JP4475434B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
しかしながら、トルク比例ゲインを大きくすると、ステアリング系の発振が生じてハンドルの振動が起こりやすくなり、運転者に不快感を与えるという問題点があった。
ここで、回転速度HPFの出力に基づいてダンピング電流を演算することにより、ハンドルの振動を抑制して、運転者に不快感を与えることなく操舵トルクを低減している。
そのため、ハンドルを保舵している状態(モータの回転速度が零である状態、以下「保舵状態」と称する)、または、微舵でハンドルを操舵している状態(モータの回転速度が低い状態、以下「微舵状態」と称する)においては、ダンピング制御が過補償となってハンドルの振動が発生し、運転者に不快感を与えるという問題点があった。
そのため、ダンピング制御の過補償を防止してハンドルの振動を抑制することにより、保舵状態または微舵状態であっても、運転者に不快感を与えることなく操舵トルクを低減することができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図1において、この電動パワーステアリング制御装置は、トルクセンサ1(操舵トルク検出手段)と、モータ2と、目標電流演算部3と、電流検出器4(電流検出手段)と、電流制御器5(電圧演算手段)と、回転速度検出器6(回転速度検出手段)とを備えている。
目標電流演算部3は、操舵トルク信号等を取り込んでA/D変換し、モータ2に通電すべきモータ目標電流を演算して、モータ目標電流信号を出力する。電流検出器4は、モータ2に通電されるモータ駆動電流を検出してモータ駆動電流信号を出力する。
回転速度検出器6は、モータ2の回転速度を検出して回転速度信号(検出値)を出力する。
ここで、目標電流演算部3は、演算処理を実行するCPU、プログラムデータや固定値データを記憶するROM、および格納されているデータを書き換えることができるRAMを有するマイクロプロセッサ(図示せず)で構成されている。目標電流演算部3を構成する各ブロックは、ROM内にソフトウェアとして記憶されている。
トルク制御部8は、補償後操舵トルク信号に基づいて、モータ2が発生する補助トルクに応じた補助トルク電流を演算し、補助トルク電流信号を出力する。
すなわち、トルク制御部8は、操舵トルクと補助トルク電流との関係が記された操舵トルク−補助トルク電流マップをROM内に記憶しており、補償後操舵トルク信号に基づいて、このマップから補助トルク電流を演算する。
すなわち、ダンピング制御部9は、補助トルク電流と、上記の振動を抑制するための振動抑制電流との関係が記された補助トルク電流−振動抑制電流マップ、およびモータ2の回転速度と、ダンピング電流を演算するためのダンピング制御ゲインとの関係が記された回転速度−ダンピング制御ゲインマップをROM内に記憶している。
ダンピング制御部9は、補助トルク電流信号に基づいて補助トルク電流−振動抑制電流マップから振動抑制電流を演算し、回転速度信号に基づいて回転速度−ダンピング制御ゲインマップからダンピング制御ゲインを設定し、振動抑制電流にダンピング制御ゲインを乗算してダンピング電流を演算する。
図2は、ダンピング制御部9に設けられた回転速度−ダンピング制御ゲインマップを示す説明図である。
図2において、ダンピング制御ゲインは、モータ2の回転速度が所定速度Rよりも大きい場合には、「1」に設定され、モータ2の回転速度が所定速度R以下の場合には、所定ゲインK(<1)に設定される。
これにより、必要な場合にのみダンピング制御を実行することができ、ダンピング制御の過補償を防止することができる。
まず、目標電流演算部3は、所定のサンプリング周期毎に、トルクセンサ1からの操舵トルク信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS31)。
また、目標電流演算部3は、回転速度検出器6からの回転速度信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS32)。
次に、トルク制御部8は、補償後操舵トルク信号に基づいて、前述した操舵トルク−補助トルク電流マップから補助トルク電流を演算し、補助トルク電流信号をRAMに記憶する(ステップS34)。
次に、ダンピング制御部9は、回転速度信号に基づいて、モータ2の回転速度が所定速度R以下であるか否か(すなわち、保舵状態または微舵状態であるか否か)を判定する(ステップS36)。
続いて、ダンピング制御部9は、振動抑制電流にダンピング制御ゲイン(ここでは、所定ゲインK)を乗算してダンピング電流を演算し、ダンピング電流信号をRAMに記憶する(ステップS38)。
そのため、ダンピング制御の過補償を防止してハンドルの振動を抑制することにより、保舵状態または微舵状態であっても、運転者に不快感を与えることなく操舵トルクを低減することができる。
図4は、この発明の実施の形態2に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図4において、この電動パワーステアリング制御装置は、図1に示した回転速度検出器6に代えて、操舵トルクハイパスフィルタ11(操舵トルク用操舵成分除去手段)(以下、「操舵トルクHPF11」と略称する)と、駆動電流ハイパスフィルタ12(モータ電流用操舵成分除去手段)(以下、「駆動電流HPF12」と略称する)と、回転速度オブザーバ13とを備えている。
なお、操舵トルクHPF11、駆動電流HPF12および回転速度オブザーバ13は、目標電流演算部3Aに含まれている。
回転速度オブザーバ13には、モータ2の慣性モーメントを慣性項とし、トルクセンサ1の剛性をバネ項とする振動方程式が組み込まれている。回転速度オブザーバ13は、除去後操舵トルク信号と除去後モータ駆動電流信号とに基づいて、モータ2の回転速度を推定して回転速度信号(推定値)を出力する。
その他の構成については、前述の実施の形態1と同様であり、その説明を省略する。
一般的に、運転者の操舵による周波数は、3Hz程度以下とされている。例えば、レーンチェンジを行う場合、運転者の操舵による周波数は、0.2Hz付近であり、通常はこのような低周波の操舵が多く行われる。これに対して、ステアリング系の発振を生じやすい周波数帯域は、30Hz以上とされている。
そこで、運転者の操舵による周波数と、ステアリング系の発振を生じやすい周波数とは、容易に分離することができる。
まず、目標電流演算部3Aは、所定のサンプリング周期毎に、トルクセンサ1からの操舵トルク信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS31)。
また、目標電流演算部3Aは、電流検出器4からのモータ駆動電流信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS41)。
また、駆動電流HPF12は、モータ駆動電流信号から操舵による周波数成分を除去して除去後モータ駆動電流信号をRAMに記憶する(ステップS43)。
続いて、位相補償部7は、操舵トルク信号を位相補償して周波数特性を改善し、補償後操舵トルク信号をRAMに記憶する(ステップS33)。
なお、これ以降の動作については、前述の実施の形態1と同様なので、説明を省略する。
そのため、前述した実施の形態1と同様の効果が得られるとともに、モータ2の回転速度を検出する回転速度検出器6を必要としないので、コストダウンを実現することができる。
回転速度オブザーバ13は、モータ目標電流信号(目標電流演算部3Aの出力)から操舵による周波数成分が除去された除去後モータ目標電流信号(除去後モータ電流)に基づいて、モータ2の回転速度を推定してもよい。
この場合も、上記実施の形態2と同様の効果を奏することができる。
図6は、この発明の実施の形態3に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図6において、この電動パワーステアリング制御装置は、図1に示した回転速度検出器6に代えて、端子間電圧検出器14(電圧検出手段)と、回転速度推定部15(回転速度推定手段)とを備えている。
なお、回転速度推定部15は、目標電流演算部3Bに含まれている。
その他の構成については、前述の実施の形態1と同様であり、その説明を省略する。
まず、目標電流演算部3Bは、所定のサンプリング周期毎に、トルクセンサ1からの操舵トルク信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS31)。
また、目標電流演算部3Bは、電流検出器4からのモータ駆動電流信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS41)。
次に、回転速度推定部15は、モータ駆動電流信号とモータ駆動電圧信号とに基づいて、モータ2の回転速度を推定し、回転速度信号をRAMに記憶する(ステップS52)。
続いて、位相補償部7は、操舵トルク信号を位相補償して周波数特性を改善し、補償後操舵トルク信号をRAMに記憶する(ステップS33)。
なお、これ以降の動作については、前述の実施の形態1と同様なので、説明を省略する。
そのため、前述した実施の形態1と同様の効果が得られるとともに、モータ2の回転速度を検出する回転速度検出器6を必要としないので、コストダウンを実現することができる。
回転速度推定部15は、目標電流演算部3Bからのモータ目標電流信号と、電流検出器4からのモータ駆動電流信号とに基づいて、モータ2の回転速度を推定してもよい。
また、回転速度推定部15は、電流制御器5からのモータ目標電圧信号と、電流検出器4からのモータ駆動電流信号とに基づいて、モータ2の回転速度を推定してもよい。
これらの場合も、上記実施の形態3と同様の効果を奏することができる。
図8は、この発明の実施の形態4に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図8において、この電動パワーステアリング制御装置は、図1に示した回転速度検出器6に代えて、回転角検出器16(回転角検出手段)と、回転速度推定部15C(回転速度推定手段)とを備えている。
なお、回転速度推定部15Cは、目標電流演算部3Cに含まれている。
その他の構成については、前述の実施の形態1と同様であり、その説明を省略する。
まず、目標電流演算部3Cは、所定のサンプリング周期毎に、トルクセンサ1からの操舵トルク信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS31)。
また、目標電流算出部3Cは、回転角検出器16からの回転角信号を読み込んでRAMに記憶する(ステップS61)。
続いて、位相補償部7は、操舵トルク信号を位相補償して周波数特性を改善し、補償後操舵トルク信号をRAMに記憶する(ステップS33)。
なお、これ以降の動作については、前述の実施の形態1と同様なので、説明を省略する。
そのため、前述した実施の形態1と同様の効果が得られるとともに、モータ2の回転速度を検出する回転速度検出器6を必要としないので、コストダウンを実現することができる。
図10は、この発明の実施の形態5に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図10において、この電動パワーステアリング制御装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する車速検出器17(車速検出手段)を備えている。
また、この電動パワーステアリング制御装置は、図1に示したダンピング制御部9に代えて、ダンピング制御部9Dを備えている。
なお、ダンピング制御部9Dは、目標電流算出部3Dに含まれている。
なお、ダンピング電流は、振動抑制電流とダンピング制御ゲインとから演算される値よりも小さければ、「0」に限定されない。
その他の構成については、前述の実施の形態1と同様であり、その説明を省略する。
そのため、前述した実施の形態1と同様の効果が得られるとともに、例えば車両が停止している場合(車両の車速が所定車速V以下の場合)にダンピング電流を「0」に低減してダンピング制御を停止することにより、さらに運転者に不快感を与えることなく操舵トルクを低減することができる。
ダンピング制御部は、図11に示す回転速度−ダンピング制御ゲインマップに応じて、モータ2の回転速度が所定速度Rよりも大きい場合には、ダンピング制御ゲインを「1」に設定し、モータ2の回転速度が所定速度R以下の場合には、ダンピング制御ゲインを「0」に設定してもよい。
また、ダンピング制御部は、図13に示す回転速度−ダンピング制御ゲインマップに応じて、モータ2の回転速度が所定速度Rよりも大きい場合には、ダンピング制御ゲインを「1」に設定し、モータ2の回転速度が所定速度R以下の場合には、ダンピング制御ゲインを所定ゲインK(<1)まで非線形的に低減してもよい。
これらの場合も、上記実施の形態1〜5と同様の効果を奏することができる。
Claims (10)
- 車両の運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータと、
前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記操舵トルクに基づいて、前記補助トルクに応じた補助トルク電流を演算するトルク制御手段と、
前記補助トルク電流および前記モータの回転速度に基づいて、前記補助トルク電流に加算されて前記車両のステアリング系に生じる振動を抑制するためのダンピング電流を演算するダンピング制御手段と、を備え、
前記ダンピング制御手段は、前記モータの回転速度が所定速度以下、すなわち保舵状態または微舵状態の場合に、前記ダンピング電流を演算するためのダンピング制御ゲインを低減することを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。 - 前記回転速度検出手段は、
電流検出手段および加算手段の少なくとも一方と、
操舵トルク用操舵成分除去手段と、
モータ電流用操舵成分除去手段と、
回転速度オブザーバと、を含み、
前記電流検出手段は、前記モータに通電されるモータ駆動電流を検出し、
前記加算手段は、前記補助トルク電流と前記ダンピング電流とを互いに加算して前記モータに通電すべきモータ目標電流を演算し、
前記操舵トルク用操舵成分除去手段は、前記操舵トルクから操舵による周波数成分を除去して除去後操舵トルクを出力し、
前記モータ電流用操舵成分除去手段は、前記モータ駆動電流または前記モータ目標電流から操舵による周波数成分を除去して除去後モータ電流を出力し、
前記回転速度オブザーバは、前記除去後操舵トルクおよび前記除去後モータ電流に基づいて前記モータの回転速度を推定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記回転速度検出手段は、
電流検出手段および加算手段の少なくとも一方と、
電圧演算手段と、
回転速度推定手段と、を含み、
前記電流検出手段は、前記モータに通電されるモータ駆動電流を検出し、
前記加算手段は、前記補助トルク電流と前記ダンピング電流とを互いに加算して前記モータに通電すべきモータ目標電流を演算し、
前記電圧演算手段は、前記モータに印加すべきモータ目標電圧を演算し、
前記回転速度推定手段は、前記モータ目標電流または前記モータ目標電圧と、前記モータ駆動電流とに基づいて前記モータの回転速度を推定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記回転速度検出手段は、
電流検出手段と、
電圧検出手段と、
回転速度推定手段と、を含み、
前記電流検出手段は、前記モータに通電されるモータ駆動電流を検出し、
前記電圧検出手段は、前記モータに印加されるモータ駆動電圧を検出し、
前記回転速度推定手段は、前記モータ駆動電流と前記モータ駆動電圧とに基づいて前記モータの回転速度を推定することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記回転速度検出手段は、
前記モータの回転角を検出する回転角検出手段と、
前記モータの回転角を微分して前記モータの回転速度を推定する回転速度推定手段と、
を含むことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記車両の車速を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記ダンピング制御手段は、前記車両の車速が所定車速以下の場合に、前記ダンピング電流を低減することを特徴とする請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記ダンピング制御手段は、前記モータの回転速度が所定速度以下の場合に、前記ダンピング制御ゲインを零に設定することを特徴とする請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記ダンピング制御手段は、前記モータの回転速度が所定速度以下の場合に、前記ダンピング制御ゲインを直ちに所定ゲインに設定することを特徴とする請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記ダンピング制御手段は、前記モータの回転速度が所定速度以下の場合に、前記ダンピング制御ゲインを所定ゲインまで線形的に低減することを特徴とする請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
- 前記ダンピング制御手段は、前記モータの回転速度が所定速度以下の場合に、前記ダンピング制御ゲインを所定ゲインまで非線形的に低減することを特徴とする請求項1から請求項6までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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