JP2548346B2 - 車体速度演算装置 - Google Patents
車体速度演算装置Info
- Publication number
- JP2548346B2 JP2548346B2 JP63311833A JP31183388A JP2548346B2 JP 2548346 B2 JP2548346 B2 JP 2548346B2 JP 63311833 A JP63311833 A JP 63311833A JP 31183388 A JP31183388 A JP 31183388A JP 2548346 B2 JP2548346 B2 JP 2548346B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel
- steering angle
- speed
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、従来自動車のミッションまたは車輪部に
取り付けていた速度センサから車体速度を推定演算する
車体速度演算装置に関するものである。
取り付けていた速度センサから車体速度を推定演算する
車体速度演算装置に関するものである。
（従来の技術） 従来の自動車用速度センサは、例えば自動車のミッシ
ョン部や車輪部に取り付けられており、車輪の回転に伴
って一定距離ごとに信号を発信し、これをもとに車速を
算出し、これを車体前後方向の車体速とみなしていた。
ョン部や車輪部に取り付けられており、車輪の回転に伴
って一定距離ごとに信号を発信し、これをもとに車速を
算出し、これを車体前後方向の車体速とみなしていた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の車速センサとしての
車輪速センサの信号は一定距離ごとに発生するものとし
て車速を算出しているため、この車輪速センサが取り付
けられた車輪が右または左に操舵されて曲進すると、車
体の前後方向の速度（前後方向の車体速度）が車輪の速
度と一致しなくなるから、車体速を正確に検出できなく
なるという問題点があった。
車輪速センサの信号は一定距離ごとに発生するものとし
て車速を算出しているため、この車輪速センサが取り付
けられた車輪が右または左に操舵されて曲進すると、車
体の前後方向の速度（前後方向の車体速度）が車輪の速
度と一致しなくなるから、車体速を正確に検出できなく
なるという問題点があった。
（課題を解決するための手段） 上述の問題点を解決するため本発明においては、車輪
部もしくはミッション部に取り付けられた車輪速センサ
と、車輪の舵角を検出する舵角センサと、その車両のス
タビリティファクタ、車両質量、前車軸から重心までの
距離、後車軸から重心までの距離、ホイールベース、ス
テアリングギア比、前輪の等価コーナリングパワー、後
輪のコーナリングパワー等の車両諸元に基づいて、舵角
と車輪速と車体前後方向の車体速度との関係よりあらか
じめ作成したマップと、前記車輪速センサおよび舵角セ
ンサからの信号により前記マップから車体前後方向の車
体速度を推定演算する演算手段とにより車体速度演算装
置を構成する。
部もしくはミッション部に取り付けられた車輪速センサ
と、車輪の舵角を検出する舵角センサと、その車両のス
タビリティファクタ、車両質量、前車軸から重心までの
距離、後車軸から重心までの距離、ホイールベース、ス
テアリングギア比、前輪の等価コーナリングパワー、後
輪のコーナリングパワー等の車両諸元に基づいて、舵角
と車輪速と車体前後方向の車体速度との関係よりあらか
じめ作成したマップと、前記車輪速センサおよび舵角セ
ンサからの信号により前記マップから車体前後方向の車
体速度を推定演算する演算手段とにより車体速度演算装
置を構成する。
また四輪操舵車においては、前記車体速度検出装置の
前輪の舵角を検出する舵角センサの他に、後輪の舵角を
検出する舵角センサを加え、前輪の舵角と後輪の舵角と
車輪速と車体前後方向の車体速度との関係によるマップ
を使用するようにして車体速度演算装置を構成する。
前輪の舵角を検出する舵角センサの他に、後輪の舵角を
検出する舵角センサを加え、前輪の舵角と後輪の舵角と
車輪速と車体前後方向の車体速度との関係によるマップ
を使用するようにして車体速度演算装置を構成する。
（作 用） 以上説明してきたように、この発明によれば、車輪速
センサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪
の舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ
作成したマップを持つ演算手段とにより車体速度を推定
演算するようにしたため、車両が走行している際の車体
前後方向の車体速度を正確に演算することができる。
センサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪
の舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ
作成したマップを持つ演算手段とにより車体速度を推定
演算するようにしたため、車両が走行している際の車体
前後方向の車体速度を正確に演算することができる。
（実施例） 以下、この発明を図面に基づいて説明する。第１図
は、この発明の一実施例を示す図である。
は、この発明の一実施例を示す図である。
まず構成を説明すると、１は特開昭63−41281号公報
のような車両用後輪舵角制御装置を適用した四輪操舵
車、２はそのエンジンおよびミッション、３はミッショ
ン取り付け型の車輪速センサ、４は操舵角センサ、５は
車輪速センサ３および操舵角センサ４の信号により後輪
舵角を制御する演算装置（コントローラ）、６は演算装
置５からの信号にしたがい後輪を操舵する後輪アクチュ
エータ（この後輪アクチュエータには後輪実舵角センサ
が設けられている）である。
のような車両用後輪舵角制御装置を適用した四輪操舵
車、２はそのエンジンおよびミッション、３はミッショ
ン取り付け型の車輪速センサ、４は操舵角センサ、５は
車輪速センサ３および操舵角センサ４の信号により後輪
舵角を制御する演算装置（コントローラ）、６は演算装
置５からの信号にしたがい後輪を操舵する後輪アクチュ
エータ（この後輪アクチュエータには後輪実舵角センサ
が設けられている）である。
次に作用を説明する。
上述のような車両用後輪舵角制御を実施するには、車
体の速度を正確に測定する必要がある。しかし前輪部や
FF車のミッションに取り付けられた車輪速センサでは、
操舵角の影響により正確に車体前後方向の車体速度（車
体の重心点の速度の車体前後（ｘ軸）方向成分）を測定
できない。また四輪操舵車で後輪が大舵角で操舵される
ものであれば、上記した理由と同じ理由で、後輪部やFR
ミッションにセンサが取り付けられたとしても正確に車
体前後方向の車体速度を測定できない。
体の速度を正確に測定する必要がある。しかし前輪部や
FF車のミッションに取り付けられた車輪速センサでは、
操舵角の影響により正確に車体前後方向の車体速度（車
体の重心点の速度の車体前後（ｘ軸）方向成分）を測定
できない。また四輪操舵車で後輪が大舵角で操舵される
ものであれば、上記した理由と同じ理由で、後輪部やFR
ミッションにセンサが取り付けられたとしても正確に車
体前後方向の車体速度を測定できない。
本発明はこの問題を解決しようとするもので、例えば
車輪速センサが、前輪部（FF車ミッション部）に取り付
けられている場合は、 ただし、A:スタビリティファクタ M:車両質量 LF:前車軸から重心までの距離 LR:後車軸から重心までの距離 L:ホイールベース N:ステアリングギヤ比 eKF:前輪の等価コーナリングパワー KR:後輪のコーナリングパワー θ：操舵角 Vx:車体の前後（ｘ軸）方向速度 Vy:車体の左右（ｙ軸）方向速度 φ：ヨーレート VwF:前輪の車輪速 δR:後輪舵角（ただし、前輪と同相側を正とする） である。
車輪速センサが、前輪部（FF車ミッション部）に取り付
けられている場合は、 ただし、A:スタビリティファクタ M:車両質量 LF:前車軸から重心までの距離 LR:後車軸から重心までの距離 L:ホイールベース N:ステアリングギヤ比 eKF:前輪の等価コーナリングパワー KR:後輪のコーナリングパワー θ：操舵角 Vx:車体の前後（ｘ軸）方向速度 Vy:車体の左右（ｙ軸）方向速度 φ：ヨーレート VwF:前輪の車輪速 δR:後輪舵角（ただし、前輪と同相側を正とする） である。
前記の（３）式より第２図および第３図に示すような
マップを作成して演算装置（コントローラ）５内に入力
しておく、そしてこのマップにより車輪速センサ３の信
号VwFと、操舵角センサ４の信号θと、後輪アクチュエ
ータ６内の後輪実舵角センサの信号δＲとにより車体前
後（ｘ軸）方向車体速度Vxが算出できる。
マップを作成して演算装置（コントローラ）５内に入力
しておく、そしてこのマップにより車輪速センサ３の信
号VwFと、操舵角センサ４の信号θと、後輪アクチュエ
ータ６内の後輪実舵角センサの信号δＲとにより車体前
後（ｘ軸）方向車体速度Vxが算出できる。
例えばθ＝540゜、VwF＝7km/h、δＲ＝−8degを算出
する場合、第２図のマップより、θ＝540゜、VWF＝7km/
h、δＲ＝−5degのときの車体前後方向の車体速度Vx′
は、 第３図のマップより、θ＝540゜、VWF＝7km/h、δＲ＝
−10degのときの車体前後方向の車体速度Vx″は、 そして、これらのVx′,Vx″の値から、θ＝540゜、VWF
＝7km/h、δＲ＝−8degのときの車体前後方向の車体速
度Vxは、 が求められる。
する場合、第２図のマップより、θ＝540゜、VWF＝7km/
h、δＲ＝−5degのときの車体前後方向の車体速度Vx′
は、 第３図のマップより、θ＝540゜、VWF＝7km/h、δＲ＝
−10degのときの車体前後方向の車体速度Vx″は、 そして、これらのVx′,Vx″の値から、θ＝540゜、VWF
＝7km/h、δＲ＝−8degのときの車体前後方向の車体速
度Vxは、 が求められる。
ただし車両諸元は、以下に示すものを用いた。
Ｍ＝1507kg,LF＝1.122m,LR＝1.428m, eKF＝45373N/m,KR＝74406N/m,N＝17.6 同様に、−5deg＜δＲ＜0degの範囲にあるδＲについ
ては、第２図および第４図に示すマップを用いて、車体
前後方向の車体速度を演算することができ、また0deg＜
δＲ＜2degの範囲にあるδＲについては、第４図および
第５図に示すマップを用いて、車体前後方向の車体速度
を演算することができる。
ては、第２図および第４図に示すマップを用いて、車体
前後方向の車体速度を演算することができ、また0deg＜
δＲ＜2degの範囲にあるδＲについては、第４図および
第５図に示すマップを用いて、車体前後方向の車体速度
を演算することができる。
なお、本実施例においては、マップとして、後輪舵角
δＲ＝−10deg,−5deg,0deg,2deg、そして車輪速VWF＝5
km/h,10km/h（および0km/h）のものを示したが、マップ
における後輪舵角δＲと車輪速VWFの間隔を細かく設定
して、マップの枚数を増してもよい。
δＲ＝−10deg,−5deg,0deg,2deg、そして車輪速VWF＝5
km/h,10km/h（および0km/h）のものを示したが、マップ
における後輪舵角δＲと車輪速VWFの間隔を細かく設定
して、マップの枚数を増してもよい。
また後輪部に車輪速センサが取り付けられている場合
も、同様な方法によって求めることができる。
も、同様な方法によって求めることができる。
一方、二輪操舵車に本発明を適用する場合には第４図
に示す後輪舵角δＲ＝0degのマップを用いて、車体前後
方向の車体速度を演算することができる。
に示す後輪舵角δＲ＝0degのマップを用いて、車体前後
方向の車体速度を演算することができる。
（発明の効果） 以上説明してきたように、この発明によれば、車輪速
センサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪
の舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ
作成したマップを持つ演算手段とにより車体前後方向の
車体速度を推定演算するようにしたため、車両が走行し
ている際の車体速度を正確に求めることができるという
効果が得られる。
センサと、車輪の舵角センサ（四輪操舵車の場合は後輪
の舵角センサを含む）と、車両モデルによりあらかじめ
作成したマップを持つ演算手段とにより車体前後方向の
車体速度を推定演算するようにしたため、車両が走行し
ている際の車体速度を正確に求めることができるという
効果が得られる。
第１図は本発明装置を付した車両の平面略図、 第２図はδＲ＝−5degのときの車体速マップの例示図、 第３図はδＲ＝−10degのときの車体速マップの例示
図、 第４図は、δＲ＝0degのときの車体速マップの例示図、 第５図は、δＲ＝2degのときの車体速マップの例示図で
ある。 １……四輪操舵車 ２……エンジンおよびミッション ３……車輪速センサ、４……操舵角センサ ５……演算手段 ６……後輪アクチュエータ（後輪実舵角センサ）
図、 第４図は、δＲ＝0degのときの車体速マップの例示図、 第５図は、δＲ＝2degのときの車体速マップの例示図で
ある。 １……四輪操舵車 ２……エンジンおよびミッション ３……車輪速センサ、４……操舵角センサ ５……演算手段 ６……後輪アクチュエータ（後輪実舵角センサ）
Claims (2)
- 【請求項１】車輪部もしくはミッション部に取り付けら
れた車輪速センサと、車輪の舵角を検出する舵角センサ
と、その車両のスタビリティファクタ、車両質量、前車
軸から重心までの距離、後車軸から重心までの距離、ホ
イールベース、ステアリングギア比、前輪の等価コーナ
リングパワー、後輪のコーナリングパワー等の車両諸元
に基づいて、舵角と車輪速と車体前後方向の車体速度と
の関係よりあらかじめ作成したマップと、前記車輪速セ
ンサおよび舵角センサからの信号により前記マップから
車体前後方向の車体速度を推定演算する演算手段とから
なる車体速度演算装置。 - 【請求項２】四輪操舵車において前輪の舵角を検出する
舵角センサの他に、後輪の舵角を検出する舵角センサを
加え、前輪の舵角と後輪の舵角と車輪速と車体前後方向
の車体速度との関係によるマップを使用するようにした
請求項１記載の車体速度演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63311833A JP2548346B2 (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 車体速度演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63311833A JP2548346B2 (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 車体速度演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02158458A JPH02158458A (ja) | 1990-06-18 |
| JP2548346B2 true JP2548346B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=18021951
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63311833A Expired - Lifetime JP2548346B2 (ja) | 1988-12-12 | 1988-12-12 | 車体速度演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2548346B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61287870A (ja) * | 1985-06-17 | 1986-12-18 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の４輪操舵装置 |
| JPH075087B2 (ja) * | 1985-10-21 | 1995-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 前後輪操舵車の後輪転舵制御装置 |
-
1988
- 1988-12-12 JP JP63311833A patent/JP2548346B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02158458A (ja) | 1990-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6806809B2 (en) | Trailer tongue length estimation using a hitch angle sensor | |
| US6909957B2 (en) | Method for controlling yaw and transversal dynamics in a road vehicle | |
| US6999856B2 (en) | Trailer tongue length estimation using a trailer yaw rate sensor | |
| JP4491400B2 (ja) | 車両タイヤ状態検出方法および車両タイヤ状態検出装置 | |
| US20070152424A1 (en) | Vehicle-trailer low-speed offtracking control | |
| JPH10506861A (ja) | 自動車の走行安定性を制御するためのシステム | |
| JPS61211165A (ja) | 車両運動状態推定装置 | |
| JP3939612B2 (ja) | 路面摩擦状態推定装置 | |
| JP4127062B2 (ja) | 横加速度センサのドリフト量推定装置、横加速度センサの出力補正装置及び路面摩擦状態推定装置 | |
| US20030093190A1 (en) | Method of estimating quantities that represent state of vehicle | |
| JP2004516194A (ja) | 有用車両の運動を安定化させるためのブレーキ制御装置 | |
| US6853886B2 (en) | Method of estimating quantities that represent state of vehicle | |
| US6810317B2 (en) | System and method for controlling and/or regulating the handling characteristics of a motor vehicle | |
| JP2018089996A (ja) | 車両操舵装置 | |
| JP2569591B2 (ja) | 車両運転補助装置 | |
| JP2548346B2 (ja) | 車体速度演算装置 | |
| JP2000071968A (ja) | 車両の路面摩擦係数推定装置 | |
| US20160304100A1 (en) | Methods and systems for computing vehicle reference values | |
| CN107512256A (zh) | 轿车辅助电动主动制动系统 | |
| JP3067453B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置 | |
| JP3313626B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH05139327A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JPH06219305A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2699082B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JPH0885469A (ja) | 車両操舵特性制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19960611 |