JPH02108834A - エンジンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動車エンジンの制御方法に係り、特に、そ
の燃料噴射制御方法に関する。

〔従来の技術〕

従来のエンジンの電子式制御装置では、現時点の吸入空
気量検出値から次行程の燃料供給量を決定し、燃料の制
御を行っている。

上記従来技術では、過渡的に約−行程先の空気量検出誤
差が生じるため燃料供給量を適正値に保つことが難かし
く、空燃比を高精度に制御することが困難という問題が
あった。又、空気量検出誤差を対症療法により補償して
いるため開発工数を要するという問題があった。

上記問題を理論的に解消する従来法としては、特願昭６
２−０８４７３７号記載の方法があるが、計算負荷が大
きく現状の８ビツトマイコンへの搭載は困難という問題
がある。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明の第１の目的は、現在までの計測値の時系列デー
タから、その未来値を予測する計測データの未来値予測
方法を提供することにある。

本発明の第２の目的は、上記問題点を解消したエンジン
の燃料噴射制御方法を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、第１の目的を達成するため、自動車エンジン
の電子式制御装置において、 （１）スロットル開度の所定時間篩における変位から車
両の加減度の大きさを表わす加減速レベルを判定する手
段 （２）現時点までの計測データからディジタル進みフィ
ルタによりその未来値を予測、出力する手段、 （３）前記加減速レベルに応じて前記予測手段による予
測処理だけでは不足、あるいは、過剰となる計測量を算
出、該算出値に前記予測手段の出力を加算し計測データ
の未来値を算出する補正手段、 を設ける。

又、第２の目的を達成するため、上記手段を吸入空気量
等のエンジン運転状態の検出値の未来値予測に適用し、
該予測値に基づいて燃料の制御を行うようにする。

〔作用〕

前記予測手段は、現時点までの計測データから進みフィ
ルタによりその未来値を予測するもので計測値が滑らか
に変化している場合は、精度の良い予測が可能である。

前記補正手段は、計測データが一定値に落ちついている
状態から比較的速く変化し始めた場合に、前記進みフィ
ルタによる予測処理だけでは不足、又は、過剰となる計
測量を算出、算出値に予測手段による予測値を加算し、
計測データの未来値を算出するもので、これにより過渡
状態初期の予測精度が確保される。

又、上記予測方法をエンジンの吸入空気量の予測に適用
すれば、−行程先の吸−人空気量が精度良く予測でき、
予測値に基づいて燃料供給量を制御することにより空燃
比の高精度な制御が可能となる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図から第６図により説明す
る。

第１図は、本発明の計測データの未来値を予測する手段
の構成を示す図であり、加減速レベル判定手段１２、予
測手段１１、補正手段１３より成っている。以下、各手
段の動作を説明する。

予測手段１１は、現時点までの計測データからディジタ
ル進みフィルタにより、その所望時刻先の未来値を予測
するものである。

進みフィルタによる予測法としては、マイコンでの処理
を考えると簡易なものが望ましく、その−例として次の
ものがある。

（ｉ）計測データの単位時間当りの増分（計測データの
時間による１段微分値）が、所定時間範囲内で保存され
るとして現時点までの計測値から、その未来値を予測す
る。

（ｉｉ）前記増分の単位時間当りの増分（計測データの
時間による２Ｎ微分値）が、所定時間範囲内で保存され
るとして現時点までの計測値から、その未来値を予測す
る。

計測値の時系列データを５（１）（１＝１＋　２１・・
・ｋ）データのサンプリング周期をΔｔ、時刻に△ における時間Ｔだけ先の予測値を５（ｋ）とすると（ｉ
）（ｉｉ）により予測式は次のようになる。

（ｊ＝Ｌ　　２ｓ　　３・・・） Δ ５（ｋ）＝３・５（ｋ）３・５（ｋ−Ω）＋５（ｋ−２
Ｑ）・・・（２）・・・（３） （ｍ＝１．２．訃・・、　ｎ＝１．２．３・・・）以上
、予測手段では、　（１）　、（２）、　（３）式を利
用して現時点までの計測値から、その未来値を予８１！
１し、その値を出力する。

なお、以上述べた方法では、計８（タデータの１階ある
いは２階微分値が保存されるとして、その未来値を予測
したが、計測データのｎ階微分値（ｎは３以上の整数）
が保存されるとして未来値を予測することも可能である
。

又、計測データの未来値を予測するのに、ある時間範囲
は計測データのｎ階微分値が保存され、かつ、別のある
時間範囲は計測データのｎ階微分値（ｍ　＃　ｎ　）が
存在されるというように、未来までの時間を数分割し、
それぞれの分割時間領域で計測データの数階微分値が保
存されるとして計８１ｇデータの未来値を予測するとい
う方法をとることもできる。

例えば、現時刻ｋにおいて、時刻に＋１までの時間領域
で計測データの２階微分値が保存され、かつ時刻ｋから
先の時間領域で計測データの１階微分値が保存されると
した時の時間Ｔだけ先の計測値の予測式は次のようにな
る。

Δｔ ・・・（４） Ｓ（ｋ）：計測データ Δ ５（ｋ）：予測方法 Δｔ　：計測データのサンプリング周期又、上記の未来
値予測方法の少なくとも２つ以上の方法による予測値の
加乗平均から計測データの未来値を算出することもでき
る。すなわち各方△ 法による予測値を５ｉ（ｋ）（ｉ＝１．２．３・・・。

△ ｎ）とする時、次式により計測データの未来値５（ｋ）
を算出することもできる。

ｉ＝１ 但し、ｎ：２以上整数 Ｃ１：正の数 又、上記予測処理は、計測データに含まれるノイズ（高
周波成分）を増幅するので予測の即応性が要求されない
場合は必要時以外予測処理を行なわない方が良い。そこ
で、予測の即応性が要求されない場合、予測手段は、計
測データが変化している過渡状態においてのみ予測処理
を行い、データが一定値に落ちついている定常状態では
、予測処理を行なわず計測データをそのまま出方する。

なお、予測の即応性が要求される場合や計測データが変
化している過渡状態において予測処理によるノイズの増
幅を避けたい場合は、予測値に例えば次式の伝達関数で
表わされる１次、あるいは。

２次のローパスフィルタをかけるようにする。

あるいは そして、フィルタ出力を計測データの未来値として予測
手段の出力とする。なお、（５）、　（６）式中の定数
ω。、Ｔは、計測データのサンプリング周期をΔｔ　（
ｓｅｅ）とする時、大体１次式の範囲の周波数成分を除
去できるよう設定する。

（５）、　（６）式のフィルタは、エンジンの電子式制
御装置では、それぞれ次に示す離散式のかたちで利用さ
れる。

ここに、ｕ（ｋ）：フィルタへの入力 ｙ（ｋ）：フィルタの出力 Δｔ　：データのサンプリング周期 ここで、（５）、　（６）式の導出には中心差分を用い
ている。

次に、加減速レベル判定手段の動作を説明する。

加減速レベル判定手段は、スロットル開度の所定時間内
における変位Δθｔｈから車両の加減速の大きさを表わ
す加減速レベルを判定する。

加減速レベルは、例えば次のように設定する。

−ｍｌ≦Δθｔｈ　　＜ｍｚ　　なら加速レベル１なお
、１Δθｔｈｌ＜ｍｚの状態にある時は、加減速状態に
ない（加減速レベルＯ）と見なす。

加減速レベル判定手段１２では、上式に従い加減速レベ
ルを判定し、その結果を補正手段１３に送る。

次に補正手段１３の動作を説明する。第２図は、補正手
段１３の構成を示す図である。補正手段１３では、加減
速レベルと加減速を開始してからの経過時間を２軸にも
つ２次元マツプを有し、まず、判定された加減速レベル
と経過時間から上記マツプを検索し、その検索値に計測
データを進めようとする時間Ｔを乗じ、前記予測処理で
は、不足、過剰となる計測量を算出する０次に、算出計
測量に予測手段１１の出力を加算し、計測データの所望
時刻光の真の未来値を出力する。

第３図は、スロットルをステップ状に変化させた時の空
気量計測値の応答、その応答を所望時刻ｔｏだけ進めた
応答、計測値の応答を前記予測処理により時間ｔｏだけ
進めた応答を示すものである。

この図からもわかるように、計測値が一定の状態から比
較的速く応答し始めた時、応答開始後の数時間は、前記
予測処理により所望時間ｔｏだけ先の応答が正確に予測
し得ないことがわかる。補正手段１３は、この不都合を
補うためのもので、予め加減速レベルに応して予測処理
だけでは不足、過剰となる計測量に相当する量をマツプ
に記憶しておき、これにより予測処理を施した計測値を
補正することで加減速初期における予測精度を確保する
ものである。

第２図のマツプのデータ、は次のようにして算出する。

スロットルを一定に保ちエンジンを定常運転した状態か
らスロットルを加速レベルｉで変化させ、その時の予測
対象となるエンジン状態量を計測する。この計測値の応
答をＳ、（ｔ）とすると、応答を時間ｔｏだけ進めた応
答は５ｘ（ｔ＋ｔｏ）となる。又、応答５ｉ（ｔ）を前
記予測処理により進めた場合の応答を５ｚ（ｔ）とする
。この時、前記マツプの加速レベルｉのデータＩ）（ｔ
）を次式で算出する。

ｔ。

ｔ：時間 Ｐ（ｔ）は、単位時間先の計測値を予測する場合、前記
予測処理だけでは不足、又は、過剰となる計測量に相当
する。各時刻におけるこの不良、過剰量が計測データを
進めようとする時間とほぼ比例関係にあると見なすと、
時間Ｔだけ先の計測値を予測する場合、予測処理だけで
は不足、過剰となる計測量はＴ−Ｐ（ｔ）となる。すな
わち、前記２次元マツプの検索値に時間Ｔを乗じたもの
になる。

よって、この量に、前記予測手段１１の出力を加算すれ
ば、計測データの応答が比較的速い場合でも計測データ
の未来値が精度良く予測されることになる。なお、上記
方法では進みフィルタによる予測処理だけでは不足、過
剰となる計測量を加減速レベルのみに対応させて記憶さ
せたが、実際には、エンジン回転数、加減速初期開度等
の影響をうける。よって、上記マツプの変数として回転
数、加減速初期開度等を導入し、補正精度の向上を図る
こともできる。

以上が計測データの未来値予測方法の説明である。

次に、上記計測データの未来値予測方法をエンジンの吸
入空気量の予測に適用し、燃料の制御を行う場合の制御
系の構成、動作について説明する。

ここでは、気筒流人空気量を間接的に検出し、検出値に
基づいて燃料の制御を行うスピードデンシティ方式、ス
ロットルスピード方式のエンジンを対象とする。

前述したように、現状システムでは現時点の空気量の検
出値から次工程の燃料供給量を決定しているため過渡的
に約−行程分の空気量検出遅れが生じ、これにより空燃
比の高精度な制御が困難となっている。

この問題を解決するためには、本来空気量を検出すべき
時期、すなわち、次工程の正確な気筒流人空気量が検出
される時期と燃料供給量を決定するための空気量を検出
する時期の時間差だけ、上記燃料供給量の決定に使用す
る空気量の検出値を進めてやれば良い。

燃料供給量の決定に使用する空気量を検出する時期と燃
料噴射時期がほぼ等しいので、第４図に示すように、燃
料噴射時期を上死点のθ皿りランク角度前、吸気行程を
上死点のθｓクランク角度前からＯ，クランク角度後ま
でとすると上記時間量は、クランク角度相当で、はぼ次
式の範囲にあると考えることができる。

ＯＬ−θｓ≦θｄ≦θｉ＋θ１　　　　　−（１２）エ
ンジン回転数とＮ　（ｒｐｍ）とすると、上記時間差Ｔ
ａ　（ｓｅｅ）は、次式の範囲となる。

６Ｎ　　　　　　　　　　　６Ｎ 従って、前記した予測方法で、（１３）式で与えられる
時間だけ先の空気量を予測し、その予測値に基づいて燃
料の制御を行えば、過渡時の空気量の検出の遅れが理論
的に補償され、高精度な空燃比制御が行えることになる
。

次に、第５図、第６図により上記燃料の制御をディジタ
ル式制御ユニットで行う場合の制御系の全体構成及び制
御プログラムの動作について説明する。

第５図は、スピードデンシティ方式（Ｄジェトロニック
システム）を例にとった場合の燃料噴射制御装置の全体
構成を示す図である。制御ユニット５０は、ＣＰＵ５１
．ＲＯＭ５２．ＲＡＭ５３゜ｌ１０ＬＳＩ５４、タイマ
５５、及び、それらを電気的に接続するバス５６を備え
ている。ｌ１０ＬＳＩ５４には、スロットル角センサ５
７、内圧センサ５８、水量センサ５９、クランク角セン
サ５１１、酸素センサ５１２からの信号が入力される。

又、ｌ１０ＬＳＩ５４からはインジェクタ５１３への信
号が出力される。なお、このＩ１０ＬＳＩ５４は、Ａ／
Ｄ変換器、Ｄ／Ａ変換器を備えている。タイマ５５は、
ＣＰＵ５１に対して一定時間ごとに割込要求を発生し、
この要求に応じてＣＰＵ５１はＲＯＭ５２内に格納され
た制御プログラムを実行する。

次に、第６図により空気量検出値の未来値を予測し、そ
の予測値に基づいて燃料供給量を決定する制御プログラ
ムの動作を説明する。

１０ｍ５ｅｃごとの割込要求が入った時、まずステップ
５０１で圧力センサ出力をＡ／Ｄ変換し吸気管内圧を求
める。次に、ステップ５０２で、クランク角センサ５１
１からの信号によりエンジン回転数を求める。

次にステップ５０３で、上記吸気管内圧とエンジン回転
数をパラメータとしてＲＡＭ５３に記憶されたデータテ
ーブルを検索し、エンジン吸入空気量を求め、これをＲ
ＡＭ５３の所定番地に記憶する。

次に、ステップ５０４では前述した方法で車両が加減速
状態にあるかどうかを判定する。加減速状態にあればス
テップ５０５に進み、そうでなければステップ５０９に
進む。

次にステップ５０５では、ステップ５０３で求めた吸入
空気量及び、過去の割込時に求めＲＡＭ５３に記憶して
いる吸入空気量の時系列データから前述した進みフィル
タによる予測処理、すなわち、（１）、　（２）、　（
３）、　（４）、　（５）式等を利用して、（１３）式
の時間だけ先の吸入空気量の未来値を予測する。なお、
（１）〜（５）式中のΔｔは割込周期（１０＋ａｓａｃ
）とする。

次にステップ５０６では、スロットル開度の変位から前
述した方法により加減速レベルを判定する。

次にステップ５０７では、加減度レベルと加減速を開始
してからの経過時間からＲＡ　Ｍ　５３に記憶されてい
るデータテーブルを検索し、その検索値に、（１３）式
で与えられる吸入空気量を進めようとする時間を乗じ、
進みフィルタによる予測処理だけでは不足、過剰となる
空気量ΔＱａを算出する。

次に、ステップ５０８では、進みフィルタによ△ る予測処理を施した空気量Ｑ　ａ　’　　に、予測処理
だけでは不足過剰となる空気量ΔＱａを加算し、吸入空
気量の（１３）式で与えられる時間だけ先の真の八 未来値Ｑａを算出する。すなわち、次式により未へ 最後に、ステップ５０９では、ステップ５０４の処理に
続く場合、ステップ５０３で算出した空気量Ｑａに基づ
いて（１５）式により燃料噴射量に相当する燃料噴射パ
ルス幅Ｔ１を算出し、ステップ５０８の処理に続く場合
は、ステップ５０８で求へ めた空気量の未来値θａから（１６）式により燃料噴射
パルス幅ＴＩを算出する。

ここに、ｋ　：各種補正係数 Ｎ　：回転数 Ｔｓ：無効噴射時間 以上で処理を終了し、次回の割込要求があるまで待機す
る。

以上述べたプログラムでは、吸入空気量に予測処理を施
してその未来値を求める方法をとったが吸気管内圧と回
転数の時系列データを記憶しておき、その時系列データ
から内圧と回転数の未来値を求め、その未来値によりデ
ータテーブル検索して吸入空気量を算出するようにして
、空気量の未来値を求めることもできる。なお、予測に
は、前述した予測手段、あるいは、第１図の構成の予測
方法を用いる。

又１以上スピードプレシティ方式のエンジンへの適用例
を述べたが、スロットルスピード方式、直接電気量を検
出するマスフロ一方式（Ｌジェトロニックシステム）の
空気量予測にも適用可能である。なお、主にスロットル
開度と回転数の検出値から吸入空気量を推定するスロッ
トルスピード方式では、空気量推定値の時系列デ、−夕
からその未来値を予測するのでなく、スロットル開度と
回転数の未来値を予測し、その予測値に基づいて吸入空
気量を推定することで、空気量の未来値を予測すること
も可能である。ここで、予測には、前述した予測手段、
あるいは、第１図の構成の予測方法を用いる。

以上、空気量の予測値に基づく同期噴射のみによる燃料
の制御の方法を述べたが、非同期噴射を用いて燃料の制
御を行うこともできる。

（１４）式を（１６）式に代入すると次式が得られる。

△ Ｎ　　　　　　　　　　Ｎ 上式は、左辺の最初の項を用いて同期噴射のパルス幅を
計算し、左辺の第２項を用いて非同期噴射のパルス幅を
計算できることを意味するものである。

すなわち、進みフィルタによる予測処理を施した空気量
から同期噴射のパルス幅′：ｒ１を次式で計算し、非同
期噴射のパルス幅Ｔ　ｉ’°を、加減速しベルに応じて
算出した。空気量の予測不足分ΔＱ＆から次式で算出し
燃料の制御を行うこともできる。

又、以上空気量の検出遅れを補償するための空気量の未
来値を予測する方法をとったが、本来制御装置でｌＱｍ
ｓｅｃごとに計算されている基本噴射パルス幅Ｔｐに前
述した予測方法を適用することで空気量の検出遅れを補
償することもできる。

これは、前述した予測手段、あるいは、第１図の構成の
予測方法で（１３）式で与えられる時間だけ先の基本噴
射パルス幅を、過去のデータから予測△ し、該予測値Ｔｐに基づいて次式により燃料噴射パルス
幅Ｔｉ　を計算するものである。

Δ Ｔ、＝に−ＴＰ＋Ｔｓ　　　　　　　　　　　・・・（
２０）このように、空気量の検出遅れを補償するため空
気量の未来値を予測するのではなく、次行程での正確な
吸入空気量が検出される時期における基本噴射パルス幅
を予測することで空燃比制御の高精度化を図ることも可
能である。

〔発明の効果〕

以上、本発明によれば、−行程光の吸入空気量が精度良
く計測できるので、常に燃料供給量を適正値に保持でき
空燃比を高精度に制御することが可能となる。これによ
り、排ガス浄化性能、燃費動力性能を向上させることが
できる。

又、従来、前述した過渡時における空気量の検出誤差を
対症療法により補償していたものを、理論的な方法を補
償しているので燃料制御システムの開発工数が低減でき
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の計測データの未来値予測手段の構成を
示す図、第２図は第１図の補正手段の構成を示す図、第
３図は加速時の空気量の各種応答を示す図、第４図は燃
料噴射及び吸気行程の時期を示す図、第５図は本発明の
燃料噴射制御装置の全体構成を示す図、第６図は吸入空
気量を予測し該予測値に基づいて燃料供給量を決定する
制御プログラムのフローチャートを示す図である。 １１・・・予測手段、１２・・・加減速レベル判定手段
、１３・・・補正手段。 Ｖ 凹 ■ 匡 茅 図 側祷μニツＬ５β χ 図 葛 図 上ル熱 不死へ 第 図

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. １．制御対象物の所定時間内における変位からその制御
   対象物の制御レベルを判定する判定手段と、 　現時点までの計測データからデイジタル進みフイルタ
   によりその未来値を予測出力する予測手段と、前記制御
   レベルに応じて、前記予測手段による予測処理だけでは
   不足、あるいは、過剰となる計測量を算出し、この算出
   値に前記予測手段の出力を加算し、計測データの真の未
   来値を算出する補正手段と、 を設けたことを特徴とする計測データの未来値予測方法
   。
2. ２．請求項１記載の予測手段は、計測データの単位時間
   当りの増分が所定時間範囲内で保存されるとして現時点
   までの計測データから、その未来値を算出するものであ
   ることを特徴とする計測データの未来値予測方法。
3. ３．請求項１記載の予測手段は、前記増分の単位時間当
   りの増分が所定時間範囲内で保存されるとして現時点ま
   での計測データから、その未来値を算出するものである
   ことを特徴とする計測データの未来値予測方法。
4. ４．請求項１記載の予測手段は、計測データの時間によ
   るｍ階微分値（ｍ＝１，２，３・・・）が所定時間範囲
   内で保存されるとして現時点までの計測データから、そ
   の未来値を算出するものであることを特徴とする計測デ
   ータの未来値予測方法。
5. ５．請求項１記載の予測手段は、未来までの時間を数分
   割し、各分割時間領域で計測データの時間による数階微
   分値が存在されるとして現時点までの計測データから、
   その未来値を予測するものであることを特徴とする計測
   データの未来値予測方法。
6. ６．請求項１記載の予測手段は、現時点までの計測デー
   タをＳ（ｉ）（ｉ＝１，２，ｋ）、データのサンプリン
   グ周期をΔｔ、とする時、時刻ｋにおける時間Ｔだけ先
   の未来値■（ｋ）を次式により算出するものであること
   を特徴とする計測データの未来値予測方法。 ▲数式、化学式、表等があります▼ あるいは、 Ｓ（ｋ）＝３・Ｓ（ｋ）−３・Ｓ（ｋ−ｌ）＋Ｓ（ｋ−
   ２ｌ）（ｌはＴ／Δｔの整数部） あるいは、 ▲数式、化学式、表等があります▼ （ｍ＝１，２，３・・・，ｎ＝１，２，３・・・）ある
   いは、 ▲数式、化学式、表等があります▼
7. ７．請求項１記載の予測手段は、請求項２から請求項６
   記載の予測方法の少なくとも２つ以上の予測方法による
   予測値の加重平均から計測データの未来値を算出するも
   のであることを特徴とする計測データの未来値予測方法
   。
8. ８．請求項１記載の予測手段に、計測データが変化して
   いるか否かを判定する機能を設け、計測データが変化し
   ている時のみ予測処理を行い、そうでない時は予測処理
   で行なわず計測データをそのまま出力するようにしたこ
   とを特徴とする計測データの未来値予測方法。
9. ９．請求項１記載の予測手段に、ローパスフイルタを設
   け、予測値に該フイルタをかけ予測値の高周波成分を除
   去したフイルタ出力を計測データの未来値として予測手
   段の出力とすることを特徴とする計測データの未来値予
   測方法。
10. １０．請求項１記載の補正手段は、少なくとも前記加減
    速レベルと加減速を開始してからの経過時間を軸の変数
    にもつマツプを有し、該マツプの検索値に計測データを
    進めようとする時間を乗じて前記予測手段による予測処
    理では不足過剰となる計測量を算出することを特徴とす
    る計測データの未来値予測方法。
11. １１．請求項１記載の計測データの未来値予測方法を、
    エンジンの吸入空気量の直接、又は、間接的検出値の未
    来値予測に適用し、該所定時刻先の予測値に基づいて燃
    料の制御を行うことを特徴とするエンジンの燃料噴射制
    御方法。
12. １２．請求項１１記載のエンジンの燃料噴射制御方法に
    おいて、上記計測データの未来値予測方法を、スピード
    デンシテイ方式のエンジンの吸気管内圧、回転数、検出
    値の未来値予測に適用し、該所定時刻先の予測値に基づ
    いて燃料の制御を行うことを特徴とするエンジンの燃料
    噴射制御方法。
13. １３．請求項１１記載のエンジンの燃料噴射制御方法に
    おいて、上記計測データの未来値予測方法を、スロツト
    ルスピード方式のエンジンのスロツトル開度回転数、検
    出値の未来予測に適用し、該所定時刻先の予測値に基づ
    いて燃料の制御を行うことを特徴とするエンジンの燃料
    噴射制御方法。
14. １４．請求項１１記載のエンジンの燃料噴射制御方法に
    おいて、上記計測データの未来値予測方法を、エンジン
    の基本噴射パルス幅の未来値予測に適用し、該所定時刻
    先の予測値に基づいて燃料の制御を行うことを特徴とす
    る計測データの未来値予測方法。
15. １５．請求項１１記載のエンジンの燃料噴射制御方法に
    おいて、請求項９記載の計測データの未来値予測方法を
    エンジンの吸入空気量検出値の未来値予測に適用し、該
    所定時刻先の予測値に基づいて同期噴射の燃料噴射パル
    ス幅を計算し、前記加減速レベルに応じて第９項記載の
    計測データの未来値予測方法による予測では不足する空
    気量を算出し、該算出値に基づいて非同期噴射のパルス
    幅を計算し燃料の制御を行うことを特徴とするエンジン
    の燃料噴射制御方法。
16. １６．請求項１１記載のエンジンの燃料噴射制御方法に
    おいて、燃料噴射時期を上死点θ＿１クランク角度前、
    吸気行程を上死点θ＿ｓクランク角度前から上死点θ＿
    ２クランク角度後まで、エンジン回転数をＮ（ｒｐｍ）
    とする時、前記所定時刻Ｔ＿ｄ（ｓｅｃ）を（〔θ＿１
    −θ＿ｓ〕／〔６Ｎ〕≦Ｔ＿ｄ≦〔θ＿１＋θ＿２〕／
    〔６Ｎ〕）の範囲とすることを特徴とするエンジンの燃
    料噴射制御方法。