JPH07232897A

JPH07232897A - クレーン自動運転方法

Info

Publication number: JPH07232897A
Application number: JP4793294A
Authority: JP
Inventors: Yukio Morikazu; 幸雄森数
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1994-02-23
Filing date: 1994-02-23
Publication date: 1995-09-05

Abstract

(57)【要約】【目的】自動運転によるクレーンを用いながら搬送効
率の改善が図れるようにする。【構成】少なくとも搬送対象の被搬送体への接近から
適正位置へ移動して停止するまでの操作が自動的に行わ
れるクレーン装置であって、最初のテーブルで第１のス
ラブを吊り上げた後（ステップ１０６）、次のテーブル
へクレーンを移動させ、このテーブル上の到来している
第２のスラブに重なるように第１のスラブを吊り下げ、
ついで重ねた２つのスラブをまとめて吊り上げる（ステ
ップ１１２）ことにより、２本のスラブをまとめて搬送
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、クレーンが自動運転に
より被搬送体の搬送を行うに際し、その１回当たりの搬
送量を増大できるようにするためのクレーン自動運転方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】例えば製鉄工場においては、スラブをテ
ーブル上から他の場所（置場、貨車等）へ移送する場
合、天井走行型のマストクレーンを用いて行っている。
マストクレーンは、クレーン本体からマストを介して把
持機構を吊下し、テーブル上のスラブを把持して持ち上
げる機能を有している。

【０００３】この場合、テーブル上のセンター位置上に
スラブ送られてくるのが理想であるが、搬送状態等によ
ってはテーブルセンターにスラブが傾き（進行方向に対
するスラブの長手方向のずれ）が生じ、そのままではク
レーンの把持機構の幅とスラブ幅とが合わず、スラブを
把持することができない。

【０００４】そこで、現場においては、オペレータがス
ラブの置き状態に応じてクレーンを手動操作し、把持部
が支障なくスラブを把持できる状態になるように位置決
めしている。このような操作は、テーブルのほか、置
場、貨車等においても同様に行われる。

【０００５】しかし、オペレータが手動操作によりクレ
ーンを操作して被搬送物を昇降できる位置に停止する方
法では、荷扱いの開始までに時間がかかると共に安全性
にも問題がある。

【０００６】この問題を解決すべく、本発明者は、既に
被搬送物の置き位置状態に合わせてクレーン停止位置を
自動的に決定できるようにするクレーン自動運転制御方
法を考案し、これを実施している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記したよう
にクレーンの自動運転化により、省力化は可能になった
ものの、データ収集や情報交換を行いながらの運転にな
るため、搬送速度が手動操作の場合に比べて遅くなるの
は避けられない。

【０００８】そこで、本発明の目的は、自動運転による
クレーンを用いながら搬送効率を改善することのできる
クレーン自動運転方法を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明は、少なくとも搬送対象の被搬送体への
接近から適正位置へ移動して停止するまでの操作が自動
的に行われるクレーン装置であって、第１の被搬送体を
吊り上げた後、同一の場所または異なる場所において少
なくとも第２の被搬送体に前記第１の被搬送体が整合す
るように吊り下げ、ついで前記整合した被搬送体をまと
めて吊り上げるようにしている。

【００１０】

【作用】上記した手段によれば、従来、１回のクレーン
操作で１つの被搬送体を搬送していたのに対し、１回の
搬送タイミングでクレーンを吊り下げる毎に一体的にま
とめる被搬送体の数を増やし、最終的には複数の被搬送
体を同時に搬送する。したがって、複数の被搬送体をま
とめて搬送することができ、搬送効率を向上させること
が可能になり、クレーンの自動化による弊害を解消する
ことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しながら説明する。

【００１２】図１は本発明によるクレーン自動運転方法
の処理例を示すフローチャートである。また、図２はク
レーン運転制御システムを示す概略構成図であり、図３
はスラブ検出機構を示す模式的斜視図である。

【００１３】図２に示すように、クレーン装置１はマス
トクレーン型であり、トング２がマスト３を介して吊下
された構造を有し、トング２によって被搬送体であるス
ラブ４を把持して吊り上げ、指定の場所へ搬送するため
に用いられる。クレーン装置１はプロセスコンピュータ
（以下、「プロコン」という）５によって制御され、ク
レーン装置１内には不図示の制御部及び電動による駆動
機構（巻き上げ／巻き下げの為の機構）が設けられてい
る。

【００１４】クレーン装置１によって吊り上げられる前
のスラブ４はテーブル６上に載置した状態になってお
り、スラブ４の停止位置の近傍のテーブルサイドには、
所定の間隔を置いてレーザ方式による距離検出器７ａ，
７ｂが設けられている。図３に示すように、距離検出器
７ａ，７ｂは、その設置位置からスラブ４の側面までの
距離を検出し、検出結果をプロコン５へ送出する。この
距離検出器７ａ，７ｂによる検出結果は、スラブ４がテ
ーブル６上に仮想したセンターラインに基づく理想的ス
ラブ位置からどの位ずれているかを算出するために用い
られる。

【００１５】図４はスラブを搬送するテーブル及びトラ
ンスファの配置関係を示す説明図である。トランスファ
９を中心にして両側にテーブル１０，１１が配設され、
テーブル１１の両側にテーブル１２，１３が配設され、
更にテーブル１０の片側にはテーブル１４が配設されて
いる。このような配置において、これらのテーブル及び
トランスファの上部へ、クレーン装置１が自由に移動で
きるように天井部には走行路が形成されている。また、
テーブル１２についてのみプッシャー（押し出し機）Ｐ
Ｓ及びパイラー（積み重ね装置）ＰＬが付属している。
さらに、テーブル１０，１２．１３には、一対の距離検
出器がスラブ到達位置の近傍のテーブルサイドに図３に
示したように設置されている。

【００１６】本発明は、図４のような設備にあって、テ
ーブル１０，１２，１３の各々においてクレーン装置１
の１回の搬送に際し、２枚のスラブを把持して搬送しよ
うとするものである（因みに、従来は１回の搬送に１枚
のスラブのみ）。これにより、搬送量が２倍となり、搬
送効率を上げることができる。

【００１７】なお、１回にスラブ２枚としたのは、現行
のクレーン装置が２枚を限度とする揚重性能であるため
で、吊り上げ重量に応じてクレーン装置を大型のものに
すれば任意の枚数にすることができる。或いは、現行の
クレーン装置でも許容重量以下の重量に収まる枚数であ
れば、３枚以上も可能である。

【００１８】次に、図１を参照して本発明方法の手順を
説明する。なお、図中、「Ｓ」は「ステップ」を意味し
ている。

【００１９】まず、スラブ４をテーブル１０，１２，１
３の少なくとも１つの定位置へ搬入させ（Ｓ１０１）、
そのスラブに対するセンタリング処理を実行する（Ｓ１
０２）。ここで、図３に示したように、距離検出器７
ａ，７ｂによって各々の検出器からスラブ４の対向する
側面に対する各々の距離を測定する（Ｓ１０３）。この
測定結果はプロコン５に取り込まれ、プロコン５によっ
てスラブ４の幅方向における停止位置づれを算出する
（Ｓ１０４）。

【００２０】プロコン５はステップ１０４で得た位置ず
れ分を、クレーン位置移動指示としてクレーン装置１へ
送出する（Ｓ１０５）。このとき、テーブル１１，１３
及びトランスファ９上にパイリング可能なスラブ４が有
り、かつプロコン５からテーブル１１へ移動するように
指示が出されたとすると、クレーン装置１はテーブル１
１上へ移動して指定の位置で停止する。ついで、プロコ
ン５からスラブ４を掴むように指示が出される（Ｓ１０
６）。クレーン装置１はテーブル１１上のスラブ４を掴
み、巻き上げ駆動を行う。

【００２１】ついで、プロコン５はテーブル１１とトラ
ンスファ９上にパイリング可能なスラブがある時、テー
ブル１３上でテーブル１３にスラブ到着するまで、待機
する（Ｓ１０７）。テーブル１３上にスラブが搬入され
ると、この到着スラブに対するセンタリング処理がなさ
れ（Ｓ１０８）、一対の距離検出器による測長が行われ
る（Ｓ１０９）。この検出結果に基づいて、プロコン５
はテーブル１３上のスラブの幅方向の停止位置ずれを算
出し（Ｓ１１０）、このずれ分をクレーン装置１に対
し、クレーン位置移動指示として送出する（Ｓ１１
１）。

【００２２】この時点では、クレーン装置１は既に１枚
のスラブ４を把持して吊り上げているが、ステップ１１
１による指示を受けてテーブル１３上のスラブに向けて
クレーン装置１を移動させる。この後、プロコン５から
クレーン装置１に対して２枚掴みを行うように指示が出
される（Ｓ１１２）。すると、図２の（ｂ）に示すよう
に、クレーン装置１はテーブル１３上のスラブ８の上に
スラブ４を置いて２枚のスラブを整合（積み重ね状態、
又は吊り上げが可能であれば横置き状態）し、スラブ４
に対するトング２の把持を解除するように駆動される。
ついで、スラブ８を把持するようにクレーン装置１を制
御し、把持の完了に伴って図２の（ｃ）のようにスラブ
４，８を２枚重ねにしたまま吊り上げる（Ｓ１１３）。

【００２３】以上のように、本発明によれば、１つのテ
ーブル上で少なくとも２枚のスラブをまとめて吊り上げ
ることができるようになり、搬送効率を向上させること
が可能になり、クレーンの自動化による弊害を解消する
ことができる。

【００２４】なお、上記実施例においては、被搬送体と
してスラブを例にあげたか、これに限定されるものでは
なく、搬送をクレーンによって行う全ての物品に本発明
を適用することができる。

【００２５】また、上記実施例では、最初の物品の吊り
上げ場所と、次の物品の吊り上げ場所とが異なるものと
したか、これは同一場所であってもよい。つまり、最初
の物品を吊り上げたまま次の物品の到着を待ち、クレー
ンと物品の位置合わせをした後に最初の物品を吊り下げ
て２枚重ねにし、その状態のまま２枚を吊り上げる方法
であってもよい。

【００２６】更に、上記実施例においては、図４で示し
た如く、テーブルからテーブルへクレーンを移動させて
２枚以上の被搬送体を吊り上げるものとしたが、テーブ
ルからトランスファへ移動（又はトランスファからテー
ブルへ移動）して２枚以上の被搬送体を吊り上げる場合
にも本発明を適用することができる。

【００２７】

【発明の効果】以上より明らかな如く、本発明によれ
ば、少なくとも搬送対象の被搬送体への接近から適正位
置へ移動して停止するまでの操作が自動的に行われるク
レーン装置であって、第１の被搬送体を吊り上げた後、
同一の場所または異なる場所において少なくとも第２の
被搬送体に前記第１の被搬送体が整合するように吊り下
げ、ついで前記整合した被搬送体をまとめて吊り上げる
ようにしたので、複数の被搬送体をまとめて一体的に搬
送することができ、搬送効率を向上させることが可能に
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるクレーン自動運転方法の処理例を
示すフローチャートである。

【図２】クレーン運転制御システムを示す概略構成図で
ある。

【図３】スラブ検出機構を示す模式的斜視図である。

【図４】スラブを搬送する複数のテーブル及びトランス
ファの配置関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１クレーン装置２トング３マスト４スラブ５プロコン６テーブル７ａ，７ｂ距離検出器８スラブ９トランスファ１０テーブル１１テーブル１２，１３テーブル１４テーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも搬送対象の被搬送体への接近
から適正位置へ移動して停止するまでの操作が自動的に
行われるクレーン装置であって、第１の被搬送体を吊り
上げた後、同一の場所または異なる場所において少なく
とも第２の被搬送体に前記第１の被搬送体が整合するよ
うに吊り下げ、ついで前記整合した被搬送体をまとめて
吊り上げることを特徴とするクレーン自動運転方法。