JPH0158073B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は紙送り性能を向上させるようにしたラ
インプリンタの用紙送り制御装置に関するもので
ある。

〔発明の背景〕

第１図はラインプリンタの用紙送り装置の模式
図を示す。なお簡単化のため印字機構部は図示し
ていない。第２図は従来技術の用紙送り制御装置
により駆動された時のサーボモータの速度と印字
用紙の変位との関係を示す。第３図は従来技術の
用紙送り装置で改行を行つた後直ちに印字した場
合の一例を示すもので、左から順に印字されたと
する。

図において、１は印字用紙、２はトラクタ、３
は上側トラクタ２の駆動軸と下側トラクタ２の駆
動軸とを同期して回転させるためのタイミングベ
ルト、４は前記トラクタ駆動軸を駆動するサーボ
モータ、５はサーボモータ４の速度と位置の制御
に供するエンコーダデスク、６はエンコーダデス
ク５の回転角を検出するセンサ、７はセンサアン
プ（以下５，６及び７を合わせてエンコーダと呼
ぶ）、８はラインプリンタの印字制御と用紙１の
改行数とを制御するプリンタ制御手段、９は改行
数に応じてサーボモータ４の速度及び位置の制御
をする紙送り制御手段、１０は紙送り制御手段９
からの制御信号をサーボモータ４を駆動できるま
でにパワー増幅するサーボアンプである。

従来、トラクタ２のピンに印字用紙１の送り穴
１ａを係合させて紙送りする用紙送りにおいて、
紙送り時間を短縮するため、紙送りの加速度、定
速送り時の速度及び減速度を増すと、第２図に示
すようにサーボモータ４のシヤフトの変位と用紙
１の変位に位相差を生じ、用紙１がオーバーシユ
ートするという問題がある。この結果、第３図の
ように紙送り直後に印字された文字が、用紙１の
罫線よりはみ出すことがある。

位相差が生じる原因を詳述すると、起動時のサ
ーボモータ４のシヤフトと用紙１との位相差は用
紙１の送り穴１ａの圧縮変形によるが、停止時の
位相差は主に用紙１の慣性によつてサーボモータ
４の制動に十分追従できないため、送り穴１ａと
トラクタ２のピンとが干渉して送り穴１ａが破損
し、送り穴１ａとトラクタ２のピンとのクリアラ
ンスが増大することに起因している。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をな
くし、用紙の罫線に沿つて正しく並ぶ如く印字で
きるようにして印字品質の向上を図ることであ
る。

〔発明の概要〕

本発明は、第１のステツプとして用紙の慣性に
よるオーバーシユート量に相当する分だけ少ない
改行量をサーボモータに指示し、第２のステツプ
として用紙が慣性によつて目標の改行位置にほぼ
到達する時刻に前記オーバーシユート量に相当す
る改行量をサーボモータに指示するようにしたこ
とを特徴としたものである。

具体的な制御方法としては、目標改行位置から
前記オーバーシユート量だけ手前の位置に用紙が
到達した時に、第２図の時間tdに相当する時間だ
け位置制御の補正動作を中断し、時間tdの経過後
にオーバーシユート量に相当する位置の補正動作
をするようにしたものである。

〔発明の実施例〕

第６図に本発明の具体的実施例を示した紙送り
制御手段のブロツク図を示す。図において、１１
は命令改行数がロードされるカウンタ、１２は所
定の改行が実行されてカウンタ１１が零になつた
ことを検知するためのアンドゲート、１３は紙送
り時の加速と定速送りを制御する加速・定速回
路、１４はアンドゲート１２の出力によりトリガ
され、サーボモータ４にブレーキをかけるための
減速パルスを発生する単安定回路、１５はアツプ
ダウンカウンタ１６のプリセツト値が記憶されて
いるプリセツトデータ源、アツプダウンカウンタ
１６は１行の送り量とサーボモータ４の角位置を
制御するため、センサアンプ７からの前進パルス
FWD PULSE及び後退パルスRVS PULSEが
夫々減算入力端及び加算入力端に入力されてい
る。１７はアツプダウンカウンタ１６の値がＭ
（整数）になつた時、単安定回路２０を作動させ
て改行パルス信号LINE PULSEを発生するよう
に作動する比較回路、１８は用紙１が目標とする
停止位置（カウンタ１１が零でかつアツプダウン
カウンタ１６が零となる）から前記オーバーシユ
ート量δだけ手前に送られた時すなわちアツプダ
ウンカウンタ１６のカウント値がＮ（δに最も近
いエンコーダのパルス数）になつた時、単安定回
路２１を作動させて本発明にかける位置制御を一
時中断するための中断パルス信号PAUSEを発生
するように動作する比較回路、１９はアツプダウ
ンカウンタ１６のカウント値をパルス幅に変調す
るPWM回路、２２はアンドゲート、２３はオア
ゲートである。

プリンタ制御手段８からの改行数データはカウ
ンタ１１にロードされる。紙送り開始時に発生す
る信号FEED STARTで加速・定速回路１３を
付勢させ紙送りを実行する。アツプダウンカウン
タ１６は、センサアンプ７からの前進パルス
FWD PULSEによりカウントダウンし、カウン
ト値がＭになつた時に比較回路１７と単安定回路
２０を作動させて改行パルス信号LINE PULSE
を発生する。該信号LINE PULSEは、カウンタ
１１を減算させ、所定改行数の紙送りを実行し
て、カウンタ１１の値が零になつた時にアンドゲ
ート１２が作動して加速・定速回路１３をリセツ
トし、続いて単安定回路１４により減速パルスを
発生させる。

信号LINE PULSEは、またアツプダウンカウ
ンタ１６にプリセツトデータ源１５のデータをロ
ードし、引き続いて前進パルス信号FWD
PULSEがアツプダウンカウンタ１６を減算する。
カウンタ１１が零になるまで、上記信号LINE
PULSEの発生と、アツプダウンカウンタ１６の
ロード動作は繰返し実施される。

前記カウンタ１１が零でアツプダウンカウンタ
１６の値がＮに一致した時、比較回路１８が作動
して単安定回路２１より第２図の時間tdに対応す
るパルス幅の一時中断パルスPAUSEが発生され
る。該一時中断パルスPAUSEは、位置制御状態
であることを示す信号POSが論理値１になつて
いない期間は、アンドゲート２２が成立せず無視
される。なお該信号POSは前記単安定回路１４
によるブレーキパルスが無くなつた後に論理値１
となる。

カウンタ１１が零になり、次に単安定回路１４
による減速パルスが切れると、位置制御POSが
成立する。PWM回路１９は、アツプダウンカウ
ンタ１６のカウント値に応じてパルス幅変調され
たPWM信号を作成してサーボモータ４の角位置
の補正動作に供する。目標とする角位置に対して
正回転方向に補正を要するようにアツプダウンカ
ウンタ１６のカウント値が示している時は、アン
ドゲート２２ａがそのゲートを開いて前進補正信
号を発生するように状態指示信号FWDが論理値
１となる。また、逆回転すなわち後退方向に補正
を要するようにアツプダウンカウンタ１６のカウ
ント値が示している時は、アンドゲート２２ｂが
そのゲートを開いて後退補正信号を発生するよう
に状態指示信号RVSが論理値１となる。

用紙１が目標とする停止位置に未到達であり、
かつカウンタ１１が零である時に、アツプダウン
カウンタ１６のカウント値がＮに一致すると位置
制御の一時中断信号PAUSEが論理値０で出力さ
れ、位置制御を一時停止する。該中断信号
PAUSEは、次に改行パルス信号LINE PULSE
が発生されるまで禁止される（位置制御中のハン
チング等によりアツプダウンカウンタ１６が再び
Ｎと一致したとしても信号PAUSEは出力しな
い）。

サーボモータ４の回転方向の制御について詳述
すると、加速・定速回路１３の出力とアンドゲー
ト２２ａの出力がオアゲート２３ａを通してサー
ボアンプ１０に印加された時にサーボモータ４の
回転方向の制御がされる。単安定回路１４の出力
とアンドゲート２２ｂの出力がオアゲート２３ｂ
を通してサーボアンプ１０に印加された時に、サ
ーボモータ４の逆回転方向の制御がされる。

第６図に説明において、単安定回路２１からの
中断信号PAUSEのパルス幅を一定としている
が、用紙１の厚さにより慣性効果が異なり、オー
バーシユート量の値が変わる場合には、用紙１の
厚さを検知して中断信号PAUSEのパルス幅を可
変にしてもよい。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、紙送り時間を短
縮するために高速の紙送りをしても、用紙の送り
穴の破損が少ないので用紙のオーバーシユートの
少ない改行が実現でき、用紙の罫線上に一様に並
んだ印字ができるので印字品質の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図はラインプリンタの用紙送り装置の模式
図、第２図は従来技術の用紙送り制御技術で駆動
した場合のサーボモータ速度のプロフイールと用
紙の変位波形を示した特性図、第３図は第２図の
ような紙送りをした場合の印字サンプルの一例を
示す正面図、第４図は本発明になる用紙送り制御
装置で駆動した場合のサーボモータ速度のプロフ
イールと用紙の変位波形を示した特性図、第５図
は第４図のような紙送りをした場合の印字サンプ
ルの一例を示す正面図、第６図は本発明を用紙送
り制御に適用した場合の紙送り制御回路のブロツ
ク図である。 図において、１は用紙、１ａは用紙１の送り
穴、２はトラクタ、３はタイミングベルト、４は
サーボモータ、５はエンコーダデスク、６はセン
サ、７はセンサアンプ、８はラインプリンタ制御
手段、９は紙送り制御手段、１０はサーボアン
プ、１１はカウンタ、１２，２２はアンドゲー
ト、１３は加速・定速回路、１４，２０，２１は
単安定回路、１５はプリセツトデータ源、１６は
アツプダウンカウンタ、１７，１８は比較回路、
１９はPWM回路、２３はオアゲートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ トラクタを駆動して用紙を送るサーボモータ
   の軸上に取り付けられたエンコーダデスクと、該
   デスクが所定角回転するごとに検出出力を発生す
   るセンサと、該センサの検出出力を入力とし、サ
   ーボモータの前進時または後退時の所定回転角に
   対応する前進パルスまたは後退パルスを発生する
   センサアンプと、該センサアンプの前進パルス及
   び後退パルスを夫々減算入力及び加算入力とし、
   前進パルスを所定数カウントするごとに改行パル
   ス信号を発生すると共に該改行パルス信号の発生
   タイミングで所定値がロードされるアツプダウン
   カウンタと、前記サーボモータを加速、定速及び
   減速し更に目標の改行位置に位置決め制御する紙
   送り制御手段と、該紙送り制御手段からの制御信
   号をパワー増幅してサーボモータを駆動するサー
   ボアンプとを備え、前記アツプダウンカウンタの
   カウント値に応じた前進補正信号または後退補正
   信号を前記サーボアンプに加え、アツプダウンカ
   ウンタのカウント値が０になるように、サーボモ
   ータの回転方向及び回転量を制御して用紙改行位
   置を位置決めするようにしたラインプリンタの用
   紙送り制御装置であつて、 前記アツプダウンカウンタのカウント値が０で
   ない所定値になつた時すなわち目標改行位置から
   オーバーシユート量に相当する手前の位置に到達
   した時に所定時間の中断信号を発生する時限手段
   と、該時限手段が中断信号を発生している間前記
   前進補正信号または後退補正信号がサーボアンプ
   に入力されるのを阻止する論理手段とを設けたこ
   とを特徴とするラインプリンタの用紙送り制御装
   置。