JP2009227407A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】走行中の慣性力により物品が傾くことを防止する。
【解決手段】物品８を移載装置１０の支持部で支持しながら走行する搬送車において、搬送車の走行方向に沿った物品の幅よりも、走行方向に沿った支持部の幅を狭くするとともに、搬送車の走行方向に沿って支持部の前後でかつ支持部よりも低い位置に、支持部から傾いた物品８を検出するセンサ２６を設け、さらに該センサ２６で物品を検出すると、搬送車を減速させる制御部２８を設けた。
【選択図】図１

Description

この発明は、スタッカークレーンや無人搬送車、有軌道台車などの、移載装置を搭載した搬送車に関する。

特許文献１：特開平７−１８７３２８は、スタッカークレーンの昇降台に荷崩れセンサを設けることを開示している。一般に搬送中に荷崩れが生じる原因は、スタッカークレーンの加減速による慣性力が物品に作用することと、スライドフォークなどの移載装置での物品を支持する幅が狭いことにある。この状況を図４，図５に示す。

スタッカークレーン２はマスト４に沿って昇降する昇降台６を備え、物品８をスライドフォーク１０上に支持する。またスライドフォーク１０を中心に、スタッカークレーン２の走行方向前後に例えば一対の傾動規制部材１２を設け、物品８が傾くと傾動規制部材１２で物品８を支持する。そして棚１６の棚受１８との間でスライドフォーク１０により物品を受け渡しする。スライドフォーク１０の幅は、左右の棚受１８，１８間の隙間よりも狭くしなければならないので、物品８よりも幅が狭くなる。ここでスタッカークレーン２の加減速による慣性力が働くと、物品８が傾きやすいので、傾動規制部材１２で傾いた物品を支持する。

スライドフォーク１０を動作させて物品８を棚１６と受け渡しする際に、物品８が傾動規制部材１２と接触していると、正常な受け渡しが行えない。また走行中の振動で物品８が一旦傾動規制部材１２と接触すると、元の姿勢に復帰することが望めない。これらのため傾動規制部材１２の上面、言い換えると傾動規制部材１２が物品８を支持する高さと、スライドフォーク１０の上面、即ちスライドフォーク１０の物品支持面との、クリアランスg1を大きくする必要がある。そして図４，図５の従来例では、物品８の転倒は防止できるが、傾いた物品を元の姿勢に戻すことは難しい。
特開平７−１８７３２８

この発明の課題は、走行中の慣性力により物品が傾くことを防止することにある。

この発明は、物品を移載装置の支持部で支持しながら走行する搬送車であって、
搬送車の走行方向に沿った物品の幅よりも、該走行方向に沿った前記支持部の幅を狭くすると共に、
搬送車の走行方向に沿って前記支持部の前後でかつ前記支持部よりも低い位置に、支持部から傾いた物品を検出するセンサを設け、
さらに該センサで物品を検出すると、搬送車を減速させる制御部、を設けたことを特徴とする。

好ましくは、前記支持部の前後に傾動規制部材を下降自在に設けると共に、傾動規制部材が物品を支持する高さを移載装置の支持部よりも低くすることにより、物品が傾いた際にのみ傾動規制部材で物品を支持するようにし、さらに前記センサは前記傾動規制部材の下降の程度を複数の段階で検出するように構成し、前記制御部は、検出された下降の程度に応じて、搬送車を減速する、搬送車を停止させる、の少なくとも２段階の制御を行う。
特に好ましくは、前記傾動規制部材を上向きに付勢する付勢部材を設ける。

この発明では、走行中の慣性力などにより物品が走行方向に傾くと、センサで検出して減速する。なお減速には停止も含まれる。減速によって慣性力が小さくなり、あるいは物品を元の姿勢に復帰させる向きに働くので、物品は元の姿勢に戻り、目的地に到着すると正常に移載できる。またこの発明では、物品の幅よりも支持部の幅を狭くできるので、小さい物品に合わせた搬送車で、幅が異なる大きな物品を搬送でき、搬送車は大小の幅の物品に対応できる。

好ましくは、支持部の前後に傾動規制部材を下降自在に設けると共に、物品が傾いた際にのみ傾動規制部材で物品を支持する。さらにセンサで傾動規制部材の下降の程度を複数の段階で検出し、検出された下降の程度に応じて、搬送車を減速する、搬送車を停止させる、の少なくとも２段階の制御を行う。傾動規制部材は常時は物品に接触しないので、物品を移載する妨げになりにくい。また物品が傾くと、傾動規制部材で支持して、傾斜の度合いに応じて減速制御を行うことができる。従って、物品が傾いた姿勢から復帰できず、移載ができなくなることをより確実に防止できる。また傾動規制部材の下降の程度をセンサで検出するので、物品の傾斜の程度を確実に検出できると共に、センサで物品の底面の高さを直接検出する場合に比べて、センサの設置スペースを小さくできる。
ここで傾動規制部材を上向きに付勢すると、物品の傾きに応じた度合いだけ傾動規制部材を沈み込ませて、物品を支持できる。さらに傾動規制部材に接触した物品に傾動規制部材から上向きの反発力が加わるので、減速によって物品を傾かせようとする慣性力を小さくできることと相まって、物品をより確実に元の姿勢に復帰させることができる。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図３に実施例を示す。図１はスタッカークレーンの荷台を示し、スタッカークレーンの昇降台２０の構造自体は図４に示したものである。昇降台２０の走行方向中心に、左右方向を向いてスライドフォーク１０等の移載装置がある。そして走行方向に沿ってスライドフォーク１０の前後に、例えば一対の傾動規制部材２２，２２がある。傾動規制部材２２の走行方向の両端にはテーパー部２３a，２３bを設けるが、スライドフォーク１０から遠い側の端部にのみテーパー部２３aを設けても良い。傾動規制部材２２は、板バネや皿ばね、コイルバネなどのバネ２４や、エアシリンダなどにより上向きに付勢され、傾動規制部材２２の高さ位置をセンサ２６で、正常，やや傾斜，著しく傾斜、の例えば３段階で検出する。センサ２６での傾斜検出の結果を走行制御部２８に入力し、やや傾斜している場合には、走行モータ３０を制御して減速し、著しく傾斜している場合には、スタッカークレーンの走行を停止する。減速によって物品には傾斜を解消する向きに慣性力が加わり、停止すると物品の傾斜がより著しくなることを防止できる。

図２に傾動規制部材２２の配置を示す。傾動規制部材２２の上面（物品の支持面）は、スライドフォーク１０の上面（物品支持面）よりも、クリアランスg2だけ低い位置にあり、クリアランスg2は従来例のクリアランスg1よりも小さくしてある。クリアランスを小さくできるのは、走行中に物品が僅かに傾いて傾動規制部材２２に接触しても、搬送車の減速と、傾動規制部材に働く上向きの弾性力にとにより、物品を元の姿勢に復帰できるからである。なお傾動規制部材２２は、ストッパ２５により所定の位置よりも上昇しないようにしてある。センサ２６は例えば一対のリミットスイッチ３１，３２から成り、バネ２６もしくは傾動規制部材２２に取り付けた被検知材３４の高さ位置を検出する。例えば物品８がやや傾斜すると、リミットスイッチ３１がオンして信号S1を出力し、物品８が著しく傾斜するとリミットスイッチ３２がオンして信号S2を出力する。リミットスイッチ３１，３２に代えて、例えば３出力の近接センサなどを用いてもよく、あるいは被検知材３４の高さ位置を光電センサなどで監視しても良い。即ちセンサ２６の種類自体は任意である。またセンサ２６はオン／オフ型の２段階の出力をするものでも、あるいは４段階以上の出力をするものでも良い。

図３に、物品８が傾斜して傾動規制部材２２と接触している際の状況を示す。スタッカークレーンが走行すると、加減速により慣性力が物品８に働く。前記のようにスライドフォーク１０の走行方向の幅は、物品８の走行方向の幅よりも小さいので、慣性力により物品８が傾き、傾動規制部材２２に接触することがある。物品８が傾動規制部材２２に接触すると、バネ２４の弾性力により物品８を元の姿勢に復帰させようとする力が働く。そして傾動規制部材２２がある程度沈み込むと、リミットスイッチ３１からセンサ信号S1が生じ、スタッカークレーンが減速する。これによって物品８に加わる慣性力が減少〜慣性力は逆向きに働き、バネ２４からの付勢力と相まって、元の姿勢に物品８を復帰させようとする。また傾動規制部材２２の走行方向前後にはテーパー部２３a,bが、スライドフォーク１０から遠い側の端部にテーパー部２３aが設けられている。物品８の底面と傾動規制部材２２はテーパー部２３aで滑らかに接触するので、元の姿勢に復帰するのも容易である。また物品が元の姿勢に復帰したことを、センサ信号S1がオフすることで確認できる。

何らかの原因で物品８がさらに著しく傾斜すると、センサ信号S2が働き、スタッカークレーンが停止する。停止に伴う慣性力とバネ２４の付勢力とで、物品８が元の姿勢に復帰すると、センサ信号S1またはS2がオフすることで検出でき、走行を再開できる。物品８が元の姿勢に復帰しない場合、スタッカークレーンの走行を停止したままにし、メンテナンスを行う。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 物品８が傾斜したことをセンサ２６で検出し、減速を行う。これによって物品が元の姿勢に復帰できない程度に傾斜することを防止でき、あるいは減速に伴う慣性力の変化で、元の姿勢に戻すことができる。
(2) 傾動規制部材２２を上向きに付勢するので、物品を元の位置に復帰させやすくなる。
(3) 物品の底面と傾動規制部材２２は、テーパー部２３aで滑らかに接するので、物品の底面を傷つけたり、あるいは傾動規制部材２２が物品８の底面に食い込んで、元の姿勢に復帰しにくくなることがない。
(4) 何らかの原因により物品８の底面が傾動規制部材２２に触れても、容易に元の姿勢に復帰する。このため傾動規制部材２２の上面とスライドフォーク１０の上面とのギャップg2を小さくし、物品８が僅かに傾斜した段階で、傾動規制部材２２で支持できる。

実施例ではスタッカークレーンを例としたが、有軌道台車や無人搬送車などでも同様に実施できる。また実施例では移載装置としてスライドフォーク１０を示したが、スカラアームなどでも同様に実施できる。

実施例での搬送車の昇降台の側面図 図１の要部拡大鉛直方向断面図 実施例で物品が傾いた際の状態を示す図 従来例の搬送車と棚とを示す平面図 従来例での搬送車の昇降台の側面図

符号の説明

２ スタッカークレーン
４ マスト
６ 昇降台
８ 物品
１０ スライドフォーク
１２ 傾動規制部材
１４ 走行レール
１６ 棚
１８ 棚受
２０ 昇降台
２２ 傾動規制部材
２３a,b テーパー部
２４ バネ
２５ ストッパ
２６ センサ
２８ 走行制御部
３０ 走行モータ
３１，３２ リミットスイッチ
３４ 被検知材

S1，S2 センサ信号
g1，g2 クリアランス

Claims (3)

1. 物品を移載装置の支持部で支持しながら走行する搬送車であって、
   搬送車の走行方向に沿った物品の幅よりも、該走行方向に沿った前記支持部の幅を狭くすると共に、
   搬送車の走行方向に沿って前記支持部の前後でかつ前記支持部よりも低い位置に、支持部から傾いた物品を検出するセンサを設け、
   さらに該センサで物品を検出すると、搬送車を減速させる制御部、を設けたことを特徴とする、搬送車。
2. 前記支持部の前後に傾動規制部材を下降自在に設けると共に、傾動規制部材が物品を支持する高さを移載装置の支持部よりも低くすることにより、物品が傾いた際にのみ傾動規制部材で物品を支持するようにし、さらに前記センサは前記傾動規制部材の下降の程度を複数の段階で検出するように構成し、前記制御部は、検出された下降の程度に応じて、搬送車を減速する、搬送車を停止させる、の少なくとも２段階の制御を行うようにしたことを特徴とする、請求項１の搬送車。
3. 前記傾動規制部材を上向きに付勢する付勢部材を設けたことを特徴とする、請求項２の搬送車。
   

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