JPS6337155Y2 - - Google Patents
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- JPS6337155Y2 JPS6337155Y2 JP1982147330U JP14733082U JPS6337155Y2 JP S6337155 Y2 JPS6337155 Y2 JP S6337155Y2 JP 1982147330 U JP1982147330 U JP 1982147330U JP 14733082 U JP14733082 U JP 14733082U JP S6337155 Y2 JPS6337155 Y2 JP S6337155Y2
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 38
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 38
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 13
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 238000012840 feeding operation Methods 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、プツシユナツト等の環状板体を組付
相手部材に自動的に挿入するための装置に関す
る。
相手部材に自動的に挿入するための装置に関す
る。
プツシユナツトは、環状板体であり、組付相手
部材例えばシヤフトに挿入され、内径部分の係止
爪をシヤフトに弾力的に係止させることにより、
各種の部品をシヤフトに抜け止め状態で固定する
のに用いられる。現在、このプツシユナツトの挿
入取付け作業は、プツシユナツトを手で1個ずつ
摘み取り、シヤフトの端部に供給し、これを上方
からエアドライバーにより回転させながら、手で
所定の位置まで押し込むことにより行なわれてい
る。この作業では、プツシユナツトを1個ずつ手
作業で供給するため、時間がかかり、しかもエア
ドライバーを用いて押し込むため、作業者が疲れ
やすく、さらに手で押し込むために、プツシユナ
ツトがシヤフトの端面に対して必ずしも平行とな
らず、斜め当り状態となつてがたが出やすい状態
となつている。
部材例えばシヤフトに挿入され、内径部分の係止
爪をシヤフトに弾力的に係止させることにより、
各種の部品をシヤフトに抜け止め状態で固定する
のに用いられる。現在、このプツシユナツトの挿
入取付け作業は、プツシユナツトを手で1個ずつ
摘み取り、シヤフトの端部に供給し、これを上方
からエアドライバーにより回転させながら、手で
所定の位置まで押し込むことにより行なわれてい
る。この作業では、プツシユナツトを1個ずつ手
作業で供給するため、時間がかかり、しかもエア
ドライバーを用いて押し込むため、作業者が疲れ
やすく、さらに手で押し込むために、プツシユナ
ツトがシヤフトの端面に対して必ずしも平行とな
らず、斜め当り状態となつてがたが出やすい状態
となつている。
一方、実開昭56−89428号の考案は、スパナヘ
ツドの進退運動によつて、ナツトを組付け対象の
位置に供給することを示しているが、そのナツト
は、別の駆動手段によつて所定の位置に送り込ま
れる構造となつている。したがつて、上記の考案
では、ナツトの供給と送り出し動作との機械的な
同期がとれず、また駆動源が複数となるため、1
つの移動部材でナツトの受け取りや供給動作を行
うことは不可能となる。
ツドの進退運動によつて、ナツトを組付け対象の
位置に供給することを示しているが、そのナツト
は、別の駆動手段によつて所定の位置に送り込ま
れる構造となつている。したがつて、上記の考案
では、ナツトの供給と送り出し動作との機械的な
同期がとれず、また駆動源が複数となるため、1
つの移動部材でナツトの受け取りや供給動作を行
うことは不可能となる。
また、実開昭53−128984号の考案は、送り板の
往復運動で、部品の取り出しおよび供給動作を行
つているが、この送り板の駆動源は、部品を所定
の位置に圧入するための駆動源となつておらず、
その圧入手段に起動の契機を与えるだけである。
しかも、その装置では、部品を取り出して供給し
た後に、圧入動作が行われるため、圧入動作中に
次の部品の取り出しが不可能である。この結果、
供給動作と供給動作とが正確に連動せず、誤動作
が起きやすい状態にある。
往復運動で、部品の取り出しおよび供給動作を行
つているが、この送り板の駆動源は、部品を所定
の位置に圧入するための駆動源となつておらず、
その圧入手段に起動の契機を与えるだけである。
しかも、その装置では、部品を取り出して供給し
た後に、圧入動作が行われるため、圧入動作中に
次の部品の取り出しが不可能である。この結果、
供給動作と供給動作とが正確に連動せず、誤動作
が起きやすい状態にある。
したがつて、本考案の目的は、1つの駆動源で
プツシユナツト等の取り出しおよび圧入動作を機
械的に完全な同期状態で行えるようにし、また部
品の挿入動作を駆動源の起動初期の状態とし、挿
入動作中に次のプツシユナツト等を取り出して所
定の位置に供給できるようにすることである。
プツシユナツト等の取り出しおよび圧入動作を機
械的に完全な同期状態で行えるようにし、また部
品の挿入動作を駆動源の起動初期の状態とし、挿
入動作中に次のプツシユナツト等を取り出して所
定の位置に供給できるようにすることである。
上記目的のもとに本考案は、プツシユナツト等
を供給マガジンに積層状態で貯留しておき、下方
のエスケーププレートの往復運動により、プツシ
ユナツトを積層状態の端部から1個ずつ取り出
し、これを挿入ジグの進退運動により、ワークガ
イドで案内しながら、組付相手部材に押し込むよ
うにしている。なお、本考案の自動挿入装置は、
産業用ロボツトのアーム先端部分に取付けられ、
アームの運動と同期して、プツシユナツト等の挿
入作業を自動的に進めるのに、特に有効である。
を供給マガジンに積層状態で貯留しておき、下方
のエスケーププレートの往復運動により、プツシ
ユナツトを積層状態の端部から1個ずつ取り出
し、これを挿入ジグの進退運動により、ワークガ
イドで案内しながら、組付相手部材に押し込むよ
うにしている。なお、本考案の自動挿入装置は、
産業用ロボツトのアーム先端部分に取付けられ、
アームの運動と同期して、プツシユナツト等の挿
入作業を自動的に進めるのに、特に有効である。
以下、本考案を図に示す一実施例にもとづいて
具体的に説明する。
具体的に説明する。
本考案のプツシユナツト等の自動挿入装置1
は、第1図ないし第3図に示すように、フレーム
2を構造上の主要部として構成してあり、このフ
レーム2は、連結体3により、例えば多関節型産
業用ロボツトの先端のアーム4の端面に取付けら
れている。
は、第1図ないし第3図に示すように、フレーム
2を構造上の主要部として構成してあり、このフ
レーム2は、連結体3により、例えば多関節型産
業用ロボツトの先端のアーム4の端面に取付けら
れている。
そしてフレーム2は、下底部分で底板5ととも
に角溝状の案内溝6を水平方向に形成し、この部
分でエスケーププレート7を水平方向に摺動自在
に保持している。このエスケーププレート7は、
第4図に示すように、長方形の板状で、そのほぼ
中心位置に段状窪みのワーク受け部8およびこれ
につながるだるま孔状のにげ部9を形成し、かつ
一端で係合ピン10を備えている。なお上記底板
5は、ほぼ中央位置で挿入孔11を形成し、この
部分で上記にげ部9に連通できる状態となつてい
る。
に角溝状の案内溝6を水平方向に形成し、この部
分でエスケーププレート7を水平方向に摺動自在
に保持している。このエスケーププレート7は、
第4図に示すように、長方形の板状で、そのほぼ
中心位置に段状窪みのワーク受け部8およびこれ
につながるだるま孔状のにげ部9を形成し、かつ
一端で係合ピン10を備えている。なお上記底板
5は、ほぼ中央位置で挿入孔11を形成し、この
部分で上記にげ部9に連通できる状態となつてい
る。
また上記フレーム2の上端に上板12が取付け
られており、この上板12およびフレーム2は、
ワーク受け部8の移動域一端に臨む位置で、例え
ばロータリ式の供給マガジン13を回転自在に支
持している。すなわち供給マガジン13は、垂直
方向の軸14により、フレーム2の下部および上
板12に対し、回転自在に支持されており、その
外周の四等配位置でワーク収納部15を形成して
いる。このワーク収納部15は、外周面で開口し
ており、下方で供給孔16を、また上方でかぎ孔
状のガイド受け17をそれぞれ形成し、内部でワ
ークホルダー18を抜け止めねじ19により、抜
け止め状態で保持している。このワークホルダー
18は、第5図に示すように、ホルダー本体20
の下端に、ガイドピン21を固定するとともに、
上記ホルダー本体20のスプリング受け22とガ
イドピン21に挿入した押え金23との間に、押
えスプリング24を介在させて構成してある。ホ
ルダー本体20は、中間部にガイド受け17の開
口溝25を通過できる小径の首部26および抜け
止めねじ19と対応する環状の位置決め溝27を
備えており、ワーク収納部15に対し側方から着
脱自在に取付けられる。なお、供給マガジン13
は、第7図に示すように、下面の四等配位置の回
転位置決め溝52とフレーム2の上面に取付けら
れた1個のスチールボール55との嵌まり合いに
より、90度回転ごとに、位置決め状態で停止す
る。上記スチールボール55は、これとねじ53
との間に挿入されたコイルばね54によつて、常
時上向きに付勢されている。
られており、この上板12およびフレーム2は、
ワーク受け部8の移動域一端に臨む位置で、例え
ばロータリ式の供給マガジン13を回転自在に支
持している。すなわち供給マガジン13は、垂直
方向の軸14により、フレーム2の下部および上
板12に対し、回転自在に支持されており、その
外周の四等配位置でワーク収納部15を形成して
いる。このワーク収納部15は、外周面で開口し
ており、下方で供給孔16を、また上方でかぎ孔
状のガイド受け17をそれぞれ形成し、内部でワ
ークホルダー18を抜け止めねじ19により、抜
け止め状態で保持している。このワークホルダー
18は、第5図に示すように、ホルダー本体20
の下端に、ガイドピン21を固定するとともに、
上記ホルダー本体20のスプリング受け22とガ
イドピン21に挿入した押え金23との間に、押
えスプリング24を介在させて構成してある。ホ
ルダー本体20は、中間部にガイド受け17の開
口溝25を通過できる小径の首部26および抜け
止めねじ19と対応する環状の位置決め溝27を
備えており、ワーク収納部15に対し側方から着
脱自在に取付けられる。なお、供給マガジン13
は、第7図に示すように、下面の四等配位置の回
転位置決め溝52とフレーム2の上面に取付けら
れた1個のスチールボール55との嵌まり合いに
より、90度回転ごとに、位置決め状態で停止す
る。上記スチールボール55は、これとねじ53
との間に挿入されたコイルばね54によつて、常
時上向きに付勢されている。
また上記フレーム2と上板12との間に垂直方
向のスライドガイド28が固定されている。この
スライドガイド28は、昇降ブロツク29をスラ
イド軸受30により、上昇および下降方向に摺動
自在に支持している。この昇降ブロツク29は、
一方の側面で段状の押圧部32,33を備えたカ
ム板31を固定しており、また他端の下方部分で
挿入ジグ34を保持している。この挿入ジグ34
は、筒状体であり、その内部でワークガイド35
を付勢用のばね36により進出方向すなわち下向
きに付勢した状態で保持し、かつその下端部分で
押圧面37を形成している。また上板12に駆動
手段としてのエアシリンダ38が下向きに取付け
られており、そのピストンロツド39は、昇降ブ
ロツク29に固定されている。したがつて昇降ブ
ロツク29は、スライドガイド28に案内され
て、エアシリンダ38の動きにより、上下方向の
往復運動をする。なおこの昇降ブロツク29の下
降限は、その下面に取付けたストツパ40とフレ
ーム2の下底上面に取付けられた度当り41によ
つて規制されている。
向のスライドガイド28が固定されている。この
スライドガイド28は、昇降ブロツク29をスラ
イド軸受30により、上昇および下降方向に摺動
自在に支持している。この昇降ブロツク29は、
一方の側面で段状の押圧部32,33を備えたカ
ム板31を固定しており、また他端の下方部分で
挿入ジグ34を保持している。この挿入ジグ34
は、筒状体であり、その内部でワークガイド35
を付勢用のばね36により進出方向すなわち下向
きに付勢した状態で保持し、かつその下端部分で
押圧面37を形成している。また上板12に駆動
手段としてのエアシリンダ38が下向きに取付け
られており、そのピストンロツド39は、昇降ブ
ロツク29に固定されている。したがつて昇降ブ
ロツク29は、スライドガイド28に案内され
て、エアシリンダ38の動きにより、上下方向の
往復運動をする。なおこの昇降ブロツク29の下
降限は、その下面に取付けたストツパ40とフレ
ーム2の下底上面に取付けられた度当り41によ
つて規制されている。
さらにフレーム2に水平方向の支軸42が取付
けられている。この支軸42は、2枚のカムレバ
ー43,44を回動自在に支持している。一方の
カムレバー43は、引きスプリング45により時
計方向に付勢されており、下端の係合片46によ
り係合ピン10に当接し、エスケーププレート7
を常に後退位置すなわち第3図上左位置に引き寄
せている。また他方のカムレバー44は、当接面
47で係合ピン10に対応している。これらのカ
ムレバー43,44は、肩部の接触面48,49
でそれぞれカム板31の押圧部32,33に対応
している。ここでカム板31および2枚のカムレ
バー43,44は、タイミング差送り手段を構成
している。
けられている。この支軸42は、2枚のカムレバ
ー43,44を回動自在に支持している。一方の
カムレバー43は、引きスプリング45により時
計方向に付勢されており、下端の係合片46によ
り係合ピン10に当接し、エスケーププレート7
を常に後退位置すなわち第3図上左位置に引き寄
せている。また他方のカムレバー44は、当接面
47で係合ピン10に対応している。これらのカ
ムレバー43,44は、肩部の接触面48,49
でそれぞれカム板31の押圧部32,33に対応
している。ここでカム板31および2枚のカムレ
バー43,44は、タイミング差送り手段を構成
している。
次に上記自動挿入装置1の一連の動作を説明す
る。まず、ワークすなわちプツシユナツト50
は、取り外し状態のワークホルダー18に対し、
押え金23を引き上げて、押えスプリング24を
たわませながら、ガイドピン21に150枚程度順
次積層状態で挿入される。この積層状態で、ワー
クホルダー18は、供給マガジン13のワーク収
納部15に、その外周側の開口面から挿入され
る。その挿入は、開口溝25の部分からワークホ
ルダー18の首部26を水平移動させて入れた
後、ワークホルダー18を下方へ引き下げ、ガイ
ド受け17の上に首部26を乗せてから、抜け止
めねじ19の先端を位置決め溝27に押し当てる
ことにより行なう。このようにすると、一番下の
プツシユナツト50は、供給孔16の位置にあつ
て、押えスプリング24に付勢されて、後退位置
にあるエスケーププレート7の上面に当接してい
る。この状態で、エアシリンダ38のピストンロ
ツド39が進出すると、昇降ブロツク29が下降
するため、カム板31は、最初に押圧部32をカ
ムレバー43の接触面48に当接させて、カムレ
バー43を反時計方向に回動させてから、押圧部
33を他のカムレバー44の接触面49に押し当
て、同様に反時計方向に回動させる。このときカ
ムレバー44は、当接面47で係合ピン10を押
し、エスケーププレート7を図面上右方向に移動
させるため、エスケーププレート7は、移動域の
一端すなわち右端側で、ワーク受け部8を供給孔
16の位置に臨ませ、そのワーク受け部8で一番
下の1枚のプツシユナツト50を受け取る。この
ときの移動量は、係合ピン10が先行の係合片4
6に当接することによつて規制されるが、この規
制手段は、フレーム2の案内溝6にストツパを設
けて構成してもよい。その後、エアシリンダ38
のピストンロツド39が上昇するため、カムレバ
ー43は、引きスプリング45に引かれて、時計
方向に回動し、係合片46と係合ピン10との係
り合いにより、エスケーププレート7および他の
カムレバー44を図面上左方向に移動させ、第3
図の待機位置まで移動させる。このようにして後
の連続挿入の準備が完了する。なおこの過程で、
挿入ジグ34およびワークガイド35が上下運動
をするが、これらは、エスケーププレート7に対
し、にげ部9の部分で交差するため、それらの運
動は、互いに干渉しない。このようにして、エス
ケーププレート7は、そのワーク受け部8で1枚
のプツシユナツト50を保持し、その後の挿入動
作を待機する。
る。まず、ワークすなわちプツシユナツト50
は、取り外し状態のワークホルダー18に対し、
押え金23を引き上げて、押えスプリング24を
たわませながら、ガイドピン21に150枚程度順
次積層状態で挿入される。この積層状態で、ワー
クホルダー18は、供給マガジン13のワーク収
納部15に、その外周側の開口面から挿入され
る。その挿入は、開口溝25の部分からワークホ
ルダー18の首部26を水平移動させて入れた
後、ワークホルダー18を下方へ引き下げ、ガイ
ド受け17の上に首部26を乗せてから、抜け止
めねじ19の先端を位置決め溝27に押し当てる
ことにより行なう。このようにすると、一番下の
プツシユナツト50は、供給孔16の位置にあつ
て、押えスプリング24に付勢されて、後退位置
にあるエスケーププレート7の上面に当接してい
る。この状態で、エアシリンダ38のピストンロ
ツド39が進出すると、昇降ブロツク29が下降
するため、カム板31は、最初に押圧部32をカ
ムレバー43の接触面48に当接させて、カムレ
バー43を反時計方向に回動させてから、押圧部
33を他のカムレバー44の接触面49に押し当
て、同様に反時計方向に回動させる。このときカ
ムレバー44は、当接面47で係合ピン10を押
し、エスケーププレート7を図面上右方向に移動
させるため、エスケーププレート7は、移動域の
一端すなわち右端側で、ワーク受け部8を供給孔
16の位置に臨ませ、そのワーク受け部8で一番
下の1枚のプツシユナツト50を受け取る。この
ときの移動量は、係合ピン10が先行の係合片4
6に当接することによつて規制されるが、この規
制手段は、フレーム2の案内溝6にストツパを設
けて構成してもよい。その後、エアシリンダ38
のピストンロツド39が上昇するため、カムレバ
ー43は、引きスプリング45に引かれて、時計
方向に回動し、係合片46と係合ピン10との係
り合いにより、エスケーププレート7および他の
カムレバー44を図面上左方向に移動させ、第3
図の待機位置まで移動させる。このようにして後
の連続挿入の準備が完了する。なおこの過程で、
挿入ジグ34およびワークガイド35が上下運動
をするが、これらは、エスケーププレート7に対
し、にげ部9の部分で交差するため、それらの運
動は、互いに干渉しない。このようにして、エス
ケーププレート7は、そのワーク受け部8で1枚
のプツシユナツト50を保持し、その後の挿入動
作を待機する。
一方、組付相手部材例えばシヤフト51は、挿
入孔11の下方で、ワークガイド35と同じ軸線
上に位置している。この状態で、エアシリンダ3
8が、そのピストンロツド39を進出させ、昇降
ブロツク29を下降させると、ワークガイド35
は、ワーク受け部8の位置でのプツシユナツト5
0に挿入され、それを貫通しながら下降する。昇
降ブロツク29の初期の下降位置で、まずカム板
31の押圧部32は、カムレバー43の接触面4
8に接触しながら滑り、引きスプリング45の付
勢力に打ち勝つて、カムレバー43を反時計方向
に回動させる。このとき係合片46は、係合ピン
10から離れるだけであるから、エスケーププレ
ート7は、待機位置に停止したままとなつてい
る。その後、カム板31の押圧部33がカムレバ
ー44の接触面49に当つて、カムレバー44を
反時計方向に回動させるため、エスケーププレー
ト7は、右方向に移動する。このようにエスケー
ププレート7の移動開始時点は、挿入ジグ34の
下降より遅れ、時間差をもつている。この移動時
に、プツシユナツト50は、ワークガイド35に
よつて保持されているから、ワーク受け部8の上
面を滑り、その位置に取り残こされる。この間の
下降によつて、ワークガイド35は、プツシユナ
ツト50を貫通状態で保持したまま、エスケープ
プレート7のにげ部9および底板5の挿入孔11
の部分を通つて、シヤフト51の上端面に当接す
る。この間にプツシユナツト50は、ワークガイ
ド35にそつて落下するが、既にワークガイド3
5とシヤフト51が両者の端部で連結状態となつ
ているから、それらに拘束されて抜け落ちること
はない。さらに昇降ブロツク29が下降する過程
で、挿入ジグ34は、その押圧面37でプツシユ
ナツト50を弾性変形させながらシヤフト51の
所定の位置まで押し込む。このようにしてプツシ
ユナツト50は、ワーク受け部8からシヤフト5
1に挿入される。なお押圧時に、ワークガイド3
5は、ばね36に抗して後退し、挿入ジグ34の
内部に入り込む。
入孔11の下方で、ワークガイド35と同じ軸線
上に位置している。この状態で、エアシリンダ3
8が、そのピストンロツド39を進出させ、昇降
ブロツク29を下降させると、ワークガイド35
は、ワーク受け部8の位置でのプツシユナツト5
0に挿入され、それを貫通しながら下降する。昇
降ブロツク29の初期の下降位置で、まずカム板
31の押圧部32は、カムレバー43の接触面4
8に接触しながら滑り、引きスプリング45の付
勢力に打ち勝つて、カムレバー43を反時計方向
に回動させる。このとき係合片46は、係合ピン
10から離れるだけであるから、エスケーププレ
ート7は、待機位置に停止したままとなつてい
る。その後、カム板31の押圧部33がカムレバ
ー44の接触面49に当つて、カムレバー44を
反時計方向に回動させるため、エスケーププレー
ト7は、右方向に移動する。このようにエスケー
ププレート7の移動開始時点は、挿入ジグ34の
下降より遅れ、時間差をもつている。この移動時
に、プツシユナツト50は、ワークガイド35に
よつて保持されているから、ワーク受け部8の上
面を滑り、その位置に取り残こされる。この間の
下降によつて、ワークガイド35は、プツシユナ
ツト50を貫通状態で保持したまま、エスケープ
プレート7のにげ部9および底板5の挿入孔11
の部分を通つて、シヤフト51の上端面に当接す
る。この間にプツシユナツト50は、ワークガイ
ド35にそつて落下するが、既にワークガイド3
5とシヤフト51が両者の端部で連結状態となつ
ているから、それらに拘束されて抜け落ちること
はない。さらに昇降ブロツク29が下降する過程
で、挿入ジグ34は、その押圧面37でプツシユ
ナツト50を弾性変形させながらシヤフト51の
所定の位置まで押し込む。このようにしてプツシ
ユナツト50は、ワーク受け部8からシヤフト5
1に挿入される。なお押圧時に、ワークガイド3
5は、ばね36に抗して後退し、挿入ジグ34の
内部に入り込む。
この挿入動作の途中で、エスケーププレート7
は、そのワーク受け部8を前記と同様に、供給孔
16の位置に臨ませ、そこであらたな一番下のプ
ツシユナツト50を1枚だけ受け取つて、次の動
作を待機する。
は、そのワーク受け部8を前記と同様に、供給孔
16の位置に臨ませ、そこであらたな一番下のプ
ツシユナツト50を1枚だけ受け取つて、次の動
作を待機する。
この押圧動作の後に、エアシリンダ38は、そ
のピストンロツド39により、昇降ブロツク29
を引き上げ、挿入ジグ34の上昇運動に続いて、
ワークガイド35をにげ部9を通つてエスケープ
プレート7の上方まで移動させる。この後つまり
時間差をおいて、カム板31の押圧部33がカム
レバー44の接触面49から離れるため、カムレ
バー43は、引きスプリング45によつてカム板
31の動きと同調しながら時計方向に回動し、エ
スケーププレート7を引き戻す。このようにし
て、エスケーププレート7は、再び1個のプツシ
ユナツト50を保持した状態で、後退位置つまり
待機位置に戻り次の動作に備える。このようにエ
スケーププレート7の後退運動は、挿入ジグ34
およびワークガイド35の上昇運動とタイミング
をずらして行なわれるから、両者の運動は、相互
に干渉しないことになる。
のピストンロツド39により、昇降ブロツク29
を引き上げ、挿入ジグ34の上昇運動に続いて、
ワークガイド35をにげ部9を通つてエスケープ
プレート7の上方まで移動させる。この後つまり
時間差をおいて、カム板31の押圧部33がカム
レバー44の接触面49から離れるため、カムレ
バー43は、引きスプリング45によつてカム板
31の動きと同調しながら時計方向に回動し、エ
スケーププレート7を引き戻す。このようにし
て、エスケーププレート7は、再び1個のプツシ
ユナツト50を保持した状態で、後退位置つまり
待機位置に戻り次の動作に備える。このようにエ
スケーププレート7の後退運動は、挿入ジグ34
およびワークガイド35の上昇運動とタイミング
をずらして行なわれるから、両者の運動は、相互
に干渉しないことになる。
さて、エスケーププレート7の供給位置でのプ
ツシユナツト50が無くなると、供給マガジン1
3は、90度だけ回転し、新たなワークホルダー1
8を供給位置に移動させ、そこで再びプツシユナ
ツト50を供給する。この供給マガジン13の回
転は、アーム4の先端を一定の位置へ旋回移動さ
せ、ワークガイド18の頭部を図示しない定位置
のストツパに当接させ、それにより軸14を中心
として、供給マガジン13を90度だけ回転させ
る。このときの回転位置決めは、スチールボール
55と回転位置決め溝52との嵌り合いにより行
なわれる。この供給マガジン13は、多数用意さ
れており、その交換は、図示しないスイツチによ
るプツシユナツト50の有無の検出またはプリセ
ツトカウンタなどの指示によつて行なわれる。
ツシユナツト50が無くなると、供給マガジン1
3は、90度だけ回転し、新たなワークホルダー1
8を供給位置に移動させ、そこで再びプツシユナ
ツト50を供給する。この供給マガジン13の回
転は、アーム4の先端を一定の位置へ旋回移動さ
せ、ワークガイド18の頭部を図示しない定位置
のストツパに当接させ、それにより軸14を中心
として、供給マガジン13を90度だけ回転させ
る。このときの回転位置決めは、スチールボール
55と回転位置決め溝52との嵌り合いにより行
なわれる。この供給マガジン13は、多数用意さ
れており、その交換は、図示しないスイツチによ
るプツシユナツト50の有無の検出またはプリセ
ツトカウンタなどの指示によつて行なわれる。
なお上記実施例は、供給マガジン13をロータ
リー式として構成してあるが、これはエスケープ
プレート7と直交する直線型式のものでもよく、
しかもワークガイド18は、1本であつてもよ
い。またカム板31およびカムレバー43,44
は、タイミング差送り手段を構成しているが、こ
のタイミング差送り手段は、カムレバー43,4
4を用いないで直動式カム機構で構成してもよ
い。さらにエアシリンダ38は、タイミング差送
り手段の駆動源であるが、この駆動手段は、他の
駆動源例えばモータとクランク機構などを用いて
構成することもできる。また図示の実施例は、一
例として産業用ロボツトのアーム4の先端に取付
けられているが、この自動挿入装置1は、単独で
定位置に取付けることも可能である。さらに挿入
対象は、プツシユナツト50に限らず、環状体例
えばワツシヤーなどの挿入にも応用できる。
リー式として構成してあるが、これはエスケープ
プレート7と直交する直線型式のものでもよく、
しかもワークガイド18は、1本であつてもよ
い。またカム板31およびカムレバー43,44
は、タイミング差送り手段を構成しているが、こ
のタイミング差送り手段は、カムレバー43,4
4を用いないで直動式カム機構で構成してもよ
い。さらにエアシリンダ38は、タイミング差送
り手段の駆動源であるが、この駆動手段は、他の
駆動源例えばモータとクランク機構などを用いて
構成することもできる。また図示の実施例は、一
例として産業用ロボツトのアーム4の先端に取付
けられているが、この自動挿入装置1は、単独で
定位置に取付けることも可能である。さらに挿入
対象は、プツシユナツト50に限らず、環状体例
えばワツシヤーなどの挿入にも応用できる。
本考案によれば、下記の効果が得られる。
まず、1つの駆動源の直線運動が直接挿入ジグ
に伝達され、また同時にタイミング差送り手段を
介して挿入ジグと交差する方向のエスケーププレ
ートにも与えられるため、挿入動作とプツシユナ
ツト等の取り出し供給動作とが機械的に確実に同
期し、一連の順次動作に誤動作がなくなる。
に伝達され、また同時にタイミング差送り手段を
介して挿入ジグと交差する方向のエスケーププレ
ートにも与えられるため、挿入動作とプツシユナ
ツト等の取り出し供給動作とが機械的に確実に同
期し、一連の順次動作に誤動作がなくなる。
また、駆動源の初期の動きで、圧入動作が行わ
れ、静止状態のプツシユナツト等に対してワーク
カイド35が突入するため、移動中にプツシユナ
ツトを挿入する形式のもの、例えば前掲の実開昭
53−128984号の装置に比較して、挿入外れがな
く、確実な挿入が可能となる。
れ、静止状態のプツシユナツト等に対してワーク
カイド35が突入するため、移動中にプツシユナ
ツトを挿入する形式のもの、例えば前掲の実開昭
53−128984号の装置に比較して、挿入外れがな
く、確実な挿入が可能となる。
さらに、エスケーププレートに逃げ部が移動方
向で移動域よりも長く形成されており、このエス
ケーププレートと挿入ジグとが交差できるため、
圧入動作中にエスケーププレートが次に挿入すべ
きプツシユナツト等を取りにいけるため、駆動源
の動きが2つの動作に並行して有効に利用でき、
また一連の動作が短時間に行える。さらにこの装
置が産業用ロボツトと組合わせて用いられると、
産業用ロボツトの作業範囲が拡大され、産業用ロ
ボツトの多機能化が期待できる。
向で移動域よりも長く形成されており、このエス
ケーププレートと挿入ジグとが交差できるため、
圧入動作中にエスケーププレートが次に挿入すべ
きプツシユナツト等を取りにいけるため、駆動源
の動きが2つの動作に並行して有効に利用でき、
また一連の動作が短時間に行える。さらにこの装
置が産業用ロボツトと組合わせて用いられると、
産業用ロボツトの作業範囲が拡大され、産業用ロ
ボツトの多機能化が期待できる。
第1図は本考案に係るプツシユナツト等の自動
挿入装置の一部破断側面図、第2図は同装置の一
部破断平面図、第3図は同装置の異なる断面位置
での断面図、第4図はエスケーププレートの平面
図、第5図はワークホルダーの側面図、第6図は
カム板の平面図、第7図は供給マガジンの位置決
め部分の断面図である。 1……自動挿入装置、2……フレーム、7……
エスケーププレート、8……ワーク受け部、9…
…にげ部、13……供給マガジン、18……ワー
クホルダー、29……昇降ブロツク、31……タ
イミング差送り手段の一部としてのカム板、3
2,33……押圧部、34……挿入ジグ、35…
…ワークガイド、36……ばね、38……駆動手
段としてのエアシリンダ、43,44……タイミ
ング差送り手段の一部としてのカムレバー、45
……引きスプリング、50……プツシユナツト。
挿入装置の一部破断側面図、第2図は同装置の一
部破断平面図、第3図は同装置の異なる断面位置
での断面図、第4図はエスケーププレートの平面
図、第5図はワークホルダーの側面図、第6図は
カム板の平面図、第7図は供給マガジンの位置決
め部分の断面図である。 1……自動挿入装置、2……フレーム、7……
エスケーププレート、8……ワーク受け部、9…
…にげ部、13……供給マガジン、18……ワー
クホルダー、29……昇降ブロツク、31……タ
イミング差送り手段の一部としてのカム板、3
2,33……押圧部、34……挿入ジグ、35…
…ワークガイド、36……ばね、38……駆動手
段としてのエアシリンダ、43,44……タイミ
ング差送り手段の一部としてのカムレバー、45
……引きスプリング、50……プツシユナツト。
Claims (1)
- 移動域で往復移動可能で、ワーク受け部および
このワーク受け部に連なり移動域よりも長い長さ
でプツシユナツト等の通過可能なにげ部を有する
エスケーププレートと、このエスケーププレート
のワーク受け部の移動域前進端上に臨むプツシユ
ナツト等の供給マガジンと、上記移動域に渡つて
上記ワーク受け部およびにげ部に対して貫通自在
に離間対向する挿入ジグと、この挿入ジグの先端
にばねにより進出方向に付勢され後退自在のワー
クガイドと、上記挿入ジグを進退方向に移動させ
る駆動手段と、この駆動手段の動きにより上記挿
入ジグの進出途中から上記エスケーププレートを
前進方向に移動させ当該挿入ジグの復帰に合わせ
て上記エスケーププレートを戻すタイミング差送
り手段とを具備することを特徴とするプツシユナ
ツト等の自動挿入装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14733082U JPS5950637U (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | プツシユナツト等の自動插入装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14733082U JPS5950637U (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | プツシユナツト等の自動插入装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5950637U JPS5950637U (ja) | 1984-04-03 |
JPS6337155Y2 true JPS6337155Y2 (ja) | 1988-10-03 |
Family
ID=30327665
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14733082U Granted JPS5950637U (ja) | 1982-09-29 | 1982-09-29 | プツシユナツト等の自動插入装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5950637U (ja) |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5654030Y2 (ja) * | 1977-03-19 | 1981-12-16 | ||
JPS6110894Y2 (ja) * | 1979-12-06 | 1986-04-07 |
-
1982
- 1982-09-29 JP JP14733082U patent/JPS5950637U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5950637U (ja) | 1984-04-03 |
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