JPH02249753A - 車両のアンチロック制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は走行車両の制動時における車輪のロックを防止
するためのアンチロック制御方法に関する。

（従来技術） 一般に車両のアンチロック制御装置は、制動時における
車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短縮
を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度を
あられす電気信号にもとづいてブレーキ液圧の制御モー
ドを決定して、モジユレータが備えている電磁弁よりな
るホールドバルブおよびデイケイバルブを開閉し、これ
によりブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するように
マイクロコンピュータで制御している。

第４図はこのようなアンチロック制御の一例における車
輪速度Ｖｗ、車輪速度Ｖｗの加速度・減速度ｄｅｗ／ｄ
ｔおよびブレーキ液圧ｐｗの変化と、ホールドバルブお
よびデイケイバルブを開閉するためのホールド信号Ｈ３
およびデイケイ信号ＤＳを示す制御状態図である。なお
、擬似車体速度Ｖｖは４つの車輪の車１輪速度のうちか
ら最高速の車輪速度を選択することによって得られる近
似車体速度である。

車両の走行中においてブレーキが操作されていない状態
では、ブレーキ液圧Ｐｗは加圧されておらず、かつホー
ルド信号Ｈ３およびデイケイ信号ＤＳがともにＯＦＦで
あるから、ホールドバルブは開、デイケイバルブは閉の
状態にあるが、ブレーキ操作に伴ってブレーキ液圧Ｐｗ
は時点１０から加圧されて急上昇しく通常モード）、こ
れにより車輪速度Ｖｗは減少して行く、この車輪速度Ｌ
ｗに対して一定の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従
する擬似車輪速度Ｖ？が設定されており、この擬似車輪
速度■１は、車輪の減速度（負の加速度）ｄＶｗ／ｄｔ
が時点ｔ１において所定の闇値、例えば−１，０Ｇに達
すると、この時点ｔ１からアンチロック制御が開始され
る。そして時点ｔｌ以降は擬似車輪速度Ｖ、は−１，０
Ｇの減速勾配θをもって直線的に減少して行くように設
定されている。そして車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定
のしきい値（−０□８、例えば−２Ｇ）に達した時点ｔ
２においてホールド信号Ｈ３をＯＮにしてホールドバル
ブを閉じ、ブレーキ液圧Ｐｗを保持する。

このブレーキ液圧Ｐｗの保持により車輪速度Ｖｗはさら
に減少して、時点ｔ３から車輪速度Ｖｗが擬偵車輪速度
Ｖア以下になるが、この時点ｔ３がらアンチロック制御
の第１サイクル目が開始され、デイケイ信号ＤＳをＯＮ
にしてデイケイバルブを開き、ブレーキ液圧Ｐｗを減圧
する。この減圧により、車輪速度は時点ｔ４におけるロ
ーピーク速度ｖ１を境にして加速に転じるが、このロー
ピーク時点ｔ４において、または減圧開始時点ｔ３にお
ける車輪速度Ｖａとローピーク速度ｖ１との速度差Ｙの
１０％に相当する量だけローピーク速度ｖＩ！から増加
した速度Ｖｂ（−ＶＺ＋０．ＩＹ）にまで回復した時点
ｔ５において、デイケイ信号ＤＳをＯＦＦとし、デイケ
イバルブを閉じてブレーキ液圧Ｐｗの減圧を終了してブ
レーキ液圧Ｐｗを保持する（第４図は時点（５でデイケ
イ信号をＯＦＦにする場合を示す）０次に車輪速度Ｖｗ
は減圧開始時点ｔ３における車輪速度Ｙａとローピーク
速度ｖｌとの速度差Ｙの８０％に相当する量だけ増加し
た速度Ｖｃ（−Ｖｊ！＋０．８Ｙ）にまで回復した時点
ｔ６を経て時点ｔ７でハイピークに達する。

なお、前記した擬似車輪速度Ｖｖに対し、それより所定
の速度だけ低いしきい値を設定しており、車輪速度Ｖｗ
が上記しきい値を超えている場合に限り車輪速度Ｖｗが
ハイピーク速度ｖｈに達した時点ｔ７から再びブレーキ
液圧Ｐｗの加圧を開始するようにしている。ここでの加
圧は、ホールド信号Ｈ３を比較的小刻みに０Ｎ−ＯＦＦ
することにより、ブレーキ液圧ｐｗの加圧と保持とを交
互に反復し、これによりブレーキ液圧Ｐｗを緩慢に上昇
させて車輪速度Ｖｗを減少させ、時点ｔ８（ｔ３対応）
から再び第２サイクル目の減圧モードを発生させる。な
お、時点ｔ７から開始される最初の加圧の期間Ｔｘは、
時点ｔ５とｔ６との間の期間ΔＴにおける平均加速度（
Ｖｃ−Ｖｂ）／ΔＴの算出にもとづく路面の摩擦係数μ
の判定によって決定され、その後の保持期間または加圧
期間は、これら保持または加圧の直前において検出され
た車輪速度Ｖｗにもとづいて決定される０以上のような
ブレーキ液圧Ｐｗの加圧、保持および減圧の組合せによ
って、車輪をロックさせることなく車輪速度Ｖｗを制御
して車体速度を減少させることができる。

ところで、上述のアンチロック制御方法においては、第
４図から明らかなように、アンチロック制御開始後、車
輪速度Ｖｗの減速度ｄＶｗ／ｄｔが所定のしきい値（−
Ｇ、□、例えば−２Ｇ）に達した時点ｔ２においてホー
ルド信号をＯＮにしてホールドバルブを閉じ、ブレーキ
液圧を保持している。その保持モードは、その後時点ｔ
３において車輪速度ＶｗがｔＵ似車輪速度ｖ７に等しく
なったことによって終了し、時点ｔ３以降は減圧モード
となる。

ところが、路面の摩擦係数μが高い場合、車輪速度Ｖ、
ｗが急には落ちこまないことがある。その場合、ブレー
キ液圧を加圧することが望ましいが、上述のような従来
の制御態様では、保持モードが長く継続してしまうため
、制動距離が増大するという問題があった。

（発明の目的） そこで本発明は、ブレーキ液圧保持モードが所定時間以
上継続した場合における、制動距離の増大を防止するこ
とができるアンチロック制御方法を提供することを目的
とする。

（発明の構成） 本発明のアンチロック制御方法によれば、上記ブレーキ
液圧の保持時間が所定時間経過した場合、その所定時間
経過後から上記ブレーキ液圧の緩加圧を行なうよ、うに
したことを特徴とする。

（実　施　例） 以下図面を参照して本発明の実施例について詳細に説明
する。

第１図は本発明を適用した３系統（３チヤンネル）アン
チロック制御装置を示すブロック図で、車輪速度センサ
ｌ〜４の出力は演算回路５〜８に送られて演算され、各
車輪速度Ｖ　Ｗ　Ｉ　”　Ｖ　ｗ　４をそれぞれあられ
す信号が得られる。そして左前輪速度Ｖｗｌおよび右前
輪速度Ｖｗ２はそのまま第１系統速度Ｖｓｌおよび第２
系統速度Ｖｓ２としてそれぞれ第１および第２の制御ロ
ジック回路９．１０に送られるが、左後輪速度Ｖｗ３お
よび右後輪速度Ｖｗ４のうちの低速側の車輪速度がロー
セレクト回路１１で選択されて第３系統速度Ｖｓ３とし
て第３の制御ロジック回１１２に送られる。

各制御ロジック回路９．１０．１２では、上記系統速度
Ｖｓｌ＝Ｖｓ３をそれぞれ制御対象車輪速度Ｖｗ（以下
単に「車輪速度ＶｗＪと呼ぶ）として、この車輪速度Ｖ
ｗを基準としてホールドバルブＨＶｈよびデイケイバル
ブＤＶのＯＮ・ＯＦＦ制御を行なう。

また、各車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をあられす信号は擬似
車体速度演算回路１３に送られるが、この演算回路１３
は、４つの車輪速度Ｖｗｌ〜Ｖｗ４をハイセレクトとし
、さらにこの最速車輪速度に対する追従限界を±ＩＧの
範囲に限定した速度を擬装車体速度Ｖｖとして各ａｍロ
ジック回路９．１０．１２に出力する。

各制御ロジック回路９．１０．１２には保持・緩加圧判
定回路１４．１５．１６が設けられており、この保持・
緩加圧判定回路１４．１５．１６は、上記制御ロジック
回路９．１０，１２とスイッチｓｗｉ、ＳＷ２、ＳＷ３
を介して接続されている。そして上記スイッチＳＷＩ〜
ＳＷ３は、制御ロジック回１ＩＩ９．１０．１２からの
出力により、各系統別に、−２Ｇ発生点から減圧開始点
までの期間はＯＮになり、それ以外の期間はＯＦＦにな
るように制御されている。

次に第２図は本発明を適用したアンチロック制御方法を
示すフローチャートで、まずステップＳ１で車輪の減速
度ｄＶｗ／ｄｔが一２Ｇ以下であるか否かを判定する。

この車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが一２Ｇに達するまでは
、ステップＳｌの判定は「ＮＯ」であるから、この判定
を反復する。車輪の減速度ｄＶｗ／ｄｔが一２Ｇに達し
た場合、ステップＳｌの判定がｒＹＥｓＪとなるから次
のステップＳ２で、第３図の時点ｔｏからブレーキ液圧
の保持モードを発生し、次のステップＳ３においてホー
ルドバルブをＯＮ、デイケイバルブをＯＦＦにする。

次のステップＳ４では車輪速度Ｖｗが擬像車輪速度■、
以下になりかた否か判定し、この判定がｒＹＥｓＪの場
合には、ステップＳ５へ進み、減圧モードを発生し、ス
テップＳ６においてホールドバルブをＯＮ、デイケイバ
ルブをＯＮにする。

またステップＳ４において車輪速度Ｖｗが擬似車輪速度
Ｖ？に達していないと判定された場合には、液圧保持の
ままステップＳ７へ進む、このステップＳ７ではブレー
キ液圧保持開始時点からの経過時間を計時し、この経過
時間Ｔが所定の時間Ｔ１（例えば５０ｍ５）に達してい
ないと判定された場合には、ステップＳ８へ進み液圧保
持モードを継続し、次のステップＳ９に示したホールド
バルブＯＮ、デイケイバルブＯＦＦの保持状態を保ち、
ステップＳ４へ戻る。そしてこの保持制御中に、減圧条
件Ｖｗ≦Ｖ、が成立した場合、ステップ３４〜Ｓ６の流
れを経て減圧される。また上記ステップＳ９の保持制御
中に、この保持時間Ｔが第３図の時点ｔ１において所定
の時間Ｔ１に達した場合には、このステップＳ７の判定
がｒＹＥｓＪとなるからステップ３１０へ進み、上記の
時間Ｔが第２の所定の時間Ｔ２に達しているか否かを判
定する、この判定がｒＮＯＪである間は、ステップ３１
１へ進み、緩加圧モードを発生し、第３図ｔ１以降に見
られるようにデイケイバルブはＯＦＦのままホールドバ
ルブを小刻みにＯＮ・ＯＦＦ　（例えばＯＦＦ時間４ｍ
Ｓ、ＯＮ時間１２ｍ５）することにより、加圧・保持を
交互に反復し、これによりブレーキ液圧を緩慢に上昇さ
せる緩加圧制御を行なう、このように、保持時間が所定
時間Ｔ１（＝５０ｍＳ）持続した場合、ブレーキ液圧の
緩加圧を行なうことにより、制動距離を短縮することが
でき、しかも適切な車輪の落ちこみ状態を保ちながら減
圧モードに入ることができる。そしてこの緩加圧制御中
に減圧条件Ｖｗ≦Ｖ、が成立した場合、ステップ８４〜
Ｓ６の流れを経て減圧を行なう。

一方、ステップＳ１２の緩加圧中に、保持開始時点【０
からの経過時間Ｔが所定の時間Ｔ２（Ｔ２＞ＴＩ、例え
ば１５０ｍ５）に達した場合には、このステップ３１０
の判定がｒＹＥｓＪとなるから次のステップ３１３へ進
み、アンチロック制御を解除し、第３図の時点【３以降
に示すように通常加圧モードに切換える。

このように、本実施例においては、ブレーキ液圧の保持
開始時点から所定の時間Ｔ２（＝１５０ｍＳが経過した
場合には、通常加圧モードに切換えるようにしているの
で、制動距離を確実に短縮することができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ブレ
ーキ液圧保持開始時点からの経過時間Ｔ１を設定しこの
時間ＴＩ経過後は、ブレーキ液圧の緩加圧を行なうよう
にしているので、車輪速度Ｖｗの落ちこみが不足してブ
レーキ液圧の保持状態が長く続くような場合でも、上記
緩加圧によって制動距離を短縮することができ、しかも
適切な車輪の落ちこみ状態を保ちながら減圧モードに入
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した３系統アンチロック７１４ｍ
装置のブロック図、第２図は制御フローチャート、第３
図は本発明の説明図、第４図は従来のアンチロック制御
における制御状態図である。 １〜４−・車輪速度センサ ５〜８・・−演算回路 ９．１Ｏ１１２・・・制御ロジック回路１１・・−ロー
セレクト回路 １３〜・・・１ｇＩ偵車体速度演算回路１４〜１６−・
保持・緩加圧判定回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ブレーキ装置の作動にもとづくブレーキ液圧の上昇によ
   って減速した車輪速度が所定の減速度に達した時点にお
   いて上記ブレーキ液圧を保持し、このブレーキ液圧の保
   持時間中に、所定の減圧条件が成立した場合、上記ブレ
   ーキ液圧を減圧するようにした車両のアンチロック制御
   方法において、上記ブレーキ液圧の保持時間が所定時間
   経過した場合、その所定時間経過後から上記ブレーキ液
   圧の緩加圧を行なうようにした車両のアンチロック制御
   方法。