JPH01257535A - 産業用ロボットによる自動車エンジン組立方法 - Google Patents
産業用ロボットによる自動車エンジン組立方法Info
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- JPH01257535A JPH01257535A JP63108763A JP10876388A JPH01257535A JP H01257535 A JPH01257535 A JP H01257535A JP 63108763 A JP63108763 A JP 63108763A JP 10876388 A JP10876388 A JP 10876388A JP H01257535 A JPH01257535 A JP H01257535A
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- JP
- Japan
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- industrial robot
- spring
- cotters
- retainer
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/042—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts specially adapted for combustion engines
- B23P19/045—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts specially adapted for combustion engines for assembling valve cotters and retainers of engine valves
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットを使用して自動車エンジンの
シリンダーヘッドにバルブを組込む方法に関する。
シリンダーヘッドにバルブを組込む方法に関する。
（従来の技術）
従来は、自動車エンジンの組立工程において、手作業に
よるシリンダーヘッドとバルブの組付けが行われていた
。
よるシリンダーヘッドとバルブの組付けが行われていた
。
スプリング４の上にスプリング・リテイナ−１２を乗せ
て、その状態でスプリング４を押下げる。
て、その状態でスプリング４を押下げる。
この押下げにはスプリング押下げ装置を用いる。
バルブステム３は、第７図に示すように垂直に保持され
ることが必要である。
ることが必要である。
スプリング４を第７図の如く押下げた状態で、第８図に
示す如きコツターＢ、 Ｂをバルブステム３の溝３ａ
に嵌め込む。
示す如きコツターＢ、 Ｂをバルブステム３の溝３ａ
に嵌め込む。
（発明が解決しようとする問題点）
上述の方法では、バルブステムの姿勢は垂直に保持され
なければならない。そこで、自動車エンジンの姿勢その
ものを傾斜させることが必要となる。そのため、作業工
程がそれだけ複雑になっていた。また、スプリング押下
げに相当の力等が必要であり、作業能率がそのために低
下する傾向が生じていた。
なければならない。そこで、自動車エンジンの姿勢その
ものを傾斜させることが必要となる。そのため、作業工
程がそれだけ複雑になっていた。また、スプリング押下
げに相当の力等が必要であり、作業能率がそのために低
下する傾向が生じていた。
更にコツターの嵌め込みに熟練を要し、熟練しない作業
者による場合には、組立ミスが発生することがあった。
者による場合には、組立ミスが発生することがあった。
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたもの
であり、作業工程を単純化し、入力による作業を排して
作業能率を向上させ、かつ組立ミスを皆無にする方法を
提供するものである。
であり、作業工程を単純化し、入力による作業を排して
作業能率を向上させ、かつ組立ミスを皆無にする方法を
提供するものである。
（問題点を解決するだめの手段と作用）本発明に係る産
業用ロボットによる自動車エンジン組立方法は、産業用
ロボットを使用して自動車エンジンのシリンダーヘッド
にバルブを組込む方法として、まず、スプリング・リテ
イナーと２分割されたコツターとを組付けてなるサブア
ッセンブリーを産業用ロボットに把持させる。次いで、
該産業用ロボットの微動調節的動作にてバルブステムの
軸線に対し上記サブアッセンブリーをそのコツターの割
面に略直交する一方向、該一方向とは略逆方向の他方向
に順に動かせることにより、上記バルブステム先端両側
に上記各コツターを各々位置せしめてセンタリングを行
う。その後、バルブステムの軸線上で上記リテイナーを
各コツターがバルブステムの溝に係合するまで押込み動
させることにより、上記サブアッセンブリーをバルブス
テムの頭部に嵌め込むようにする。
業用ロボットによる自動車エンジン組立方法は、産業用
ロボットを使用して自動車エンジンのシリンダーヘッド
にバルブを組込む方法として、まず、スプリング・リテ
イナーと２分割されたコツターとを組付けてなるサブア
ッセンブリーを産業用ロボットに把持させる。次いで、
該産業用ロボットの微動調節的動作にてバルブステムの
軸線に対し上記サブアッセンブリーをそのコツターの割
面に略直交する一方向、該一方向とは略逆方向の他方向
に順に動かせることにより、上記バルブステム先端両側
に上記各コツターを各々位置せしめてセンタリングを行
う。その後、バルブステムの軸線上で上記リテイナーを
各コツターがバルブステムの溝に係合するまで押込み動
させることにより、上記サブアッセンブリーをバルブス
テムの頭部に嵌め込むようにする。
このことから、バルブステムの姿勢を垂直に保持する必
要がなくされ、組立行為の単純化が図られることとなる
。また、産業用ロボットにて組立作業が行われるので、
作業の省略化および能率アップ化が図れる。さらには、
コツター中心とバルブステム軸心とがずれいる場合であ
っても、バルブステムに対するリティナーの組付けが確
実に行われることとなる。
要がなくされ、組立行為の単純化が図られることとなる
。また、産業用ロボットにて組立作業が行われるので、
作業の省略化および能率アップ化が図れる。さらには、
コツター中心とバルブステム軸心とがずれいる場合であ
っても、バルブステムに対するリティナーの組付けが確
実に行われることとなる。
（実施例）
以下、図面を参照しながら実施例について説明する。
第９図において、バルブ・ガイド１にはバルブ・シール
２が前工程において取付けられている。
２が前工程において取付けられている。
バルブ拳ステム３は、バルブ・ガイド１に挿入されてい
る。さらに、スプリング４は定位置に配置されている。
る。さらに、スプリング４は定位置に配置されている。
以上のような組立が済まされたシリンダーヘッド５が前
工程より当該組立ステーションへ搬送される。このシリ
ンダーヘッド５は、位置決めされた後に、固定される。
工程より当該組立ステーションへ搬送される。このシリ
ンダーヘッド５は、位置決めされた後に、固定される。
下面より、バルブ固定装置（図示せず）が引上げられ、
バルブ・ステム３に外力が加えられてもバルブ・ステム
３がずれることのないように固定される。
バルブ・ステム３に外力が加えられてもバルブ・ステム
３がずれることのないように固定される。
スプリング・リテイナ−１２と一対のコツター１３．１
３とは、前もって組立てられて、特にコツクー１３．１
３の半割り面の位置を一定としてサブアッセンブリーの
状態で産業ロボット作業場へ供給される。
３とは、前もって組立てられて、特にコツクー１３．１
３の半割り面の位置を一定としてサブアッセンブリーの
状態で産業ロボット作業場へ供給される。
産業用ロボットが、その手首に取付けられた工具の先端
部分の把持機構を使って、スプリング・リテイナ−１２
とコツター１３とのサブアッセンブリーを供給位置（第
１図参照）より取上げる。
部分の把持機構を使って、スプリング・リテイナ−１２
とコツター１３とのサブアッセンブリーを供給位置（第
１図参照）より取上げる。
第２図はこの状態を示している。
産業用ロボットが、工具の先端に有する突起（図示せず
）にて、スプリング４の位置を修正する。これは、前工
程で嵌め込まれたスプリング４が傾いているので、それ
を修正するために必要とされる動作である。
）にて、スプリング４の位置を修正する。これは、前工
程で嵌め込まれたスプリング４が傾いているので、それ
を修正するために必要とされる動作である。
第３図に示すごとく、産業用ロボットが、バルブ・ステ
ム３の頭部に、前記サブアッセンブリーを嵌め込む。こ
の嵌め込みを確実にするために、産業用ロボットの動作
に振動がプログラム化されている。
ム３の頭部に、前記サブアッセンブリーを嵌め込む。こ
の嵌め込みを確実にするために、産業用ロボットの動作
に振動がプログラム化されている。
すなわち、産業用ロボットの先端のスプリング押え１６
を、第２図の如く一旦バルブステム３の直上方（イ）に
位置決めした後、バルブステム３の軸線からコツター１
３の割り面と直交する一方の方向で斜め下方位置（ロ）
に微動させ、これにより一対のコツター１３．１３のう
ちの一方がバルブステム３の上端に係合してコツター１
３．１３間に開き現象が生じる（第１０図（ａ）参照）
。
を、第２図の如く一旦バルブステム３の直上方（イ）に
位置決めした後、バルブステム３の軸線からコツター１
３の割り面と直交する一方の方向で斜め下方位置（ロ）
に微動させ、これにより一対のコツター１３．１３のう
ちの一方がバルブステム３の上端に係合してコツター１
３．１３間に開き現象が生じる（第１０図（ａ）参照）
。
その後、スプリング押え１６を、上記（ロ）の位置から
、バルブステム３の軸線と直交する他方の位置（ハ）へ
微動させ、これにより他方のコツター１３がバルブステ
ム３の上端に係合してバルブステム３上端に一対のコツ
クー１３．１３が開き状態で位置することになる（第１
０図（ｂ）参照）。
、バルブステム３の軸線と直交する他方の位置（ハ）へ
微動させ、これにより他方のコツター１３がバルブステ
ム３の上端に係合してバルブステム３上端に一対のコツ
クー１３．１３が開き状態で位置することになる（第１
０図（ｂ）参照）。
その後、スプリング押え１６を斜め下方のバルブステム
３の軸線上位置（ニ）に微動させる。つまり、上記各位
置（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）への振動により、コ
ツター１３．１３間にバルブステム３を確実に嵌挿させ
るものとなる（第１０図（Ｃ）および第３図参照）。
３の軸線上位置（ニ）に微動させる。つまり、上記各位
置（イ）、（ロ）、（ハ）、（ニ）への振動により、コ
ツター１３．１３間にバルブステム３を確実に嵌挿させ
るものとなる（第１０図（Ｃ）および第３図参照）。
産業用ロボットは、第３図に示すサブアッセンブリーの
嵌め込みを行った後、−旦、該サブアッセンブリーを手
離す。
嵌め込みを行った後、−旦、該サブアッセンブリーを手
離す。
産業用ロボットの手首に取付けられた工具は、第１図に
示すように工夫されている。この工具は、エンジンのシ
リンダーヘッド５のスプリング４を圧縮するスプリング
押え１６と、その内側に設けられたコツター押え１７と
、その内側に設けられたコツター割り１８とを有してい
る。
示すように工夫されている。この工具は、エンジンのシ
リンダーヘッド５のスプリング４を圧縮するスプリング
押え１６と、その内側に設けられたコツター押え１７と
、その内側に設けられたコツター割り１８とを有してい
る。
スプリング押え１６の外側には工具の外筒（図示せず）
が設けられていて、その上部端面をピストン反力受け（
図示せず）が受けている。
が設けられていて、その上部端面をピストン反力受け（
図示せず）が受けている。
更に、この工具には、２個のスプリング２１゜２２が備
えられている。その−は、コツター割り１８を受けるス
プリング２１であり、他の−は、コツター押え１７を受
けるスプリング２２である。
えられている。その−は、コツター割り１８を受けるス
プリング２１であり、他の−は、コツター押え１７を受
けるスプリング２２である。
産業用ロボットの工具が、スプリング・リテイナ−１２
とコツター１３とのサブアッセンブリーを押えると、第
４図に示すように、コツター割り１８がコツクー１３を
割り、コツター押え１７がコツター１３を押える。
とコツター１３とのサブアッセンブリーを押えると、第
４図に示すように、コツター割り１８がコツクー１３を
割り、コツター押え１７がコツター１３を押える。
この状態で、産業用ロボットの工具が前記サブアッセン
ブリーを押えると、スプリング２１が圧縮され、同時に
スプリング４も圧縮される。また、これらの両スプリン
グの圧縮に伴って、スプリング２２も圧縮される。
ブリーを押えると、スプリング２１が圧縮され、同時に
スプリング４も圧縮される。また、これらの両スプリン
グの圧縮に伴って、スプリング２２も圧縮される。
スプリング２１の圧縮の程度がスプリング２２のそれよ
りも著しいので、コツター割り１８の先端部はコツター
押え１７の先端部よりも著しく後退する。
りも著しいので、コツター割り１８の先端部はコツター
押え１７の先端部よりも著しく後退する。
この場合、コツター押え１７の先端面は工具の中心線に
対して直角ではなく、所定の勾配を有している。そのた
めに、すでに、二つに割られているコツター１３の姿勢
が、割られたままの傾きをもってスプリング・リティナ
−１２より上部に突出した状態で保持される。
対して直角ではなく、所定の勾配を有している。そのた
めに、すでに、二つに割られているコツター１３の姿勢
が、割られたままの傾きをもってスプリング・リティナ
−１２より上部に突出した状態で保持される。
コツター１３は、その姿勢のままで、コツター押え１７
の力により、バルブステム３に沿って降下させられるが
、その下死点は、バルブ・ステム３の溝３ａの位置より
も下方でなければならない。
の力により、バルブステム３に沿って降下させられるが
、その下死点は、バルブ・ステム３の溝３ａの位置より
も下方でなければならない。
その下死点にコツター１３が達した状態を第５図が示し
ている。この状態で、産業用ロボットの工具による押圧
力が排除される。
ている。この状態で、産業用ロボットの工具による押圧
力が排除される。
スプリング４の復元力によって、スプリング・リテイナ
−１２が上昇し、その力によって、コツター１３も上昇
するが、その際に、コツター１３がバルブ・ステム３の
溝３ａに嵌め込められ、それによってコツター１３の位
置が定まり、コツター１３は静止するが、スプリング・
リテイナ−１２は更に上昇して、最終的には第６図に示
すようにコツター１３の上端面とスプリング・リテイナ
−１２の上端面とはツライチ（面一）となって、シリン
ダーヘッドへのバルブの組付けが完了する。
−１２が上昇し、その力によって、コツター１３も上昇
するが、その際に、コツター１３がバルブ・ステム３の
溝３ａに嵌め込められ、それによってコツター１３の位
置が定まり、コツター１３は静止するが、スプリング・
リテイナ−１２は更に上昇して、最終的には第６図に示
すようにコツター１３の上端面とスプリング・リテイナ
−１２の上端面とはツライチ（面一）となって、シリン
ダーヘッドへのバルブの組付けが完了する。
（発明の効果）
本発明による方法によれば、産業用ロボットに工具を使
わせてスプリング・リテイナーとコツターとのサブアセ
ンブリーをエンジンのシリンダーヘッドへ組付けるので
、エンジンのシリンダーヘッドのスプリングを効率よく
圧縮することが可能となり、その結果、バルブステムの
姿勢を垂直に保持することは必要でなくなる。自動車エ
ンジンの姿勢そのものを傾斜させてバルブステムの軸を
垂直にすることは必要ではない。組立工程がそれだけ単
純化された。
わせてスプリング・リテイナーとコツターとのサブアセ
ンブリーをエンジンのシリンダーヘッドへ組付けるので
、エンジンのシリンダーヘッドのスプリングを効率よく
圧縮することが可能となり、その結果、バルブステムの
姿勢を垂直に保持することは必要でなくなる。自動車エ
ンジンの姿勢そのものを傾斜させてバルブステムの軸を
垂直にすることは必要ではない。組立工程がそれだけ単
純化された。
従来、人力にて工具を使用して行っていた作業が産業用
ロボットによる作業にて置換えられるので、省力化が可
能となった。
ロボットによる作業にて置換えられるので、省力化が可
能となった。
更に、産業用ロボットによる作業によって作業能率が向
上した。
上した。
また、予めプログラム化された産業用ロボットによって
組立てを行うので、コツター中心とバルブステム軸心と
がずれている場合であっても、バルブステムに対するリ
テーナの組付けを確実に行い得る組立精度が著しく向上
し、従来方法において回避不可能であった組立ミスが皆
無となった。
組立てを行うので、コツター中心とバルブステム軸心と
がずれている場合であっても、バルブステムに対するリ
テーナの組付けを確実に行い得る組立精度が著しく向上
し、従来方法において回避不可能であった組立ミスが皆
無となった。
第１図は、本発明の方法に係る工具の先端部、スプリン
グ・リテイナーとコツターとのサブアセンブリー及び該
サブアセンブリーの供給台の断面図である。 第２図は、本発明の方法に係るスプリング・リテイナー
とコツターとのサブアセンブリーを把持した状態の断面
図である。 第３図は、スプリング・リテイナーとコツターとのサブ
アセンブリーをバルブ・ステムの頭部に産業用ロボット
によって嵌め込んだ状態の断面図である。 第４図は、コツターを割って押え付けた状態の断面図で
ある。 第５図は、本発明の方法に係る工具のピストンを押込ん
だ状態の断面図である。 第６図は、本発明の方法に係る組込み作業の終了した状
態の断面図である。 第７図は、従来方法を説明する概念図である。 第８図は、従来方法と本発明に係る方法に共通するコツ
ターとバルブステムとの嵌め合いを説明する図である。 第９図は、当該組立作業の説明に必要な限りでのシリン
ダーヘッドの断面図である。 第１０図はバルブステムに対してリテーナを組み付ける
際におけるコツターの挙動を示す説明図である。 図面中の番号は下記の通りである。 １・・・バルブ中ガイド、２・・・バルブ・シール、３
・・・バルブ・ステム、３ａ・・・溝、４・・・スプリ
ング、５・・・シリンダーヘッド、１２・・・スプリン
グ・リテイナー、１３・・・コツター、１６・・・スプ
リング押え、１７・・・コツター押え、１８・・・コツ
ター割り、２１゜２２・・・スプリング。 特 許 出 願 人 マツダ株式会社 特 許 出 願 人 ガデリウス株式会社代 理
人 弁理士 前 １） 仏式 理 人 弁理
士 沼 波 知 明第２図 第１図 第４図 第３ 図 第６図 第５ 図 第８図 第７図 第９図
グ・リテイナーとコツターとのサブアセンブリー及び該
サブアセンブリーの供給台の断面図である。 第２図は、本発明の方法に係るスプリング・リテイナー
とコツターとのサブアセンブリーを把持した状態の断面
図である。 第３図は、スプリング・リテイナーとコツターとのサブ
アセンブリーをバルブ・ステムの頭部に産業用ロボット
によって嵌め込んだ状態の断面図である。 第４図は、コツターを割って押え付けた状態の断面図で
ある。 第５図は、本発明の方法に係る工具のピストンを押込ん
だ状態の断面図である。 第６図は、本発明の方法に係る組込み作業の終了した状
態の断面図である。 第７図は、従来方法を説明する概念図である。 第８図は、従来方法と本発明に係る方法に共通するコツ
ターとバルブステムとの嵌め合いを説明する図である。 第９図は、当該組立作業の説明に必要な限りでのシリン
ダーヘッドの断面図である。 第１０図はバルブステムに対してリテーナを組み付ける
際におけるコツターの挙動を示す説明図である。 図面中の番号は下記の通りである。 １・・・バルブ中ガイド、２・・・バルブ・シール、３
・・・バルブ・ステム、３ａ・・・溝、４・・・スプリ
ング、５・・・シリンダーヘッド、１２・・・スプリン
グ・リテイナー、１３・・・コツター、１６・・・スプ
リング押え、１７・・・コツター押え、１８・・・コツ
ター割り、２１゜２２・・・スプリング。 特 許 出 願 人 マツダ株式会社 特 許 出 願 人 ガデリウス株式会社代 理
人 弁理士 前 １） 仏式 理 人 弁理
士 沼 波 知 明第２図 第１図 第４図 第３ 図 第６図 第５ 図 第８図 第７図 第９図
Claims (1)
- （１）産業用ロボットを使用して自動車エンジンのシリ
ンダーヘッドにバルブを組込む方法において、スプリン
グ・リテイナーと２分割されたコッターとを組付けてな
るサブアッセンブリーを産業用ロボットに把持させ、該
産業用ロボットの微動調節的動作にてバルブステムの軸
線に対し上記サブアッセンブリーをそのコッターの割面
に略直交する一方向、該一方向とは略逆方向の他方向に
順に動かせることにより、上記バルブステム先端両側に
上記各コッターを各々位置せしめてセンタリングを行い
、その後、バルブステムの軸線上で上記リテイナーを各
コッターがバルブステムの溝に係合するまで押込み動さ
せることにより、上記サブアッセンブリーをバルブステ
ムの頭部に嵌め込むことを特徴とする産業用ロボットを
使用して自動車エンジンのシリンダーヘッドにバルブを
組込む方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108763A JP2584484B2 (ja) | 1987-09-18 | 1988-04-30 | 産業用ロボットによる自動車エンジン組立方法 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62-232300 | 1987-09-18 | ||
| JP23230087 | 1987-09-18 | ||
| JP63108763A JP2584484B2 (ja) | 1987-09-18 | 1988-04-30 | 産業用ロボットによる自動車エンジン組立方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01257535A true JPH01257535A (ja) | 1989-10-13 |
| JP2584484B2 JP2584484B2 (ja) | 1997-02-26 |
Family
ID=26448586
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63108763A Expired - Lifetime JP2584484B2 (ja) | 1987-09-18 | 1988-04-30 | 産業用ロボットによる自動車エンジン組立方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2584484B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0785047A1 (de) * | 1996-01-19 | 1997-07-23 | Werner Weitner | Verfahren und Vorrichtung zum Setzen bzw. Entnehmen von Ventilkeilen |
| WO2004033146A1 (de) * | 2002-09-16 | 2004-04-22 | Cooper Power Tools Gmbh & Co. | Montagevorrichtung |
| JP2009125847A (ja) * | 2007-11-22 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | コッタ組付装置 |
| WO2010035511A1 (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-01 | 三洋機工株式会社 | リテーナ・コッタ組付装置及び方法 |
| JP2012241519A (ja) * | 2011-05-13 | 2012-12-10 | Hirata Corp | リテーナ組付装置及びリテーナ組付方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012091252A (ja) * | 2010-10-26 | 2012-05-17 | Honda Motor Co Ltd | バルブステムに対するリテーナ・コッターの取付け装置及び取付け方法 |
-
1988
- 1988-04-30 JP JP63108763A patent/JP2584484B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (7)
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|---|---|---|---|---|
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| JP2010076040A (ja) * | 2008-09-25 | 2010-04-08 | Sanyo Mach Works Ltd | リテーナ・コッタ組付装置及び方法 |
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