JP5212386B2 - 搬送システム - Google Patents
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Description
このシステムでは、物品の転倒容易度は、搬送体が減速されたときの物品の挙動によって判定される。したがって、搬送システムにおいて、物品の転倒容易度を正確に得ることができる。
なお、「減速」は、搬送体が完全に停止させられる場合と、搬送体が停止させられず移動が続く場合とを含む。また、「物品の挙動」は、物品の動きの状態を意味しており、例えば減速時に生じる物品の傾きや浮き上がりを含んでいる。
このシステムでは、搬送体の減速は、物品の検出を終了したタイミングを利用して行われる。したがって、センサによる検出の終了を基準に減速させるだけの簡単な制御で判定が行われる。
なお、「タイミングを利用して行われる」とは、タイミング直後、タイミングから所定時間が経過した後、その他タイミングに関連して、減速を開始することを意味する。
このシステムでは、減速時に物品の傾きがある大きさに達すれば、搬送体を加速することで物品の転倒を防止する。したがって、物品の転倒容易度を判定する際に物品が転倒しにくい。
図1を用いて、本発明の第1実施形態としての物品仕分け装置1を説明する。図1は、本発明の第1実施形態における物品仕分け装置の模式平面図である。
搬入コンベア3の途中には、第1光電センサ11が設けられている。第1光電センサ11は、搬入コンベア3に載置された物品Wを検出するためのセンサであり、物品Wが通過することにより遮蔽される一対の投・受光器から構成されている。第1光電センサ11は、タイミングセンサとして、搬入コンベア3上を搬送される物品WのON−OFFを検出する。第1光電センサ11は、さらに、物品WのON−OFFによって物品Wの搬送方向長さを検出することができる。なお、図2に示すように、第1光電センサ11の高さ位置は、搬入コンベア3のベルト3aの上面3bのわずか上である。
図3を用いて、搬入コンベア制御部41について説明する。図3は、搬入コンベア制御部のブロック構成図である。
本実施形態における物品仕分け装置1の概略動作を説明する。
最初に、物品Wが、搬入コンベア3に供給される。物品Wは、バーコードリーダ15の下方を通過し、バーコードリーダ15によってバーコード情報(物品Wの仕分け先および高さ)を読み取られる。次に、物品Wは、第1光電センサ11の投・受光器間を遮蔽し、この遮蔽時間および搬入コンベア3の搬送速度から物品Wの搬送方向長さを検出される。その後、物品Wは、減速により傾いた状態にされ、それにより物品Wの転倒容易度を測定される。転倒容易度測定後に、物品Wは、仕分け先に対応するダイバータ23側(右或いは左側)に寄せられてメインコンベア5に供給される。物品Wは、寄せられた側の側壁21に沿ってメインコンベア5上を搬送される。
なお、物品Wの転倒容易度に応じて、物品Wの仕分け先を変更可能である。例えば、最も転倒しやすい物品Wは、特定の分岐路7に仕分けてしまい、それ以上メインコンベア5上を移動しないようにできる。その場合は、作業者が物品Wを目的の分岐路7または搬送先に運ぶことになる。
図4を用いて、搬入コンベア制御部41の転倒容易度判定動作について説明する。図4は、物品の転倒容易度を測定する制御を示すフローチャートである。
ステップS1では、速度制御部45は、第1光電センサ11が物品Wによってオフ状態になるのを待つ。
図5を用いて、図4のステップS5の詳細ステップを説明する。図5は、傾き制御を示すフローチャートである。
なお、ステップS12における計測終了は、第1センサ13aがOFFになってから次にONになる変化(傾いた物品Wが元の姿勢に戻ったことを意味する)に基づいて判断されてもよい。
以上に説明したように、速度制御部45は、搬入コンベア3を減速させるときに物品Wの傾きがある大きさに達すれば、搬入コンベア3を加速させる。その結果、物品Wの転倒が防止される。つまり、物品Wの転倒容易度を判定する際に、物品Wの転倒が生じにくい。
第1の場合は、図6の状態からさらに物品Wが傾いて第4センサ13dがOFFになる。この場合、速度制御部45は搬入コンベア3を減速するこ。その結果、物品Wは元の姿勢に戻る。また、判定部49は、物品Wの転倒容易度を第4センサ13dに対応したものと判定する
第2の場合は、図6の状態から物品Wがさらに傾かず、第4センサ13dがOFFにならない。この場合は、速度制御部45は搬入コンベア3を減速しない。その結果、物品Wは自重によって元の姿勢に戻る。また、判定部49は、物品Wの転倒容易度を第3センサ13cに対応してものと判定する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
第1実施形態では、複数の光電センサは物品Wの搬送方向後側端下部に対応する位置に鉛直方向に同一ピッチで配置されていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。
複数の光電センサは、物品Wの上部に対応する位置、物品の上部の搬送方向前側の位置に配置可能である。また、複数の光電センサは、各位置において、鉛直方向、水平方向、斜め方向に並んでいてもよい。さらに、複数の光電センサのピッチは一定でなくてもよい。
第1実施形態では、転倒容易度判別センサとして、物品に対して側方から投光する複数の光電センサが用いられていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。
図7を用いて、転倒容易度判別センサとして、レーザ測長器を用いた場合を説明する。図7は、他の実施形態における、図6に対応する図である。
レーザ測長器61は、第1光電センサ11よりわずかに搬送方向下流側に配置されている。レーザ測長器61は、搬入コンベアとしてのローラコンベア63の内部に配置されており、上方にレーザ光を発射して、さらに、反射してきたレーザ光を受光可能となっている。
以上より、レーザ測長器61は、物品Wの後端下面が浮き上がったときに、浮き上がり量を測定できる。判定部は、浮き上がり量に基づいて、物品Wの転倒容易度を判定する。
カメラ65は、第1光電センサ11よりわずかに搬送方向下流側に配置されている。カメラ65は、傾いた状態の物品Wの中心に側方から対向するように、搬入コンベア3のベルト3aの上面3bから高く配置されている。
以上より、カメラ65は、物品W全体を撮影し、さらに図示しない画像処理部が撮影画像を画像処理する。判定部は、画像処理結果に基づいて、物品Wの転倒容易度を判定する。
第1実施形態では、搬送体としてコンベアを用いていたが、本発明はそのような実施形態に限定されない。
図9を用いて、搬送体として搬送台車を用いた実施形態を説明する。図9は、他の実施形態における、図6に対応する図である。
搬送台車67は、物品Wを上面に載置した状態で自動走行可能である。第1光電センサ69は、搬送台車67とは別に独立し設けられており、搬送台車67が所定位置を走行するときに物品Wを検出する。搬送台車67には、第1実施形態と同様に複数の光電センサ71a〜71dからなる第2光電センサ71が設けられている。第2光電センサ71は、搬送台車67の搬送方向後端下側部分に設けられている。以上の構成により、第1実施形態と同様に、物品Wの転倒容易度を正確に判定できる。
この実施形態に対しては、他の実施形態で前述した転倒容易度判別センサを適用可能である。
減速度を十分に小さくすることで、物品Wの傾きを小さくして、その結果、加速を行わないようにしていてもよい。
加速の要否を判断するためのセンサを物品Wごとに決定するようにしていてもよい。その場合、ステップS11とステップS12の間で、判定部49は、第1センサ13a、第2センサ13b、第3センサ13c、第4センサ13dの中から限界センサを決定する。限界センサとは、そのセンサがOFFになれば物品がそれ以上は傾かないように加速を行う必要があるセンサである。判定部49は、限界センサの決定に当たって、長さ情報、バーコード解読部51から受信した各種情報を参照してもよい。
3 搬入コンベア(搬送体)
3a ベルト
3b 上面
5 メインコンベア
7 分岐路
11 第1光電センサ(センサ)
13 第2光電センサ(物品挙動検出部)
15 バーコードリーダ
17 コンベア用モータ
19 エンコーダ
21 側壁
23 ダイバータ
25 物品接触部
27 折り曲げ部
29 上下軸
31 第3光電センサ
35 側壁
41 搬入コンベア制御部
43 メインコンベア制御部
45 速度制御部
47 長さ検出部
49 判定部
51 バーコード解読部
53 モータ駆動部
61 レーザ測長器
63 ローラコンベア
65 カメラ
67 搬送台車
69 第1光電センサ
71 第2光電センサ
Claims (2)
- 物品を搬送する搬送システムであって、
物品を載置して移動する搬送体と、
前記物品を載置して移動中の前記搬送体の速度を制御する速度制御部と、
前記速度制御部が前記搬送体を減速する時の前記物品の挙動を検出する物品挙動検出部と、
前記物品挙動検出部によって検出された前記物品の挙動に基づいて転倒容易度を判定する判定部と、
前記物品の搬送経路に設けられ、前記搬送体に載置された前記物品を検出するためのセンサとを備え、
前記速度制御部は、前記センサが前記物品の検出を終了したタイミングを利用して前記搬送体を減速させる、搬送システム。 - 前記速度制御部は、前記搬送体を減速させるときに前記物品の傾きがある大きさに達すれば、前記搬送体を加速させる、請求項1に記載の搬送システム。
Priority Applications (1)
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JP2010009803A JP5212386B2 (ja) | 2010-01-20 | 2010-01-20 | 搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010009803A JP5212386B2 (ja) | 2010-01-20 | 2010-01-20 | 搬送システム |
Publications (2)
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JP2011148564A JP2011148564A (ja) | 2011-08-04 |
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Family
ID=44535957
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2010009803A Active JP5212386B2 (ja) | 2010-01-20 | 2010-01-20 | 搬送システム |
Country Status (1)
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2010
- 2010-01-20 JP JP2010009803A patent/JP5212386B2/ja active Active
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