JPH0155151B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、溝、突起、段差等がある不整地を安
全かつ安定に通過する機能をもたせた４輪移動体
に関するものである。

従来の自動車によつて代表される４輪移動体
は、整地走行を前提とするものであり、溝、突
起、段差等がある不整地の走行には適していな
い。

この自動車を不整地走行に適合させるために
は、各車輪のサスペンシヨン長をコントロールし
て各車輪を車体に対してそれぞれ高低の２位置に
保持可能とし、溝、突起、段差等の障害物を越え
るときにその障害物の直前に位置する車輪だけを
高位置に上昇保持させることが考えられるが、自
動車の重心位置がどこにあるかによつて、いずれ
か１つの車輪を上昇させたときに車体がその車輪
による支持を失つて傾くことがあり、従つて単純
に各車輪を高低の２位置に保持可能とするだけで
は、不整地走行に適合させることができない。

而して、従来から知られているサスペンシヨン
長のコントロール可能な車輪型移動体としては、
例えば、山林作業車のように傾斜地を車体を水平
にしたまま横断するために、谷側と山側のサスペ
ンシヨン長をコントロールするものや、乗用車で
もサスペンシヨン長をコントロールして施回時の
ローリングや路面勾配に対して車体を水平に保つ
ものなどがあるが、この種のものはあくまでも４
輪で車体を支えるものであつて、衝撃で瞬間的に
車輪が路面から離れることはあつても、一部車輪
を路面から離した状態のままで走行することはで
きない。従つて、この種の移動体が乗り越えられ
る溝巾、段差は、通常の自動車と同様に車輪の半
径程度であり、しかもその乗り越えにはかなりの
衝撃を伴う。

本発明は、排水溝や災害地の地割れ、散乱した
木材、倒れた電柱等、通常では走行できない状況
にある地域での走行を可能にした車輪型移動体を
提供しようとするものであり、特に、サスペンシ
ヨン長をコントロール可能にして、いずれかの車
輪を高位置に保持した場合にも、車体がその車輪
による支持を失つて傾くことがないようにした４
輪移動体を提供しようとするものである。

而して、本発明の４輪移動体は、車体の前後に
左右一対の走行車輪を設けた４輪移動体において
車体前後の各２輪を、それぞれ内側にスライド可
能にするとともに、上記４個の車輪を、それぞれ
上下の２位置に保持可能にし、上記移動体の重心
を、内側にスライドさせた各車輪と、これらの車
輪の対角位置の車輪とを結ぶ４つ線によつて区画
される平面内に位置させたことを特徴とするもの
である。

以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳
細に説明する。

第１図に示す本発明の実施例において、１０は
移動体の車体、１１〜１４は移動体に設けた車輪
であつて、以下においてこれらの車輪１１〜１４
を区別するときには、符号順に第１〜第４輪と呼
ぶ。

上記移動体においては、４つの走行車輪１１〜
１４における前後各２輪１１，１２及び１３，１
４をそれぞれ内側にスライド可能にするととも
に、それぞれの車輪１１〜１４を上下の２位置に
保持可能に構成している。

車輪を上下の２位置、即ち上方の格納位置と下
方の伸展位置に保つ機構としては、従来の自動車
に車輪の上下動を制限するストツパが上下につい
ているため、このストツパの位置に車輪を保持し
てそれを上下に動かす装置を付加するか、サスペ
ンシヨンを直接上下に動かす装置を付加すればよ
い。また、前後各２輪１１，１２及び１３，１４
を内側にスライドさせる機構としては、それらの
前後各２輪を対にして内側方向にスライドできれ
ばよいので、例えば車体フレームにガイドレール
を取り付け、第１輪と第２輪及び第３輪と第４輪
のサスペンシヨンを含むアセンブリー全体をガイ
ドレールにはめ込んで、任意の駆動源でスライド
させる機構を採用することができる。また、前後
の各２輪における前方側を互いに若干内側あるい
は外側に転向可動とし、それらを内側に転向させ
た状態で移動体を走行させることにより、一対の
車輪を徐々に内側にスライドさせ、逆に一対の車
輪を外側に転向させた状態で移動体を走行させる
ことにより一対の車輪を外側にスライドさせる機
構を採用することができる。

なお、各車輪にそれぞれ車輪駆動装置を設け、
それらを独立に駆動するように構成すれば、車輪
の左右及び上下の移動に適合した動力伝達装置を
設ける必要がなく、駆動系の構造を簡単化するこ
とができる。

上記構成を有する４輪移動体においては、第２
図ａに示すように、第１輪１１及び第２輪１２を
内側にスライドさせた状態で、第１輪１１を上方
位置に格納する場合、重心が同図の斜線部内にあ
れば車体１０の安定が保たれ、また第２輪１２を
上方位置に格納する場合には、同じく第２図ｂの
斜線部内に重心があれば車体１０の安定が保たれ
る。さらに、第２図ｃ，ｄに示すように、第３輪
１３及び第４輪１４を内側にスライドさせた状態
では、第３輪１３と第４輪１４の格納に対してそ
れぞれ図示の斜線部内に重心があるときに車体の
安定が保持される。

従つて、第２図ａ〜ｄの斜線部の共通領域であ
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれ
ば、前側２輪１１，１２の内側へのスライド後に
おける第１輪１１及び第２輪１２の上方位置への
格納、及び後側２輪１３，１４の内側へのスライ
ド後における第３輪１３及び第４輪１４の上方位
置への格納を、車体１０を安定に保持した状態で
行うことができる。

上記４輪移動体に溝等の障害物上を通過させる
には、各車輪が１輪ずつ障害物を横断するように
すればよく、このためには、走行路に第４図ａに
示すような障害物１５があつた場合、移動体の向
きを図示のように障害物１５に対して斜めに向
け、第５図により後述するように、第１〜第４輪
１１〜１４が障害物の位置にきたときにそれらを
順次持上げる。また、障害物１５を越えるために
その障害物１５に対して直角に走行する必要があ
る場合には、第４図ｂに示すように、移動体の向
きをそのままの状態にして全輪を操舵し、車輪が
障害物１５に対して直角に対向する状態として、
各車輪を順次持上げながら走行すればよい。いず
れにしても、障害物１５を斜めに越えることによ
り、各車輪を１輪ずつ持上げて障害物を横断させ
ることができる。

第４図ａのような障害物を越える場合において
は、第５図ａに示すように移動体が障害物１５の
直前に達したとき、第５図ｂに示すように、前側
２輪１１，１２を内側にスライドさせ、第１輪１
１及び第２輪１２の格納と伸展を順次繰り返しな
がら車体を矢印方向に前進させることによつて、
第５図ｃに示すように、先ず前側の両輪１１，１
２が障害物１５を通過し、しかる後に、第５図ｄ
に示すように、後側２輪１３，１４を内側にスラ
イドさせて、第３輪１３及び第４輪１４の格納と
伸展を順次繰り返しながら前進させれば、第５図
ｅに示すように、後２輪１３，１４が障害物１５
を通過し、この後、第５図ｆに示すように上記両
輪１３，１４を外側にスライドさせれば、障害物
１５を通過する前の原状態に復帰する。

また、第４図ｂの場合も上記第５図の場合と略
同様にして障害物１５を越えることができる。

第６図はａ〜ｄは、第５図ａ〜ｆに従つて移動
体が溝上を通過する状況を模式的に示すものであ
る。障害物が突起の場合も上記溝の場合と全く同
様に通過できる。段差の場合は、第７図ａ，ｂに
示すように、乗上げ時はその高さまで車輪を持上
げ、降下時はその位置まで車輪を下げることによ
つて通過できる。このとき通過可能な段差の高さ
は、車輪の上下ストローク以内に限られるが、こ
の値は任意に設計可能である。また、車輪を上下
ストローク端に保持可能にするだけでなく、その
ストローク範囲内において段差に応じた適当な高
さまで持ち上げ可能にすることが望ましい。

上記移動体の一般的な平地走行においては、４
輪をすべて上方位置に格納した状態あるいは４輪
をすべて下方位置に伸展させた状態で走行するこ
とができる。このような通常の走行時において
は、通常の自動車と同様に、ハンドルの操作によ
つて前２輪１１，１２を一体として操舵できるよ
うにするのが望ましい。また、第４図ｂに示すよ
うな状態で障害物を越えるためには、ハンドルの
操作によつて全輪を一体として操舵できるように
することが必要である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２
図ａ〜ｄは一部車輪を格納した場合の残りの車輪
による重心の支持についての説明図、第３図は第
２図ａ〜ｄの斜線部内の共通領域についての説明
図、第４図ａ，ｂは、それぞれ異なる態様で障害
物を通過する際の車体及び車輪の姿勢を示す平面
図、第５図ａ〜ｆは障害物に対する車輪のスライ
ド及び上下動の態様を示す平面図、第６図ａ〜ｄ
は移動体が溝を越える時の模式的側面図、第７図
ａ，ｂは同移動体が段差を越える時の模式的側面
図である。 １０……車体、１１〜１４……車輪。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体の前後に左右一対の走行車輪を設けた４
   輪移動体において、 車体前後の各２輪を、それぞれ内側にスライド
   可能にするとともに、上記４個の車輪を、それぞ
   れ上下の２位置に保持可能にし、 上記移動体の重心を、内側にスライドさせた各
   車輪と、これらの車輪の対角位置の車輪とを結ぶ
   ４つの線によつて区画される平面内に位置させ
   た、 ことを特徴とする不整地走行用４輪移動体。