JP3342569B2 - 自動クレーンにおける搬送物検出装置 - Google Patents
自動クレーンにおける搬送物検出装置Info
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- JP3342569B2 JP3342569B2 JP11212494A JP11212494A JP3342569B2 JP 3342569 B2 JP3342569 B2 JP 3342569B2 JP 11212494 A JP11212494 A JP 11212494A JP 11212494 A JP11212494 A JP 11212494A JP 3342569 B2 JP3342569 B2 JP 3342569B2
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- Japan
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- conveyed object
- conveyed
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動クレーンにおいて、
複数段に積み重ねられた円筒形状の搬送物の荷崩れ、転
落防止を図って自動的に、かつ安全に搬送するようにな
した自動クレーンにおける搬送物検出装置に関するもの
である。
複数段に積み重ねられた円筒形状の搬送物の荷崩れ、転
落防止を図って自動的に、かつ安全に搬送するようにな
した自動クレーンにおける搬送物検出装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来の円筒形状搬送物を吊り上げ搬送す
る自動クレーンでは、吊り上げようとする目的の搬送物
が吊り上げ位置に存在するかどうかだけを判定し、目的
の搬送物が存在する場合にはそのまま行っていた。
る自動クレーンでは、吊り上げようとする目的の搬送物
が吊り上げ位置に存在するかどうかだけを判定し、目的
の搬送物が存在する場合にはそのまま行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため目的の搬送物
の上段にさらに別の搬送物が存在する場合には、目的搬
送物を吊り上げたとき、上段の荷が転落する欠点があっ
た。
の上段にさらに別の搬送物が存在する場合には、目的搬
送物を吊り上げたとき、上段の荷が転落する欠点があっ
た。
【０００４】本発明は複数段に積み重ねられた搬送物の
吊り上げの際に、目的の搬送物に重なった上段の搬送物
の有無を検出し、荷の転落を防止して安全に吊り上げる
方法を提供することを目的とする。
吊り上げの際に、目的の搬送物に重なった上段の搬送物
の有無を検出し、荷の転落を防止して安全に吊り上げる
方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、円筒形状の搬送物を複数段積
み重ねた搬送物置き場から、搬送物を搬送する自動クレ
ーンにおいて、自動クレーンの吊具に、吊具の斜め下方
に存在する搬送物までの距離を検知する距離検出器、及
び搬送物を吊り上げるに際し、吊り上げようとする搬送
物の上段に他の搬送物が無いかを判断する判断手段を設
けたことを要旨とする。
するためになしたもので、円筒形状の搬送物を複数段積
み重ねた搬送物置き場から、搬送物を搬送する自動クレ
ーンにおいて、自動クレーンの吊具に、吊具の斜め下方
に存在する搬送物までの距離を検知する距離検出器、及
び搬送物を吊り上げるに際し、吊り上げようとする搬送
物の上段に他の搬送物が無いかを判断する判断手段を設
けたことを要旨とする。
【０００６】
【作 用】円筒形状の搬送物を吊り上げる際に、吊具の
側面に斜め下方に向けて設置した距離検出器（センサ）
により、目的の搬送物の上に他の搬送物が存在するか否
かを吊具と搬送物の距離で検出し、これにより他の搬送
物が存在するときには荷の吊り上げを中止して安全な吊
り上げ搬送作業が自動的に行える。
側面に斜め下方に向けて設置した距離検出器（センサ）
により、目的の搬送物の上に他の搬送物が存在するか否
かを吊具と搬送物の距離で検出し、これにより他の搬送
物が存在するときには荷の吊り上げを中止して安全な吊
り上げ搬送作業が自動的に行える。
【０００７】
【実施例】以下本発明を図面に示す実施例にもとづいて
説明する。図において１は自動クレーンにおける吊具本
体で、この吊具本体１は吊垂ワイヤＷにて昇降自在に支
持されると共に、この吊具本体１の下面に、互いに接離
方向に移動可能として円筒形状の搬送物Ｇ１、Ｇ２、Ｇ
３．．．を挟持して吊り上げるための吊具２、２を備え
る。
説明する。図において１は自動クレーンにおける吊具本
体で、この吊具本体１は吊垂ワイヤＷにて昇降自在に支
持されると共に、この吊具本体１の下面に、互いに接離
方向に移動可能として円筒形状の搬送物Ｇ１、Ｇ２、Ｇ
３．．．を挟持して吊り上げるための吊具２、２を備え
る。
【０００８】また、吊具本体１の両側面には吊具の斜め
下方に存在する搬送物Ｇ１、までの距離を検知する距離
検出器３、４をそれぞれ設ける。この距離検出器３、４
は吊具の垂直線に対して予め定めた斜め方向の搬送物の
有無を検出するように予め定めた角度にて設けられる。
下方に存在する搬送物Ｇ１、までの距離を検知する距離
検出器３、４をそれぞれ設ける。この距離検出器３、４
は吊具の垂直線に対して予め定めた斜め方向の搬送物の
有無を検出するように予め定めた角度にて設けられる。
【０００９】従って、上述の如く構成する吊具本体１に
て吊具の直下方位置にある円筒形状の搬送物Ｇ１を吊り
上げんとすると、この吊具を搬送物Ｇ１の上方より降下
させると、吊具の左右の側面に斜め下方に向けて設置し
た距離検出センサ、及び制御装置にて搬送物との距離を
測定しつつ降下する。この距離検出センサは例えば超音
波の反射時間を利用した、搬送物の直径の２倍程度まで
の距離を測長できるものを使用する。
て吊具の直下方位置にある円筒形状の搬送物Ｇ１を吊り
上げんとすると、この吊具を搬送物Ｇ１の上方より降下
させると、吊具の左右の側面に斜め下方に向けて設置し
た距離検出センサ、及び制御装置にて搬送物との距離を
測定しつつ降下する。この距離検出センサは例えば超音
波の反射時間を利用した、搬送物の直径の２倍程度まで
の距離を測長できるものを使用する。
【００１０】下段の搬送物Ｇ１、Ｇ２の直径をＤ１，Ｄ
２、上段の搬送物Ｇ３の直径をＤ３、距離検出センサ
３、４と吊具本体１の中心線の交点をＯ、地上からの高
さＨの吊具本体の位置において測長した搬送物の表面ま
での距離をＯ点からの距離に換算した値をＬとする。下
段の搬送物Ｇ１、Ｇ２の直径の大きい方をＤとすると、 Ｄ＝Ｄ１ （Ｄ１＞Ｄ２） またはＤ＝Ｄ２ （Ｄ１＜Ｄ２） となる。地上からの高さＨは吊具のロープ巻取り軸に設
けられたエンコーダ等により測定できる。
２、上段の搬送物Ｇ３の直径をＤ３、距離検出センサ
３、４と吊具本体１の中心線の交点をＯ、地上からの高
さＨの吊具本体の位置において測長した搬送物の表面ま
での距離をＯ点からの距離に換算した値をＬとする。下
段の搬送物Ｇ１、Ｇ２の直径の大きい方をＤとすると、 Ｄ＝Ｄ１ （Ｄ１＞Ｄ２） またはＤ＝Ｄ２ （Ｄ１＜Ｄ２） となる。地上からの高さＨは吊具のロープ巻取り軸に設
けられたエンコーダ等により測定できる。
【００１１】搬送物を安定しておくために通常は、 Ｄ１≒Ｄ２≒Ｄ３ であり、ほぼ直径の等しい搬送物を積み重ねる。このた
め吊具を荷の上方から下げながら距離検出センサで距離
検出センサ正面方向の距離を測長したとき、高さＨの位
置において、 Ｌ＜（Ｈ−Ｄ）／ｃｏｓθ の不等式が成立した場合には、目的の搬送物の上に他の
搬送物が存在すると見なせる。これにより該搬送物の搬
送を中止する。また、 Ｌ≧（Ｈ−Ｄ）ｃｏｓθ の場合には、他の搬送物が無いと見なし、搬送を行う。
め吊具を荷の上方から下げながら距離検出センサで距離
検出センサ正面方向の距離を測長したとき、高さＨの位
置において、 Ｌ＜（Ｈ−Ｄ）／ｃｏｓθ の不等式が成立した場合には、目的の搬送物の上に他の
搬送物が存在すると見なせる。これにより該搬送物の搬
送を中止する。また、 Ｌ≧（Ｈ−Ｄ）ｃｏｓθ の場合には、他の搬送物が無いと見なし、搬送を行う。
【００１２】図３に吊具の高さＨを変化させ、高さＨの
位置における測長距離Ｌの関係を示す。距離センサの測
長範囲がたかだか２Ｄであるため、搬送物が無い場合、 Ｈ＞２Ｄｃｏｓθ 以上の高さでは測長範囲を逸脱し、測長値は得られな
い。従って測長値はセンサの正面に搬送物が無い高さの
範囲では測長不可となる。
位置における測長距離Ｌの関係を示す。距離センサの測
長範囲がたかだか２Ｄであるため、搬送物が無い場合、 Ｈ＞２Ｄｃｏｓθ 以上の高さでは測長範囲を逸脱し、測長値は得られな
い。従って測長値はセンサの正面に搬送物が無い高さの
範囲では測長不可となる。
【００１３】搬送物Ｇ１の横に他の搬送物Ｇ２があり、
上段に搬送物Ｇ３が無い場合は吊具の高さの低い範囲で
測長値がＤよりも大きい範囲で得られ、上段に搬送物が
ある場合は、下段だけの測長値に比べほぼＤだけ大きい
測長値が得られる。
上段に搬送物Ｇ３が無い場合は吊具の高さの低い範囲で
測長値がＤよりも大きい範囲で得られ、上段に搬送物が
ある場合は、下段だけの測長値に比べほぼＤだけ大きい
測長値が得られる。
【００１４】他の実施例 図４において吊具本体１の下面に鉛直方向に搬送物まで
の距離を検知する距離検出器５を設け、搬送物の距離を
測長する場合、 Ｌ＝Ｈ−Ｄ が測長され、 Ｌ＝Ｈ の場合、搬送物が目的の位置にないことを示す。これに
より目的の搬送物の有無を検出することができる。距離
センサの測長範囲大きく設定すれば、クレーンを目標位
置の上方で停止したときに搬送物の有無を検出できる。
の距離を検知する距離検出器５を設け、搬送物の距離を
測長する場合、 Ｌ＝Ｈ−Ｄ が測長され、 Ｌ＝Ｈ の場合、搬送物が目的の位置にないことを示す。これに
より目的の搬送物の有無を検出することができる。距離
センサの測長範囲大きく設定すれば、クレーンを目標位
置の上方で停止したときに搬送物の有無を検出できる。
【００１５】なお、第１の実施例での説明は上下移動中
に斜め方向を測長し、目的の搬送物以外の有無を判定す
るのに対し、この第２の実施例は３個の距離検出器を備
えることによって、吊上搬送物の有無と、その上部に同
種の搬送物が積み重ねられている状況の検出とを同時に
行うことができる。
に斜め方向を測長し、目的の搬送物以外の有無を判定す
るのに対し、この第２の実施例は３個の距離検出器を備
えることによって、吊上搬送物の有無と、その上部に同
種の搬送物が積み重ねられている状況の検出とを同時に
行うことができる。
【００１６】
【発明の効果】本発明自動クレーンにおける搬送物検出
装置は、自動クレーンの吊具に、吊具の斜め下方に存在
する搬送物までの距離を検知する距離検出器、及び搬送
物を吊り上げるに際し、吊り上げようとする搬送物の上
段に他の搬送物が無いかを判断する判断手段を設けてい
るため、円筒形状の搬送物を非接触で検出することによ
り、上段に積み重ねられた搬送物の荷崩れ、転落を防止
し、自動搬送システムを安全に運行することができる。
装置は、自動クレーンの吊具に、吊具の斜め下方に存在
する搬送物までの距離を検知する距離検出器、及び搬送
物を吊り上げるに際し、吊り上げようとする搬送物の上
段に他の搬送物が無いかを判断する判断手段を設けてい
るため、円筒形状の搬送物を非接触で検出することによ
り、上段に積み重ねられた搬送物の荷崩れ、転落を防止
し、自動搬送システムを安全に運行することができる。
【図１】搬送物及び吊具・距離検出センサの配置の関係
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図２】搬送物（下段）と吊具側面の中心についた距離
検出センサの配置を示す側面図である。
検出センサの配置を示す側面図である。
【図３】吊具の地上からの高さと測長距離の関係を示す
説明図である。
説明図である。
【図４】異なる実施例の説明図である。
【符号の説明】 １ 吊具本体 ２ 吊具 ３，４ 距離センサ Ｇ１，Ｇ２ 下段搬送物 Ｇ３ 上段搬送物
Claims (1)
- 【請求項１】 円筒形状の搬送物を複数段積み重ねた搬
送物置き場から、搬送物を搬送する自動クレーンにおい
て、自動クレーンの吊具に、吊具の斜め下方に存在する
搬送物までの距離を検知する距離検出器を備えて、吊り
上げようとする搬送物の上段に他の搬送物が無いかを判
断する判断手段を設けたことを特徴とする自動クレーン
における搬送物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11212494A JP3342569B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 自動クレーンにおける搬送物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11212494A JP3342569B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 自動クレーンにおける搬送物検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291580A JPH07291580A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3342569B2 true JP3342569B2 (ja) | 2002-11-11 |
Family
ID=14578801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11212494A Expired - Fee Related JP3342569B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | 自動クレーンにおける搬送物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3342569B2 (ja) |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP11212494A patent/JP3342569B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07291580A (ja) | 1995-11-07 |
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