JPH02158458A - 車体速度演算装置 - Google Patents
車体速度演算装置Info
- Publication number
- JPH02158458A JPH02158458A JP31183388A JP31183388A JPH02158458A JP H02158458 A JPH02158458 A JP H02158458A JP 31183388 A JP31183388 A JP 31183388A JP 31183388 A JP31183388 A JP 31183388A JP H02158458 A JPH02158458 A JP H02158458A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- steering angle
- speed
- wheel
- car body
- Prior art date
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、従来自動車のミッションまたは車輪部に取
り付けていた速度センサから車体速度を推定演算する車
体速度演算装置に関するものである。
り付けていた速度センサから車体速度を推定演算する車
体速度演算装置に関するものである。
（従来の技術）
従来の自動車用速度センサは、例えば自動車のミッショ
ン部や車輪部に取り付けられており、車輪の回転に伴っ
て一定距離ごとに信号を発信し、これをもとに車速を算
出し、これを車体前後方向の車体速とみなしていた。
ン部や車輪部に取り付けられており、車輪の回転に伴っ
て一定距離ごとに信号を発信し、これをもとに車速を算
出し、これを車体前後方向の車体速とみなしていた。
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、このような従来の車速センサとしての車
輪速センサの信号は一定距離ごとに発生するものとして
車速を算出しているため、この車輪速センサが取り付け
られた車輪が右または左に操舵されて曲進すると、車体
の前後方向の速度（前後方向の車体速度）が車輪の速度
と一致しなくなるから、車体速を正確に検出できなくな
るという問題点があった。
輪速センサの信号は一定距離ごとに発生するものとして
車速を算出しているため、この車輪速センサが取り付け
られた車輪が右または左に操舵されて曲進すると、車体
の前後方向の速度（前後方向の車体速度）が車輪の速度
と一致しなくなるから、車体速を正確に検出できなくな
るという問題点があった。
（課題を解決するための手段）
上述の問題点を解決するため本発明においては、車輪部
もしくはミッション部に取り付けられた車輪速センサと
、車輪の舵角を検出する舵角センサと、その車両の車両
諸元に基づいて、舵角と車輪速と車体前後方向の車体速
度との関係よりあらかじめ作成したマツプと、前記車輪
速センサおよび舵角センサからの信号により前記マツプ
から車体前後方向の車体速度を推定演算する演算手段と
により車体速度演算装置を構成する。
もしくはミッション部に取り付けられた車輪速センサと
、車輪の舵角を検出する舵角センサと、その車両の車両
諸元に基づいて、舵角と車輪速と車体前後方向の車体速
度との関係よりあらかじめ作成したマツプと、前記車輪
速センサおよび舵角センサからの信号により前記マツプ
から車体前後方向の車体速度を推定演算する演算手段と
により車体速度演算装置を構成する。
また四輪操舵車においては、前記車体速度検出装置の前
輪の舵角を検出する舵角センサの他に、後輪の舵角を検
出する舵角センサを加え、前輪の舵角と後輪の舵角と車
輪速と車体前後方向の車体速度との関係によるマツプを
使用するようにして車体速度演算装置を構成する。
輪の舵角を検出する舵角センサの他に、後輪の舵角を検
出する舵角センサを加え、前輪の舵角と後輪の舵角と車
輪速と車体前後方向の車体速度との関係によるマツプを
使用するようにして車体速度演算装置を構成する。
（作 用）
以上説明してきたように、この発明によれば、車輪速セ
ンサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪の
舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ作
成したマツプを持つ演算手段とにより車体速度を推定演
算するようにしたため、車両が走行している際の車体前
後方向の車体速度を正確に演算することができる。
ンサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪の
舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ作
成したマツプを持つ演算手段とにより車体速度を推定演
算するようにしたため、車両が走行している際の車体前
後方向の車体速度を正確に演算することができる。
（実施例）
以下、この発明を図面に基づいて説明する。第１図は、
この発明の一実施例を示す図である。
この発明の一実施例を示す図である。
まず構成を説明すると、１は特開昭６３−４１２８１号
公報のような車両用後輪舵角制御装置を適用した四輪操
舵車、２はそのエンジンおよびミッション、３はミッシ
ョン取り付は型の車輪速センサ、４は操舵角センサ、５
は車輪速センサ３および操舵角センサ４の信号により後
輪舵角を制御する演算装置（コントローラ）、６は演算
装置５からの信号にしたがい後輪を操舵する後輪アクチ
ュエータ（この後輪アクチュエータには後輪実舵角セン
サが設けられている）である。
公報のような車両用後輪舵角制御装置を適用した四輪操
舵車、２はそのエンジンおよびミッション、３はミッシ
ョン取り付は型の車輪速センサ、４は操舵角センサ、５
は車輪速センサ３および操舵角センサ４の信号により後
輪舵角を制御する演算装置（コントローラ）、６は演算
装置５からの信号にしたがい後輪を操舵する後輪アクチ
ュエータ（この後輪アクチュエータには後輪実舵角セン
サが設けられている）である。
次に作用を説明する。
上述のような車両用後輪舵角制御を実施するには、車体
の速度を正確に測定する必要がある。しかし前輪部やＦ
Ｆ車のミッションに取り付けられた車輪速センサでは、
操舵角の影響により正確に車体前後方向の車体速度（車
体の重心点の速度の車体前後（Ｘ軸）方向成分）を測定
できない。また四輪操舵車で後輪が大舵角で操舵される
ものであれば、上記した理由と同じ理由で、後輪部やＦ
Ｒミッションにセンサが取り付けられたとしても正確に
車体前後方向の車体速度を測定できない。
の速度を正確に測定する必要がある。しかし前輪部やＦ
Ｆ車のミッションに取り付けられた車輪速センサでは、
操舵角の影響により正確に車体前後方向の車体速度（車
体の重心点の速度の車体前後（Ｘ軸）方向成分）を測定
できない。また四輪操舵車で後輪が大舵角で操舵される
ものであれば、上記した理由と同じ理由で、後輪部やＦ
Ｒミッションにセンサが取り付けられたとしても正確に
車体前後方向の車体速度を測定できない。
本発明はこの問題を解決しようとするもので、例えば車
輪速センサが、前輪部（ＦＦ車ミッション部）に取り付
けられている場合は、 θ Ｖｗｒ − シー 十（ｖｙ＋ＬＦ・ ψ）２・ｃｏｓ（ａｎ ｖＸ ただし、Ａ：スタビリティファクタ Ｍ：車画質量 ＬＦ：前車軸から重心までの距離 Ｌｌｌ ｎ後車軸から重心までの距離Ｌ：ホイールベ
ース Ｎニステアリングギア比 ｅＫ、 ：前輪の等価コーナリングパワーＫＲ：後輪
のコーナリングパワー θ：操舵角 ｖＸ：車体の前後（Ｘ軸）方向速度 ｖｙ：車体の左右（ｙ軸）方向速度 ψ：′：３−レート Ｖｗｒ ：前輪の車輪速 δＲ：後輪舵角（ただし、前輪と同相側を正とする） である。
輪速センサが、前輪部（ＦＦ車ミッション部）に取り付
けられている場合は、 θ Ｖｗｒ − シー 十（ｖｙ＋ＬＦ・ ψ）２・ｃｏｓ（ａｎ ｖＸ ただし、Ａ：スタビリティファクタ Ｍ：車画質量 ＬＦ：前車軸から重心までの距離 Ｌｌｌ ｎ後車軸から重心までの距離Ｌ：ホイールベ
ース Ｎニステアリングギア比 ｅＫ、 ：前輪の等価コーナリングパワーＫＲ：後輪
のコーナリングパワー θ：操舵角 ｖＸ：車体の前後（Ｘ軸）方向速度 ｖｙ：車体の左右（ｙ軸）方向速度 ψ：′：３−レート Ｖｗｒ ：前輪の車輪速 δＲ：後輪舵角（ただし、前輪と同相側を正とする） である。
前記の（３）式より第２図および第３図に示すようなマ
ツプを作成して演算装置（コントローラ）５内に入力し
ておく、そしてこのマツプにより車輪速センサ３の信号
ＶｗＦと、操舵角センサ４の信号θと、後輪アクチュエ
ータ６内の後輪実舵角センサの信号δ、とにより車体前
後（Ｘ軸）方向車体速度Ｖ、が算出できる。
ツプを作成して演算装置（コントローラ）５内に入力し
ておく、そしてこのマツプにより車輪速センサ３の信号
ＶｗＦと、操舵角センサ４の信号θと、後輪アクチュエ
ータ６内の後輪実舵角センサの信号δ、とにより車体前
後（Ｘ軸）方向車体速度Ｖ、が算出できる。
例えばθ−５４０°、Ｖｌ、Ｆ＝ ７ ｋｍ／ｈ、δ、
−−８ｄｅｇを算出する場合、第２図のマツプより、θ
−５４０゜Ｖｗｒ ＝ ７ ｋｍ／ｈ、δＮ−５ｄｅｇ
のときの車体前後方向の車体速度ｖＸ′ は、 −６，１９５４ｋｍ／ｈ 第３図のマツプより、θ−５４０°、Ｖｉｌｙ ＝ ７
１ａｎ／１１、δＭ＝ １０ｄｅｇのときの車体前後
方向の車体速度ｖＸ″は、 ＝６．１９１８ｋｍ／ｈ そして、これらのＶＸ’ ＋Ｖｘ″の値から、θ−５４
０゜ｖ、ＩＦ−７１ａｎ／ｈ、δＲ−８ｄｅｇのときの
車体前後方向の車体速度ｖＸは、 が求められる。
−−８ｄｅｇを算出する場合、第２図のマツプより、θ
−５４０゜Ｖｗｒ ＝ ７ ｋｍ／ｈ、δＮ−５ｄｅｇ
のときの車体前後方向の車体速度ｖＸ′ は、 −６，１９５４ｋｍ／ｈ 第３図のマツプより、θ−５４０°、Ｖｉｌｙ ＝ ７
１ａｎ／１１、δＭ＝ １０ｄｅｇのときの車体前後
方向の車体速度ｖＸ″は、 ＝６．１９１８ｋｍ／ｈ そして、これらのＶＸ’ ＋Ｖｘ″の値から、θ−５４
０゜ｖ、ＩＦ−７１ａｎ／ｈ、δＲ−８ｄｅｇのときの
車体前後方向の車体速度ｖＸは、 が求められる。
ただし車両諸元は、以下に示すものを用いた。
Ｍ＝１５０７ｋｇ、 Ｌ、 ＝１．１２２ ｍ、 ＬＲ
＝１．４２８ ｍ。
＝１．４２８ ｍ。
ｅＴｏ−４５３７３Ｎ／ｍ 、 Ｌ＋＋＝７４４０６
Ｎ／ｍ、 Ｎ ＝１７．６同様に、−５ｄｅｇ＜δ
え＜Ｏｄｅｇの範囲にあるδ、については、第２図およ
び第４ず示すマツプを用いて、車体前後方向の車体速度
を演算することができ、またＯｄｅｇ＜６．＜２ｄｅｇ
の範囲にあるδ、については、第４図および第５図に示
すマツプを用いて、車体前後方向の車体速度を演算する
ことができる。
Ｎ／ｍ、 Ｎ ＝１７．６同様に、−５ｄｅｇ＜δ
え＜Ｏｄｅｇの範囲にあるδ、については、第２図およ
び第４ず示すマツプを用いて、車体前後方向の車体速度
を演算することができ、またＯｄｅｇ＜６．＜２ｄｅｇ
の範囲にあるδ、については、第４図および第５図に示
すマツプを用いて、車体前後方向の車体速度を演算する
ことができる。
なお、本実施例においては、マツプとして、後輪舵角δ
Ｒ＝ −１０ｄｅｇ＋ −５ｄｅｇ＋ Ｏｄｅｇ＋ ２
ｄｅｇ 、そして車輪速ｖ、、−５ｋｍ／ｈ、 １０
ｋｍ／ｈ （および０１ａｎ／ｈ）のものを示したが、
マツプにおける後輪舵角δ□と車輪速ＷＷＦの間隔を細
かく設定して、マツプの枚数を増してもよい。
Ｒ＝ −１０ｄｅｇ＋ −５ｄｅｇ＋ Ｏｄｅｇ＋ ２
ｄｅｇ 、そして車輪速ｖ、、−５ｋｍ／ｈ、 １０
ｋｍ／ｈ （および０１ａｎ／ｈ）のものを示したが、
マツプにおける後輪舵角δ□と車輪速ＷＷＦの間隔を細
かく設定して、マツプの枚数を増してもよい。
また後輪部に車輪速センサが取り付けられている場合も
、同様な方法によって求めることができる。
、同様な方法によって求めることができる。
一方、二輪操舵車に本発明を適用する場合には第４図に
示す後輪舵角δｇ＝Ｑｄｅｇのマツプを用いて、車体前
後方向の車体速度を演算することができる。
示す後輪舵角δｇ＝Ｑｄｅｇのマツプを用いて、車体前
後方向の車体速度を演算することができる。
（発明の効果）
以上説明してきたように、この発明によれば、車輪速セ
ンサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪の
舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ作
成したマツプを持つ演算手段とにより車体前後方向の車
体速度を推定演算するようにしたため、車両が走行して
いる際の車体速度を正確に求めることができるという効
果が得られる。
ンサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪の
舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ作
成したマツプを持つ演算手段とにより車体前後方向の車
体速度を推定演算するようにしたため、車両が走行して
いる際の車体速度を正確に求めることができるという効
果が得られる。
第１図は本発明装置を付した車両の平面略図、第２図は
δ＊＝５ｄｅｇのときの車体速マツプの例示図、 第３図はδＲ−１０ｄｅｇのときの車体速マツプの例示
図、 第４図は、δ＊＝Ｏｄｅｇのときの車体速マツプの例示
図、 第５図は、δ＊＝２ｄｅｇのときの車体速マツプの例示
図である。 ■・・・四輪操舵車 ２・・・エンジンおよびミッション ３・・・車輪速センサ ４・・・操舵角センサ５・
・・演算手段
δ＊＝５ｄｅｇのときの車体速マツプの例示図、 第３図はδＲ−１０ｄｅｇのときの車体速マツプの例示
図、 第４図は、δ＊＝Ｏｄｅｇのときの車体速マツプの例示
図、 第５図は、δ＊＝２ｄｅｇのときの車体速マツプの例示
図である。 ■・・・四輪操舵車 ２・・・エンジンおよびミッション ３・・・車輪速センサ ４・・・操舵角センサ５・
・・演算手段
Claims (2)
- １．車輪部もしくはミッション部に取り付けられた車輪
速センサと、車輪の舵角を検出する舵角センサと、その
車両の車両諸元に基づいて、舵角と車輪速と車体前後方
向の車体速度との関係よりあらかじめ作成したマップと
、前記車輪速センサおよび舵角センサからの信号により
前記マップから車体前後方向の車体速度を推定演算する
演算手段とからなる車体速度演算装置。 - ２．四輪操舵車において前輪の舵角を検出する舵角セン
サの他に、後輪の舵角を検出する舵角センサを加え、前
輪の舵角と後輪の舵角と車輪速と車体前後方向の車体速
度との関係によるマップを使用するようにした請求項１
記載の車体速度演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63311833A JP2548346B2 (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 車体速度演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63311833A JP2548346B2 (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 車体速度演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02158458A true JPH02158458A (ja) | 1990-06-18 |
| JP2548346B2 JP2548346B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=18021951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63311833A Expired - Lifetime JP2548346B2 (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 車体速度演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2548346B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61287870A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
| JPS6294472A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-04-30 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
-
1988
- 1988-12-12 JP JP63311833A patent/JP2548346B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61287870A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
| JPS6294472A (ja) * | 1985-10-21 | 1987-04-30 | Toyota Motor Corp | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2548346B2 (ja) | 1996-10-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960611 |