JP2010535680A - スラブ重心測定装置および方法 - Google Patents
スラブ重心測定装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010535680A JP2010535680A JP2010519871A JP2010519871A JP2010535680A JP 2010535680 A JP2010535680 A JP 2010535680A JP 2010519871 A JP2010519871 A JP 2010519871A JP 2010519871 A JP2010519871 A JP 2010519871A JP 2010535680 A JP2010535680 A JP 2010535680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slab
- center
- gravity
- information
- loaded
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
- G01M1/12—Static balancing; Determining position of centre of gravity
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
- G01M1/12—Static balancing; Determining position of centre of gravity
- G01M1/122—Determining position of centre of gravity
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
- B66C1/58—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
Claims (6)
- 車両に積載された複数のスラブそれぞれの寸法および/または重さに関する情報を提供するメインシステムと;
移送されなければならず、積載されたスラブを撮影する撮影部と、前記撮影部を上下に移動させる駆動部と、前記撮影部を用いて得られた前記スラブそれぞれの位置および形状情報、および前記メインシステムから受信した前記スラブの寸法または重さ情報を用いて、1回に移送するスラブの全体重心および把持位置を計算する制御部とを含む重心測定システムと;
前記重心測定システムで算出された把持位置情報に応じてスラブを把持および移送する無人クレーンと;を含んでなることを特徴とする、スラブ重心測定装置。 - 移送されるべきスラブが積載された車両の到着の際に、車両に積載されたスラブそれぞれの寸法および/または重さに関する情報を上位のメインシステムから受信する第1段階と;
映像スキャナーで前記スラブをスキャンし、スキャンされたスラブの映像から前記スラブそれぞれの位置および形状情報を得、この情報から個別重心を算出する第2段階と;
前記第1および第2段階で得られた前記スラブに関する情報を用いて、1回に移送するスラブの全体重心および把持位置を算出する第3段階と;
前記第3段階で得られた把持位置情報に応じて、無人クレーンを用いてスラブを把持および移送する第4段階と;を含んでなることを特徴とする、スラブ形状認識方法。 - 前記第2段階で得られる位置および形状情報には、各スラブの長さ、厚さおよび撓み量の少なくとも一つが含まれることを特徴とする、請求項2に記載のスラブ重心測定方法。
- 前記第2段階で得られた各スラブ情報を、前記第1段階で前記メインシステムから受信した各スラブ情報と比較し、いずれかのスラブの長さまたは厚さが互いに異なると、エラーが発生したと判断し、エラーの発生を前記メインシステムへ送信することを特徴とする、請求項2に記載のスラブ重心測定方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020070079646A KR100917470B1 (ko) | 2007-08-08 | 2007-08-08 | 슬라브 무게 중심 측정장치 및 방법 |
KR10-2007-0079646 | 2007-08-08 | ||
PCT/KR2008/004643 WO2009020375A1 (en) | 2007-08-08 | 2008-08-08 | Apparatus and method for measuring center of gravity of slabs |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010535680A true JP2010535680A (ja) | 2010-11-25 |
JP5319675B2 JP5319675B2 (ja) | 2013-10-16 |
Family
ID=40341518
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010519871A Expired - Fee Related JP5319675B2 (ja) | 2007-08-08 | 2008-08-08 | スラブ重心測定装置および方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8413491B2 (ja) |
EP (1) | EP2185905B1 (ja) |
JP (1) | JP5319675B2 (ja) |
KR (1) | KR100917470B1 (ja) |
WO (1) | WO2009020375A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145939A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | Jfeスチール株式会社 | クレーン、運搬方法及び板部材の製造方法 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6026076B2 (ja) * | 2010-06-15 | 2016-11-16 | 大和製衡株式会社 | 重心位置測定方法およびその装置 |
US10311634B2 (en) * | 2015-07-21 | 2019-06-04 | IAM Robotics, LLC | Three dimensional scanning and data extraction systems and processes for supply chain piece automation |
CN110196568B (zh) * | 2018-02-26 | 2022-06-24 | 宝山钢铁股份有限公司 | 行车抓取板坯的方法 |
KR102510248B1 (ko) * | 2022-10-14 | 2023-03-17 | 주식회사 파나시아 | 크레인 휠 중심 측량을 위한 센터 표기 지그 장치 및 이를 이용한 크레인 휠 중심 측량 방법 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6136509U (ja) * | 1984-08-06 | 1986-03-06 | 川鉄鉄構工業株式会社 | 被搬送物の荷姿検知装置 |
JPH0191211U (ja) * | 1987-12-09 | 1989-06-15 | ||
JPH01242392A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-27 | Kawasaki Steel Corp | スラブ荷姿の検出方法 |
JPH02123096A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-10 | Kawasaki Steel Corp | 物品の掴み位置決め制御方法 |
JPH05215513A (ja) * | 1992-02-06 | 1993-08-24 | Omron Corp | 画像中心計測装置およびその装置が用いられた嵌め合い装置 |
JPH07330287A (ja) * | 1994-06-10 | 1995-12-19 | Nippon Steel Corp | 鋼片等の吊り荷の自動吊り上げ方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4490617A (en) * | 1979-11-26 | 1984-12-25 | European Electronic Systems Limited | Optical width measuring system using two cameras |
KR100268217B1 (ko) * | 1998-09-15 | 2001-01-15 | 김광호 | 슬라브 사이즈 측정 시스템 |
DE19846709A1 (de) * | 1998-10-09 | 2000-04-13 | Evertz Egon Kg Gmbh & Co | Verfahren und Vorrichtung zur Feststellung von Oberflächenfehlern an Brammen |
KR100648449B1 (ko) | 2005-11-19 | 2006-11-24 | (주)새텍 | 슬라브 운반을 위한 정확한 무게중심을 구하는 슬라브감지 방법 및 그 장치 |
-
2007
- 2007-08-08 KR KR1020070079646A patent/KR100917470B1/ko active IP Right Grant
-
2008
- 2008-08-08 WO PCT/KR2008/004643 patent/WO2009020375A1/en active Application Filing
- 2008-08-08 JP JP2010519871A patent/JP5319675B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2008-08-08 US US12/670,553 patent/US8413491B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-08-08 EP EP08793157.2A patent/EP2185905B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6136509U (ja) * | 1984-08-06 | 1986-03-06 | 川鉄鉄構工業株式会社 | 被搬送物の荷姿検知装置 |
JPH0191211U (ja) * | 1987-12-09 | 1989-06-15 | ||
JPH01242392A (ja) * | 1988-03-18 | 1989-09-27 | Kawasaki Steel Corp | スラブ荷姿の検出方法 |
JPH02123096A (ja) * | 1988-10-31 | 1990-05-10 | Kawasaki Steel Corp | 物品の掴み位置決め制御方法 |
JPH05215513A (ja) * | 1992-02-06 | 1993-08-24 | Omron Corp | 画像中心計測装置およびその装置が用いられた嵌め合い装置 |
JPH07330287A (ja) * | 1994-06-10 | 1995-12-19 | Nippon Steel Corp | 鋼片等の吊り荷の自動吊り上げ方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023145939A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | Jfeスチール株式会社 | クレーン、運搬方法及び板部材の製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2185905B1 (en) | 2013-12-18 |
KR20090015370A (ko) | 2009-02-12 |
EP2185905A1 (en) | 2010-05-19 |
JP5319675B2 (ja) | 2013-10-16 |
WO2009020375A1 (en) | 2009-02-12 |
US8413491B2 (en) | 2013-04-09 |
KR100917470B1 (ko) | 2009-09-14 |
EP2185905A4 (en) | 2012-10-31 |
US20110036154A1 (en) | 2011-02-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5319675B2 (ja) | スラブ重心測定装置および方法 | |
US11046530B2 (en) | Article transfer apparatus, robot system, and article transfer method | |
TWI507342B (zh) | 滾子體用自動搬運設備 | |
EP1449626B1 (en) | Workpiece conveying apparatus with visual sensor for checking the gripping state | |
JP5272617B2 (ja) | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 | |
CN110081816B (zh) | 物品搬运系统 | |
CN109311618B (zh) | 卷绕装置以及卷绕方法 | |
JP5014417B2 (ja) | ワークハンドリング装置 | |
KR100993270B1 (ko) | 슬라브 벤딩에 따른 크레인의 통 위치 제어장치 및 그 제어방법 | |
JP2010087358A (ja) | 搬送システム及びズレ検出用治具 | |
US20140081458A1 (en) | Robot system and article manufacturing method | |
JP4303411B2 (ja) | トラッキング方法、及びトラッキングシステム | |
US20170034966A1 (en) | Printed board transport apparatus | |
JP2005072046A (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP2002002909A (ja) | ストッカ用ロボットの教示確認方法 | |
JP2004127995A5 (ja) | ||
CN116952838A (zh) | 一种基于机器视觉的板材表面图像采集装置 | |
CN109514844B (zh) | 利用视觉系统的材料贴膜方法 | |
JP6455089B2 (ja) | 金属管の長さ測定装置 | |
CN111051014B (zh) | 机器人系统以及对输送的工件进行作业的方法 | |
CN110634136B (zh) | 一种管道壁破损检测方法、装置及系统 | |
CN115803584A (zh) | 取得工件表面的三维信息及工件的二维图像的拍摄装置 | |
JP2024013015A (ja) | 三方枠取付支援方法及びシステム | |
JP2002370194A (ja) | 定尺切断装置における対角寸法測定方法および装置 | |
JP2006117309A (ja) | ラベル貼付方法およびその装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120919 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121219 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130612 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130711 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |