JPH02225201A - 塵芥収集車における塵芥積込装置の作動制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は塵芥収集車の積込制御方法、特に積込作業中に
発生する噛み込みを事前に検知するか、または噛み込み
が発生した後にこれを検知して積込パネルを停止させ、
この積込パネルの停止位置に適応した最適な噛み込み解
除作業を行わせるようにした塵芥収集車の積込制御方法
に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の積込制御方法としては、例えば特開昭５
９−１６３２０１号として、塵芥収集車における塵芥排
出時での塵芥収容箱及びテールゲートの順次作業並びに
塵芥積込時での上記テールゲート内に配設された積込パ
ネル（コンベアパネル及びラムパネル）の順次作業を制
御し、且つ上記順次作業での誤作動を防止して正規の作
動を制御するマイクロコンピュータを設けるとともに、
塵芥収集車の所定の部位に塵芥の積載量や油圧力を検出
しこれを電気信号に変換して送出する検知器を設置し、
噛み込み等の不具合を検知した時に自動的に適切な作動
を行ってこの不具合を解消するようにしたものが提案さ
れている。

即ち、例えばパネル位置検出センサと油圧力検出器によ
り噛み込みの発生を検出して積込パネル（コンベアパネ
ル及びラムパネル）を停止させ、この時の停止がコンベ
アパネルの場合にはコンベアパネルを数秒間逆転させた
後正転に移行させ、ラムパネルでの停止の場合には数秒
間コンベアパネルを逆回転させラムパネルを戻した後、
正規の積込作動に移行するようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上記特開昭５６−１６３２０１号に記載
のものは、積込パネルの種々の停止位置にかかわらず、
全て同じ方法で塵芥の噛み込゛み解除作業を行っている
ため、積込パネルの停止位置によってはこの解除作業に
よって噛み込みの解除を行うことができない場合がある
といった問題点があると考えられる。

即ち、積込パネルの夫々の停止位置に合わせてきめ細か
な塵芥の噛み込み解除作業を行わないと、各部位におけ
る噛み込みの解除を確実に行うことができないと考えら
れる。

本発明は上記に鑑み、積込パネルの夫々の停止位置に合
わせてきめ細かな噛み込み解除作業を行うことにより、
常に確実で且つ安定した噛み込みの解除を行うことがで
きるものを提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明にかかる塵芥収集車の
積込制御方法は、塵芥収集車の積込排出制御をマイクロ
コンピュータを利用した情報処理装置で行うようにした
塵芥収集車の積込制御方法において、油圧検知センサに
より積込圧力を常時読み込み、この検出された積込圧力
波形が通常予測される波形より急激な圧力上昇の場合に
噛み込み発生のおそれありと判断して積込動作を停止さ
せ、この時の積込パネルの停止位置を位置検出センサに
より検出するか、または油圧検出センサにより積込圧力
を読み込みつつ位置検出センサにより積込パネルの位置
を検出し、両信号を情報処理装置に入力して噛み込みが
発生したか否かを判断し、噛み込みが発生したと判断し
た時に積込パネルを停止させ、積込パネルの夫々の停止
位置に合わせて予め記憶させた異なったパターンの所定
のプログラムに従って上記積込パネルの停止位置におけ
る噛み込み解除動作を行わせた後、正規の積込サイクル
を行わせるようにしたものである。

〔作　用〕

上記のように構成した本発明によれば、塵芥積込作業中
に発生する噛み込みを事前に検知するか、または噛み込
みが発生した後にこれを検知して積込パネルを停止させ
、この積込パネルの停止位置における予め情報処理装置
に記憶させた最適な噛み込み解除作業に従って噛み込み
の除去作業を行い、これにより積込パネルの停止位置に
かかわらず常に確実で且つ安定した噛み込みの解除作業
を行うようにすることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第２図及び第３図において、塵芥収集車１のシャーシ２
には架装体３が搭載されている。この架装体３は、後方
にダンプ可能なボディ４と、このボディ４の後方上部に
設けられたヒンジ５を介して該ボディ４の後方に連結さ
れたテールゲート６と、このテールゲート６内に配置さ
れ塵芥積込パネル７と、ボディ４内の塵芥を排出するた
めのダンプシリンダ８と、テールゲート６を固定するた
めの自動ロック９とから構成されている。

上記塵芥積込パネル７は、テールゲート６の下部に回転
自在に設けられたコンベアパネル１０と、前後に揺動自
在なラムパネル１１とから構成され、コンベアパネル１
０によって掻き上げられた塵芥をラムパネル１１のよっ
てボディ４内に押し込むようなされている。

また、架装体３の作動及び停止を行わせるための駆動装
置１４にはポンプ１８が備えられ、このポンプ］８はト
ランスミッション１６、動力取出し装置１７及びプロペ
ラシャフト１９を介してエンジン１５に連結されている
。更にこのポンプ１８には、複数の油圧電磁弁２０ａ、
２０ｂ・・・２０ｅ　（第３図）を備えた弁装置２０介
してラムパネル１］を揺動させる油圧シリンダ２１、コ
ンベアパネル１０を回転させる油圧モータ２２、ダンプ
シリンダ８及び自動ロック９を作動させる油圧シリンダ
２３等のアクチュエータが直結され、この油圧電磁弁２
０ａ〜２０ｅの切換えによりこれらの作動が制御される
ようなされている。

上記エンジン１５のアクセルレバ−２４には、ロータリ
ソレノイド２５が連結され、このロータリソレノイド２
５の回転によりエンジン１５の増減速が制御されている
。

塵芥収集車１には、油圧電磁弁２０及びロータリソレノ
イド２５を制御するためのマイクロコンピュータを利用
した情報処理装置２６が搭載され、一方上記ボンブ１８
の吐出側には、ここでの圧力を検出するための圧力検知
センサ２７が設けられている。

この圧力検知センサ２７は、ポンプ１８の吐出圧を検出
し、これにより駆動装置１４の負荷、即ちコンベアパネ
ル１０、ラムパネル１１及びダンプシリンダ８等の負荷
を検出するためのものであり、この圧力検知センサ２７
は、油圧を０〜５Ｖの電圧に変換するよう構成され、こ
の変換された電圧は更にＡ／Ｄ変換されて情報処理装置
２６１；入力される。

更に、架装体３の所定の位置には、ボディ４の傾斜位置
を検出するための検出センサ２９ａ、テールゲート６の
回転を検出するための検出センサ２ｇｂ、及び第４図に
詳細に示すように、テールゲート５の内部に位置して、
コンベアパネル１０の停止位置を検出して及びラムパネ
ルの押込開始の（Ｍ号を出す検出センサ２９Ｃ１ラムパ
ネル１１の戻り位置を検出する検出センサ２９ｄ、周縁
に歯形を設けた検知板３２によるオン−オフを繰り返し
てコンベアパネル１０の位置を検出する検出センサ２９
ｅ、ラムパネル１１の押込停止位置をを検出して１サイ
クルの停止信号を出す検出センサ２９ｆ及びラムパネル
１１の位置を検出する検出センサ２９ｇが夫々設けられ
ている。

なお、これらの検出センサ２９ａ〜２９ｇは、例えば近
接スイッチで構成されている。

一方、運転室内にはキャブ内操作盤３０が、テールゲー
ト６の後部には積込スイッチ３１が夫々設けられている
。

これらの各センサ２９ａ〜２９ｇ及びスイッチ３０３１
は架装体３の作動状態を検出するためのもので、これら
の信号は情報処理装置２６に人力される。

即ち、積込スイッチ３１の積込ボタンを押すと積込の１
サイクルが開始されるとともに、ロータリソレノイド２
５によりエンジン１５は設定回転数まで増速される。同
時に油圧検出センサ２７により、その時の吐出圧が常時
検出され、更に各センサ２９ａ〜２９ｇ及びスイッチ３
０．３１からの信号も情報入力装置２６に入力されて、
ここで情報の処理が行われるようなされている。

なお、第３図において、３４は逆止弁、３５はテールゲ
ート６用のダンプシリンダ、３６はパイロットチエツク
弁である。

次に、積込サイクルについて説明する。

先ず、コンベアパネル１０が正回転を行い、この時から
検出センサ２９ｅが周縁に歯形を設けた検出板３２によ
るオン−オフによりカウントを数え、これによりコンベ
アパネル１０の位置検出を開始する。

コンベアパネル１０が約４５＠正転した時、検出センサ
２９ｃがオフとなり、ラムパネル１１が戻り始め、検出
センサ２９ｆがオフとなる。更にラムパネル１１が作動
を続けると、検出センサ２９ｇがオンとなる。その後、
ラムパネル１１は検出センサ２９ｄがオンとなった時に
戻りを停止する。

一方、コンベアパネル１０は正転を続け、検出センサ２
９ｃがオンとなった時に正転を終了する。

この時の検出センサ２９ｅのカウント数は、例えば１８
である。

検出センサ２９ｃのオン検出と同時にラムパネル１１は
押込を開始し、検出センサ２９ｄがオフとなり、更に検
出センサ２９ｇがオフとなった後、検出センサ２９ｆが
オンとなった時に積込の１サイクルを終了する。

更に、第１図に示すように、噛み込みが一般に最も多く
起こると考えられる投入口入口付近のＢ部、投入口より
若干内側に入った箇所の０部、ホッパ下部前方付近のＤ
部、コンベアパネル１０の停止り位置やや手前のＥ部、
ラムパネル１１の押込開始点のＦ部及びラムパネル１１
の押込途中のＨ部の６カ所での夫々の位置における夫々
異なる最適な噛み込み解除パターンを設け、情報処理装
置２６に予め記憶させている。

即ち、コンベアパネル１０及びラムパネル１１の停止位
置により、きめ細かな噛み込み解除操作を行わないと、
噛み込みは一般に解除することができないので、これら
の停止位置に合わせた種々の異なる解除パターンを用意
し情報処理装置２６に記憶させておき、これによって確
実にこの解除を行うようしているのである。

これらの各地点における噛み込み解除パターンを第５図
乃至第１１図に示すフローチャートにより説明する。

第５図はメインフローチャートを示すもので、積込スタ
ートの信号によってコンベアパネル１０が正転を開始し
、上記のようにこれが所定の位置まで達した時にラムパ
ネル１１が戻りを開始し、Ｂ部分での噛み込みの有無を
検出する。

ここで噛み込みの発生を検出した時には、第６図に示す
ように、先ずコンベアパネル１０を停止させた後、この
コンベアパネル１０を第１図のＢ部分からＡ部分まで逆
転させる。そして、音声による警報により噛み込みの発
生を知らせ、手動によりごみの除去を行った後、上記Ａ
部分からの積込を再開させる。従って、手動によるごみ
の除去が不十分な場合には、再度この音声による警報が
なされる。

Ｂ部分での噛み込みがなくなり、更にラムパネル１１の
戻りが終了した後に、Ｃ部分での噛み込みの有無の検出
を行う。

ここで噛み込みを検出した時には、第７図に示すように
、先ずコンベアパネル１０を停止させた後、このコンベ
アパネル１０を第１図のＣ部分からＢ点まで逆転させる
。そして、所定のインターバルの後、コンベアパネル１
０をＢ点から再度正転させる。１回のこの正転で噛み込
みを除去することができない時には、これを２回繰り返
し、これでも除去できない時には、コンベアパネル１０
をＣ部分からＡ部分まで逆転させ、第６図に示すように
、音声による警報を発生させ、手動によるごみの除去を
行った後、Ａ部分からの積込を再開させる。

次に、引き続いてＤ部分での噛み込みの有無の検出を行
う。

ここで噛み込みを検出した時には、第８図に示すように
、先ずコンベアパネル１０を停止させた後、このコンベ
アパネル１０を第１図のＤ部分からＢ点まで逆転させる
。そして、所定のインターバルの後、コンベアパネル１
０をＢ点から再度正転させる。この時、Ｃ部分で噛み込
みの発生を検知した時には、上記Ｃ部分での解除作業を
行う。

この１回の正転で噛み込みを除去することができない時
には、これを２回繰り返し、これでも除去できない時に
は、コンベアパネル１０をＤ部分からＡ部分まで逆転さ
せ、第６図に示すように、音声による警報を発生させ、
手動によるごみの除去を行った後、Ａ部分からの積込を
再開させる。

更に引き続いてＥ部分での噛み込みの有無の検出を行う
。

ここで噛み込みを検出した時には、第９図（ａ）に示す
ように、先ずコンベアパネル１０を停止させた後、ラム
パネル１１のＦ点からの押込を開始させる。この時、ラ
ムパネル１１の押込に伴ってＦ部分での噛み込みを検出
した時には、同図（ｂ）に示すように、ラムパネル１１
をＦ点からＧ点まで戻し、所定のインターバルの後ラム
パネル１１をＧ点から押込む。１回の押込みで噛み込み
が解除されない場合には、２回繰り返し、これでも解除
しない場合には、ラムパネル１１をＦ点から最後方のＧ
点まで戻し、音声による警報を発して手動によるごみの
除去を行った後、Ｇ点からのラムパネル１１の押込によ
る積込を再開する。

更に、Ｈ部分での噛み込みを検出した時には、同図（ｃ
）に示すように、ラムパネル１１をＨ部分からＦ点まで
戻し、所定のインターバルの後ラムパネル１１をＦ点か
ら押込む。１回の押込みで噛み込みが解除されない場合
には、２回繰り返し、これでも解除しない場合には、ラ
ムパネル１１をＨ部分から同図（ｂ）に示すようにから
最後方のＧ点まで戻し、音声による警報を発して手動に
よるごみの除去を行った後、Ｇ点からのラムパネル１１
の押込による積込を再開する。

そして、同図（ａ）に示すように、ラムパネル１１の最
終の１点までの押込が終了した後、コンベアパネル１０
をＥ部分からＤ点まで逆転させ、更にラムパネル１１も
１点からＦ点まで戻す。この状態でコンベアパネル１０
をＤ点から正転させ、更度Ｅ部分での噛み込みを検出し
た時には、コンベアパネル１０をＥ部分からＤ点まで逆
転させ、所定のインターバルの後、コンベアパネル１０
のＤ点からの正転を開始させる。これを２度繰り返して
再度Ｅ部分での噛み込みを検出した時には、コンベアパ
ネル１０をＥ部分から第６図に示すようにＡ部分まで逆
転させ、音声による警報を発して手動によるごみの除去
を行った後、このＡ部分からの積込作業を再開する。

更に、コンベアパネル１０の正転が終了し、ラムパネル
１１の押込が開始された時、Ｆ部分での噛み込みの６無
を検出する。

ここでの噛み込みを最初に検出した場合は、第１０図（
ａ）に示すように、ラムパネル１１をＦ点からＧ点まで
戻し、コンベアパネル１０を終点からＤ点まで逆転させ
る。この状態で、ラムパネル１１の押込を開始させ、Ｆ
部分の噛み込みの有無を検出し、検出した時にはラムパ
ネル１１をＦ点からＧ点まで戻らせ、インターバルの後
ラムパネル１１のＧ点からの押込を開始する。これでも
Ｆ部分で噛み込みを再度検出した時には、ラムパネル１
１をＦ点からＧ点まで戻らせ、音声による警報を発し、
手動によりごみを除去した後、Ｇ点からの積込を再開さ
せる。

そして、Ｆ部分での噛み込みを検出し、再度検出した場
合は上記動作を再度繰り返し、検出しなかった時に、ラ
ムパネル１１のＨ点までの押込を終了させ、ラムパネル
１１をＨ点からＦ点まで戻した後、Ｄ点からコンベアパ
ネル１０を終点まで正転させる。

そして、この状態で再度ラムパネル１１の押込を行わせ
、Ｆ部分での噛み込みを検出再度検出する。これを２回
繰り返し、再度Ｆ部分での噛み込みを検出した時には、
同図（ｂ）に示すように、ラムパネル１１をＦ点からＧ
点まで戻し、音声による警報を発して手動によるごみの
除去作業をおこなった後、Ｇ点からの積込作業を再開す
る。

引き続いて、Ｈ部分での噛み込みを有無を検出し、検出
した時には第１１図（ａ）に示すように、ラムパネル１
１をＨ点に停止１ユさせ、コンベアパネル１０を終点か
らＤ点まで逆転させ、更にラムパネル１１をＨ点から１
点まで押込み、ここで所定のインターバルを取ってラム
パネル１１を１点からＦ点まで戻す。次に、コンベアパ
ネル１０をＤ点から終点まで正転させ、更にラムパネル
１１をＦ点からの押込を開始する。

ここでＦ部分で噛み込みを検出した時には上記動作を繰
り返し、再度Ｈ部分での噛み込みの有無を検出する。こ
れを２度繰り返し、再度Ｈ部分での噛み込みを検出した
時には、同図（ｂ）に示すように、ラムパネル１１を最
後方のＨ部分まで戻し、ここから積込動作を開始し、ラ
ムパネル１１が押込みを終了をもって積込の１サイクル
を終了するのである。

上記噛み込みの発生の有無の検出手段の第１の実施例を
第１２図を参照して説明する。

この実施例の場合、油圧検知センサ２７により積込圧力
を常時読み取って情報処理装置２６に人力し、この積込
圧力の波形が通常子ｉ１ｐ＋される圧力波形よりも急激
な圧力上昇の場合には、噛み込み発生のおそれありとし
て、積込パネル７を停止させて積込動作を停止させるよ
うにしたものである。

即ち、積込サイクルにおける正常時の油圧波形を情報処
理装置２６に予め記憶させておき、積込時間と油圧変動
を油圧検知センサ２７に検知し、上記正常時における油
圧上昇と実際の油圧上昇を比較し、噛み込みリリーフ圧
力になるかを情報処理装置２６で判断し、これによって
噛み込み発生以前に積込パネル７を停止させるようにし
たものである。つまり、同図において、 Ｐ　２　　Ｐ　１−ΔＰ Ｐ２′−Ｐｌ−ΔＰ′ とした時、θ２〉θ１で噛み込みの発生のおそれありと
判断して積込パネル７を停止させるのである。

この時の積込パネル７の停止位置を、コンベアパネル〕
−０の場合は、検知センサ２９ｅのカウント数で、ラム
パネル１１の場合には、検知センサ２９ｇのオン−オフ
信号で夫々検出し、このコンベアパネル１０及びラムパ
ネル１１の停止位置に合わせて、上記第５図乃至第１１
図に示すその停止位置における情報処理装置に予め記憶
させた最適の解除作業に従って噛み込みの解除作業を行
うのである。

この場合、実際に噛み込みが発生する以前に噛み込みの
発生のおそれありとして、積込パネル７を停止させるた
め、−度塵芥の噛み込みが発生してしまった後ではこの
解除作業が一般に困難であるが、この解除を効果的に行
うようにすることができる。

次に、塵芥の噛み込みの発生の有無を検出手段の他の実
施例を説明する。

上記と同様にコンベアパネル１０の場合は検知センサ２
９ｅのカウント数で、ラムパネル１１の場合は検知セン
サ２９ｇのオン−オフで、このコンベアパネル１０とラ
ムパネル１１夫々の位置を検出すると同時に、圧力検出
センサ２７によりリリーフ圧力になっているか否かを検
出する。そして、リリーフ圧力になっている時に、噛み
込みが発生したと判断して、積込パネル７（コンベアパ
ネル１０及びラムパネル１１）を停止させ、上記と同様
にこのコンベアパネル１０及びラムパネル１１の停止位
置に合わせて、上記第５図乃至第１１図に示すその停止
位置における情報処理装置に予め記憶させた最適の解除
作業に従って噛み込みの解除作業を行うのである。

噛み込みの解除動作は、常に積込パネルを逆方向に作動
させればできるというものではなく、噛み込み発生湯所
に応じた適切な解除パターンによらなければ難しい。

そこで、上記のように、噛み込みの発生湯所に対応した
適切な解除パターンを行わせることにより、確実かつ安
定してこの解除を行うことができるのである。

〔発明の効果〕

本発明は上記のような構成であるので、塵芥積込作業中
に発生する噛み込みを事前に検知するか、または噛み込
みが発生した後にこれを検知して積込パネルを停止させ
、この積込パネルの停止位置における予め情報処理装置
に記憶させた最適な噛み込み解除作業に従って噛み込み
の除去作業を行うことができる。

従って、噛み込みの発生湯所に対応した適切な噛み込み
の解除パターンによって、積込パネルの停ｔ１−位置に
かかわらず常に確実で且つ安定した噛み込みの解除作業
を行うようにすることができるといった効果がある。

検知センサ、 ２９ａ〜２９ｇ・・・検出センサ。

【図面の簡単な説明】

第１図は噛み込み発生場所の区分とそれに対応する積込
パネルの位置関係を概略的に示す概要図、第２図は塵芥
収集車の概略側面図、第３図は回路図、第４図はテール
ゲートの拡大して示す概略側面図、第５図は積込動作の
メインフローチャト、第６図は第１図Ｂ部分の、第７図
は同じくＣ部分の、第８図は同じくＤ部分の、第９図は
同じくＥ部分の、第１０図は同じくＦ部分の、第１１図
は同じ（Ｈ部分の夫々異なる噛み込み解除のフローチャ
ート、第１２図は噛み込みの発生の検出の第１の実施例
の説明に付する圧力の変化の状態を示すグラフである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、塵芥収集車の積込排出制御をマイクロコンピュータ
   を利用した情報処理装置で行うようにした塵芥収集車の
   積込制御方法において、油圧検知センサにより積込圧力
   を常時読み込み、この検出された積込圧力波形が通常予
   測される波形より急激な圧力上昇の場合に噛み込み発生
   のおそれありと判断して積込動作を停止させ、この時の
   積込パネルの停止位置を位置検出センサにより検出し、
   積込パネルの夫々の停止位置に合わせて予め記憶させた
   異なったパターンの所定のプログラムに従って上記積込
   パネルの停止位置における噛み込み解除動作を行わせた
   後、正規の積込サイクルを行わせるようにしたことを特
   徴とする塵芥収集車の積込制御方法。 ２、塵芥収集車の積込排出作業をマイクロコンピュータ
   を利用した情報処理装置で行うようにした塵芥収集車の
   積込制御方法において、油圧検出センサにより積込圧力
   を読み込みつつ位置検出センサにより積込パネルの位置
   を検出し、両信号を情報処理装置に入力して噛み込みが
   発生したか否かを判断し、噛み込みが発生したと判断し
   た時に積込パネルを停止させるとともに、積込パネルの
   夫々の停止位置に合わせて予め記憶させた異なったパタ
   ーンの所定のプログラムに従って上記積込パネルの停止
   位置における噛み込み解除動作を行わせた後、正規の積
   込サイクルを行わせるようにしたことを特徴とする塵芥
   収集車の積込制御方法。