JPH02114060A - 移動物体の閉塞制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、移動物体の閉塞制御方式に関し、より詳細
には、車両や工場内運搬ロボット等の複数の移動物体（
以下「車両」と総称する）が共通の軌道を走行する際の
衝突防止を目的とした閉塞制御方式の改良に関するもの
である。

［従来の技術１ 一般に、移動物体の閉塞制御方式においては、共通の軌
道を走行覆る複数の車両が互いに衝突をしないような防
止策が講じられている。この具体的な例は、共通の軌道
が複数の区間に分割されそれぞれの区間に複数の車両が
分布して走行できるようになっていて、また、これらの
各車両は、複数の区間の中の１つの区間内に１台しか走
行することができないようにされ、任意の区間内に位置
する車両が走行できるのは、当該車両が進入しようとし
ている当該区間に隣接した区間内に別の車両が存在しな
いことが確認された後である。

そして、区間内に別の車両が存在しないことの確認を具
体的に行うには、軌道を構成する複数の区間のすべてを
サービスエリアとする場所に設置された固定親局の有す
る送受信装置に対して各車両の有する送受信装置のそれ
ぞれから常時、または短い時間間隔で間欠的に現在位置
情報を無線で送信している。

一方、固定親局では、各車両からの現在位置情報を受信
し、この結果に基づいて各車両に対して走行の許可や走
行の停止等を制御指令するための制御情報を送信して行
う方式がよく用いられている。

このような制御指令のために固定ｖＡ局の送受信装置か
ら送信される信号形態は、例えば第４図に示ずように形
成されている。

即ち、送信信号のフレームは、符号Ａに示されるように
して複数の車両用のデータがＤｌ、Ｄ２゜Ｄ３．Ｄ４と
してシリアルに形成され、車両用のデータがＤｌを例に
すれば、符号Ｂで示ずように４つのデータ部、即ら、「
スターＩ−ビット列」と、車両を特定付（プる「アドレ
スビット列」と、車両の現在位置情報等の「データビッ
ト列」とデータの信頼性を向上さけるための「パリデイ
ビット列」とがシリアルに形成されている。

ここで、車両用のデータの長さは、Ｌ８になっていて、
また、他の車両用のデータも同様に長さＬ８になってい
る。

従って、車両用のデータ列のフレーム全長Ｌ１がし。の
４倍（車両数）になっている。

そして、固定親局から送信されるこれらの制御情報は、
各車両のそれぞれで受信され、その結果に基づいて自車
両の有する制御装置を介して走行モーターやブレーキ等
でなる駆動装置で車両の走行ならびに走行速度や停止の
制御を行っている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような従来の移動物体の閉塞制御装
置においては、固定親局側で各車両の閉塞制御の処理を
一括して行うために、車両数が増加するに伴って処理時
間が比例的に増大する。即ち、制御信号のフレーム全長
Ｌ１は、１つの車両に対応するフレーム長ざＬ８に車両
の数を掛は合わせた値となる。

このことは、閉塞制御信号の伝達遅延の増大を意味し、
安全な車両運行を確保するには各車両の走行速度を遅く
してこの欠点を補うという非常に効率の悪い運行を強い
られるということになる。

そこで、この発明の目゛的へ、上述の従来技術の欠点を
解消°し、区分された複数の区間を有する共通の＠道を
走行する複数の車両の高速運行を安全性を確保した上で
できるようにした移動物体の閉塞制御方式を提供するこ
とにある。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る移動物体の閉塞１ｉ１Ｊ御方式は、車両
等の複数の移動物体が、区分された複数の区間を有する
共通の軌道を走行する際の閉塞を制御する移動物体の閉
塞制御方式において、移動物体が上記複数の区間のそれ
ぞれに存在するか否かを固定親局が識別し、この識別に
基づいて上記複数の区間のそれぞれを特定する所定番地
毎に割り当てられたビット列により表わされた位置情報
信号を上記複数の車両のそれぞれに設けられた受信装置
側に送信し、上記各車両は受信した上記位置情報信号を
用いて自車両の走行及び停止の制御を行うことを特徴と
するものである。

［作　　用］ この発明に係る移動物体の閉塞制御方式は、固定親局で
収集した、複数の区間にお（プる車両有無を表わすデー
タを全車両に対して一斉同報し、各車両がこのデータを
基にして閉塞制御を行うことによって閉塞制御用の指令
信号の伝達遅延を大幅に短縮したものである。

［実　施　例］ 以下この発明の一実施例を第１図ないし第３図を用いて
詳細に説明する。

なお、この実施例は、車両の数が４台であり、区間が８
分割されでいる場合にこの発明に係る移動物体の閉塞制
御方式を適用した例である。

即ら、第１図に示すように共通の軌道１０は、８個の区
間に分割されそれぞれの区間１１〜１８に４台の車両２
１〜２４が分布して走行できるようになっている。また
、これらの車両２１〜２４は、区間１１〜１８の中の１
つの区間内に１台しか走行することができないようにさ
れ、任意の区量的に位置する車両が走行できるのは、当
該車両が進入しようとしている当該区間に隣接した区間
内に別の車両が存在しないことが確認された後である。

また、車両２１〜２４のそれぞれは、車両２１の場合を
例にすれば第２図に示すようにアンテナ２１ａと送受信
装置２１ｂと制御装置２１Ｇと駆動装置２１ｄで構成さ
れ、ざらに、車両２２〜２４おいても同様にしてアンテ
ナと送受信装置と制御装置と駆動装置（２２ａ〜２４ａ
、２２ｂ〜２４ｂ、２２Ｃ〜２／ＩＣ，２２ｄ〜２４ｄ
）が設けられている。

そして、区間内に別の車両が存在しないことの確認を具
体的に行うには、軌道１０を構成する複数の区間１１〜
１８のすべてをサービスエリアとする場所に設置された
固定親局３０の有するアンテナ３０ａに接続された送受
信装置３０ｂに対して、各車両２１〜２４の有する送受
信装置２１ｂ〜２４ｂのそれぞれからアンテナ２１ａ〜
２４ａを介して常時、または短い時間開隔で間欠的に現
在位置情報を無線で送信している。

そして、固定親局３０では、各車両２１〜２４からの現
在位置情報を送受信装置３０ｂで受信し、この結果に基
づいて各車両２１〜２４が走行の許可や走行の停止等を
自ら判断して制御するための位心情報信号を制御装置３
０ｃで生成し、これに基づいて各車両２１〜２４側に送
信している。

このような制御指令のために固定親局３０の送受信装置
３０ｂからアンテナ３０ａを介して送信される信号形態
は、例えば第３図に示すように形成されている。

即ら、送信信号のフレームは、符号Ａ′に示されるよう
に、その全長が１２となっていて、その先頭に「スター
トビット列」が形成され、次に「アドレスビット列」と
、長さＬ３なる位置情報データがシリアルに形成されて
いる。即ち、この位置情報データは、先頭に「スタート
ビット」が形成されていて、次に複数の区間１１〜１８
のいずれに車両２１〜２４があるかを区間のそれぞれを
特定する所定番地毎に割り当てられたビットに対してト
ルベルとトルベルに対応付けて表わされた長さＬ４なる
位置データが形成され、その後部に１パリテイピツト」
と１ストツプビツト」が形成されている。

ざらに、このような長さＬ３なる位置情報データの後部
には、「パリティビット列」が形成されている。

そして、固定親局３０から送信されるこれらの制御情報
は、各車両２１〜２４のそれぞれのアンテナ２１ａ〜２
４ａを介して送受信装置２１ｂ〜２４ｂで受信され、そ
の結果に基づいて自車両の有する制御装置２１０〜２４
ｃを介して走行−し−ターヤブレーキ等でなる駆動装置
２１ｄ〜２４ｄで車両の走行ならびに走行速度や停止の
制御が行なわれるのである。

なお、この発明に係る移動物体の閉塞制御方式は、上述
の実施例に限定されることなくその要旨を逸脱しない範
囲内でもって種々の変形実施をすることができることは
勿論である。

例えば、車両の数は、上述のように４台の場合のみなら
ず複数台の場合にすべて適用でき、また、区間を分割覆
る数は、８分割の場合のみならず複数分割の場合のすべ
て適用できる。

また、第３図に示す信号形態における長さＬ４なる位置
データの前後に付加されている信号の構成は、固定親局
と各車両との間の信号送受態様に応じて任意に設定する
ことができる。

さらに、固定親局と各車両との間の信号送受態様は、無
線のみならず光空間伝送または有線であってしよい。

［発明の効果］ このように、この発明に係る移動物体の閉塞制御方式に
よれば、固定親局から各車両の位置情報をまとめて一斉
同報するのだけの機能で充分なため、各種制御を達成す
るためのソフトウェア上の負担が軽くなる。この代り、
各車両の制御装置がこの機能を肩代りするものの、各車
両においては自身の車両における走行、停止等の制御の
みを行えば良いので、各車両におけるソフトウェア上の
負担が軽くてすむ。このために、仝体システムの総合的
な処理時間が短縮されるので各車両を高速で走行させる
ことができ効率的な運行が可能になる。

また、各種指令をするための信号形態は、位置データに
おける艮ざＬ４　（第３図参照）が区間の数によって増
えるものの１゛スタ一トビツト列」。

「アドレスビット列」等のバイト数は、共用して用いら
れている関係のために一定であり、車両数が増えるほど
位置データの長さＬ３　（第３図参照）は、従来のデー
タの長さＬｌ　（第４図参照）より短縮されることにな
り、効率的なデータ利用ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明に係る移動物体の閉塞制御方式の一
実施例の概略を示す概念図、 第２図は、上記第１図中に示される車両の詳細を示すブ
ロック図、 第３図は、上記第１図に示される装置に用いられる信号
形態の１例を示す線図、 第４図は、従来の移動物体の閉塞制御方式に用いられる
信号形態の１例を示す線図である。 １０・・・・・・・・・・・・軌道

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両等の複数の移動物体が、区分された複数の区間
   を有する共通の軌道を走行する際の閉塞を制御する移動
   物体の閉塞制御方式において、 移動物体が上記複数の区間のそれぞれに存在するか否か
   を固定親局が識別し、 この識別に基づいて上記複数の区間のそれぞれを特定す
   る所定番地毎に割り当てられたビット列により表わされ
   た位置情報信号を上記複数の車両のそれぞれに設けられ
   た受信装置側に送信し、 上記各車両は受信した上記位置情報信号を用いて自車両
   の走行及び停止の制御を行うことを特徴とする移動物体
   の閉塞制御方式。