JPH02243286A - ワーク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えばロボットハンドとして用いられて各種
のワークをハンドリングするワーク把持装置に関し、さ
らに詳しくは１つのアクチュエータのみで径の異なる複
数のワークを同時に把持できるワーク把持装置に関する
。

従来の技術 この種のワーク把持装置としては例えば特開昭５４−２
５０５８号公報に開示されているものがある。このワー
ク把持装置は第５図および第６図に示すように、可動爪
５１を備えた一対のフィンガー５２のａ方向の把持動作
に応じてロッド５６により内側の爪部材５３を回動変位
させ、サポート台５４側の固定爪５５を基準として２つ
のワークＷを同時に把持するようにしたものである。５
７はフィンガーフレームである。

発明が解決しようとする課題 この従来の構造によると、同時に把持すべき２つのワー
クＷの径が相互に異なる場合には、爪部材５３を回動変
位させるロッド５６の長さをその都度調整しなければな
らず、実用性の面で十分でない。

しかも、仮に径の異なる２つのワークＷを同時に把持す
ることができたとしても、２つのワークＷはいずれも固
定爪５５を基準として把持されることになるため、同径
の２つのワークＷを把持した場合と、径の異なる２つの
ワークを把持した場合とでは、ワークＷ、Ｗ同士の中心
間距離ｅが変化することになる。その結果、例えば把持
装置に把持されたワークＷの供給を受ける相手側機械の
ワーク中心間距離が一定しているような場合には適用す
ることができない。特に、径の異なる２つのワークの旋
削を同時に行う混流加工ラインのターニングマシン等に
おいては、一般に主軸間距離が一定しているために上記
のような事態が往々にして起こり得る。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、とりわけ径の異なる２つのワ
ークを同時に把持した場合にも、ワークの中心間距離の
変動をもたらさないで済むようにしたワーク把持装置を
提供することにある。

課題を解決するための手段 本発明は、前述したように１アクチユエータ駆動であり
ながら複数の異径のワークを同時に把持できるワーク把
持装置であって、フレームと、このフレームに２つ１組
として２組設けられ、かつ各組ごとに互いに平行状態の
ままで相互に接近離間可能なフィンガーと、各組のフィ
ンガーの対向間隙内の中央部に設けられ、各組のフィン
ガーと個別に四節平行リンク機構を構成するべ（一対の
リンクを介して上記フィンガーに連結されるとともに、
軸方向変位に応じて各組のフィンガー同士を接近離間さ
せる操作ロッドと、一端が一方の操作ロッドに、他端が
他方の操作ロッドにそれぞれ遊嵌的に連結された連結ア
ームと、フレームに取り付けられるとともに、出力軸が
前記連結アームの長手方向中央部に連結され、連結アー
ムを介して前記操作ロッドを軸方向に変位させる直動型
のアクチュエータとから構成される。

作用 この構造によると、各組のフィンガーはいずれも連動し
つつ求心的に接近離間してワークの把持および解放動作
を行うことになるので、複数の同径のワークを同時把持
した場合でも、相互に径の異なる複数のワークを同時把
持した場合でもそのワーク中心間距離は不変で常に一定
していることになる。

実施例 第１図〜第３図は本発明のより具体的な一実施例を示す
図である。

第１図において、１は支持プレート２とブラケット３と
を一体に連結することにより構成されたフレームで、こ
のフレームｌは例えば図示しない産業用ロボットのアー
ム先端に取り付けられる。

支持プレート２には、互いに平行状態で対向する２つ１
組のフィンガー４，４および５，５が合計２組設けられ
ている。各フィンガー４，５は先端に７字状のワーク把
持面４ａ、５ａを備えるとともに、支持プレート２の支
持孔６に対し矢印Ａ方向にのみ変位可能に挿入・支持さ
れている。すなわち、第３図に示すように角形の支持孔
６に挿入されたフィンガー４，５にはガイド溝７が形成
されており、このガイド溝７に対し、支持プレート２側
に固定されたガイドピン８の平坦面８ａが係合している
。これにより、各フィンガー４，５の長手方向の動きが
阻止されて、フィンガー４，４同士および５，５同士が
相互に求心的に接近離間するようになっている。

各フィンガー４，４および５，５の対向間隙内の中央部
には、各フィンガー４，５と平行に操作ロッド９または
１０が設けられている。操作ロッド９．ＩＯは、支持プ
レート２に固定されたブツシュ１１に軸方同移動可能に
挿入・支持されており、フィンガー４，４と操作ロッド
９、およびフィンガー５，５と操作口・グド１０はそれ
ぞれに四節平行リンク機構を構成するべく一対のリンク
１２．１３またはＩ４，１５により相互に連結されてい
る。したがって、各操作ロッド９，１０の軸方向変位に
応じてフィンガー４，４同士およびフィンガー５，５同
士が相互に接近離間することになる。

操作ロッド９，１０の端部同士は連結アーム１６により
相互に連結され、さらに連結アーム１６はブラケット３
に固定されたアクチユエータとしてのエアシリンダ１７
のピストンロッド１８に連結されている。操作ロッド９
，１０と連結アーム１６との連結部は、操作ロッド９，
１０側に設けられたビン１９．２０に対し連結アーム１
６側の長穴２１が嵌合したいわゆる遊嵌結合構造となっ
ている。

このように構成されたワーク把持装置においては、第１
図に仮想線で示すように径の異なる２つのワークＷｌ、
Ｗ２の外側にそれぞれフィンガー４．４および５，５を
、中心が一致するように位置させた上でエアシリンダ１
７を収縮動作させる。

エアシリンダ１７により連結アーム１６を介して操作ロ
ッド９，１０が矢印ｂｌ方同に引かれると、フィンガー
４．４同士およびフィンガー５，５同士がそれぞれ平行
状態のままで求心的に接近してワークＷｌ、Ｗ２を把持
する。

この時、ワークＷ２の方が径が大きいために最初にワー
クＷ２が一対のフィンガー５，５によって把持される。

ワークＷ２が把持されたのちになおも連結アーム１６が
エアシリンダ１７によって矢印ｂ１方向に引かれると、
一方の操作ロッド１０が変位不能であるために同図に示
すように連結アーム１６が傾きながら他方の操作ロッド
９を矢印ｂ１方向になおも引き続ける。これによりフィ
ンガー４，４同士が接近して、第１図に実線で示すよう
にフィンガー５，５によるワークＷ２の把持よりも遅れ
て小径のワークＷ１がフィンガー４゜４により把持され
る。

一方、フィンガー４，４および５，５が把持したワーク
ｗ１．ｗ２を解放する場合には上記と逆の手順による。

つまり、エアシリンダ１７を矢印ｂ２方向に伸長動作さ
せることにより、双方のフィンガー４，４および５，５
同士がほぼ同時に離間してワークｗ１．ｗ２を解放し、
最終的には第１図に仮想線で示す状態に復帰する。

また、第４図に示すように同径のワークＷ２゜Ｗ２を同
時に把持する場合には、連結アーム１６の姿勢がエアシ
リンダ１７のピストンロッド１８に対して直角となるだ
けで把持動作としては上記の場合と変わりがない。しか
も、同径のワークＷ２、Ｗ２を把持した場合のワーク中
心間距離Ｑ２は、異径ワークｗｌ、ｗ２を把持した時の
第１図のワーク中心間距離＋２１と同一であり、ワーク
Ｗ１、Ｗ２の径にかかわらずワークを把持した時のワー
ク中心間距離は常に一定に保たれることになる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、２組のフィンガーがそれ
ぞれ独立して求心的に接近離間動作することになるので
、把持対象となる２つのワークの径が相互に異なってい
ても無理なく把持することができるほか、同時把持した
２つのワークの径が同一であるか異径であるかにかかわ
らずワーク中心間距離は常に一定しているので汎用性が
高いものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の把持装置の一実施例を示す図で径の異
なるワークを把持した状態を示す構成説明図、第２図は
第１図のＢ方向矢視図、第３図は第１図の■−■線に沿
う断面図、第４図は同じく同径のワークを把持した状態
を示す構成説明図、第５図および第６図は従来のワーク
把持装置の一例を示す構成説明図である。 ■・・・フレーム、４．５・・・フィンガー、９．１０
・・・＋Ｍ作ロブド、１２．１３，１４．１５・・・リ
ンク、１６・・・連結アーム、１７・・・アクチュエー
タとしてのエアシリンダ、ｗｌ、ｗ２・・・ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）フレームと、 このフレームに２つ１組として２組設けられ、かつ各組
   ごとに互いに平行状態のままで相互に接近離間可能なフ
   ィンガーと、 各組のフィンガーの対向間隙内の中央部に設けられ、各
   組のフィンガーと個別に四節平行リンク機構を構成する
   べく一対のリンクを介して上記フィンガーに連結される
   とともに、軸方向変位に応じて各組のフィンガー同士を
   接近離間させる操作ロッドと、 一端が一方の操作ロッドに、他端が他方の操作ロッドに
   それぞれ遊嵌的に連結された連結アームと、 フレームに取り付けられるとともに、出力軸が前記連結
   アームの長手方向中央部に連結され、連結アームを介し
   て前記操作ロッドを軸方向に変位させる直動型のアクチ
   ュエータ、 とから構成されていることを特徴とするワーク把持装置
   。