JP4636125B2 - Vgrs用電子制御ユニット - Google Patents
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Description
また、第1マイコン101のROMには、第1、第2検出値Y1、Y2を比較するための比較演算プログラムωが記憶されている(図13参照)。そして、第2マイコン102から第1マイコン101に第2検出値Y2が送信され、第1マイコン101は、第1CPUにより、第1、第2検出値Y1、Y2を用いて比較演算プログラムωを実行する(図14のステップS104参照)。
請求項1に記載のVGRS用電子制御ユニットは、舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変する舵角比可変装置を制御するものであり、所定の基板に他の電子回路素子とともに搭載される1個のマイコンを備える。そして、1個のマイコンは、舵角比可変装置を制御するための演算処理および制御処理を実行することができる2個のCPUを有する。
これにより、検出器から入力される電気信号の信頼性を監視することができる。このため、検出器から入力される電気信号の信頼性を高めることができるので、ACT動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
これにより、検出値演算プログラムの実行過程において、各処理の実行後に逐次異常がないか否かを判断できる。例えば、演算の途中に、いずれかのCPUが故障しても、確実に異常として検知することができる。このため、検出値演算プログラムの実行過程を、常時、監視できるので、ACT動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
請求項2に記載のVGRS用電子制御ユニットによれば、ROMには、第1検出値と第2検出値とを比較するための比較演算プログラムが記憶されており、2個のCPUは、比較演算プログラムを実行することで第1検出値と第2検出値とを比較する。
この手段は、第1検出値と第2検出値とを比較するための一態様を示すものである。
請求項3に記載のVGRS用電子制御ユニットによれば、2個のCPUは、比較演算プログラムの実行の際に、比較演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次2個の中間演算値を算出し、2個の中間演算値は逐次比較される。
これにより、比較演算プログラムの実行過程において、各処理の実行後に逐次異常がないか否かを判断できる。例えば、演算の途中に、いずれかのCPUが故障しても、確実に異常として検知することができる。このため、比較演算プログラムの実行過程を、常時、監視できるので、ACT動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
請求項4に記載のVGRS用電子制御ユニットによれば、1個のマイコンはRAMを有し、RAMに、第1検出値と第2検出値とが記憶される。
これにより、第1、第2検出値の各々の記憶領域に故障が発生しているか否かを監視できる。このため、第1、第2検出値の各々の記憶領域に故障が発生していないことを保証できるので、ACT動作量の検出値に対する信頼性を高めることができる。
請求項5に記載のVGRS用電子制御ユニットによれば、1個のマイコンは、検出器から電気信号の入力を受ける2個の入力回路を有する。そして、2個のCPUは、一方の検出値演算プログラムを実行する際に、2個の入力回路の内で一方の入力回路により得られた初期値を用い、他方の検出値演算プログラムを実行する際に、他方の入力回路により得られた初期値を用いる。
そして、2個のCPUは、比較演算プログラムの実行の際に、比較演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次2個の中間演算値を算出し、2個の中間演算値は逐次比較される。
さらに、1個のマイコンは、検出器から電気信号の入力を受ける2個の入力回路を有する。そして、2個のCPUは、一方の検出値演算プログラムを実行する際に、2個の入力回路の内で一方の入力回路により得られた初期値を用い、他方の検出値演算プログラムを実行する際に、他方の入力回路により得られた初期値を用いる。
実施例のVGRS用電子制御ユニット(以下、VGRS用ECU1と呼ぶ)を図面に基づいて説明する。
VGRS用ECU1は、図1に示すように、舵角比可変装置(以下、VGRS2と呼ぶ)を電子制御するものである。ここで、VGRS2は、舵輪3の操舵角と転舵輪4の舵角との間の伝達比(以下、舵角比と呼ぶ)を可変するものであり、例えば、舵輪3の操舵角を検出する操舵角センサ5、転舵輪4の転舵をアシストするパワーステアリング装置6等とともに車両用操舵装置7を構成する。
そして、第1検出値X1は、最終的にRAM29に記憶される(図4参照)。
そして、第2検出値X2は、最終的にRAM29に記憶される(図4参照)。
以上により、k=1からk=Nまで順次に処理γ_kが実行されて比較演算プログラムγが実行される。また、中間演算値E_kは逐次更新記憶される。
実施例のVGRS用ECU1の作用を、図8〜図11に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、VGRS用ECU1は、回転角センサ12から電気信号の入力を受けて、第1、第2入力回路25、26により第1、第2初期値x1、x2を取得する(ステップS1)。
すなわち、VGRS用ECU1は、第1、第2CPU27、28により、中間演算値X1_kを用いて処理α_kを実行し、各々、仮中間演算値X11_k+1、X12_k+1を算出する(ステップS21)。
すなわち、VGRS用ECU1は、第1、第2CPU27、28により、中間演算値X2_kを用いて処理β_kを実行し、各々、仮中間演算値X21_k+1、X22_k+1を算出する(ステップS51)。
すなわち、VGRS用ECU1は、第1、第2CPU27、28により、中間演算値E_kを用いて処理γ_kを実行し、各々、仮中間演算値E1_k+1、E2_k+1を算出する(ステップS81)。
実施例のVGRS用ECU1は1個のマイコン22を備え、1個のマイコン22は、第1、第2CPU27、28を有する。
これにより、VGRS用ECU1は、1個のマイコン22内で第1、第2CPU27、28により演算処理を実行して各々の演算結果を比較することができる。
これにより、回転角センサ12から入力される電気信号の信頼性を監視することができる。このため、回転角センサ12から入力される電気信号の信頼性を高めることができるので、ACT角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
これにより、第1、第2検出値演算プログラムα、βが正しい状態であることを監視できる。このため、第1、第2検出値演算プログラムα、βが正しい状態であることを保証できるので、ACT角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
これにより、第1、第2入力回路25、26の各々に故障が発生しているか否かを監視できる。このため、第1、第2入力回路25、26に故障が発生していないことを保証できるので、ACT角の検出値に対する信頼性を高めることができる。
実施例のVGRS用ECU1によれば、マイコン22は、1個のROM24を有し、ROM24に第1、第2検出値演算プログラムα、βが記憶されていたが、このような態様に限定されず、例えば、マイコン22に2個のROMを搭載させ、一方のROMに第1検出値演算プログラムαを記憶させ、他方のROMに第2検出値演算プログラムβを記憶させてもよい。
2 VGRS(舵角比可変装置)
3 舵輪
4 転舵輪
12 回転角センサ(検出器)
13 アクチュエータ
22 マイコン
24 ROM
25 第1入力回路(一方の入力回路)
26 第2入力回路(他方の入力回路)
27 第1CPU(CPU)
28 第2CPU(CPU)
29 RAM
α 第1検出値演算プログラム(一方の検出値演算プログラム)
β 第2検出値演算プログラム(他方の検出値演算プログラム)
X1 第1検出値
X2 第2検出値
α_k、β_k 処理
X1_k、X1_k+1、X2_k、X2_k+1 中間演算値
γ 比較演算プログラム
γ_k 処理
E_k、E_k+1 中間演算値
x1 第1初期値(一方の入力回路により得られた初期値)
x2 第2初期値(他方の入力回路により得られた初期値)
Claims (5)
- 舵輪の操舵角と転舵輪の舵角との間の伝達比を可変する舵角比可変装置のアクチュエータの動作量を検出する検出器から前記動作量を示す電気信号の入力を受け、この電気信号に基づいて前記動作量の検出値を算出し、前記検出値を利用して前記舵角比可変装置を制御するVGRS用電子制御ユニットにおいて、
所定の基板に他の電子回路素子とともに搭載される1個のマイコンを備え、
前記1個のマイコンは、
各々、前記電気信号に基づいて前記検出値を算出することができる2個のCPUと、
前記検出値を算出するための同じ処理内容を有する2個の検出値演算プログラムを記憶するROMと、
前記2個のCPUの処理の結果を比較することができる比較器とを有し、
前記2個のCPUは、前記2個の検出値演算プログラムの内で一方の検出値演算プログラムを実行して前記検出値を算出した後、他方の検出値演算プログラムを実行して前記検出値を算出し、
前記一方の検出値演算プログラムを実行して得た前記検出値である第1検出値と、前記他方の検出値演算プログラムを実行して得た前記検出値である第2検出値とは、互いに比較され、
さらに、前記2個のCPUは、それぞれ、前記一方の検出値演算プログラムを実行する際に、前記一方の検出値演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次中間演算値を算出し、引き続き、前記他方の検出値演算プログラムを実行する際に、前記他方の検出値演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次中間演算値を算出し、
前記比較器は、前記一方の検出値演算プログラムの各処理および前記他方の検出値演算プログラムの各処理が実行されて前記2個のCPUから中間演算値が算出されるたびに、前記2個のCPUの内の一方のCPUが算出した中間演算値と、他方のCPUが算出した中間演算値とを比較することを特徴とするVGRS用電子制御ユニット。 - 請求項1に記載のVGRS用電子制御ユニットにおいて、
前記ROMは、前記第1検出値と前記第2検出値とを比較するための比較演算プログラムを記憶しており、
前記2個のCPUは、前記比較演算プログラムを実行することで前記第1検出値と前記第2検出値とを比較することを特徴とするVGRS用電子制御ユニット。 - 請求項2に記載のVGRS用電子制御ユニットにおいて、
前記2個のCPUは、それぞれ、前記比較演算プログラムを実行する際に、前記比較演算プログラムを構成する複数の処理を逐次実行して逐次中間演算値を算出し、
前記比較器は、前記比較演算プログラムの各処理が実行されて前記2個のCPUから中間演算値が算出されるたびに、前記2個のCPUの内の一方のCPUが算出した中間演算値と、他方のCPUが算出した中間演算値とを比較することを特徴とするVGRS用電子制御ユニット。 - 請求項1ないし請求項3の内のいずれか1つに記載のVGRS用電子制御ユニットにおいて、
前記1個のマイコンは、前記第1検出値および前記第2検出値を記憶するRAMを有することを特徴とするVGRS用電子制御ユニット。 - 請求項1ないし請求項4の内のいずれか1つに記載のVGRS用電子制御ユニットにおいて、
前記1個のマイコンは、前記検出器から前記電気信号の入力を受ける2個の入力回路を有し、
前記2個のCPUは、
前記一方の検出値演算プログラムを実行する際に、前記2個の入力回路の内で一方の入力回路により得られた初期値を用い、
前記他方の検出値演算プログラムを実行する際に、他方の入力回路により得られた初期値を用いることを特徴とするVGRS用電子制御ユニット。
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