JPH02123096A - 物品の掴み位置決め制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は多段積みされたスラブのトング掴み位置制御
方法に係り、とくにスラブ断面が太鼓状あるいは反り状
であっても確実に掴むことのできるトング掴みによる物
品の掴み位置決め制御方法に関する。

〔従来の技術〕

−１に、積み重ねられているスラブの側面に吊具の爪を
押し付けてスラブを吊り上げ移送するいわゆる側面トン
グは、天井走行うレーンの運転室位置からトング爪がス
ラブの側面の適切な掴み位置に掛かっているか否か確認
できず、そのためトング爪の掛り具合を確認してクレー
ンの運転士へ合図を送る地上作業員を配置する必要があ
った。

しかし、このような従来のスラブ掴みトングはその操作
の点において非省力的であり、トングの所望スラブ位置
への掛合に手間がかかると共に地上作業員に対する安全
面からも好ましくないといった欠点を有していた。

そこでこのような欠点に対処するために、例えば特開昭
５１−１１６５６２号公報にはトングに対する昇降フレ
ームの高さを任意に調整し、所望のスラブ吊り上げ枚数
に相当する位置に昇降フレーム位置を予めセットするこ
とにより、地上作業員を不要として省力化、安全性向上
を図ったものが提案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、クレーントングの掴み位置を、単に上記
のような装置で求める方法では、被掴みスラブより下段
に位置するスラブが反っていたり、スケールが付着して
いたり、スラブ切断面にパリが生じていたりする場合に
は、いずれも被掴みスラブ下面の高さが本来の高さと異
なり、適正位置で被掴みスラブを掴むことができない。

ここで、スラブ断面は第２図に示すように、本来の形状
は一点鎖線２ａ、２ｂ、２ｃで示す形状であるべきとこ
ろ、上述のように反りやスケール等によりやや太鼓状と
なり実際の形状は１ａ１１ｂ、Ｉｃのごとくなる。また
トング掴みの適正位置としては、−船釣には被掴みスラ
ブ下面から当該スラブ板厚の１／３の位置Ｘ−Ｘ線とし
ている。

従って、上述のごとく積み重られたスラブの実際の高さ
が計算値と異なる場合には、被掴みスラブの板厚方向の
適正位置をクレーントングが掴むことは保証されず、ト
ングの掴み損ねや甚だしい場合は、搬送中にスラブを落
下する事故を生じるといった問題があった。

この発明は、このような従来の問題にかんがみてなされ
たものであって、積み重ねられたスラブを個別に判別す
る形状認識装置や掴み位置高さ制御装置などで構成した
スラブ掴み制御装置で適正掴み位置を得ることにより、
上記問題点を解決することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

この発明は、被搬送材の掴み位置の形状検出機能及び検
出した形状から１段もしくは多段積みされた被搬送材を
各個別に判別する機能を有する形状認識装置により形状
認識し、前記被Ｉ殻送材のうちどの被搬送材を１搬送工
程で搬送するかを設定器で設定し、さらに被搬送材を１
般送する装置の掴み位置制御装置によって制御すること
により前記被搬送材の掴み位置を正確に制御することを
特徴とする物品の掴み位置決め制御方法としたものであ
る。、 〔作用］ この発明は、上記のような構成としたため、スラブの板
厚側面の形状を形状認識装置により認識し、且つ掴み位
置制御装置により被掴みスラブの掴み位置を制御するこ
とにより、スラブが反りやハリ、スケール等により実際
の掴み位置が計算値と異なっていても正しい位置、すな
わちスラブ板厚の下縁により１／３の高さ位置で常にス
ラブを掴むことができ、従ってスラブの掴み損じゃスラ
ブ搬送中の落下事故が皆無となった。

〔実施例〕

以下、この発明を図面を参照して説明する。

第１図は本発明を実施するシステム構成図であって、ｌ
ａ、］、ｂ、ｌｃは多段積みしたスラブの実際の形状を
示し、２ａ、２ｂ、２ｃは計算上のスラブ形状を示す。

９はクレーントング５が最上段スラブから数えて何枚目
のスラブを掴むのかを７のスラブ板厚を認識する形状認
識装置に指示する掴みスラブ設定器である。また、形状
認識装置７は距離計６の信号を受信してスラブ板厚形状
を認識作成する。６ａは例えば超音波等を利用した距離
センサであって、クレーントング５と共に下降して、ま
ずスラブ１ａの上エツジ部（イ）を距離！で検知し、次
いで下降しながら下エツジ部（ロ）までスラブｌａの側
面を検知することによりスラブ１ａの位置を検知する。

このときスラブ側面であることを検知する距離ｉの誤差
範囲は１０　ｍｍ以内としである。従ってスラブ１ａの
下エツジ（ロ）とスラブＩｂの上エツジ（ハ）間は、２
の誤差範囲外であり、（ハ）−（ニ）間をスラブｌｂの
側面位置であることを認識する。このように９のスラブ
掴み設定器からの数値（最上段から数えた掴みスラブの
段数値）を、スラブ１枚を認識する毎に減算して行き、
零となった点におけるスラブ形状を掴みスラブ板厚形状
と認、識し、さらにそのスラブ板厚形状から最適なスラ
ブ掴み位置（例えば下エツジから上方へ１／３板厚上が
った点）の位置決めを行う。４はクレーントングの爪で
ある。

第１図に示したのは、３段積みスラブの中段スラブを掴
む場合の動作例である。

クレーントング５はスラブ掴み動作に入る前は、図示し
ない装置（例えば無線誘導装置を利用し、自動クレーン
に対し行先を指示）により、すでに段積みスラブ上に到
着、クレーントング巻上げ上限位置にあり、巻下げ動作
前にある状態とする。

スラブ掴み設定器９は最上段スラブｌａから２枚目のス
ラブｌｂを掴むため板厚形状認識装置７に「２」を今回
のｌｌ’ｌ送開始時開始時しており、クレーントング５
は巻下げを開始する。そしてスラブＩａの下エツジ（ロ
）まで下降してきた時、距離計センサ６ａから信号を受
信した距離計６の出力信号から第３図に示す１枚目の板
厚形状に形状認識装置７は変換するとともにスラブ１枚
目（スラブｌａ）であることを認識し、先の設定値「２
」から「１」を減算する。

さらに、クレーントング５の下降により同様に２段目の
スラブＩｂが認識された時点で、設定値板厚形状認識数
−０となるため、トング高さ位置制御装置８に対してト
ング下降停止指示を出力し、次いで２枚目スラブ１ｂの
板厚形状からトング（トング爪）上昇位置を決定（当該
掴みスラブの実測板厚の下方から１／３の点）し、その
値をトング高さ位置制御装置に出力する。そこで、トン
グ高さ位置制御装置８は板厚形状認識装置７からの設定
値と実際のトング位置偏差が零になるようにトング高さ
位置を制御し、零になった点でトング５上昇を停止し、
図外のトング開閉装置にｉ・ング閉信号を出力する。か
くしてクレーントング５は２段目スラブ１ｂを正確に掴
む。

以上はスラブ３段積みの場合の動作例であるが、スラブ
段数が本実施例以外の場合であっても動作原理は全く同
様であることはいうまでもない。

第４図は目標掴み位置に対する本発明による実際のスラ
ブ掴み位置の精度を示す。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、スラブ板厚側面
形状を認識して、トングのスラブ掴み位置を制御するよ
うにしたため、反りスラブやパリ、スケール等により実
際の掴みスラブ位置が変わっても常に当該スラブの正し
い掴み位置（板厚の下方より１／３の線）で自動的に掴
めるようになった。すなわち、自動的にスラブ板厚側面
の形状が認識できるため地上具による確認合図が不要と
なって省力化され、且つスラブ搬送中の落下事故が皆無
となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施するシステム構成図、第２図は実
際のスラブを積み重ねた例を示す図、第３図は形状認識
装置による段積みスラブの板厚形状認識例を示す図、第
４図は本発明による実際のスラブ掴み位置精度を示すグ
ラフである。 ｌａ、ｌｂ、ｌｃ・・・・・・被搬送材、７・・・・・
・形状認識装置、８・・・・・・掴み位置制御装置、９
・・・・・・設定器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）被搬送材の掴み位置の形状検出機能及び検出した
   形状から１段もしくは多段積みされた被搬送材を各個別
   に判別する機能を有する形状認識装置により形状認識し
   、前記被搬送材のうちどの被搬送材を１搬送工程で搬送
   するかを設定器で設定し、さらに被搬送材を搬送する装
   置の掴み位置を掴み位置制御装置によって制御し前記被
   搬送材の掴み位置を制御することを特徴とする物品の掴
   み位置決め制御方法。