JP3367795B2 - スラブ搬送用クレーンにおける鋼板掴み位置検出装置 - Google Patents
スラブ搬送用クレーンにおける鋼板掴み位置検出装置Info
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- JP3367795B2 JP3367795B2 JP21127295A JP21127295A JP3367795B2 JP 3367795 B2 JP3367795 B2 JP 3367795B2 JP 21127295 A JP21127295 A JP 21127295A JP 21127295 A JP21127295 A JP 21127295A JP 3367795 B2 JP3367795 B2 JP 3367795B2
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- Japan
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- gripping position
- crane
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はトング式クレーン、
リフター式クレーン等のスラブ搬送用クレーンにおける
スラブの掴み位置を検知する装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】一般に、積み重ねられているスラブの側
面に吊具の爪を押し付け、スラブを吊り上げ移送するス
ラブ搬送用クレーン、例えばトングクレーンは、該クレ
ーンの運転室位置からスラブの挟持爪であるトング爪
が、スラブの側面の適切な掴み位置に掛かっているか否
かを検知することが困難であることから、トング爪（以
下単にトングと称す）の掛り具合を確認してクレーンの
運転士へ合図を送る地上作業員を配置する必要があっ
た。 【０００３】しかし、このような従来のスラブ掴みトン
グはその操作の点において非省力的であり、トングが所
望のスラブ位置への掛合に手間がかかると共に地上作業
員に対する安全面からも好ましくなかった。このため
に、例えば特開平２−１２３０９６号公報では、トング
に超音波距離計等のスラブ形状認識装置を設け、このス
ラブ形状認識装置で該トング降下中に、吊り上げ対象で
ある積重スラブの端部形状を認識して、積重スラブ境界
面を検知し、これに基づいてスラブの掴み位置を検知す
る方法が提案されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平２−１２３０９６号公報の方法においては、下記
〜の欠点があり必ずしも充分なものではなかった。 ．スラブ形状認識装置として超音波等を使用している
事から構造が複雑となり高価で、しかも、頻繁にメンテ
ナンスを必要とする。 ．トングの接地時等の衝撃や熱間スラブからの輻射熱
に弱く信頼性が低い。 ．トングの降下中に積重スラブの端部形状を測定して
いることから、降下中にトングが揺れると、これに伴っ
て測定誤差が生じる。 【０００５】この様な状態では、限られた時間の中でス
ラブの適正位置をクレーントングで掴む事は保証され
ず、搬送中にスラブを落下するなど重大なトラブルを引
き起こす問題があった。本発明はこのような問題に鑑み
てなされたものであって、安価でメンテ性がよく、トン
グでのスラブの掴み位置を精度良く検知し、搬送中にお
けるスラブの落下等のトラブルを防止することを課題と
するものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するためになされたものであり、その手段は、スラブ搬
送用クレーンの挟持爪で複数枚のスラブを重ねた状態で
掴んで吊持して所定位置まで搬送する際に、該挟持爪で
のスラブ掴み位置を検知する装置において、前記挟持爪
下部に回転可能に回転軸を設ける共に該回転軸を駆動す
る駆動装置を設け、前記挟持爪で掴んで吊持した最下部
のスラブ下面に接触可能な回転爪を前記回転軸に設け、
さらに、該回転爪が前記吊持したスラブ下面に接触する
と、このときの前記回転軸の回転角度、前記駆動装置の
駆動量のいずれかを検知し、この検知情報により前記挟
持爪でのスラブ掴み位置を求める掴み位置演算部を設け
たスラブ搬送用クレーンにおけるスラブ掴み位置検出出
力装置にある。上記駆動装置としては、回転位置やスラ
イド位置の自己検出機能を有するモータやシリンダー等
を用いる。 【０００７】 【作用および実施例】先ず、本発明の位置検出について
その概要を簡単に説明すると、多段に積載されたスラブ
のうち上積部の数片を一度に搬送するには、吊り上げる
スラブの最下部片の側面を適確な位置にて保持しなけれ
ばならない。その位置はスラブ厚みのほぼ中心部に位置
するので、この位置を確認するため、スラブ最上部に垂
下した錘により仮り位置を定め、その上で仮り吊りを行
い、スラブを保持しているトング位置を確認し、その位
置が基準値内に存在するか否かで次の作業に移行すると
いう安全確保のための動作を設けている。 【０００８】以下、この発明の一実施例をトング式クレ
ーンを例として図１〜図３を参照して説明する。図１は
実施例のシステム構造図であって、図中、１ａ〜１ｆは
多段積みしたスラブ、２は最上段のスラブの上面位置を
検出する高さ計であり、先端に錘２ｂを有するワイヤ２
ｃと、該ワイヤ２ｃを巻上げ、巻下げするステッピング
モータ２ａと、該ステッピングモータ２ａの回転数によ
り、前記錘２ｂから高さを推定演算する高さ演算２ｄよ
り構成されている。 【０００９】さらに、３はクレーントング６が最上段ス
ラブから数えて何枚目のスラグを掴むのかを、掴み位置
制御部４に指示する掴みスラブ設置器、５は地切後作動
してスラブ下端位置を検出する掴み位置演算部、７は上
位計算機（図示せず）から入力した、各スラブ１ａ〜１
ｆの厚み情報を記憶したスラブ情報処理部、８はクレー
ントング６の側面に回転可能に設けた回転軸であり、ス
テッピングモータ１０により歯付ベルト１１を介して回
転する。１２は回転軸８に一端を固定た釣り針状の回転
爪である。 【００１０】次に、クレーントング６により多段積みさ
れた積山から、３枚のスラブ１ａ〜１ｃを吊上げる場合
の動作を説明する。先ず、クレーントング６を下降する
と共に、ステッピングモータ２ａを駆動して重り２ｂを
下降させ、最上部スラブ１ａの上端レベルを該ステッピ
ングモータ２ａの回転数から、前記高さ演算部２ｄによ
り検出する。この検出した最上部スラブ１ａの上端レベ
ル情報を、掴み位置制御部４に入力すると共に、スラブ
情報処理部７からのスラブ１ａ〜１ｃの厚み情報を入力
し、この情報を基にスラブ１ｃの中心に、トング６の掴
み部６ａが来るようにクレーントング６の高さをセット
する。 【００１１】しかして、クレーントング６の高さが所定
位置にセットされると、該クレーントング６でスラブ１
ｃを掴み、所定高さ（０．３〜０．５ｍ程度）までクレ
ーントング６を巻上げて、該スラブ１ｃの地切りを行
う。（図３）地切り後、掴み位置制御部４は掴み位置演
算部５を介して、ステッピングモータ１０を駆動すると
共に、駆動を開始してから停止するまでの回転数を順次
入力している。しかる後、このステッピングモータ１０
は、上記掴み位置制御部４からの指示により、回転を開
始して回転爪１２を矢印Ａ方向に回転させ、スラブ１ｃ
の下面に接触させる。しかして、該回転爪１２がスラブ
１ｃの下面に接触すると、ステッピングモータ１０に掛
る負荷が高くなり停止する。次で、今度はステッピング
モータ１０が逆に回転し、前記回転爪１２を矢印Ｂ方向
に回転させ、元の待機位置に復帰して停止する。 【００１２】一方、前記掴み位置演算部５は、ステッピ
ングモータ１０の回転開始から停止するまでの回転数
（回転爪１２が矢印Ｂ方向に回転している間の回転数）
を求めて回転爪１２の回転角βを演算する。さらに、ク
レーントング６がスラブ１ｃを掴む場合に、掴み部６ａ
が円弧を描くことから、該スラブ１ｃの幅寸法により決
まる掴み角γ（待機位置にある回転爪１２の先端位置
と、回転軸８を通る水平線Ｚまでの角度）を、掴むスラ
ブ１ｃの幅寸法により決定する（スラブ１ｃの幅寸法が
長い場合には、掴み角度γは大きくなり、スラブ１ｃの
幅寸法が短い場合には、掴み角度γは小さくなる）。し
かして、この掴み角γから回転角βを減算し、前記スラ
ブ１ｃの下面に接触した回転爪１２の先端位置と、前記
水平線Ｚまでの角度θを求める。 【００１３】この角度θを基に予め設定した下記式
（１）により、クレーントング６のスラブ１ｃへの掛代
Ｋを求め、掴み位置制御部４に入力する。 Ｋ＝ａ＋（ｔ−ｌｓｉｎθ） ・・・（１） 但し、ａ：回転軸１０の中心からトング先端中心Ｑまで
の距離 ｔ：スラブ１ｃの厚さ ｌ：回転爪１２の長さ 【００１４】このようにして、この掴み位置制御部４に
おいて、入力した掛代Ｋを設定器３から入力した基準範
囲値ｋと比較し、該掛代Ｋが基準範囲値ｋ内であればそ
のまま吊り上げて搬送を行う。一方、該掛代Ｋが基準範
囲値ｋ外（掴んだ位置がスラブ側面中央近傍から外れて
いる場合）であれば掴んだスラブ１ａ〜１ｃを元の場所
に戻し、上記掛代Ｋが基準範囲値Ｋ内になるように掴み
直しをする。 【００１５】なお、上記実施例はクレーントング６の場
合であり、この際、掴み角γを掴み対象のスラブ１ｃの
幅寸法を基に演算して求めたが、リフター式クレーンの
場合においては、リフターがスラブを掴む場合に円運動
をせず平行運動であることから、スラブ１ｃの幅寸法に
関係なく一定値である。その他は前記クレーントング６
の場合と同じである。 【００１６】さらに、上記実施例はスラブ３枚掴みの場
合の動作例であるが、スラブ枚数が増減しても動作原理
は全く同様である。また、本例はステッピングモータに
て回転量を検知したが、ステッピングモータに替え一般
モータを用いる場合には回転軸８に回転計を設ける。さ
らに、駆動装置としてモータに替えて、シリンダーを用
いる場合には、該シリンダーの駆動量（シリンダーロッ
ドの作動ストローク量）を測定して、回転爪１２の角度
βを演算する。なお、本発明の実施においては予めスラ
ブ位置を予測しているためクレーントングでのスラブの
掴み直しを行うことは極く僅かである。 【００１７】 【発明の効果】本発明により、トング式クレーン、リフ
ター式クレーン等のスラブ搬送用クレーン挟持爪でのス
ラブの掴み位置を精度良く、しかも、確実に検知する事
ができるので、該スラブの運搬中におけるスラブの落下
を完全に防止でき、スラブ搬送用クレーンの無人化に大
きく寄与する等の効果を奏するものである。
リフター式クレーン等のスラブ搬送用クレーンにおける
スラブの掴み位置を検知する装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】一般に、積み重ねられているスラブの側
面に吊具の爪を押し付け、スラブを吊り上げ移送するス
ラブ搬送用クレーン、例えばトングクレーンは、該クレ
ーンの運転室位置からスラブの挟持爪であるトング爪
が、スラブの側面の適切な掴み位置に掛かっているか否
かを検知することが困難であることから、トング爪（以
下単にトングと称す）の掛り具合を確認してクレーンの
運転士へ合図を送る地上作業員を配置する必要があっ
た。 【０００３】しかし、このような従来のスラブ掴みトン
グはその操作の点において非省力的であり、トングが所
望のスラブ位置への掛合に手間がかかると共に地上作業
員に対する安全面からも好ましくなかった。このため
に、例えば特開平２−１２３０９６号公報では、トング
に超音波距離計等のスラブ形状認識装置を設け、このス
ラブ形状認識装置で該トング降下中に、吊り上げ対象で
ある積重スラブの端部形状を認識して、積重スラブ境界
面を検知し、これに基づいてスラブの掴み位置を検知す
る方法が提案されている。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平２−１２３０９６号公報の方法においては、下記
〜の欠点があり必ずしも充分なものではなかった。 ．スラブ形状認識装置として超音波等を使用している
事から構造が複雑となり高価で、しかも、頻繁にメンテ
ナンスを必要とする。 ．トングの接地時等の衝撃や熱間スラブからの輻射熱
に弱く信頼性が低い。 ．トングの降下中に積重スラブの端部形状を測定して
いることから、降下中にトングが揺れると、これに伴っ
て測定誤差が生じる。 【０００５】この様な状態では、限られた時間の中でス
ラブの適正位置をクレーントングで掴む事は保証され
ず、搬送中にスラブを落下するなど重大なトラブルを引
き起こす問題があった。本発明はこのような問題に鑑み
てなされたものであって、安価でメンテ性がよく、トン
グでのスラブの掴み位置を精度良く検知し、搬送中にお
けるスラブの落下等のトラブルを防止することを課題と
するものである。 【０００６】 【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するためになされたものであり、その手段は、スラブ搬
送用クレーンの挟持爪で複数枚のスラブを重ねた状態で
掴んで吊持して所定位置まで搬送する際に、該挟持爪で
のスラブ掴み位置を検知する装置において、前記挟持爪
下部に回転可能に回転軸を設ける共に該回転軸を駆動す
る駆動装置を設け、前記挟持爪で掴んで吊持した最下部
のスラブ下面に接触可能な回転爪を前記回転軸に設け、
さらに、該回転爪が前記吊持したスラブ下面に接触する
と、このときの前記回転軸の回転角度、前記駆動装置の
駆動量のいずれかを検知し、この検知情報により前記挟
持爪でのスラブ掴み位置を求める掴み位置演算部を設け
たスラブ搬送用クレーンにおけるスラブ掴み位置検出出
力装置にある。上記駆動装置としては、回転位置やスラ
イド位置の自己検出機能を有するモータやシリンダー等
を用いる。 【０００７】 【作用および実施例】先ず、本発明の位置検出について
その概要を簡単に説明すると、多段に積載されたスラブ
のうち上積部の数片を一度に搬送するには、吊り上げる
スラブの最下部片の側面を適確な位置にて保持しなけれ
ばならない。その位置はスラブ厚みのほぼ中心部に位置
するので、この位置を確認するため、スラブ最上部に垂
下した錘により仮り位置を定め、その上で仮り吊りを行
い、スラブを保持しているトング位置を確認し、その位
置が基準値内に存在するか否かで次の作業に移行すると
いう安全確保のための動作を設けている。 【０００８】以下、この発明の一実施例をトング式クレ
ーンを例として図１〜図３を参照して説明する。図１は
実施例のシステム構造図であって、図中、１ａ〜１ｆは
多段積みしたスラブ、２は最上段のスラブの上面位置を
検出する高さ計であり、先端に錘２ｂを有するワイヤ２
ｃと、該ワイヤ２ｃを巻上げ、巻下げするステッピング
モータ２ａと、該ステッピングモータ２ａの回転数によ
り、前記錘２ｂから高さを推定演算する高さ演算２ｄよ
り構成されている。 【０００９】さらに、３はクレーントング６が最上段ス
ラブから数えて何枚目のスラグを掴むのかを、掴み位置
制御部４に指示する掴みスラブ設置器、５は地切後作動
してスラブ下端位置を検出する掴み位置演算部、７は上
位計算機（図示せず）から入力した、各スラブ１ａ〜１
ｆの厚み情報を記憶したスラブ情報処理部、８はクレー
ントング６の側面に回転可能に設けた回転軸であり、ス
テッピングモータ１０により歯付ベルト１１を介して回
転する。１２は回転軸８に一端を固定た釣り針状の回転
爪である。 【００１０】次に、クレーントング６により多段積みさ
れた積山から、３枚のスラブ１ａ〜１ｃを吊上げる場合
の動作を説明する。先ず、クレーントング６を下降する
と共に、ステッピングモータ２ａを駆動して重り２ｂを
下降させ、最上部スラブ１ａの上端レベルを該ステッピ
ングモータ２ａの回転数から、前記高さ演算部２ｄによ
り検出する。この検出した最上部スラブ１ａの上端レベ
ル情報を、掴み位置制御部４に入力すると共に、スラブ
情報処理部７からのスラブ１ａ〜１ｃの厚み情報を入力
し、この情報を基にスラブ１ｃの中心に、トング６の掴
み部６ａが来るようにクレーントング６の高さをセット
する。 【００１１】しかして、クレーントング６の高さが所定
位置にセットされると、該クレーントング６でスラブ１
ｃを掴み、所定高さ（０．３〜０．５ｍ程度）までクレ
ーントング６を巻上げて、該スラブ１ｃの地切りを行
う。（図３）地切り後、掴み位置制御部４は掴み位置演
算部５を介して、ステッピングモータ１０を駆動すると
共に、駆動を開始してから停止するまでの回転数を順次
入力している。しかる後、このステッピングモータ１０
は、上記掴み位置制御部４からの指示により、回転を開
始して回転爪１２を矢印Ａ方向に回転させ、スラブ１ｃ
の下面に接触させる。しかして、該回転爪１２がスラブ
１ｃの下面に接触すると、ステッピングモータ１０に掛
る負荷が高くなり停止する。次で、今度はステッピング
モータ１０が逆に回転し、前記回転爪１２を矢印Ｂ方向
に回転させ、元の待機位置に復帰して停止する。 【００１２】一方、前記掴み位置演算部５は、ステッピ
ングモータ１０の回転開始から停止するまでの回転数
（回転爪１２が矢印Ｂ方向に回転している間の回転数）
を求めて回転爪１２の回転角βを演算する。さらに、ク
レーントング６がスラブ１ｃを掴む場合に、掴み部６ａ
が円弧を描くことから、該スラブ１ｃの幅寸法により決
まる掴み角γ（待機位置にある回転爪１２の先端位置
と、回転軸８を通る水平線Ｚまでの角度）を、掴むスラ
ブ１ｃの幅寸法により決定する（スラブ１ｃの幅寸法が
長い場合には、掴み角度γは大きくなり、スラブ１ｃの
幅寸法が短い場合には、掴み角度γは小さくなる）。し
かして、この掴み角γから回転角βを減算し、前記スラ
ブ１ｃの下面に接触した回転爪１２の先端位置と、前記
水平線Ｚまでの角度θを求める。 【００１３】この角度θを基に予め設定した下記式
（１）により、クレーントング６のスラブ１ｃへの掛代
Ｋを求め、掴み位置制御部４に入力する。 Ｋ＝ａ＋（ｔ−ｌｓｉｎθ） ・・・（１） 但し、ａ：回転軸１０の中心からトング先端中心Ｑまで
の距離 ｔ：スラブ１ｃの厚さ ｌ：回転爪１２の長さ 【００１４】このようにして、この掴み位置制御部４に
おいて、入力した掛代Ｋを設定器３から入力した基準範
囲値ｋと比較し、該掛代Ｋが基準範囲値ｋ内であればそ
のまま吊り上げて搬送を行う。一方、該掛代Ｋが基準範
囲値ｋ外（掴んだ位置がスラブ側面中央近傍から外れて
いる場合）であれば掴んだスラブ１ａ〜１ｃを元の場所
に戻し、上記掛代Ｋが基準範囲値Ｋ内になるように掴み
直しをする。 【００１５】なお、上記実施例はクレーントング６の場
合であり、この際、掴み角γを掴み対象のスラブ１ｃの
幅寸法を基に演算して求めたが、リフター式クレーンの
場合においては、リフターがスラブを掴む場合に円運動
をせず平行運動であることから、スラブ１ｃの幅寸法に
関係なく一定値である。その他は前記クレーントング６
の場合と同じである。 【００１６】さらに、上記実施例はスラブ３枚掴みの場
合の動作例であるが、スラブ枚数が増減しても動作原理
は全く同様である。また、本例はステッピングモータに
て回転量を検知したが、ステッピングモータに替え一般
モータを用いる場合には回転軸８に回転計を設ける。さ
らに、駆動装置としてモータに替えて、シリンダーを用
いる場合には、該シリンダーの駆動量（シリンダーロッ
ドの作動ストローク量）を測定して、回転爪１２の角度
βを演算する。なお、本発明の実施においては予めスラ
ブ位置を予測しているためクレーントングでのスラブの
掴み直しを行うことは極く僅かである。 【００１７】 【発明の効果】本発明により、トング式クレーン、リフ
ター式クレーン等のスラブ搬送用クレーン挟持爪でのス
ラブの掴み位置を精度良く、しかも、確実に検知する事
ができるので、該スラブの運搬中におけるスラブの落下
を完全に防止でき、スラブ搬送用クレーンの無人化に大
きく寄与する等の効果を奏するものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例のシステムの構成を示す図
【図２】図１のＩ−Ｉ矢視図
【図３】トング掛代の演算例を説明するための図
【符号の説明】
１ａ〜１ｆ スラブ
２ａ テッピングモータ
２ｂ 錘
２ｃ ワイヤ
２ｄ 高き演算部
３ 設定部
４ 掴み位置制御部
５ 掴み位置演算部
６ トング
６ａ 掴み部
７ スラブ情報処理部
８ 回転軸
１０ ステッピングモータ
１１ ベルト
１２ 回転爪
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B66C 13/22
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 スラブ搬送用クレーンの挟持爪で複数枚
のスラブを重ねた状態で掴んで吊持して所定位置まで搬
送する際に、該挟持爪でのスラブ掴み位置を検知する装
置において、前記挟持爪下部に回転可能に回転軸を設け
る共に該回転軸を駆動する駆動装置を設け、前記挟持爪
で掴んで吊持した最下部のスラブ下面に接触可能な回転
爪を前記回転軸に設け、さらに、該回転爪が前記吊持し
たスラブ下面に接触すると、このときの前記回転軸の回
転角度、前記駆動装置の駆動量のいずれかを検知し、こ
の検知情報により前記挟持爪でのスラブ掴み位置を求め
る掴み位置演算部を設けたことを特徴とするスラブ搬送
用クレーンにおけるスラブ掴み位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21127295A JP3367795B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | スラブ搬送用クレーンにおける鋼板掴み位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21127295A JP3367795B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | スラブ搬送用クレーンにおける鋼板掴み位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0940368A JPH0940368A (ja) | 1997-02-10 |
| JP3367795B2 true JP3367795B2 (ja) | 2003-01-20 |
Family
ID=16603179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21127295A Expired - Fee Related JP3367795B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | スラブ搬送用クレーンにおける鋼板掴み位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3367795B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100841760B1 (ko) * | 2001-12-18 | 2008-06-27 | 주식회사 포스코 | 통스크레인 스라브 매수 자동인식 및 융착발생 감지 장치 |
| KR100829940B1 (ko) * | 2002-05-29 | 2008-05-16 | 주식회사 포스코 | 천정 기중기용 융착 슬라브 감지장치 |
| KR100902833B1 (ko) * | 2007-09-20 | 2009-06-12 | 주식회사 포스코 | 슬라브 매수 측정장치 |
| KR101355599B1 (ko) * | 2012-04-26 | 2014-01-27 | 현대제철 주식회사 | 통 크레인의 슬라브 파지 방법 |
| KR102383808B1 (ko) * | 2020-04-20 | 2022-04-06 | 현대제철 주식회사 | 크래인 장치 및 그 제어 방법 |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP21127295A patent/JP3367795B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0940368A (ja) | 1997-02-10 |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20021008 |
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