TWI507342B - 滾子體用自動搬運設備 - Google Patents

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TWI507342B
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Natsuo Takagawa
Shigeru Sugano
Keita Onoue
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Daifuku Kk
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Description

滾子體用自動搬運設備 發明領域
本發明係有關於一種滾子體用自動搬運設備，具體而言，該滾子體用自動搬運設備係以固定狀態設置承接裝置，該承接裝置構成為：在使構成為可互相接近及離開之一對裝置側支持體互相接近的狀態下，以前述一對裝置側支持體支持位於滾子體中心之核心兩端部，且該滾子體用自動搬運設備於搬運台車具有：搬運車側支持體，係在可將滾子體交付於前述承接裝置的狀態下在前述搬運台車上方支持滾子體者；移動操作機構，係使支持於該搬運車側支持體之滾子體的前述核心向前述搬運台車移動者；及控制機構，係在前述搬運台車停止於滾子體交付於前述承接裝置之交付處的狀態下，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於可以前述一對裝置側支持體支持前述核心之兩端部的適當位置者。
 發明背景
如上所述之滾子體用自動搬運設備係配備於可將在中空圓筒狀之核心捲繞有印刷原紙或薄膜原材等的滾子體交付至設置在可對印刷原紙或各種薄膜原材表面進行印刷或塗布之生產機等之承接裝置的生產設備者，在支持有滾子體的狀態下，使搬運台車行駛至交付處，在使搬運台車停止於交付處的狀態下，以移動操作機構移動核心，使滾子 體之核心位於適當位置，並以裝置側支持體支持位於適當位置的核心之兩端部，藉此可將滾子體交付至承接裝置。
如上述設備之習知例係構成為例如：於搬運台車具備有可接收來自於設置在承接裝置之雷射光源之雷射光的檢測機構，控制機構在將搬運台車停止於交付處之狀態下，根據檢測機構的檢測資訊，控制移動操作機構的動作使核心移動至適當位置(例如，參照專利文獻1)。
專利文獻1者係在使搬運台車停止於交付處的狀態下，配合具備於承接裝置之雷射光源位置在搬運台車具備檢測機構，當核心位於適當位置時，檢測機構在適當的位置接受來自於雷射光源的雷射光，而當核心偏離適當位置時，檢測裝置會在偏離適當位置之處接收來自於雷射光源的雷射光，並以控制機構根據作為檢測機構之檢測資訊的從雷射光受光適當位置偏移的偏移量，控制移動操作機構的動作以使核心移動至適當的位置。
先行技術文獻 專利文獻
專利文獻1：特開2008-063117號公報
 發明概要
在如上述之習知滾子體用自動搬運設備中，雷射光源係具備於承接裝置，檢測機構係具備於搬運台車，因此設置雷射光源與檢測機構的作業橫跨承接裝置側與滾子體用 自動搬運車側兩側，並且當配置滾子體用自動搬運設備時，須在將搬運台車停止於交付處、且使核心位於適當位置的狀態下，進行雷射光源與檢測機構的位置調節，以使來自於雷射光源的雷射光位於檢測機構的適當位置，會使滾子體用自動搬運設備的配備作業變得繁複。
本發明係有鑑於上述實際狀況而成者，目的在於提供一種可達到配備作業簡化的滾子體用自動搬運設備。
本發明之滾子體用自動搬運設備，係以固定狀態設置承接裝置，該承接裝置構成為：在使構成為可互相接近及離開之一對裝置側支持體互相接近的狀態下，以前述一對裝置側支持體支持位於滾子體中心之核心之兩端部，且，於搬運台車具有：搬運車側支持體，係在可交付於前述承接裝置的狀態下，在前述搬運台車上方支持滾子體者；移動操作機構，係使已支持於前述搬運車側支持體之滾子體的前述核心相對前述搬運台車移動者；及，控制機構，係在已使前述搬運台車停止於將滾子體交付至前述承接裝置之交付處的狀態下，控制前述移動操作機構之動作，使前述核心位於可以前述一對裝置側支持體支持前述核心之兩端部的適當位置者，而，該滾子體用自動搬運設備係構成為：前述搬運台車具備有用以拍攝前述裝置側支持體的至少一個拍攝裝置，前述控制機構根據前述至少一個拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於前述適當位置。
亦即，在使搬運台車停止於交付處的狀態下，至少以一個拍攝裝置拍攝裝置側支持體，控制機構藉由求出以該拍攝裝置所拍攝之圖像中裝置側支持體的拍攝位置、或所拍攝之圖像中裝置側支持體及與此一起拍攝之核心的相對位置資訊，可判別實際上相對於裝置側支持體的核心位置。因此，控制機構可根據所拍攝之拍攝資訊，控制移動操作機構的動作，以使核心位於適當的位置。
如此一來，由於控制機構根據至少一個之拍攝機構所拍攝的拍攝資訊而控制移動操作機構的動作，藉此可使核心位於適當位置，故可在將核心交付至承接裝置時，使核心位於適當位置，並以一對之裝置側支持體確實地支持核心的兩端部。
而且，由於在搬運台車具備拍攝裝置以使搬運台車在停止於交付處的狀態下可拍攝裝置側支持體即可，故設置拍攝裝置的作業不會跨至承接裝置側，因此可使滾子體用自動搬運設備配置於生產設備的作業簡化。又，例如當將拍攝裝置與核心可一體移動地設置於搬運車時，用以拍攝裝置側支持體之拍攝裝置的適當位置可從核心與拍攝裝置的位置關係來進行設定、或可在配置於生產設備之前事先使拍攝裝置可適當拍攝裝置側支持體地裝備於搬運台車，因此藉由上述，也可使將滾子體用自動搬運設備配置於生產設備的作業簡化。
因此，可提供一種可使配備作業簡化的滾子體用自動搬運設備。
在本發明之實施形態中，前述至少一個拍攝裝置宜將單一拍攝裝置設置在台車本體，以同時拍攝前述裝置側支持體與前述核心，而前述台車本體係具有前述搬運台車之前述搬運車側支持體，且前述控制機構根據前述單一拍攝裝置所拍攝之有關前述裝置側支持體與前述核心的拍攝資訊，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於前述適當位置。
亦即，在使搬運台車停止於交付處之狀態下，以單一拍攝裝置同時拍攝裝置側支持體與核心，根據以該單一拍攝裝置同時拍攝之裝置側支持體與核心的拍攝資訊，控制移動操作機構而移動核心，藉此可使核心位於適當位置，因此可在將核心交付至承接裝置時，使核心位於適當的位置並以一對裝置側支持體確實地支持核心的兩端部。
附加說明如下，例如，在單一之拍攝裝置可從車體前後方向之前方側在水平方向上同時拍攝裝置側支持體與核心地具備於台車本體的狀況下，當核心位於適當位置時，圖像係拍攝成核心相對於裝置側支持體在適當位置，而當核心從適當方向偏移於上下方向或車體左右方向時，圖像係拍攝成核心於從適當位置偏移於圖像上下方向或車體左右方向的位置。而且，由於從該所拍攝之圖像中核心相對於裝置側支持體的位置可判別實際上核心相對於裝置側支持體之上下方向或車體左右方向的位置，故根據1個拍攝裝置同時拍攝裝置側支持體與核心的拍攝資訊，控制移動操作機構的動作，藉此可使核心位於適當位置。
並且，由於單一拍攝裝置同時拍攝裝置側支持體與核心，根據所拍攝之圖像中核心相對於裝置側支持體的位置，可控制移動操作機構的動作，使核心位於適當位置，故例如相較於以2個拍攝裝置個別拍攝裝置側支持體與核心，根據該2個拍攝裝置之各位置資訊與2個拍攝裝置所拍攝之圖像中裝置側支持體及核心的各位置資訊而控制移動操作機構的動作者，前者之拍攝裝置數較少，故可減少成本，並且可簡化控制機構所進行之處理程序。
因此，可提供一種可減少成本並且可簡化控制機構所進行之處理程序的滾子體用自動搬運設備。
在本發明之實施形態中，前述移動操作機構宜構成為可使前述核心向上下方向、車體左右方向及車體前後方向移動，前述至少一個拍攝裝置具有設置成在前述核心之軸心方向看來拍攝方向呈交叉狀態的第1拍攝裝置與第2拍攝裝置，且前述控制機構根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，判別前述核心相對於前述適當位置在上下方向、車體左右方向及前述車體前後方向上的偏移量，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於前述適當位置。
亦即，藉由在使搬運台車停止於交付處之狀態下，以第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之一對拍攝裝置拍攝裝置側支持體，根據以該等一對拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，控制移動操作機構而使核心移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，可使核心位於適當位置，由於該適當位置 係對於上下方向、車體左右方向及車體前後方向中之任何方向皆可以一對裝置側支持體支持核心的適當位置，因此可在將核心交付至承接裝置時，以一對裝置側支持體確實地支持核心的兩端部。
附加說明如下，例如，事先將第1拍攝裝置與第2拍攝裝置的各位置資訊、及一側之拍攝裝置的光軸與另一側之拍攝裝置的光軸之間的交叉角資訊記憶於控制機構，根據一側之拍攝裝置所拍攝的圖像中裝置側支持體的位置、另一側之拍攝裝置所拍攝的圖像中裝置側支持體的位置、上述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置的位置資訊、及上述交叉角資訊，可判別從核心之適當位置向上下方向、車體左右方向及車體前後方向的偏移量。因此，藉由根據第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊而控制移動操作機構的動作，即使在上下方向、車體左右方向及車體前後方向中之任何方向，也可使核心位於適當位置。而且，藉由上述使核心位於適當位置，即使搬運台車的停止精準度不高、即使因為搬運中的振動使核心相對於裝置側支持體的位置偏移、或者即使從搬運開始前核心對於裝置側支持體的位置就已偏移，也可在將滾子體交付至承接裝置時，確實地以一對之裝置側支持體支持核心的兩端部。
所以，由於即使在上下方向、車體左右方向及車體前後方向中之任何方向皆可使核心位於適當位置，故可提供一種可在將滾子體交付至承接裝置時確實地以一對裝置側支持體支持核心之兩端部的滾子體用自動搬運設備。
在本發明之實施形態中，前述移動操作機構宜構成為可使前述核心之兩端部個別地向上下方向、車體左右方向及車體前後方向移動，前述至少一個之拍攝裝置係設置拍攝前述一對裝置側支持體中之其中一者的至少一個一側拍攝裝置與拍攝另一者的至少一個另一側拍攝裝置，前述控制機構係控制前述移動操作機構的動作，根據前述至少一個一側拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，使前述核心之一端部位於對應前述適當位置之一端部適當位置，並且，根據前述至少一個另一側拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，使前述核心之另一端部位於對應前述適當位置之另一端部適當位置。
亦即，藉由在使搬運台車停止於交付處之狀態下，以至少一個之一側拍攝裝置拍攝一對裝置側支持體中之一者，根據該一側拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，控制移動操作機構的動作而移動核心之一端部，可使核心之一端部位於一端部適當位置。又，藉由在使搬運台車停止於交付處之狀態下，以至少一個之另一側拍攝裝置拍攝一對裝置側支持體之另一者，根據該另一側拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，控制移動操作機構的動作而移動核心之另一端部，可使核心之另一端部位於另一端部適當位置。
而且，藉由使核心之一端部位於一端部適當位置、且另一端部位於另一端部適當位置，可變更核心的傾斜度而使核心位於適當位置。因此，即使在搬運台車停止於交付位置時核心相對於適當態勢(位於適當位置之核心的態勢) 為傾斜，也可藉由修正核心的態勢而解除該傾斜度，使核心之態勢為適當態勢而使核心位於適當位置，故可在將滾子體交付至承接裝置時，確實地以一對之裝置側支持體支持核心的兩端部。
所以，由於可修正相對於適當態勢而傾斜的核心態勢使核心位於適當位置，故可提供一種可在將滾子體交付至承接裝置時確實地以一對裝置側支持體支持核心之兩端部的滾子體用自動搬運設備。
又，前述至少一個一側拍攝裝置宜具有設置成在前述核心之軸心方向看來拍攝方向呈交叉狀態的第1拍攝裝置與第2拍攝裝置，且，前述至少一個另一側拍攝裝置具有設置成在前述核心之軸心方向看來拍攝方向呈交叉狀態的第3拍攝裝置與第4拍攝裝置。
在習知技術中，有一設備係設有向著被檢測物所位於之內側而設置並從前方拍攝前述被檢測物的一對拍攝裝置、及根據前述一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中前述被檢測物的拍攝位置來判別前述被檢測物之深度方向上之位置的判別機構者。
如上述習知設備，係構成為使一對拍攝裝置分散配置成該等之光軸彼此交叉、且位於相對於光軸交點之深度方向上的前方側、並且位於相對於光軸交點與深度方向交叉之寬方向之兩側的狀態，以一對拍攝裝置從前方側拍攝被檢測物。並且，將從光軸交點之前方側至內側的範圍作為檢測範圍，以判別機構根據一對拍攝裝置所拍攝之一對圖 像中被檢測物的拍攝位置，判別被檢測物相對於檢測範圍中深度方向上之基準位置的位置(例如，特開平8-29120號公報)。
在上述習知設備中，係構成為將以判別機構判別被檢測物相對於基準位置在深度方向上之位置的檢測範圍設定為從光軸交點之前方側到內側的範圍，判別機構也判別位於光軸交點之被檢測物或位於光軸交點附近之被檢測物的位置。
然而，從實驗結果已知：在被檢測物位於光軸交點及其附近的狀態下，以判別機構所得之被檢測物位置的信賴性較低、被檢測物相對於基準位置之位置判別較不確實。
說明該實驗如下，進行實驗將被檢測物依設定量從光軸交點前方30mm的位置移動至內側30mm的位置而通過光軸交點，在該等各位置以判別機構配別被檢測物的位置。
在前述實驗中，如第9圖所示，將作為一對拍攝裝置之一對CCD拍攝機C1、C2分散配置於相對於光軸交點o之距離(545mm)相等、且光軸相對於與深度方向平行之線段的交叉角度(51.3°)也相等的位置。又，將一對CCD拍攝機C1、C2配置成光軸為水平且與被檢測物W位於同一水平面上的狀態，在被檢測物W位於光軸交點的狀態下，如第10(b)圖所示，在一對CCD拍攝機C1、C2所拍攝之一對圖像中，被檢測物W’、W”為同樣位置。另外，第10(b)圖係一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像重疊的圖，W’係右側之CCD拍攝機C1所拍攝之被檢測物W、W”則係左側之CCD拍攝機C2所拍攝之被檢測物W。又，使用直徑145mm的圓柱體作為被檢 測物W。
第10(a)、(c)圖也分別為一對CCD拍攝機C1、C2所拍攝之一對圖像重疊的圖，第10(a)圖係顯示在被檢測物W位於相對於光軸交點為前方側110mm的狀態下，一對CCD拍攝機C1、C2所拍攝之圖像的圖，而第10(c)圖係顯示在被檢測物W位於相對於光軸交點為內側150mm的狀態下，一對CCD拍攝機C1、C2所拍攝之圖像的圖。而且，使用一對圖像中各被檢測物W’、W”之中心位置的差(第10(a)及(c)圖中表示為箭號)，作為被檢測物W之拍攝位置的差。
結果，當被檢測物W從光軸交點o的前方側向光軸交點o移動時，被檢測物W之拍攝位置的差會慢慢變小，而當被檢測物W從光軸交點o向內側移動時，被檢測物W之拍攝位置的差會慢慢變大，故如第11圖所示，顯示實際上被檢測物W之拍攝位置的差相對於被檢測物W之深度方向上的位置關係的圖會形成為V字狀。
而且，第12圖係顯示當被檢測物W從深度方向之前方側向內側移動設定量時之被檢測物W的拍攝位置之差的變化量的圖，如第12圖所示，當被檢測物W從光軸交點o向前方側或內側處大幅移動時，被檢測物W之拍攝位置的差也會因應實際上被檢測物W的移動均等或略呈均等地變化，但在光軸交點o及其附近移動被檢測物W時，被檢測物W之拍攝位置的差不會因應實際上被檢測物W的移動均等或略呈均等地變化。
根據如上所述之不會因應實際上被檢測物W的移動均 等或略呈均等地變化的被檢測物W之拍攝位置的差來判別被檢測物W的位置時，判別機構所得之被檢測物位置的信賴信較低、相對於基準位置之被檢測物位置的配別較不確實。
因此，在本發明之實施形態中，宜構造成前述至少一個之拍攝裝置具有設置成光軸在交點彼此交叉的第1拍攝裝置與第2拍攝裝置，前述控制機構具有判別機構，該判別機構可根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中之前述核心的拍攝位置的差，判別前述核心相對於基準位置之位置，該基準位置係位在沿著相對於連接前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之第1假想線垂直延伸而通過前述光軸交點的第2假想線、從前方側朝向內側之深度方向上，且前述判別機構係構成為將相對於前述光軸交點之前述深度方向的前方側及內側中之前述基準位置、至少在作為前述裝置側支持體之被檢測物的位置判別為不確實之從前述光軸交點小於設定距離的範圍，設定為非檢測範圍，而將前述光軸交點之前述深度方向的前方側或內側中之從前述光軸交點離開前述設定距離以上的範圍，設定為檢測範圍，並根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中之前述被檢測物的拍攝位置的差，判別相對於前述基準位置之前述檢測範圍中前述被檢測物之前述深度方向上的位置。
亦即，由於在從光軸交點之深度方向上的前方側及內側中之距離光軸交點小於設定距離的範圍內，相對於在深度方向上之基準位置至少做為前述裝置側支持體之被檢測 物位置之判別為不確實，因此將該範圍設為非檢測範圍，而由於在從光軸交點之深度方向上的前方側或內側中之距離光軸交點設定距離的範圍，相對於在深度方向上之基準位置的被檢測物位置判別為確實或大致確實，因此將該範圍設為檢測範圍。而且，判別機構可根據第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之一對拍攝裝置所拍攝的一對圖像中被檢測物之拍攝位置的差，判別在檢測範圍中被檢測物相對於深度方向上之基準位置的位置。
如此一來，藉由將以判別機構判別被檢測物相對於深度方向上之基準位置之位置的檢測範圍，設定為距離光軸交點向前方側或內側為設定距離以上的範圍，可以判別機構確實或大致確實地判別出被檢測物相對於深度方向上之基準位置的位置。
另外，當如上述實驗之設置第1拍攝裝置與第2拍攝裝置的一對拍攝裝置時，如第11與12圖所示，在從光軸交點距離10mm以上之處，被檢測物之拍攝位置的差也會因應實際上被檢測物的移動而均等或略呈均等地變化，故藉由將設定距離設定為10mm，可確實或大致確實地判別相對於深度方向上之基準位置的被檢測物位置。
因此，可提供一種可至少確實地判別出做為前述裝置側支持體之被檢測物之位置的滾子體用自動搬運設備。
在本發明之實施形態中，宜更具備學習機構，該學習機構係根據：前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置拍攝學習用被檢測物所得的一對圖像中之前述學習用被檢測物的拍攝 位置的差(前述學習用被檢測物係在前述檢測範圍內且位於沿著前述第1假想線之方向上前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之間之第1檢測處)、前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置拍攝的學習用被檢測物所得的一對圖像中之前述學習用被檢測物的拍攝位置的差(前述學習用被檢測物係在前述檢測範圍內且位於由沿著前述第1假想線之方向上前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之間之第1檢測處向前述深度方向偏移之第2檢測處)、及前述第1檢測處及前述第2檢測處之前述深度方向的位置，學習與前述學習用被檢測物之深度方向位置對應之前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中前述學習用被檢測物之拍攝位置之差的對應關係，且前述判別機構根據以前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中前述被檢測物之拍攝位置的差、與前述學習機構所學習的前述對應關係，判別前述檢測範圍中前述被檢測物相對於前述基準位置在前述深度方向上的位置。
亦即，首先，藉由學習機構，學習學習用被檢測物之對應於深度方向以第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之一對拍攝裝置所拍攝的一對圖像中學習用被檢測物之拍攝位置的差的對應關係。
前述學習係求出以前述一對拍攝裝置拍攝位於第1檢測處之學習用被檢測物時，以一側之拍攝裝置拍攝之圖像中學習用被檢測物的位置、與以在另一側之拍攝位置拍攝之圖像中學習用被檢測物的位置的差，以作為第1檢測處的 視差。同樣地，求出以一對拍攝裝置拍攝位於第2檢測處之學習用被檢測物時，以一側之拍攝裝置拍攝之圖像中學習用被檢測物的位置、與以在另一側之拍攝位置拍攝之圖像中學習用被檢測物的位置的差，作為第2檢測處的視差。
然後，根據第1拍攝處之視差與第1檢測處之深度方向上的位置、及第2拍攝處之視差與第2檢測處之深度方向上的位置，學習學習用被檢測物之深度方向的位置與一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中學習用被檢測物之拍攝位置的差的對應關係。
說明前述學習如下，在上述實驗中，當在向前方側或內側大幅離開光軸交點處移動被檢測物時，實際之被檢測物移動量若相同，則被檢測物之拍攝位置的差也會依同量或大致同量而變化。又，依上述實驗的條件，即使相對於拍攝裝置光軸交點o的距離、或光軸之交叉角度等有變化，也會例如第21圖所示，當在向前方側或內側大幅離開光軸交點處移動被檢測物時，實際之被檢測物移動量若相同，則被檢測物之拍攝位置的差也會依同量或大致同量而變化。因此，例如第23圖所示，根據第1檢測處及第2檢測處般分別對於複數處之一對圖像中學習用被檢測物之位置的差與深度方向的位置，學習學習用被檢測物之深度方向的位置與一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中學習用被檢測物之拍攝位置的差的對應關係。
然後，如上述般以學習機構學習例如第23圖所示之對應關係，判別機構以一對拍攝裝置拍攝被檢測物，並根據 一側之拍攝裝置所拍攝之圖像中被檢測物的位置與另一側之拍攝裝置所拍攝之被檢測物的位置的差，判別被檢測物對於基準位置之深度方向上的位置。
因此，當以三角測量判別被檢測物之位置時，將設置第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之一對拍攝裝置的設置位置之資訊或設置角度之資訊等給予判別機構，須以高精準度設置一對拍攝裝置以成為前述所給予之設置位置或設置角度，因此在設置拍攝裝置上會花費很多時間。但是，根據前述構造，藉由學習學習用被檢測物之深度方向的位置與一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中學習用被檢測物之拍攝位置的差的關係，即使拍攝裝置的安裝精準度較低，也可從藉由學習所得之關係判別被檢測物的位置，故為容易設置拍攝裝置者。
在本發明之實施形態中，前述判別機構宜將從前述光軸交點向前述深度方向之內側離開前述設定距離以上的範圍設定為非檢測範圍、將從前述光軸交點向前述深度方向之前方側離開前述設定距離以上的範圍設定為檢測範圍，並根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，判別前述檢測範圍中前述被檢測物相對於前述基準位置在前述深度方向上的位置。
亦即，當如上述實驗般設置一對拍攝裝置時，如第11及12圖所示，在距離光軸交點10mm以上之處，在光軸交點的前方側會比內側，被檢測物之拍攝位置的差更能因應實際之被檢測物移動而均等地變化。因此，藉由將以判別機 構判別相對於被檢測物之深度方向上之基準位置之位置的檢測範圍，設定為從光軸交點向前方側距離設定距離以上的範圍，可更確定地以判別機構判別被檢測物相對於深度方向上之基準位置的位置。
在本發明之實施形態中，前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置宜離前述光軸交點的距離相等、且分散配置於前述光軸相對於與前述深度方向平行之線段的交叉角度相等的位置
亦即，將第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之一對拍攝裝置分散配置於相對於光軸支點的距離相等、且相對於與深度方向平行之線段的交叉角度相等的位置，使該等一對拍攝裝置之距離光軸支點的距離或相對於線段的交叉角度等設置條件相等，藉此，可使判別機構判別被檢測物位置的處理簡化。
在本發明之實施形態中，前述判別機構宜檢測前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中之分別對應於前述深度方向之方向上的前述被檢測物的兩端位置，從該被檢測物兩端位置求出前述一對圖像中之分別對應於前述深度方向之方向上的前述被檢測物之中心位置，並根據前述一對圖像中之各前述被檢測物之中心位置的差，判別前述檢測範圍中前述被檢測物相對於前述基準位置在前述深度方向上的位置。
亦即，分別檢測出前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中在對應於深度方向之方 向上的被檢測物兩端的位置，從前述被檢測物之兩端位置求出一對圖像中分別對應於橫方向之方向上的被檢測物中心位置，根據一對圖像中各被檢測物之中心位置的差，判別被檢測物相對於深度方向上之基準位置的位置，故可減少誤差地判別出被檢測物的位置。
也就是說，例如，也可分別檢測出以第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中對應於深度方向之方向上的被檢測物之一端位置，根據前述一對圖像中之各被檢測物的一端位置的差，而判別被檢測物相對於深度方向上之基準位置的位置，但如上所述之判別被檢測物位置的情況下，當圖像中偏離被檢測物一端的位置被誤檢測為被檢測物之一端時，所判別之被檢測物位置也會同樣地偏離而進行判別；而如上所述，藉由分別根據一對圖像中被檢測物之中心位置的差，來判別被檢測物相對於深度方向上之基準位置的位置，即使對於被檢測物之一端偏移的位置被誤檢測為被檢測物之一端，也可藉由將誤檢測出之被檢測物之一端與正確檢測出之被檢測物之另一端的中心位置判別為被檢測物的位置，而使被檢測物之檢測位置的誤差減為一半，故可減少被檢測物位置的誤判。
在本發明之實施形態中，前述判別機構宜根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，判別除了前述深度方向上之外，沿著前述第1假想線之方向上、或與前述深度方向及沿著第1假想線之方向垂直的方向上的前述被檢測物相對於前述基準位置的位置。
亦即，判別機構可從深度方向與沿著第1假想線之方向的兩方向上的位置、或從深度方向與垂直於深度方向及沿著第1假想線方向之方向的兩方向上的位置，判別被檢測物相對於基準位置之二次元位置。又，判別機構可從深度方向、沿著第1假想線之方向、以及垂直於深度方向及沿著第1假想線方向的方向等三方向上的位置，判別被檢測物相對於基準位置的三次元位置。
圖式簡單說明
第1(a)、(b)圖係搬運台車的立體圖。
第2圖係搬運台車的側面圖。
第3圖係搬運台車的正面圖。
第4(a)、(b)圖係顯示滾子體與一對裝置側支持體的圖。
第5圖係顯示第1實施形態之正面視用拍攝裝置之正面視圖像的圖。
第6圖係顯示第1實施形態之斜視用拍攝裝置之斜視圖像的圖。
第7(a)、(b)圖係顯示第1實施形態之一側支持銷與核心之一端部的圖。
第8圖係第1實施形態的控制方塊圖。
第9圖係顯示實驗與實施形態中一對拍攝裝置與被檢測物的平面圖。
第10(a)~(c)圖係顯示一對拍攝裝置所拍攝之圖像的圖。
第11圖係顯示實驗中拍攝位置之差的圖。
第12圖係顯示實驗中拍攝位置之差的變化量的圖。
第13(a)、(b)圖係第2實施形態之搬運台車的立體圖。
第14圖係第2實施形態之搬運台車的側面圖。
第15圖係第2實施形態之搬運台車的正面圖。
第16(a)、(b)圖係顯示第2實施形態之滾子體與一對裝置側支持體的圖。
第17圖係顯示第2實施形態之第1圖像的圖。
第18圖係顯示第2實施形態之第2圖像的圖。
第19(a)、(b)圖係顯示第2實施形態之一側支持銷與核心之一端部的圖。
第20圖係第2實施形態的控制方塊圖。
第21圖係顯示實驗中拍攝位置之差的圖。
第22圖係顯示實驗中第1檢測處與第2檢測處的圖。
第23圖係顯示第3實施形態中所學習之對應關係的圖。
第24圖係顯示第3實施形態之第1圖像的圖。
第25圖係顯示第3實施形態之第2圖像的圖。
第26圖係第3實施形態的控制方塊圖。
 用以實施發明之最佳形態
以下說明複數實施形態，但一個實施形態之特徵與其他實施形態之特徵組合也包含在本發明之範圍內。
〔第1實施形態〕
以下，根據圖示說明本發明之滾子體用自動搬運設備的實施形態。
如第1~3圖所示，在生產設備設有滾子體用自動搬運 車1或作為承接裝置之收集裝置2等。收集裝置2(把持裝置)係設置於在印刷原紙或各種薄膜原材表面進行印刷或塗布之生產機等。滾子體用自動搬運車1係配備於將滾子體A交付至收集裝置2的生產設備，係構成為可沿著鋪設於地面的誘導線自動行駛至交付處，並在交付處將滾子體A交付至收集裝置2。
另外，滾子體用自動搬運車1往交付處的行駛係依第1圖所示之箭號方向前進而移動。又，滾子體A係由核心a與捲繞於前述核心a之紙或薄膜等片材b所構成，位於該滾子體A中心之核心a係從片材b突出於軸心方向兩側。
在說明滾子體用自動搬運車1之前，先說明生產設備之收集裝置2。
生產設備之收集裝置2係構成為具備可繞著位於長方向中心之旋轉軸心自由旋轉的一對旋轉臂4、及支持滾子體A且與旋轉臂4一體地旋轉移動的支持具5。一對旋轉臂4分別具有從該等長方向端部分別支持之支持銷6而作為支持具5。因此，一對旋轉臂4分別具有作為一對裝置側支持體的支持銷6。支持具5則構成為可以該等一對支持銷6個別支持核心a兩端部而藉此可支持滾子體A。又，支持具5(一對支持銷6)藉由在彼此旋轉位相一致的狀態下使一對旋轉臂4旋轉及停止，藉此切換位置為承接位置(第2圖之旋轉臂4的旋轉軸心左下位置)與處理位置(第2圖之旋轉臂4之旋轉軸心右上位置)。在使支持具5位於承接位置的狀態下，從滾子體用自動搬運車1承接滾子體A，而在使支持具5位於處 理位置的狀態下，從所支持的滾子體A拉出片材b，而對於該片材b以生產機進行印刷或塗布等處理。
因此，在旋轉臂4之長方向的兩端部分別設有支持銷6，支持具5則為一側之支持具5位於承接位置的狀態下、另一側之支持具5位於處理位置地設有一對支持具5。
如第4圖所示，相對的一對支持銷6係藉由圖外之電動馬達的動作，可彼此接近或分離地支持於各旋轉臂4。而且，在使核心a位於可以一對支持銷6支持核心a兩端部的適當位置、且使支持具5位於承接位置的狀態下，使分離狀態(參照第4(a)圖)的支持銷6移動成接近狀態(第4(b)圖)，藉此使一對支持銷6支持住核心a的兩端部，而使接近狀態的支持銷6移動成分離狀態，藉此可解除一對支持銷6對核心a兩端部的支持。
支持銷6的各前端部之外形係形成為直徑較核心a之內徑小的圓柱形狀，使一對支持銷6呈彼此接近的狀態，藉此使支持銷6的前端部插入核心a內。又，支持銷6的前端部構成為從小直徑的圓柱形變成直徑較大的圓柱形，在使前端部插入核心a內的狀態下，藉由使支持銷6的前端部大徑化而可以支持銷6支持核心a的端部。
另外，一對支持銷6的接近及分離方向以及旋轉臂4的旋轉軸心方向係與位於適當位置之核心a的軸心(滾子體A的軸心)所沿的方向為同方向。又，具體而言，核心a的適當位置係在位於承接位置之一對支持銷6的軸心排列於直線上的狀態下，該等一對支持銷6之軸心與核心a之軸心於 軸心方向上排列成直線的位置。
接著，說明滾子體用自動搬運車1。
如第1~3圖所示，滾子體用自動搬運車1係構成為於搬運台車8具備：在搬運台車8上方支持滾子體A之作為搬運車側支持體的載置台9、使前述載置台9所支持之滾子體A的核心a相對於搬運台車8移動的移動操作機構10、用以拍攝收集裝置2之支持銷6的拍攝裝置11、作為控制機構根據拍攝裝置11所拍攝之拍攝資訊而控制移動操作機構10動作的控制裝置H、及具有行駛用車輪13的台車本體12。本說明書中之控制機構、控制裝置、判別機構、動作控制機構係分別具有CPU、記憶體、通訊單元等習知之電腦所具備之構成零件的全部或一部分，並將實行本說明書所記載之機能所須的演算法記憶於記憶體中。又，特別是判別機構或動作控制機構宜藉由控制裝置之演算法而實施。
另外，搬運台車8係構成為於台車本體12具備載置台9、移動操作機構10、拍攝裝置11及控制裝置H。
載置台9係於車體左右方向並列設置有一對，可個別地支持核心a從片材b突出的兩端部，一對載置台9之各上端部分別形成為從車體左右方向看來呈V字狀，藉由於該V字狀上端部載置支持核心a的端部，可在位置固定狀態下載置支持滾子體A於載置台9。
而且，載置台9由於構成為如上述般可載置支持核心a的端部，故可將支持銷6的前端部從橫側方插入支持於載置台9之核心a內，以可對於收集裝置2進行交付的狀態下支持 滾子體A。
移動操作機構10係構成為具備可對於台車本體12自由滑動於車體左右方向及車體前後方向的滑動檯14、及以固定狀態直立設置於前述滑動檯14且於上端部可自由移動於上下方向地支持載置台9的升降支持臂15。升降支持臂15係於車體左右方向並列設置有一對，可個別地自由升降支持一對的載置台9，而滑動檯14也可個別地支持一對升降支持臂15而於車體左右方向並列設置有一對。滑動檯14係屬於習知技術者，全體而言，具有固定於台車本體12的平台下部、對於平台下部設置成可移動於左右方向的平台中間部、及相對於平台中間部可移動於前後方向的平台上部，而在平台下部與平台中間部之間、以及平台中間部與平台上部之間，分別具有固定於一側之一個或複數之導軌、及引導於導軌內的被引導構件。又，具有用以使平台中間部相對於平台下部移動而透過滾珠螺桿或鏈、齒輪等驅動力傳達構件連接於平台中間部的電動馬達，以及用以使平台上部相對於平台中間部移動而透過滾珠螺桿、鏈、齒輪等驅動力傳達構件連接於平台上部的電動馬達。上述僅為一例，滑動檯14非限定於具有前述構造者。又，移動操作機構10宜採用具有關節之機械手臂或可使支持對象相對於台車本體12移動於車體左右方向及車體前後方向的習知技術中任一者。升降支持臂15也同樣具有相對於滑動檯14呈固定的固定部分、及相對於前述固定部份可於上下方向移動的可動部份，在固定部分與可動部份之間，設有用以使一 者相對於另一者移動而對於一者透過滾珠螺桿或鏈、齒輪等驅動力傳達構件連接的電動馬達。
亦即，移動操作機構10使一對滑動檯14分別滑動於車體左右方向及車體前後方向，藉此可使一對升降支持臂15以及一對載置台9分別移動於車體左右方向及車體前後方向，並可以一對升降支持臂15使一對載置台9可個別地移動於上下方向。
如此一來，移動操作機構10係構成為藉由移動一對載置台9，而可移動核心a。具體而言，係構成為藉由一體地移動一對載置台9，可在維持核心a姿態的狀態下，使核心a的兩端部相對於台車本體12移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向。又，移動操作機構10係構成為藉由使一對載置台9個別地移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，以使核心a之兩端部對於台車本體12個別地移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，而變更核心a的狀態。
拍攝裝置11具備於台車本體12，在搬運台車8停止於交付處之狀態下，以1個拍攝裝置11將支持銷6與核心a同時收進一個拍攝範圍內而進行拍攝。拍攝裝置或拍攝機構可利用包含有CCD影像感測器、CMOS影像感測器或有機光導電膜(OPC)等光電轉換元件以及具有將圖像資料發送至控制裝置等機能之屬於習知技術的拍攝機。
而且，拍攝裝置11係包含：在搬運台車8停止於交付處之狀態下可拍攝一對支持銷6之一側與核心a之一端部的一 側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b、及在搬運台車8停止於交付處之狀態下可拍攝一對支持銷6之另一側與核心a之另一端部的另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d，共計4台而具備於台車本體12。
該等4台拍攝裝置11分別可調節高度及方向地支持於呈固定狀態地直立設置於台車本體12的支持棒16之上端部。
一側正面用拍攝裝置(第1拍攝裝置)11a與一側斜視用拍攝裝置(第2拍攝裝置)11b之一對、以及另一側正面用拍攝裝置(第3拍攝裝置)11c與另一側斜視用拍攝裝置(第4拍攝裝置)11d之一對係設置成從核心a的軸心方向看來，拍攝方向為交叉狀態。
另外，一側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b相當於一側拍攝裝置，而另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d相當於另一側拍攝裝置。又，「從核心a之軸心方向看來」的軸心方向係指對應於位於承接位置之一對支持銷6位於適當位置的核心a之軸心方向，與搬運台車8停止於交付位置的狀態下之車體左右方向為同方向。
如第1~3圖所示，一側正面用拍攝裝置11a係具備於台車本體12之車體左右方向一端側的後部，位於較以移動操作機構10所移動之核心a為後方且以移動操作機構10所移動之核心a的上下移動範圍內的高度，並且位於較一側之載置台9更為車體左右方向的外方側。又，一側斜視用拍攝裝置11b係具備於台車本體12之車體左右方向一端側的前部，位於較以移動操作機構10所移動之核心a為下側前方， 並且位於較一側之載置台9更為車體左右方向的外方側。又，另一側正面用拍攝裝置11c係具備於台車本體12之車體左右方向另一端側的後部，位於較以移動操作機構10所移動之核心a為後方且以移動操作機構10所移動之核心a的上下移動範圍內的高度，並且位於較另一側之載置台9更為車體左右方向的外方側。又，另一側斜視用拍攝裝置11d係具備於台車本體12之車體左右方向另一端側的前部，位於較以移動操作機構10所移動之核心a為下側前方，並且位於較另一側之載置台9更為車體左右方向的外方側。
並且，一側正面用拍攝裝置11a及另一側正面用拍攝裝置11c係設置成拍攝方向向水平前方拍攝的姿勢。而一側斜視用拍攝裝置11b及另一側斜視用拍攝裝置11d則設置成拍攝方向向斜上後方拍攝的姿勢。
又，一側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b係設置成可拍攝在搬運台車8停止於交付處的狀態下，位於承接位置之一側支持銷6的前端部與適當位置之核心a的一端部。而另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d則係設置成可拍攝在搬運台車8停止於交付處的狀態下，位於承接位置之另一側支持銷6的前端部與適當位置之核心a的另一端部。
另外，第5圖係以一側正面用拍攝裝置11a所拍攝的圖像，而第6圖係以一側斜視用拍攝裝置11b所拍攝的圖像。
說明由一側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b拍攝支持銷6，如第5及6圖之實線所示，在一側之支 持銷6位於承接位置、且搬運台車8停止於交付處時進行拍攝，藉此在一側正面用拍攝裝置11a所拍攝的圖像(以下稱為正面視圖像)或一側斜視用拍攝裝置11b所拍攝的圖像(以下稱為斜視圖像)中，可在適當的位置拍攝適當大小的一側支持銷6的前端部。
並且，如第5及6圖之假想線所示，當因為一側之支持銷6位於偏離承接位置的位置、或搬運台車8偏離於交付處而停止、或是由於搬運中的振動等使核心a偏離於適當的支持位置而支持於載置台9等，使一側之支持銷6與搬運台車8相對地偏移於上下方向或車體左右方向時，在正面視圖像或斜視圖像中，係拍攝為一側之支持銷6從適當位置偏離於圖像上下方向或圖像左右方向，而當一側之支持銷6與搬運台車8相對地偏移於車體前後方向時，在正面視圖像或斜視圖像中，一側之支持銷6的前端部係拍攝成較適當的大小為較小或較大。
又，說明由一側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b拍攝核心a之一端部，如第5及6圖之實線所示，在一側之支持銷6位於承接位置、搬運台車8停止於交付處時進行拍攝且核心a位於適當位置時，在正面視圖像及斜視圖像中，可在適當的位置拍攝適當大小的核心a之一端部的前端部。
並且，如第5及6圖之假想線所示，當核心a位於從適當位置向上下方向或車體左右方向偏移的位置時、或即使核心a位於適當位置、但一側之支持銷6與搬運台車8相對地偏 移於上下方向或車體左右方向而使核心a之適當位置相對於搬運台車8偏移於上下方向或車體左右方向時，在正面視圖像或斜視圖像中，係拍攝為核心a之一端部從適當位置偏離於圖像上下方向或圖像左右方向，而當核心a從適當位置偏移於車體前後方向時或核心a之適當位置相對於搬運台車8偏移於車體前後方向時，在正面視圖像或斜視圖像中，核心a之一端部係拍攝成較適當的大小為較小或較大。
另外，另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d與一側正面用拍攝裝置11a或一側斜視用拍攝裝置11b拍攝一側支持銷6之前端部與核心a之一側時同樣地拍攝另一側之支持銷6的前端部與核心a的另一端部，因此省略另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d之拍攝說明。
控制裝置H控制台車本體12的動作使搬運台車8沿著誘導線行駛並自動行駛至交付處，在搬運台車8停止於交付處的狀態下，控制拍攝裝置11的動作使4台拍攝裝置11同時動作，在該等4台拍攝裝置11分別可將支持銷6與核心a收入一個拍攝範圍內的狀態下進行拍攝，並且根據4台拍攝裝置11所拍攝之拍攝資訊，控制移動操作機構10之動作使核心a位於適當位置。另外，第8圖係滾子體自動搬運車的控制方塊圖。
根據第7圖說明上述之控制裝置H對移動操作機構10動作的控制，係根據一側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b所拍攝的拍攝資訊，求出核心a之一端部相對於一端部適當位置a’的上下方向之偏移量y、車體左右方向的 偏移量z及車體前後方向的偏移量x，並根據前述核心a一端部的偏移量x、y、z，使一側之載置台9於上下方向、車體左右方向及車體前後方向移動，而使核心a之一端部位於一端部適當位置a’。又，根據另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d所拍攝的拍攝資訊，求出核心a之另一端部相對於另一端部適當位置a’的上下方向之偏移量y、車體左右方向的偏移量z及車體前後方向的偏移量x，並根據前述核心a另一端部的偏移量x、y、z，使另一側之載置台9於上下方向、車體左右方向及車體前後方向移動，而使核心a之另一端部位於另一端部適當位置。
藉此，藉由控制裝置H控制移動操作機構10的動作，可使核心a之一端部位於一端部適當位置、核心a之另一端部位於另一端部適當位置，而使核心a位於適當位置。
核心a之一端部相對於一端部適當位置a’的上下方向及車體前後方向之偏移量y、x係如下求出。
亦即，根據一側正面用拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從正面視圖像中支持銷6之上邊位置及下邊位置求出正面視圖像中支持銷6之軸心位置P1在圖像上下方向的位置，並根據一側斜視拍攝裝置11b所拍攝之圖像資訊，從斜視圖像中支持銷6之上邊位置及下邊位置求出斜視圖像中支持銷6之軸心位置P1在圖像上下方向的位置。並且，根據正面視圖像中圖像上下方向上之支持銷6的軸心位置P1、斜視圖像中圖像上下方向上之支持銷6的軸心位置P1、事先設定之一側正面用拍攝裝置11a與一側斜視用拍攝裝置11b的 交叉角資訊、及事先設定之一側正面用拍攝裝置11a與一側斜視用拍攝裝置11b的各位置資訊，求出一側之支持銷6軸心相對於台車本體12的上下方向及車體前後方向之位置。
又，根據一側正面用拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從正面視圖像中核心a之上邊位置及下邊位置求出正面視圖像中核心a之軸心位置P2在圖像上下方向上的位置，並根據一側斜視拍攝裝置11b所拍攝之圖像資訊，從斜視圖像中核心a之上邊位置及下邊位置求出斜視圖像中核心a之軸心位置P2在圖像上下方向上的位置。並且，根據正面視圖像中圖像上下方向上之核心a的軸心位置P2、斜視圖像中圖像上下方向上之核心a的軸心位置P2、及事先設定之交叉角資訊，求出核心a之一端部軸心相對於行駛台車本體12的上下方向及車體前後方向之位置。
而且，根據如上述所求出之一側支持銷6的軸心位置P1與核心a之一端部的軸心P2，求出核心a一端部中相對於一側支持銷6的上下方向偏移量y及車體前後方向的偏移量x，即核心a之一端部中相對於一端部基準位置a’在上下方向上的偏移量y及車體前後方向上的偏移量x。
亦即，一側正面用拍攝裝置11a及一側斜視用拍攝裝置11b之光軸係分別沿著鉛直面而設置。
又，核心a之一端部相對於一端側適當位置a’的車體左右方向之偏移量z係如下求出。
亦即，根據一側正面用拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從正面視圖像中支持銷6之前端位置求出正面視圖像中 圖像左右方向上之支持銷6的位置，並根據一側正面用拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從正面視圖像中核心a之前端位置求出正面視圖像中圖像左右方向上之核心a的位置。並且，根據該等正面視圖像中圖像左右方向上之支持銷6位置、及正面視圖像中圖像左右方向上之核心a的位置，求出核心a之一端部相對於一側之支持銷6軸心在車體左右方向上的偏移量，並從此求出核心a之一端部中相對於一端側基準位置a’的車體左右方向之偏移量z。
另外，核心a之另一端部中相對於另一端側適當位置之上下方向、車體左右方向及車體前後方向的偏移量，由於與核心a之一端部中相對於一端側適當位置之上下方向、車體左右方向及車體前後方向的偏移量x、y、z以同樣方式求出，故省略說明。又，另一側正面用拍攝裝置11c及另一側斜視用拍攝裝置11d的光軸係分別沿著鉛直面而設置，並且，該等光軸之交叉角係設置成與一側正面用拍攝裝置11a之光軸與一側斜視用拍攝裝置11b之光軸的交叉角相同。
而且，控制裝置H在控制移動操作機構10之動作使核心a位於適當位置後，以未圖示之通訊機構將交付準備完了的訊號發送至收集裝置2。當收集裝置2接收交付準備完了的訊號時，使位於承接位置之一對支持銷6互相接近，然後，藉由氣壓封入等使一對支持銷6之前端部的直徑變大而支持滾子體A的兩端部。
〔第2實施型態〕
以下，說明本發明之第2實施形態。關於本實施形態， 對於與第1實施形態同樣的構件附加同樣元件符號，基本上不重複加以說明。
拍攝裝置11設有可在搬運台車8停止於交付處狀態下拍攝一對支持銷6之一者與作為被檢測物之核心a之一端部的第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11、以及可在搬運台車8停止於交付處狀態下拍攝一對支持銷6之另一者與核心a之另一端部的第3拍攝裝置11c及第4拍攝裝置11d之一對拍攝裝置11，於台車本體12具備有一對拍攝裝置11的2組、合計4台之拍攝裝置11。
並且，4台拍攝裝置11係具備於台車本體12，可分別在搬運台車8停止於交付處狀態下，同時將支持銷6與核心a同時收於一個拍攝範圍內而進行拍攝。
又，4台拍攝裝置11分別可調節高度並且可調節方向地支持於以固定狀態直立設置於台車本體12之支持棒16的上端部。
如第14圖所示，第1拍攝裝置11a及第3拍攝裝置11c係位於由移動操作機構10所移動操作之核心a移動範圍之下方側且為後方側，以向著上方側、拍攝斜前方的狀態設置於台車本體12。又，第2拍攝裝置11b及第4拍攝裝置11d係位於由移動操作機構10所移動操作之核心a移動範圍之下方側且為前方側，以向著支持銷6及核心a所位在的上方側、拍攝斜後方的狀態設置於台車本體12。
並且，第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11係光軸互相交叉、且位於相對於該等光軸之交點o的 下方側、並且分散配置成相對於光軸交點o位於車體前後方向之兩側的狀態。
又，第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11係分散配置成相對於光軸交點o的距離相等、且使光軸相對於平行於鉛直方向之線段的交叉角度相等地與支持銷6位於同一鉛直面上而呈光軸位於該鉛直面上的狀態、且相對於台車本體12之高度為同高度、並且相對於光軸交點o在車體前後方向上的距離為相等的狀態。
另外，在本實施形態中，上下方向相當於深度方向、下方側相當於深度方向之前方側、上方側相當於深度方向之內側。又，車體前後方向相當於沿著本發明之第1假想線的方向、車體左右方向相當於與沿著深度方向及第1假想線之方向垂直的方向。光軸係連結拍攝裝置11之透鏡曲率中心的直線。
換言之，利用第9圖進行說明，深度方向係相對於連結前述第1拍攝裝置11a(第9圖中為位於C1位置的拍攝裝置)與第2拍攝裝置11b(第9圖中為位於C2位置的拍攝裝置)的第1假想線PL1垂直延伸、沿著通過前述光軸交點之第2假想線PL2從前方側向著內側的方向。該第1假想線PL1可定義為通過一側拍攝裝置11之透鏡表面上光軸所通過的點、與另一側之拍攝裝置11之透鏡表面上光軸所通過的點的假想線。但是，第1假想線PL1的定義並非限定於此，例如，也可定義為連結一側拍攝裝置之一點與另一側拍攝裝置之位於與前述一點對應位置之點的直線，該直線以包含在包含 有一對拍攝裝置之2個光軸的平面中更佳。
如第14圖所示，第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11係分散配置成在搬運台車8停止於交付處的狀態下，光軸交點o位於較支持銷6或核心a所存在之位置還要上方。
亦即，核心a以移動操作機構10向上下方向及車體前後方向移動，而光軸交點o位於較該核心a之移動範圍更上方側。又，支持銷6可能會因為支持銷6偏離承接位置而停止、或搬運台車8偏離交付處而停止等原因，使支持銷6相對於搬運台車8位在偏移於上下方向或車體前後方向的位置，考慮上述偏移，光軸交點o係位於支持銷6可能存在之範圍的上方側。
又，第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11係分散配置成光軸交點o位於較核心a之移動範圍或支持銷6可能存在之範圍為設定距離以上的上方側。
藉由上述般設定光軸交點o的位置，使支持銷6或核心a位於光軸交點o之上下方向的下方側內距離光軸交點o為設定距離以上的檢測範圍內。並且，將光軸交點o之上下方向的下方側及上方側內距離光軸交點o小於設定距離的範圍作為非檢測範圍，使支持銷6或核心a不位於該非檢測範圍內。又，也將光軸交點o之上下方向的上方側內距離光軸交點o為設定距離以上的範圍作為非檢測範圍，使支持銷6或核心a不位於該非檢測範圍內。
另外，由於第3拍攝裝置11c及第4拍攝裝置11d之一對 拍攝裝置11與第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11為同樣的分散配置，故省略第3拍攝裝置11c及第4拍攝裝置11d之一對拍攝裝置11的配置說明。
接著，說明第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b之支持銷6的拍攝。
如第17及18圖中之假想線所示，在一側之支持銷6位於承接位置、且搬運台車8停止於交付處時進行拍攝，藉此使由第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像(以下稱為第1圖像)或第2拍攝裝置11b所拍攝之圖像(以下稱為第2圖像)中，一側之支持銷6的前端部係位於適當位置而進行拍攝。
並且，在第17及18圖中以實線所示般，當因為一側之支持銷6偏離自承接位置、或搬運台車8自交付處偏離而停止等情況，一側之支持銷6與搬運台車8相對地偏移時，在第1圖像及第2圖像之兩者或其中一者中，會拍攝成一側之支持銷6的前端部從適當位置偏離。
又，核心a之一端部的拍攝也與一側之支持銷6的拍攝相同，因為搬運中的振動而使核心a偏離自適當的支持位置等，而使核心a之一端部與搬運台車8相對地偏移時，在第1圖像及第2圖像之兩者或其中一者中，會拍攝成核心a之一端部從適當位置偏離。
另外，第17圖係第1拍攝裝置11a所拍攝之第1圖像，第18圖係第2拍攝裝置11b所拍攝之第2圖像，該等第1圖像與第2圖像相當於一對拍攝裝置11所拍攝之一對圖像。並且，假設在支持銷6之軸心位於光軸交點o的狀態下，一對支持 銷6係拍攝為一對圖像的相同位置。
控制裝置H具備有：判別機構h1，係可根據第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b之一對拍攝裝置11所拍攝之拍攝資訊，判別在上下方向、車體前後方向及車體左右方向上支持銷6及核心a相對於搬運台車8的位置(詳細而言，係相當於搬運台車8相對於事先設定之光軸交點o的位置，光軸交點o相當於本發明之基準位置)者；及動作控制機構h2，係可根據前述判別機構h1所判別之支持銷6及核心a相對於基準位置的位置，控制移動操作機構10的動作以使核心a位於適當位置者。
又，動作控制機構h2係構成為可控制台車本體12的動作以控制搬運台車8沿著誘導線行駛而自動行駛至交付處，並在搬運台車8停止於交付處的狀態下，控制拍攝裝置11的動作以使4台拍攝裝置11同時動作，且分別以4台拍攝裝置11在將支持銷6與核心a收入一個拍攝範圍內的狀態下進行拍攝。
另外，第20圖係滾子體用自動搬運車的控制方塊圖。
接著，說明判別機構h1對支持銷6及核心a的位置判別。
根據第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，檢測出第1圖像中支持銷6之上邊及下邊的兩端位置，從該支持銷6之上邊與下邊的兩端位置，求出第1圖像中支持銷6之軸心P1在圖像上下方向上的位置。又，根據第2拍攝裝置11b所拍攝之圖像資訊，檢測出第2圖像中支持銷6之上邊及下邊的兩端位置，從該支持銷6之上邊與下邊的兩端位置，求出第2 圖像中支持銷6之軸心P1在圖像上下方向上的位置。並且，根據第1圖像之圖像上下方向上的支持銷6的軸心P1位置、第2圖像中圖像上下方向上的支持銷6的軸心P1位置、事先設定之第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b的交叉角資訊、及事先設定之第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b之各位置資訊，使用立體拍攝機之習知的位置計測技術，將一側之支持銷6的軸心相對於搬運台車8之上下方向及車體前後方向的位置判別為以光軸交點o為基準的座標。另外，軸心P1相對於支持軸6的中心位置。
又，根據第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，檢測出第1圖像中核心a之上邊及下邊的兩端位置，從該核心a之上邊與下邊的兩端位置，求出第1圖像中核心a之軸心P2在圖像上下方向上的位置，根據第2拍攝裝置11b所拍攝之圖像資訊，檢測出第2圖像中核心a之上邊及下邊的兩端位置，從該核心a之上邊與下邊的兩端位置，求出第2圖像中核心a之軸心P2在圖像上下方向上的位置。並且，根據第1圖像之圖像上下方向上的核心a的軸心P2位置、第2圖像中圖像上下方向上的核心a的軸心P2位置、事先設定之第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b的交叉角資訊、及事先設定之第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b之各位置資訊，使用立體拍攝機之習知的位置計測技術，將核心a之一端部的軸心相對於搬運台車8之上下方向及車體前後方向的位置判別為以光軸交點o為基準的座標。
並且，根據如上述所求得之一側之支持銷6的軸心座標 與核心a之一端部的軸心座標，求出核心a之一端部相對於一側之支持銷6的上下方向之偏移量y及車體前後方向偏移量x，亦即，關於核心a之一端部的相對於一端側基準位置a’之上下方向偏移量y及車體前後方向偏移量x(參照第19(a)圖)。
然後，根據第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從第1圖像中之支持銷6的前端位置求出第1圖像中圖像左右方向上之支持銷6的位置，根據第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從第1圖像中之核心a的前端位置求出第1圖像中圖像左右方向上之核心a的位置。根據該等第1圖像中圖像左右方向上的支持銷6位置及第1圖像中圖像左右方向上的核心a位置，求出核心a之一端部相對於一側之支持銷6在車體左右方向上的偏移量，並從此求出關於核心a之一端部相對於一端側基準位置a’的車體左右方向偏移量z(參照第19(b)圖)。
另外，核心a之另一端部中相對於另一端側適當位置的上下方向、車體左右方向及車體前後方向的偏移量與核心a之一端部中相對於一端側適當位置的上下方向、車體左右方向及車體前後方向的偏移量x、y、z係以同樣方法求出，故省略說明。
然後，動作控制機構h2根據以判別機構h1所判別之從支持銷6及核心a相對於行駛台車的位置所求出的偏移量x、y、z，控制移動操作機構10的動作而使核心a位於適當位置，在使核心a位於適當位置後，以未圖示之通訊機構將交付準備完了的訊號發送至收集裝置2。當收集裝置2接收到交付準備完了的訊號，使位於承接位置的一對支持銷6接 近，然後，以氣壓封入等分別使一對支持銷6的前端部之直徑變大而支持住滾子體A的兩端部。
亦即，由於在光軸交點o及其附近，判別機構h1對於支持銷6相對於基準位置的位置判別會不確實，因此設定好設定距離以使前述判別機構h1會判別不確實的光軸交點o及其附近為非檢測範圍，並使光軸交點o之上下方向的下方側中距離光軸交點o為設定距離以上的範圍為檢測範圍。並且，以一對拍攝裝置11拍攝位於該檢測範圍之支持銷6，根據前述一對拍攝裝置11所拍攝之一對圖像中支持銷6之拍攝位置的差，判別相對於基準位置之支持銷6的位置，可使判別機構h1對支持銷6相對於基準位置的位置判別較為確實。
〔第3實施形態〕
以下，根據圖示說明本發明之第3實施形態。
另外，由於第3實施形態除了以學習機構h3學習對應於上下方向之一對圖像中拍攝位置的差的對應關係等、以代替事先設定拍攝裝置11之交叉角資訊或位置資訊此點外，與第2實施形態具有同樣構成，故對於與第2實施形態同樣的構件附加同樣元件符號並省略說明，主要說明與第2實施形態不同的構造。並且，在第3實施形態中，基準位置相當於假設當一對拍攝裝置11(例如第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b)正確地設置時之交點o的位置與拍攝裝置11的設置處。
如第26圖所示，控制裝置H除了判別機構h1或動作控制機構h2之外，還具有可學習對應於被檢測物之上下方向的 以一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中被檢測物之拍攝位置之差的對應關係的學習機構h3。
該學習機構h3如第22圖所示，根據以一對拍攝裝置11拍攝位於第1檢測處之學習用被檢測物a’(第22圖以實線所示)的一對圖像中學習用被檢測物之拍攝位置的差(視差)、以一對拍攝裝置11拍攝位於第2檢測處之學習用被檢測物a’的一對圖像中學習用被檢測物a’(第22圖以假想線所示)之拍攝位置的差(視差)、第1檢測處及第2檢測處之上下方向的位置，學習對應於學習用被檢測物a’之上下方向的以一對拍攝裝置11所拍攝之一對圖像中學習用被檢測物a’的拍攝位置的差(偏移量)之對應關係。
第1檢測處係設定於在檢測範圍且於車體前後方向中一對拍攝裝置11之間，而第2檢測處則設定於在檢測範圍且從車體前後方向中一對拍攝裝置11之間的第1檢測處向上下方向之下方側偏移處。又，本次的學習係設定為連結第1檢測處與第2檢測處的線段通過一對拍攝裝置11正確安裝時之交點o，且第1檢測處係設定為較交點o下方10mm處，而第2檢測處則設定為較交點o下方20mm處。並且，學習用被檢測物a’係使用與核心a形成為同樣形狀的被檢測構件(仿真體)。另外，學習用被檢測物a’也可使用作為被檢測物的滾子體A。
在前述對應關係的學習中，首先，從第1拍攝裝置11a所拍攝之第1圖像上的學習用被檢測物a’中之上邊及下邊的長方向端部邊緣，求出邊緣的中間位置(第1圖像上之座 標(Xa，Ya))。又，同樣地，從第21拍攝裝置所拍攝之學習用被檢測物a’中之上邊及下邊的長方向端部邊緣，求出邊緣的中間位置(第2圖像上之座標(Xb，Yb))。
並且，接著藉由根據畢達哥拉斯定理的數式：√((Xa-Xb)2 +(Ya-Yb)2 )，算出第1圖像上之學習用被檢測物a’之中間位置與第2圖像上之學習用被檢測物a’之中間位置的偏移量。
又，學習機構h3使一側之升降支持臂15升降移動於上下方向，隨著使學習用被檢測物a’升降移動於第1檢測處與第2檢測處，學習作為升降支持臂15之升降量、及第1圖像與第2圖像之偏移量變化的關係的上下移動關係。
並且，學習機構h3利用學習用被檢測物a’之車輛前後方向移動量與如上述般使學習用被檢測物a’移動時之第1圖像上的學習用被檢測物a’移動量成比例關係之事實，使一側之滑動檯14移動於車輛前後方向，而使學習用被檢測物a’依移動量移動於車輛前後方向，藉此，學習作為滑動檯14之車輛前後方向的滑動量與第1圖像中學習用被檢測物a’之移動量的關係的前後移動關係。
又，學習機構h3利用學習用被檢測物a’之車輛橫方向移動量與如上述般使學習用被檢測物a’移動時之第1圖像上的學習用被檢測物a’移動量成比例關係之事實，使一側之滑動檯14移動於車輛橫方向，而使學習用被檢測物a’依車輛橫方向之移動量移動，藉此，學習作為滑動檯14之車輛橫方向的滑動量與第1圖像中學習用被檢測物a’之移動 量的關係的橫移動關係。
另外，同樣地，也藉由第3拍攝裝置11c、第4拍攝裝置11d、另一側之升降支持臂15、另一側之滑動檯14，學習學習用被檢測物a’另一側的對應關係、上下移動關係、前後移動關係及橫移動關係。
如此一來，學習機構h3可在將滾子體用自動搬運車1配備於滾子體用搬運設備前或配備後，在將與核心a同形狀之學習用被檢測物a’載置支持於載置台9的狀態下，使學習用被檢測物a’升降移動而以一對拍攝裝置11在複數處進行拍攝，根據該等各處之一對圖像中學習用被檢測物a’的視差、及各處之學習用被檢測物a’的上下方向的位置，學習一對拍攝裝置11所拍攝之圖像上之學習用被檢測物a’(核心a)之差與學習用被檢測物a’(核心a)之上下方向位置的對應關係。又，學習機構h3學習移動操作機構10對於學習用被檢測物a’(核心a)之移動量與第1拍攝裝置11a所拍攝之第1圖像上之移動量的關係(上下移動關係、前後移動關係、橫移動關係)。
接著，說明以判別機構h1判別支持銷6與核心a的位置。
根據第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從第1圖像中核心a之上邊及下邊的長方向端部邊緣，求出該等邊緣之中間位置(參照第24圖，第1圖像上之核心a座標(X1，Y1))的圖像上下方向及圖像橫方向上的位置。又，根據第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像資訊，從第1圖像中支持銷6之上邊及下邊的長方向端部邊緣，求出該等邊緣之中間位置(參照第24 圖，第1圖像上之支持銷6座標(X2，Y2))的圖像上下方向及圖像橫方向上的位置。
然後，根據第2拍攝裝置11b所拍攝之圖像資訊，從第2圖像中核心a之上邊及下邊的長方向端部邊緣，求出該等邊緣之中間位置(參照第25圖，第2圖像上之核心a座標(X4，Y4))的圖像上下方向及圖像橫方向上的位置。又，根據第2拍攝裝置11b所拍攝之圖像資訊，從第2圖像中支持銷6之上邊及下邊的長方向端部邊緣，求出該等邊緣之中間位置(參照第25圖，第2圖像上之支持銷6座標(X3，Y3))的圖像上下方向及圖像橫方向上的位置。
接著，根據第1圖像與第2圖像之一對圖像中核心a的中間位置(拍攝位置)的差(視差)Gc與以學習機構h3所學習的對應關係，判別核心a相對於檢測範圍中之基準位置(假設正確設置第1拍攝裝置11a及第2拍攝裝置11b時之交點o的位置)的上下方向上的位置(Pc)。又，根據第1圖像與第2圖像之一對圖像中支持銷6的中間位置(拍攝位置)的差(視差)Gp與以學習機構h3所學習的對應關係，判別支持銷6相對於檢測範圍中之基準位置的上下方向上的位置(Pp)。
支持銷6與核心a在上下方向上的偏移量可從相對於基準位置之兩者的位置的差(Pc-Pp)而得。在此，應使支持銷6與核心a在上下方向上的偏移量為零、使兩者在上下方向上的位置一致，根據相對於基準位置之兩者的位置的差(Pc-Pp)與上下移動關係，以動作控制機構h2控制升降支持臂15的動作使核心a移動於上下方向。
然後，應使第1圖像上之核心a與第1圖像上之支持銷6的圖像上下方向的偏移量(X1-X2)為零，根據該偏移量與前後移動關係，以動作控制機構h2控制滑動檯14的動作使核心a移動於車輛前後方向。
又，應使第1圖像上之核心a與第1圖像上之支持銷6的圖像橫方向的偏移量(Y1-Y2)為預定的偏移量，根據該偏移量與橫移動關係，以動作控制機構h2控制滑動檯14的動作使核心a移動於車輛橫方向。
亦即，在第2實施形態中，由於將設置一對拍攝裝置之設置位置資訊或設置角度資訊等給予判別機構，為達到所給予之設置位置或設置角度，必須精準度良好地設置好一對拍攝裝置，因此在設置拍攝裝置時會花費許多時間；但在第3實施形態中，藉由學習學習用被檢測物之深度方向位置與一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中學習用被檢測物之拍攝位置的差的關係，即使拍攝裝置之安裝精準度較低，也可從一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中被檢測物之拍攝位置的差、與藉由學習所得之關係，來判別被檢測物的位置，因此容易設置拍攝裝置。
〔其他實施形態〕
(1)在上述實施型態中，係構成為將移動操作機構10可使核心a之兩端部個別移動，除了核心a的移動外，還可變更核心a的姿態，而拍攝裝置11係設有在核心a之軸心方向看來拍攝方向設置成交叉狀態的第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b的一對一側拍攝裝置、及同樣在核心a之軸心方 向看來拍攝方向設置成交叉狀態的第3拍攝裝置11c與第4拍攝裝置11d的一對另一側拍攝裝置，並將控制裝置H構成為可根據一側拍攝裝置之拍攝資訊，控制移動操作機構10的動作，使核心a的一端部移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，而使核心a之一端部位於一端部適當位置，並且，根據另一側拍攝裝置之拍攝資訊，使核心a的另一端部移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，而使核心a之另一端部位於另一端部適當位置，進而使核心a位於適當位置，但也可適當地變更該等移動操作機構10、拍攝裝置11及控制機構H的構造。
亦即，例如，將移動操作機構10構成為可僅移動使核心a之兩端部一體地移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向而維持該姿態的狀態下的核心a，而拍攝裝置11也可設置在核心a之軸心方向看來拍攝方向設置成交叉狀態的第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b，控制機構H則根據第1拍攝裝置11a與第2拍攝裝置11b之拍攝資訊，控制移動操作機構10的動作，使核心a的兩端部一體地移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，而使核心a位於適當位置， 又，例如，拍攝裝置11可僅設置第1拍攝裝置11a與第3拍攝裝置11c。並且，可構成為控制裝置H可判別第1拍攝裝置11a所拍攝之圖像中核心a與支持銷6的圖像上下方向及圖像左右方向的位置及大小，並判別第3拍攝裝置11c所拍攝之圖像中核心a與支持銷6的圖像上下方向及圖像左右方向的位置及大小，根據該等之第1拍攝裝置11a之拍攝資 訊，使核心a之一端部位於一端部適當位置，並且，根據第3拍攝裝置11c之拍攝資訊，使核心a之另一端部位於另一端部適當位置，控制移動操作機構10的動作，進而使核心a位於適當位置，亦即，可將移動操作機構10構成為可將核心a之兩端部個別地自由移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，但也可將移動操作機構10構成為可將核心a之兩端部一體地自由移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向，又，也可構成為將核心a之兩端部自由移動於上下方向、車體左右方向及車體前後方向中之一方向或兩方向。
並且，可設置4台拍攝裝置作為拍攝裝置11，但也可設置4台拍攝裝置中之1台或2台、3台拍攝裝置以作為拍攝裝置11。
(2)在上述實施形態中，係以1個拍攝裝置11同時拍攝裝置側支持體6與核心a，但也可以1個拍攝裝置11拍攝裝置側支持體6與核心a中之一者，然後，變更或移動前述1個拍攝裝置11之拍攝方向，使之拍攝裝置側支持體6與核心a中之另一者，以1個拍攝裝置11在不同時間拍攝裝置側支持體6與核心a。
又，拍攝裝置11可構成為具備用以拍攝裝置側支持體6之裝置用的拍攝機及用以拍攝核心a之核心用的拍攝機，而可同時或不同時地以該等2個拍攝機個別拍攝裝置側支持體6與核心a。
(3)在上述第1實施形態中，係構成為控制機構H根據正 面用拍攝裝置(一側正面用拍攝裝置11a或另一側正面用拍攝裝置11c)所拍攝之拍攝資訊，求出核心a相對於適當位置之車體左右方向的偏移量z，並根據正面用拍攝裝置11a、11c所拍攝之拍攝資訊與斜視用拍攝裝置(一側斜視用拍攝裝置11b或另一側斜視用拍攝裝置11d)所拍攝之拍攝資訊的兩者拍攝資訊，求出核心a相對於適當位置之上下方向的偏移量y及車體前後方向的偏移量x；但也可構成為例如：控制機構H根據正面用拍攝裝置11a、11c所拍攝之拍攝資訊，求出核心a相對於適當位置之上下方向的偏移量y及車體左右方向的偏移量z，並根據正面用拍攝裝置11a、11c所拍攝之拍攝資訊與斜視用拍攝裝置11b、11d所拍攝之拍攝資訊的兩者拍攝資訊，求出核心a相對於適當位置之車體前後方向的偏移量x等，可對控制機構H的構成進行適當變更。
(4)在上述實施形態中，係將拍攝裝置11設置於台車本體12，但也可使拍攝裝置11與搬運車側支持體9一體移動地將拍攝裝置11具備於搬運車側支持體9。
如上述般將拍攝裝置11設置於搬運車側支持體9的情況下，將拍攝裝置11設置成僅拍攝裝置側支持體6與核心a中之核心a，而控制機構H根據拍攝裝置11僅拍攝核心a的拍攝資訊，控制移動操作機構10的動作，使核心a位於適當位置。
(5)在上述實施形態中，可將從核心a之軸心方向看來拍攝方向交叉的一對拍攝裝置11的位置或方向做適宜變更。
例如，可設置較以移動操作機構10移動之核心a後方、且位於藉由移動操作機構10所移動之核心a的上下範圍內 並設置成向水平前方拍攝狀態的拍攝裝置，以及設置較以移動操作機構10移動之核心a下方、且位於藉由移動操作機構10所移動之核心a的車體前後範圍內並設置成向鉛直上方拍攝狀態的拍攝裝置11。
(6)在上述實施形態中，係將一對拍攝裝置11分散配置成相對於光軸交點o的距離相等、且光軸相對於平行於深度方向線段之交叉角度為相等的位置，但也可將一對拍攝裝置11分散配置於相對於光軸交點o的距離不同的位置，又，也可分散配置於相對於平行於深度方向的線段、光軸交叉角度不同的位置。
另外，在此情況下，檢測範圍也為從光軸交點o向深度方向之前方側(或內側)距離光軸交點為設定距離以上的範圍。
(7)在上述第2實施形態中，係將判別機構構成為檢測出以一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中分別在對應於深度方向的方向上之被檢測物的兩端位置，從該被檢測物之兩端位置求出一對圖像中分別在對應於深度方向之方向上的被檢測物之中心位置，並根據該等一對圖像之各被檢測物之中心位置的差，判別被檢測物相對於基準位置在深度方向上的位置，但也可將判別機構構成為檢測出以一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中分別在對應於深度方向的方向上之被檢測物的一端位置，根據該等一對圖像之各被檢測物之一端位置，判別被檢測物在深度方向上相對於基準位置的位置。
(8)在上述第2及第3實施形態中，係構成為以判別機構 判別被檢測物相對於基準位置在深度方向、沿著第1假想線的方向、以及與沿著深度方向及第1假想線之方向垂直的方向等三方向上的位置，但也可構成為以判別機構僅判別被檢測物相對於基準位置在深度方向一方向上的位置，又，也可構成為以判別機構判別被檢測物相對於基準位置在深度方向、以及沿著第1假想線的方向或者與沿著深度方向及第1假想線之方向垂直的方向的兩方向上的位置。
亦即，例如，當以判別機構判別被檢測物相對於基準位置在深度方向一方向上的位置時，可構成為根據一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中被檢測物之拍攝位置，判別通過光軸交點之與深度方向平行的線段上被檢測物的位置，並判別在深度方向之單一方向上的被檢測物相對於基準位置的位置。
(9)在上述第2實施形態中，係根據1個拍攝裝置所拍攝之1個圖像中被檢測物之拍攝位置，而判別被檢測物相對於基準位置在與沿著深度方向及第1假想線之方向雙方垂直的方向上的位置，但也可根據一對拍攝裝置所拍攝之一對圖像中被檢測物之拍攝位置，而判別被檢測物相對於基準位置在與沿著深度方向及第1假想線之方向雙方垂直的方向上的位置。
(10)在上述第2及第3實施形態中，係構成為將移動體作為滾子體用移動搬運車1，並以判別機構h1根據裝置側支持體所被拍攝的拍攝資訊，判別相對於搬運台車8之裝置側支持體的位置，以動作控制機構h2根據所判別之裝置側支持 體的位置，控制移動操作機構10以使核心a位於適當位置，但也可構成為將移動體作為具有輸送帶等搬運機構的搬運車，並以判別機構h1根據裝置側之搬運物所被拍攝的拍攝資訊，判別相對於搬運台車8之搬運物的位置，以動作控制機構h2根據所判別之搬運物的位置，控制移動操作機構10移動操作搬運機構，使搬運機構位於可使搬運物位在可承接之適當位置等，可適當變更以一對拍攝裝置11所拍攝之被檢測物或以移動操作機構10所移動操作的對象。
又，可將一對拍攝裝置11配置於設有搬運台車8之設備的固定側、將被檢測物6設置於移動體本體，也可不將一對拍攝裝置11設置於移動體。
此時基準位置係設定於配備有搬運台車8之設備的固定側。
(11)在上述第2及第3實施形態中，係以上下方向做為深度方向地設置一對拍攝裝置，但也可以車體前後方向或車體左右方向做為深度方向地設置一對拍攝裝置。
(12)在上述第2實施形態中，係將核心a與裝置側支持體6兩者作為被檢測物，但也可僅將裝置側支持體6作為被檢測物。此時，可將作為判別相對於核心a之基準位置在上下方向、車體前後方向及車體橫方向上位置之核心位置判別裝置的感測器等設置於滾子體用自動搬運車，藉此可判別核心a相對於基準位置的位置。
(13)在上述第3實施形態中，係舉例如從第1圖像與第2圖像之一對圖像中核心a的視差Gc，根據對應關係而判別核 心a相對於基準位置在上下方向上的位置(Pc)，從第1圖像與第2圖像之一對圖像中支持銷6的視差Gp，根據對應關係而判別支持銷6相對於基準位置在上下方向上的位置(Pp)，並從兩者位置的差(Pc-Pp)，求出支持銷6與核心a在上下方向上的偏移量，但也可從第1圖像與第2圖像之一對圖像中核心a之視差Gc與支持銷6之視差Gp的差，根據為線性關係的對應關係，直接求出支持銷6與核心a在上下方向上的偏移量，以代替前述方法。
(14)在上述實施形態中，係構成為搬運台車8沿著鋪設於地面的誘導線而自動行駛的無軌道式，但也可構成為搬運台車8由鋪設於地面的導軌引導而沿著自動行駛的有軌道式。
產業上之可利用性
本發明之滾子體用自動搬運設備可利用於在印刷原紙或薄膜原材表面進行印刷或塗布之生產設備等。
1‧‧‧滾子體用自動搬運車
2‧‧‧收集裝置、承接裝置
4‧‧‧旋轉臂
5‧‧‧支持具
6‧‧‧支持銷、裝置側支持體
8‧‧‧搬運台車
9‧‧‧載置台、搬運車側支持體
10‧‧‧移動操作機構
11‧‧‧拍攝裝置
11a‧‧‧一側正面用拍攝裝置、第1拍攝裝置
11b‧‧‧一側斜視用拍攝裝置、第2拍攝裝置
11c‧‧‧另一側正面用拍攝裝置、第3拍攝裝置
11d‧‧‧另一側斜視用拍攝裝置、第4拍攝裝置
12‧‧‧台車本體
13‧‧‧行駛用車輪
14‧‧‧滑動檯
15‧‧‧升降支持臂
16‧‧‧支持棒
A‧‧‧滾子體
a‧‧‧被檢測物、核心
a’‧‧‧一端部適當位置、學習用被檢測物
b‧‧‧片材
C1、C2‧‧‧一對CCD拍攝機
Gc、Gp‧‧‧視差
H‧‧‧控制機構
h1‧‧‧判別機構
h2‧‧‧動作控制機構
h3‧‧‧學習機構
o‧‧‧光軸交點
P1‧‧‧支持銷之軸心位置
P2‧‧‧核心之軸心位置
PL1‧‧‧第1假想線
PL2‧‧‧第2假想線
W、W’、W”‧‧‧被檢測物
第1(a)、(b)圖係搬運台車的立體圖。
第2圖係搬運台車的側面圖。
第3圖係搬運台車的正面圖。
第4(a)、(b)圖係顯示滾子體與一對裝置側支持體的圖。
第5圖係顯示第1實施形態之正面視用拍攝裝置之正面視圖像的圖。
第6圖係顯示第1實施形態之斜視用拍攝裝置之斜視圖像的圖。
第7(a)、(b)圖係顯示第1實施形態之一側支持銷與核心之一端部的圖。
第8圖係第1實施形態的控制方塊圖。
第9圖係顯示實驗與實施形態中一對拍攝裝置與被檢測物的平面圖。
第10(a)~(c)圖係顯示一對拍攝裝置所拍攝之圖像的圖。
第11圖係顯示實驗中拍攝位置之差的圖。
第12圖係顯示實驗中拍攝位置之差的變化量的圖。
第13(a)、(b)圖係第2實施形態之搬運台車的立體圖。
第14圖係第2實施形態之搬運台車的側面圖。
第15圖係第2實施形態之搬運台車的正面圖。
第16(a)、(b)圖係顯示第2實施形態之滾子體與一對裝置側支持體的圖。
第17圖係顯示第2實施形態之第1圖像的圖。
第18圖係顯示第2實施形態之第2圖像的圖。
第19(a)、(b)圖係顯示第2實施形態之一側支持銷與核心之一端部的圖。
第20圖係第2實施形態的控制方塊圖。
第21圖係顯示實驗中拍攝位置之差的圖。
第22圖係顯示實驗中第1檢測處與第2檢測處的圖。
第23圖係顯示第3實施形態中所學習之對應關係的圖。
第24圖係顯示第3實施形態之第1圖像的圖。
第25圖係顯示第3實施形態之第2圖像的圖。
第26圖係第3實施形態的控制方塊圖。
1‧‧‧滾子體用自動搬運車
2‧‧‧收集裝置、承接裝置
4‧‧‧旋轉臂
5‧‧‧支持具
6‧‧‧支持銷、裝置側支持體
8‧‧‧搬運台車
9‧‧‧載置台、搬運車側支持體
10‧‧‧移動操作機構
11b‧‧‧一側斜視用拍攝裝置、第2拍攝裝置
11d‧‧‧另一側斜視用拍攝裝置、第4拍攝裝置
12‧‧‧台車本體
13‧‧‧行駛用車輪
14‧‧‧滑動檯
15‧‧‧升降支持臂
16‧‧‧支持棒
A‧‧‧滾子體
a‧‧‧被檢測物、核心
b‧‧‧片材
H‧‧‧控制機構

Claims (11)

  1. 一種滾子體用自動搬運設備，係以固定狀態設置承接裝置，該承接裝置構成為：在使構成為可互相接近及離開之一對裝置側支持體互相接近的狀態下，以前述一對裝置側支持體支持位於滾子體中心之核心之兩端部，且，於搬運台車具有：搬運車側支持體，係在可交付於前述承接裝置的狀態下，在前述搬運台車上方支持滾子體者；移動操作機構，係使已支持於前述搬運車側支持體之滾子體的前述核心相對前述搬運台車移動者；及控制機構，係在已使前述搬運台車停止於將滾子體交付至前述承接裝置之交付處的狀態下，控制前述移動操作機構之動作，使前述核心位於可以前述一對裝置側支持體支持前述核心之兩端部的適當位置者，而，該滾子體用自動搬運設備係構成為：前述搬運台車具備有用以拍攝前述裝置側支持體的至少一個拍攝裝置，前述至少一個拍攝裝置包含：在已使前述搬運台車停止於前述交付處的狀態下將前述裝置側支持體與前述核心收進一個拍攝範圍內而進行拍攝之拍攝裝置，前述控制機構根據前述至少一個拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於前述適當位置。
  2. 一種滾子體用自動搬運設備，係以固定狀態設置承接裝 置，該承接裝置構成為：在使構成為可互相接近及離開之一對裝置側支持體互相接近的狀態下，以前述一對裝置側支持體支持位於滾子體中心之核心之兩端部，且，於搬運台車具有：搬運車側支持體，係在可交付於前述承接裝置的狀態下，在前述搬運台車上方支持滾子體者；移動操作機構，係使已支持於前述搬運車側支持體之滾子體的前述核心相對前述搬運台車移動者；及控制機構，係在已使前述搬運台車停止於將滾子體交付至前述承接裝置之交付處的狀態下，控制前述移動操作機構之動作，使前述核心位於可以前述一對裝置側支持體支持前述核心之兩端部的適當位置者，而，該滾子體用自動搬運設備係構成為：前述搬運台車具備有用以拍攝前述裝置側支持體的至少一個拍攝裝置，前述移動操作機構係構成為可使前述核心向上下方向、車體左右方向及車體前後方向相對前述搬運台車移動，前述控制機構根據前述至少一個拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，判別前述核心相對於前述適當位置在前述上下方向、前述車體左右方向及前述車體前後方向上的偏移量，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於前述適當位置。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之滾子體用自動搬運設備，其 中前述至少一個拍攝裝置包含：從相互不同之方向拍攝前述裝置側支持體的2個拍攝裝置。
  4. 如申請專利範圍第1或2項之滾子體用自動搬運設備，其中前述移動操作機構係構成為可使前述核心之兩端部個別地移動，前述至少一個之拍攝裝置係設置拍攝前述一對裝置側支持體中之其中一者的至少一個一側拍攝裝置與拍攝另一者的至少一個另一側拍攝裝置，前述控制機構係控制前述移動操作機構的動作，根據前述至少一個一側拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，使前述核心之一端部位於對應前述適當位置之一端部適當位置，並且，根據前述至少一個另一側拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，使前述核心之另一端部位於對應前述適當位置之另一端部適當位置。
  5. 如申請專利範圍第4項之滾子體用自動搬運設備，其中前述至少一個一側拍攝裝置具有設置成在前述核心之軸心方向看來拍攝方向呈交叉狀態的第1拍攝裝置與第2拍攝裝置，且，前述至少一個另一側拍攝裝置具有設置成在前述核心之軸心方向看來拍攝方向呈交叉狀態的第3拍攝裝置與第4拍攝裝置。
  6. 一種滾子體用自動搬運設備，係以固定狀態設置承接裝置，該承接裝置構成為：在使構成為可互相接近及離開之一對裝置側支持體互相接近的狀態下，以前述一對裝 置側支持體支持位於滾子體中心之核心之兩端部，且，於搬運台車具有：搬運車側支持體，係在可交付於前述承接裝置的狀態下，在前述搬運台車上方支持滾子體者；移動操作機構，係使已支持於前述搬運車側支持體之滾子體的前述核心相對前述搬運台車移動者；及控制機構，係在已使前述搬運台車停止於將滾子體交付至前述承接裝置之交付處的狀態下，控制前述移動操作機構之動作，使前述核心位於可以前述一對裝置側支持體支持前述核心之兩端部的適當位置者，而，該滾子體用自動搬運設備係構成為：前述搬運台車具備有用以拍攝前述裝置側支持體的至少一個拍攝裝置，前述控制機構根據前述至少一個拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，控制前述移動操作機構的動作，使前述核心位於前述適當位置，前述至少一個之拍攝裝置具有設置成光軸在交點彼此交叉的第1拍攝裝置與第2拍攝裝置，前述控制機構具有判別機構，該判別機構可根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中之前述核心的拍攝位置的差，判別前述核心相對於基準位置之位置，該基準位置係位在沿著相對於連接前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之第1假想線垂直延伸而通過前述光軸交點的第2假想線、從前方側朝向內側之深度 方向上，且前述判別機構係構成為將相對於前述光軸交點之前述深度方向的前方側及內側中之前述基準位置、至少在作為前述裝置側支持體之被檢測物的位置判別為不確實之從前述光軸交點小於設定距離的範圍，設定為非檢測範圍，而將前述光軸交點之前述深度方向的前方側或內側中之從前述光軸交點離開前述設定距離以上的範圍，設定為檢測範圍，並根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中之前述被檢測物的拍攝位置的差，判別相對於前述基準位置之前述檢測範圍中前述被檢測物之前述深度方向上的位置。
  7. 如申請專利範圍第6項之滾子體用自動搬運設備，其中更具備學習機構，該學習機構係根據：前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置拍攝位於在前述檢測範圍內且位於沿著前述第1假想線之方向上前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之間之第1檢測處的學習用被檢測物所得的一對圖像中之前述學習用被檢測物的拍攝位置的差；前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置拍攝位於在前述檢測範圍內且位於由沿著前述第1假想線之方向上前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置之間之第1檢測處向前述深度方向偏移之第2檢測處的學習用被檢測物所得的一對圖像中之前述學習用被檢測物的拍攝位置的差；及前述第1檢測處及前述第2檢測處之前述深度方向 的位置，學習與前述學習用被檢測物之深度方向位置對應之前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中前述學習用被檢測物之拍攝位置之差的對應關係，且前述判別機構根據以前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中前述被檢測物之拍攝位置的差、與前述學習機構所學習的前述對應關係，判別前述檢測範圍中前述被檢測物相對於前述基準位置在前述深度方向上的位置。
  8. 如申請專利範圍第6項之滾子體用自動搬運設備，其中前述判別機構將從前述光軸交點向前述深度方向之內側離開前述設定距離以上的範圍設定為非檢測範圍、將從前述光軸交點向前述深度方向之前方側離開前述設定距離以上的範圍設定為檢測範圍，並根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，判別前述檢測範圍中前述被檢測物相對於前述基準位置在前述深度方向上的位置。
  9. 如申請專利範圍第6項之滾子體用自動搬運設備，其中前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置係離前述光軸交點的距離相等、且分散配置於前述光軸相對於與前述深度方向平行之線段的交叉角度相等的位置。
  10. 如申請專利範圍第6項之滾子體用自動搬運設備，其中前述判別機構檢測前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之一對圖像中之分別對應於前述深度方向之方向 上的前述被檢測物的兩端位置，從該被檢測物兩端位置求出前述一對圖像中之分別對應於前述深度方向之方向上的前述被檢測物之中心位置，並根據前述一對圖像中之各前述被檢測物之中心位置的差，判別前述檢測範圍中前述被檢測物相對於前述基準位置在前述深度方向上的位置。
  11. 如申請專利範圍第6項之滾子體用自動搬運設備，其中前述判別機構根據前述第1拍攝裝置與第2拍攝裝置所拍攝之拍攝資訊，判別除了前述深度方向上之外，沿著前述第1假想線之方向上、或與前述深度方向及沿著第1假想線之方向垂直的方向上的前述被檢測物相對於前述基準位置的位置。
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