JPH02149383A - シート状体の選別搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数種類のシート状体が混在する中から特定
のシート状体を自動的に選別して搬送するシート状体の
選別搬送装置に関し、特に、エツチングマシンに加工材
を搬送するのに適した選別搬送装置に関するものである
。

〔従来の技術〕

複数種類のシート状体が混在しており、それらの中から
特定のシート状体のみを選別したい場合がある。

第８図は、複数種類のシート状体が混在する場合の一例
を示した図である。

例えば、枚葉式のエツチングマシンに供給されるシート
状体９には、加工材９１１合紙９２９合板９３が混在し
ている。

この加工材９１は、エツチングマシンに供給されるリー
ドフレームやプリント基板等の板材であり、例えば、銅
、４２合金、ステンレス等に製版加工を行ったものであ
る。この加工材９１には、表面に画像被膜が成形されて
いるので、その画像被膜が傷つかないように合紙９２を
挟んで積み重ねられている。また、合紙９２が挟まれた
加工材９１は、ロットの区分のために、所定の枚数ごと
に合板（仕切板）９３で仕切られている。

このように複数種類のシート状体９が混在した中から加
工材９１のみを取り出してエツチングマシンへ搬送する
には、合紙９２９合板９３を抜き取る必要がある。

従来、加工材９１１合紙９２２合板９３の混在するシー
ト状体９の中から加工材９１のみを選別する作業は、目
視による判断が必要であるので、もっばら人手に頬って
いた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、加工材９１のエツチングマシンへの搬送を自動
化しようとした場合に、この選別作業のみが人手に頼ら
ざるを得ないので、生産性が悪く、かつ、不正確である
という問題点があった。

本発明の目的は、複数種類のシート状体が混在する中か
ら所定のシート状体のみを自動的に選別して搬送できる
シート状体の選別搬送装置を提供することである。

〔課題を解決するための手段〕

前記課題を解決するために、本発明によるシート状体の
選別搬送装置は、複数種類のシート状体の反射率および
／または重量を検出する検出手段と、前記検出手段で検
出した値を基にして特定のシート状体を判別する判別手
段と、前記判別手段で判別した特定のシート状体を所定
の位置に搬送し残りのシート状体を他の位置に搬送する
搬送手段とから構成されている。

〔実施例〕

以下、図面等を参照して、実施例につき、本発明の詳細
な説明する。

第１図は、本発明によるシート状体の選別搬送装置の実
施例を示した図、第２図は、同実施例装置の制御部を示
したブロック図、第３図は、同実施例装置の制御部の動
作を説明するための流れ図である。

この実施例では、前述した加工材を選別する装置を例に
して説明する。

受台手段１は、受台１１．昇降部１２．高さセンサ１３
等から構成されている。受台１１には、加工材９１２合
紙９２１合板９３とが混在するシート状体９（第８図参
照）が載置される。この受台１１は、昇降部１２により
上下に昇降させることができる。受台１１の側面には、
高さセンサ１３が配置されており、受台１１に載置され
た最上段のシート状体９を検出できる。

吸着・搬送手段２は、シート状体９を吸着して水平、垂
直方向に搬送するためのものである。この吸着・搬送手
段２は、受台手段１の上側に配置され、本体２１．吸盤
２２．垂直駆動部２３．水平駆動部２４．ガイドレール
２５等から構成されている。本体２１の下面には、シー
ト状体９を着脱する吸盤２２が設けられている。本体２
１は、垂直駆動部２３により上下に移動できるとともに
、水平駆動部２４によりカイトレール２５で案内されな
がら左右に移動できる。

検出手段３は、シート状体９の内から加工材９１を選別
するためのものであり、反射率センサ３１、重量センサ
３２等から構成されている。反射率センサ３１は、シー
ト状体９の表面の反射率を検出するセンサであり、発光
ダイオード等のような投光器３１ａとホトトランジスタ
等のような受光器３１ｂとから構成されている。この反
射率センサ３１は、吸着・搬送手段２の本体２１の下面
に設けられている。重量センサ３２は、吸着したシート
状体９の重量を検出するセンサであり、本体２１と垂直
駆動部２３との間に設けられている。

セレクタ３３（第２図）は、反射率センサ３１と重量セ
ンサ３２のいずれにより、シート状体９を選別するかを
選択するためのものであり、それらの双方または一方を
独立に選択するためのものである。どちらのセンサ３１
，３２を選択するかは、加工材９１２合紙９２１合板９
３の材質等により適宜選択したり、また、同時に双方を
使用するようにしてもよい。

剥離手段４は、吸着・搬送手段２の吸盤２２に吸着され
た加工材９１に合紙９２が付着している場合に、その合
紙９２を剥離するためのものである。この実施例では、
圧縮空気を吹き付けることにより合紙９２を吹き落とす
エアノズル４１と、合紙９２に接触して剥ぎ落とすゴム
ローラ４２が取り付けられている。なお、合板９３は重
量が重いので、加工材９１に付着して上昇することはな
い。

判別手段５は、検出手段３により検出された値を基にし
て、シート状体９を判別するためのものである。各セン
サ３１〜３４．１３等からの信号は、Ｉ１０インターフ
ェイス５１を介して、制御部５２に入力され、制御部５
２は、後述するようにして駆動制御信号を生成し、Ｉ１
０インターフェイス５３およびドライバＤｒを介して、
各部２３．２４，２２，１２，４１．４２等を駆動制御
する。

受台手段１の右側には、第１Ｂ図に示すように、次工程
であるエツチングマシン６のコンベア部６１が配置され
、手前側には、これから選別するシート状体９を受台１
１に載置する自動台車７が配置され、左側には、選別し
て排除された合紙９２゜合板９３を収容するカゴ付き台
車８が設置されている。

つぎに、本発明によるシート状体の選別搬送装置の実施
例を、その動作とともに、さらに詳しく説明する。

加工材９１１合紙９２１合板９３が混在したシート状体
９は、自走式コンベアを持つ自動台車７に積載されてい
る。この自動台車７を、第１Ｂ図に示すように、受台１
１付近まで移動し、自走式コンベアを駆動させて、シー
ト状体９を受台１１に移す。

シート状体９が受台１１に載置されると、昇降部１２が
上昇し、高さセンサ１３により、シート状体９の最上段
が検出されると停止する。このようにして、シート状体
９の最上段が、自動的に一定の高さに保たれている。

吸着・搬送手段２の本体２１が、垂直駆動部２３により
下降してきて、吸盤２２が最上段のシート状体９を吸着
保持する。このとき、本体２１は、所定の高さ（約１ｃ
ｍ）だけ上昇して停止している。

まず、制御部５２は、セレクタ３３からの選択信号を入
力しくＬＯＬＬ反射率センサ３１が選択されているとき
には（１０２）、反射率センサ３１の出力を読み込む（
１０３）。読み込まれた値が表面の反射率に差があり、
判定可能か否かを判断しく１０４Ｌ判定可能な場合には
、反射率センサ３１で検出された反射率により、加工材
９１、合紙９２１合板９３の判定する（１０５）。

第４図〜第７図は、本発明によるシート状体の選別搬送
装置の実施例で選別対象となるシート状体の反射特性を
示した線図である。

加工材９１として、４２合金材（第４図）を使用した場
合には、反射率センサ３１の投光器３１ａまたは受光器
３１ｂに緑色のフィルタを付けて、５５０ｎｍ付近の反
射率を測定する。この場合には、合紙Ａ（第６Ａ図）を
使用する。

５５０　ｎｍの光では、４２合金材（第４図）。

合紙Ａ（第６Ａ図）２合板（第７図）の反射率は、以下
の通りである。

（最大）　　　　　（最小） ４２合金材　　　５８　〜　　４３　％合紙Ａ　　　　
　　　　　７６　　　　　　　％合板　　　　　　１７
　〜　　１３　％これは、加工材９１として、ステンレ
ス材を使用した場合にも略同様である。

また、加工材９１として、銅材を使用する場合には、橙
色のフィルタを用いて、６４０　ｎｍ付近の光の反射率
を測定する。この場合には、合紙Ｂ（第６Ｂ図）を使用
する。

６４０　ｎｍの光では、鋼材（第５図）２合紙Ｂ（第６
Ｂ図）３合板（第７図）の反射率は、以下の通りである
。

（最大）　　　　　（最小） 銅材　　　　　　７１　〜　　６７　％合紙８　　　　
　　　　４５　　　　　　　％合板　　　　　　２７　
〜　　２２　％なお、４２合金材および／またはステン
レス材と、鋼材とを同時に混在させてエツチングするこ
とはありえない。この理由は、材料が混入するのを防止
するだけでなく、銅が溶は込んだエツチング液で、鉄系
の材料を加工すると、イオン化傾向によって、鉄系の材
料の表面に銅が析出してしまい、外観不良になるからで
ある。

加工材９１と判定された場合には（１０５）、水平駆動
部２４を駆動して、加工材９１を右側に搬送する（１０
６）。つまり、吸着・搬送手段２が搬送に適する高さま
で、再度上昇したのち、工ッチングマシン６のコンベア
部６１の上まで、加工材９１を破損しない程度の適度な
速度で右側に水平に移動する。

エツチングマシン６のコンベア部６１には、積載物の有
無を判定する有無センサ３４が設けられており、コンベ
ア部６１上に前の加工材９１がある場合には、待機状態
を保持していて、前の加工材９１がエツチングマシン６
内に移動したのちに下降を開始し、吸着していた加工材
９１を静かにコンベア部６１上に載置する。

また、加工材９１以外の合紙９２１合板９３と判定され
た場合には、水平駆動部２４を駆動して、合紙９２また
は合板９３を左側に移動する（１０７）。このときには
、本体２１は、急速に上昇しながら、左側のカゴ付台車
８の方向に移動し、適宜の位置で吸盤２２を解放して、
合紙９２１合板９３をカゴ付台車８の中に投入する。

セレクタ３３により反射率センサ３１が選択されていな
いか（１０２）、反射率センサ３１での判定が不能な場
合（１０４）には、セレクタ３３により重量センサ３２
が選択されているか否かを判断する（１０Ｂ）。

重量センサ３２が選択されている場合には、重量センサ
３２からの出力を読み込み（１０９）、重量センサ３２
で検出された重量により、シート状体９の判別を行う（
１１０）。

例えば、 加工材９１　　　　　１００ｇ〜　８００ｇ合紙９２　
　　　　　　５ｇ〜　　２０ｇ合板９３　　　　　１０
００ｇ〜２０００ｇを基準に判定する。

ここで、加工材（４２合金材または鋼材）１台紙（Ａま
たはＢ）１合板の具体的なサイズと重量の例を示せば以
下の通りである。

加工材（４２合金材） サイズ；４５０Ｘ５３５Ｘ０．１５　（ｍｍ）重量、３
００（ｇ） 加工材（鋼材） サイズ；　３３０ｘ５３０ｘ０．２　（ｍｍ）重量；３
２０（ｇ） 合紙Ａ サイズ；４６０Ｘ５３０　（ｍｍ） 重量；１２（ｇ） 合紙Ｂ サイズ；４６０Ｘ５３０　（ｍｍ） 重量；７（ｇ） 合板 サイズ；５５５Ｘ６２０　（ｍｍ） 重量；１５００（ｇ） 加工材９１と判定された場合には（１１０）、前述と同
様にして、水平駆動部２４を右側に駆動しく１０６）、
加工材９１以外の合紙９２３合板９３と判定されたとき
には、水平駆動部２４を左側に駆動する（１０７）。

本体２１の停止時間は、前述した判別のための時間であ
るとともに、重量の軽い合紙９２が加工材９１の下面に
付着している場合に、剥離して落下させるための時間で
もある。

つまり、エアノズル４１により、側面から適当な風速の
圧縮空気を吹き付けるとともに、ゴムローラ４２により
合紙９２を剥離する。

以上の動作を繰り返し、自動的にシート状体９を選別し
て搬送する。この動作のサイクルタイムは、エツチング
マシン等の次工程の加工速度等に応じて、適宜変更調整
することができる。

以上説明した実施例にとられれることなく、種々の変形
ができる。

エアノズル４１とゴムローラ４２も、セレクタで選択し
て用いるようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上詳しく説明したように、本発明によれば、加工材２
台紙１合板のように複数種類のシート状体が混在した中
から、加工材のような特定のシート状体を自動的に選別
して、エツチングマシン等のような次工程に搬送するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明によるシート状体の選別搬送装置の実
施例を示した図、第２図は、同実施例装置の！ＩＪ御部
を示したブロック図、第３図は、同実施例装置の制御部
の動作を説明するための流れ図である。 第４図〜第７図は、本発明によるシート状体の選別搬送
装置の実施例で選別対象となるシート状体の反射特性を
示した線図である。 第８図は、複数種類のシート状体が混在する場合の一例
を示した図である。 １・・・受台手段 １１・・・受台　　　　　１２・・・昇降部１３・・・
高さセンサ ２・・・吸着・搬送手段 ２１・・・本体　　　　　２２・・・吸盤２３・・・垂
直駆動部　　２４・・・水平駆動部２５・・・ガイドレ
ール ３・・・検出手段 ３１・・・反射率センサ　３２・・・重量センサ４・・
・剥離手段 ４１・・・エアノズル　　４２・・・ゴムローラ５・・
・判別手段 ５１．５３・・司１０インターフェイス５２・・・制御
部 ・・・エツチングマシン ト・・コンベア部 ・・・自動台車 ・・・カゴ付台車 ・・・シート状体 ■・・・加工材 ３・・・合板

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 複数種類のシート状体の反射率および／または重量を検
   出する検出手段と、前記検出手段で検出した値を基にし
   て特定のシート状体を判別する判別手段と、前記判別手
   段で判別した特定のシート状体を所定の位置に搬送し残
   りのシート状体を他の位置に搬送する搬送手段とから構
   成したシート状体の選別搬送装置。