JPH01226697A - 建設機械における操作レバーの操作反力制御装置 - Google Patents
建設機械における操作レバーの操作反力制御装置Info
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- JPH01226697A JPH01226697A JP63050015A JP5001588A JPH01226697A JP H01226697 A JPH01226697 A JP H01226697A JP 63050015 A JP63050015 A JP 63050015A JP 5001588 A JP5001588 A JP 5001588A JP H01226697 A JPH01226697 A JP H01226697A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
- B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
- B66D1/28—Other constructional details
- B66D1/40—Control devices
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
- F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
- F15B13/0422—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with manually-operated pilot valves, e.g. joysticks
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
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- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はクレーン等のウィンチの操作反力を大小＆ｌＩ
ｌする操作反力１ｊｌ Ｉｎ装四に圓するものである。
ｌする操作反力１ｊｌ Ｉｎ装四に圓するものである。
従来、吊り荷重に応じて操作レバーの操作反力を大小υ
＋ｍする手段として、実公昭５８−３９７６号公報に示
されているように、方向制御弁のスプールに作用するア
クチュエータ（油圧モータ）の負荷圧を、操作レバーに
よって操作される操作弁にフィードバックすることによ
り、吊り萄正に対応する操作反力を操作レバーに加える
ようにしたものが公知である。
＋ｍする手段として、実公昭５８−３９７６号公報に示
されているように、方向制御弁のスプールに作用するア
クチュエータ（油圧モータ）の負荷圧を、操作レバーに
よって操作される操作弁にフィードバックすることによ
り、吊り萄正に対応する操作反力を操作レバーに加える
ようにしたものが公知である。
また、実公昭６２−１４０７７号公報に示されているよ
うに、操作レバーの操作方向両側に、伸縮シリンダと、
この伸縮シリンダのロッド先端に設けられたバネとから
なる反力装置を対称に配置し、荷重検出器によって検出
した吊り荷重に応じて伸縮シリンダを伸長させてバネを
操作レバーに接触させ、このバネ力によって操作反力を
得るようにしたものも公知である。
うに、操作レバーの操作方向両側に、伸縮シリンダと、
この伸縮シリンダのロッド先端に設けられたバネとから
なる反力装置を対称に配置し、荷重検出器によって検出
した吊り荷重に応じて伸縮シリンダを伸長させてバネを
操作レバーに接触させ、このバネ力によって操作反力を
得るようにしたものも公知である。
しかし、いずれの従来技術においても、吊り荷重のみを
反力決定条件とし、レバー操作量の大小に無関係に反力
が決定されるため、たとえば吊り荷を小刻みに巻上げる
ためにレバーを小さい操作量で操作するインチング作業
時に、通゛常の巻上作業時と向じ反力が作用し、操作し
づらくなる等、操作性が悪くなる。また、ウィンチ角筒
は、吊り荷重と巻上速度（レバー操作量）とで決まるに
もかかわらず、吊り荷重のみを検出する上記方式による
と、ウィンチ負荷に応じた適正な反力＆１１１１１１を
行なうことができないという欠点があった。
反力決定条件とし、レバー操作量の大小に無関係に反力
が決定されるため、たとえば吊り荷を小刻みに巻上げる
ためにレバーを小さい操作量で操作するインチング作業
時に、通゛常の巻上作業時と向じ反力が作用し、操作し
づらくなる等、操作性が悪くなる。また、ウィンチ角筒
は、吊り荷重と巻上速度（レバー操作量）とで決まるに
もかかわらず、吊り荷重のみを検出する上記方式による
と、ウィンチ負荷に応じた適正な反力＆１１１１１１を
行なうことができないという欠点があった。
そこで本発明は、レバー操作量に応じた適正な反力１１
＠を行なうことができるウィンチの反力ｉ制御装置を提
供するものである。
＠を行なうことができるウィンチの反力ｉ制御装置を提
供するものである。
（課題を解決するための手段〕
本発明は、出力可変に構成され、この出力をウィンチの
操作レバーに操作反力として加える反力装置と、ウィン
チの吊り荷重を検出する荷１６検出手段と、上記操作レ
バーの操作量を検出するレバー操作量検出手段と、これ
ら荷重検出手段およびレバー操作量検出手段による検出
値に基づいて上記反力装置に吊り荷重およびレバー操作
船に対応する値の出力を指示するコントローラとを具備
してなるものである。
操作レバーに操作反力として加える反力装置と、ウィン
チの吊り荷重を検出する荷１６検出手段と、上記操作レ
バーの操作量を検出するレバー操作量検出手段と、これ
ら荷重検出手段およびレバー操作量検出手段による検出
値に基づいて上記反力装置に吊り荷重およびレバー操作
船に対応する値の出力を指示するコントローラとを具備
してなるものである。
（作用）
この構成により、吊り荷重とレバー操作量とに応じて反
力が決定されるため、操作性が良く、かつウィンチ負筒
に対応した適正な反力制御を行なうことが可能となる。
力が決定されるため、操作性が良く、かつウィンチ負筒
に対応した適正な反力制御を行なうことが可能となる。
本発明の実施例を図によって説明する。
本発明の第１実施例を第１図および第２図に、第２実施
例を第３図にそれぞれ示している。
例を第３図にそれぞれ示している。
第１実施例
第１図において、１は操作レバーで、この操作レバー１
の操作によって操作弁２における巻上側、巻下側両ブツ
シュロッド３．４の一方が操作プレート１ａで押し下げ
られる。これら両ブツシュロッド３．４の下方には巻上
側、巻下側両パイロット減圧弁５．６が配置され、上記
押し下げられたブツシュロッドに対応する側の減圧弁５
または６が、レバー操作量に応じた開度で開き、その二
次圧によりコント０−ルバルブ（方向制御弁）７が作動
して巻よまたは巻下作業が行なわれる。８はポンプ、９
はリリーフ弁、３ａ、４ａは両ブツシュロッド３．４の
リターンスプリング、５８．６ａは両減圧弁５，６の押
しバネである。
の操作によって操作弁２における巻上側、巻下側両ブツ
シュロッド３．４の一方が操作プレート１ａで押し下げ
られる。これら両ブツシュロッド３．４の下方には巻上
側、巻下側両パイロット減圧弁５．６が配置され、上記
押し下げられたブツシュロッドに対応する側の減圧弁５
または６が、レバー操作量に応じた開度で開き、その二
次圧によりコント０−ルバルブ（方向制御弁）７が作動
して巻よまたは巻下作業が行なわれる。８はポンプ、９
はリリーフ弁、３ａ、４ａは両ブツシュロッド３．４の
リターンスプリング、５８．６ａは両減圧弁５，６の押
しバネである。
操作弁２には、両ブツシュロッド３．４と並んで巻上側
および巻下側両反カビストン１０．１１が上下にスライ
ド可能に設けられている。この両反カビストンｉｏ、ｉ
１は、ポンプ８に接続された電磁比例減圧弁１２の二次
圧を加えられて上界移動し、レバー操作時にその先端が
操作プレート１ａの下面に接触して、操作レバー１に操
作反力（レバー１を中立位置側に押し戻そうとする力）
を加える。すなわち、反力ビストン１０．１１と電磁比
例減圧弁１２とによって、出力ｎｌ ＊の反力装置が構
成されている。なお、この両ピストン１０．１１は、レ
バー中立時には反力を加えず、かつレバー操作開始と同
時に反力を加えるように、最大上昇状態でその先端が、
レバー中立状態でのプレート１ａの下面に、接触圧が零
に近い状態で接触するようにストロークが設定されてい
る。２ａは１ｉ！ｉ比例減圧弁１２の二次圧（圧油）を
操作弁２内における両反カビストン１０．１１の下方に
導く油路である 電磁比例減圧弁１２は、コントローラ１３からの出力電
流によって二次圧が制御され、これによって、操作レバ
ー１に対する操作反力として作用する反力ビストン１０
．１１の背圧、すなわち反力装置の出力がｖ４ＩＩされ
るようになっている。
および巻下側両反カビストン１０．１１が上下にスライ
ド可能に設けられている。この両反カビストンｉｏ、ｉ
１は、ポンプ８に接続された電磁比例減圧弁１２の二次
圧を加えられて上界移動し、レバー操作時にその先端が
操作プレート１ａの下面に接触して、操作レバー１に操
作反力（レバー１を中立位置側に押し戻そうとする力）
を加える。すなわち、反力ビストン１０．１１と電磁比
例減圧弁１２とによって、出力ｎｌ ＊の反力装置が構
成されている。なお、この両ピストン１０．１１は、レ
バー中立時には反力を加えず、かつレバー操作開始と同
時に反力を加えるように、最大上昇状態でその先端が、
レバー中立状態でのプレート１ａの下面に、接触圧が零
に近い状態で接触するようにストロークが設定されてい
る。２ａは１ｉ！ｉ比例減圧弁１２の二次圧（圧油）を
操作弁２内における両反カビストン１０．１１の下方に
導く油路である 電磁比例減圧弁１２は、コントローラ１３からの出力電
流によって二次圧が制御され、これによって、操作レバ
ー１に対する操作反力として作用する反力ビストン１０
．１１の背圧、すなわち反力装置の出力がｖ４ＩＩされ
るようになっている。
コントローラ１３には、圧力センサ１４．１５および荷
重検出器１６による検出値が入力される。
重検出器１６による検出値が入力される。
圧力センサ１１１５は、パイロット減圧弁５゜６の二次
圧をレバー操作量として検出し、これを電気機に変換し
てコントローラ１３に出力する。
圧をレバー操作量として検出し、これを電気機に変換し
てコントローラ１３に出力する。
一方、偽重検出鑑１６はウィンチの吊り荷重を電気量と
して検出づる。この荷重検出器１６には、巻上ローブの
張力を吊り荷重として検出するロードビルまたはブーム
起伏シリンダの圧力を検出する圧力センサ等が用いられ
る。
して検出づる。この荷重検出器１６には、巻上ローブの
張力を吊り荷重として検出するロードビルまたはブーム
起伏シリンダの圧力を検出する圧力センサ等が用いられ
る。
なお、この荷重検出手段として、レバー操作によるアク
チュエータ（油圧モータ）の負荷圧を検出して固接的に
吊り荷重を検出する手段も考えられる。しかし、この手
段によると、たとえば吊り荷を宙吊り状態から巻上げる
場合に、操作レバーが操作されてアクチユエータが作動
し、実際に吊り荷が動き出してはじめて操作反力が加え
られるため、レバー操作開始からの応答遅れが生じると
いう欠点があるため、上記のように０−ドセル等で吊り
荷重を直接検出する手段を用いるのが望ましい。
チュエータ（油圧モータ）の負荷圧を検出して固接的に
吊り荷重を検出する手段も考えられる。しかし、この手
段によると、たとえば吊り荷を宙吊り状態から巻上げる
場合に、操作レバーが操作されてアクチユエータが作動
し、実際に吊り荷が動き出してはじめて操作反力が加え
られるため、レバー操作開始からの応答遅れが生じると
いう欠点があるため、上記のように０−ドセル等で吊り
荷重を直接検出する手段を用いるのが望ましい。
コントローラ１３は、上記両検出値に基づき、１ｍ磁比
例減圧弁１２に吊り荷重およびレバー操作量に対応する
操作反力を指令する。具体的には、吊り荷重に暴づいて
必要な操作反力値（電磁比例減圧弁１２への出力電流値
）を求め、この求められた反力値が、操作レバー１のス
トロークエンドでの１ｉ（ｆｆｉ大反力値）となるよう
に、レバーストロークに対応した反力値指令を出力する
。
例減圧弁１２に吊り荷重およびレバー操作量に対応する
操作反力を指令する。具体的には、吊り荷重に暴づいて
必要な操作反力値（電磁比例減圧弁１２への出力電流値
）を求め、この求められた反力値が、操作レバー１のス
トロークエンドでの１ｉ（ｆｆｉ大反力値）となるよう
に、レバーストロークに対応した反力値指令を出力する
。
この構成において、操作レバー１が中立位置からたとえ
ば巻上側に操作されると、巻上側パイロット減圧弁５が
巻上側ブツシュ０ツド３に押されて開き、そのパイロッ
ト圧によりコントロールパルプ７が作動して巻上作業が
開始される。このとき、パイロット減圧弁５のパイロッ
ト圧が圧力セン号１４により検出され、レバー操作量の
検出値としてコントローラ１３に入力される。また、こ
のときすでにＭｆｆｉ検出ｉ！！８１６によって吊りｆ
ｌｆｆｉが検出され、その検出値がコントローラ１３に
入力されている。
ば巻上側に操作されると、巻上側パイロット減圧弁５が
巻上側ブツシュ０ツド３に押されて開き、そのパイロッ
ト圧によりコントロールパルプ７が作動して巻上作業が
開始される。このとき、パイロット減圧弁５のパイロッ
ト圧が圧力セン号１４により検出され、レバー操作量の
検出値としてコントローラ１３に入力される。また、こ
のときすでにＭｆｆｉ検出ｉ！！８１６によって吊りｆ
ｌｆｆｉが検出され、その検出値がコントローラ１３に
入力されている。
コントローラ１３は、前記したようにこれら両検出値に
基づいて吊り荷重およびレバー操作ωに対応する反力値
の指令を電磁比例減圧弁１２に出力し、この減圧弁１２
の二次圧により巻上側反力ビストン１０が上昇して操作
プレート１ａに接触し、操作レバー１に操作反力を加え
る。なお、このとき巻下側の反力ビストン１１も同時に
上昇するが、最大上界状態でも中立時の操作プレート１
ａより上方には突出しないようにスト１コーク設定され
ているため、この巻下側反力ビストン１１は操作レバー
１に対しては影響を与えない。
基づいて吊り荷重およびレバー操作ωに対応する反力値
の指令を電磁比例減圧弁１２に出力し、この減圧弁１２
の二次圧により巻上側反力ビストン１０が上昇して操作
プレート１ａに接触し、操作レバー１に操作反力を加え
る。なお、このとき巻下側の反力ビストン１１も同時に
上昇するが、最大上界状態でも中立時の操作プレート１
ａより上方には突出しないようにスト１コーク設定され
ているため、この巻下側反力ビストン１１は操作レバー
１に対しては影響を与えない。
こうして、操作レバー１に、吊り荷重とレバー操作量と
に応じた操作反力が加えられることにより、たとえば、
レバー操作量が小さいインチング作業時には操作反力も
小さくて操作し易い等、操作性が良くなるとともに、レ
バー操作量が大きい（巻上速度が速い）場合には、操作
反力も大きくしてレバー速度を抑える等、ウィンチ負荷
に応じた適正なｉ制御が可能となる。
に応じた操作反力が加えられることにより、たとえば、
レバー操作量が小さいインチング作業時には操作反力も
小さくて操作し易い等、操作性が良くなるとともに、レ
バー操作量が大きい（巻上速度が速い）場合には、操作
反力も大きくしてレバー速度を抑える等、ウィンチ負荷
に応じた適正なｉ制御が可能となる。
この装置による＠御特性の一例を第２図に示している。
ここでは、レバー操作量に比例して操作反力をリニヤに
変化させる場合を例にとっている。
変化させる場合を例にとっている。
図中、直線イが鰻も軽負荷状態での操作反力の変化状況
を示し、１４ ｆｆｌの増加に連れてＭＩＤ〜二で示す
ように操作反力の最大値が高（なり、かつレバー操作量
の増加に連れて反力値が高くなる。なお、χはブツシュ
ロッド３．４のリターンスプリング３８．４ａおよびパ
イロット減圧弁５．６の押しバネ５ａ、６ａによる中立
時反力を示す。
を示し、１４ ｆｆｌの増加に連れてＭＩＤ〜二で示す
ように操作反力の最大値が高（なり、かつレバー操作量
の増加に連れて反力値が高くなる。なお、χはブツシュ
ロッド３．４のリターンスプリング３８．４ａおよびパ
イロット減圧弁５．６の押しバネ５ａ、６ａによる中立
時反力を示す。
このような反力制御は、コントローラ１３での電気処理
によって行なうため、制御特性は作業条件等に応じて任
意に選択することができる。たとえば軽負荷時にも大き
な操作反力が作用するようなｔｑｍ、またはレバー操作
量が小さいｌａＩＦｌＭで反力の立上りを大きくし、そ
れ以降は一定反力を保持するようなｕｌｍも可能である
。一方、上記中立時反力をごく小さく設定し、レバー操
作量が小さいインチング作業時に操作反力がより小さく
なるように設定することもできる。
によって行なうため、制御特性は作業条件等に応じて任
意に選択することができる。たとえば軽負荷時にも大き
な操作反力が作用するようなｔｑｍ、またはレバー操作
量が小さいｌａＩＦｌＭで反力の立上りを大きくし、そ
れ以降は一定反力を保持するようなｕｌｍも可能である
。一方、上記中立時反力をごく小さく設定し、レバー操
作量が小さいインチング作業時に操作反力がより小さく
なるように設定することもできる。
なお、第１図中、１７はコントローラ１３の電ｆ１回路
に設けらｉた選択スイッチで、頻繁にレバー操作Ｊる作
業時等、操作反力制御を必要とじへい場合には、この選
択スイッチ１７をオフとすることにより本制御装置の作
用を停止させることができる。
に設けらｉた選択スイッチで、頻繁にレバー操作Ｊる作
業時等、操作反力制御を必要とじへい場合には、この選
択スイッチ１７をオフとすることにより本制御装置の作
用を停止させることができる。
第２実施例
第３図に示す第２実施例では、操作レバー１８の操作量
を電気的に検出してコントロールバルブ７をｌ１ＩＩＩ
Ｉする方式をとるウィンチ制御装置において、反力装置
として、上記第１実施例で用いた反力ビストン１０．１
１と電磁比例減圧弁１２との組合わせに代えて、モータ
（通常は直流モータ）１９を用いている。
を電気的に検出してコントロールバルブ７をｌ１ＩＩＩ
Ｉする方式をとるウィンチ制御装置において、反力装置
として、上記第１実施例で用いた反力ビストン１０．１
１と電磁比例減圧弁１２との組合わせに代えて、モータ
（通常は直流モータ）１９を用いている。
詳述すると、２０は操作レバー１の操作量を検出するポ
テンショメータで、このポテンショメータ２０の出力が
コントロールパルプ制御用のメインコントローラ２１経
由で、第１実施例のパイロット減圧弁５，６に相当する
巻上側、巻下銅山電磁比例減圧弁２２．２３の一方に入
力され、これによりコントロールパルプ７が作動して巻
上または巻下作業が行なわれる。
テンショメータで、このポテンショメータ２０の出力が
コントロールパルプ制御用のメインコントローラ２１経
由で、第１実施例のパイロット減圧弁５，６に相当する
巻上側、巻下銅山電磁比例減圧弁２２．２３の一方に入
力され、これによりコントロールパルプ７が作動して巻
上または巻下作業が行なわれる。
また、ポテンショメータ２０の出力は反力制御用コント
ローラ２４にも送られ、このレバー操作量の検出値と、
第１実施例と同様の荷重検出器１６による荷重検出値と
に基づいて、吊り荷重およびレバー操作量に応じた電気
出力がモータ１９に回転方向および回転トルクの指令と
して供給される。
ローラ２４にも送られ、このレバー操作量の検出値と、
第１実施例と同様の荷重検出器１６による荷重検出値と
に基づいて、吊り荷重およびレバー操作量に応じた電気
出力がモータ１９に回転方向および回転トルクの指令と
して供給される。
このモータ１９は、その回転軸が操作レバー１８のレバ
ー軸１８ａに連結された状態で設置され、このモータ１
９の回転トルクが操作レバー１８の操作反力として作用
する。
ー軸１８ａに連結された状態で設置され、このモータ１
９の回転トルクが操作レバー１８の操作反力として作用
する。
この第２実施例によっても、基本的に第１実施例と同様
の作用効果を得ることができる。
の作用効果を得ることができる。
その他の実施例
（Ｉ）第１実施例におけるレバー操作量検出手段として
第２実施例で用いたポテンショメータを用いることがで
きる。
第２実施例で用いたポテンショメータを用いることがで
きる。
（ＩＩ）モータ１９を反力装置とする第２実施例の構成
は、第１実施例で示した、操作レバー１とブツシュロッ
ド付き操作弁２とパイロット減圧弁５．６を用いる＆ｌ
１ＩＩｌ方式をとる場合にもそのまま適用することがで
きる。
は、第１実施例で示した、操作レバー１とブツシュロッ
ド付き操作弁２とパイロット減圧弁５．６を用いる＆ｌ
１ＩＩｌ方式をとる場合にもそのまま適用することがで
きる。
（ＩＩ）第１実施例の構成において、反力ビストン１ｏ
、ｉｉに代えて、独立した油圧シリンダを巻上側、巻下
側に用いることもできる。
、ｉｉに代えて、独立した油圧シリンダを巻上側、巻下
側に用いることもできる。
上記のように本発明によるときは、吊り荷重と操作レバ
ーの操作喰とをそれぞれ検出器によって検出し、この検
出された吊り荷重およびレバー操作量に応じて反力装置
による操作反力を制御する構成としたから、操作性が良
く、かつウィンチ負荷に応じた適正なｔ１１１＠を行な
うことができるものである。
ーの操作喰とをそれぞれ検出器によって検出し、この検
出された吊り荷重およびレバー操作量に応じて反力装置
による操作反力を制御する構成としたから、操作性が良
く、かつウィンチ負荷に応じた適正なｔ１１１＠を行な
うことができるものである。
第１図は本発明の第１実施例にかかる反力１１１１１Ｉ
装四の構成を示す図、第２図は同装置による１ｉｌＩｔ
Ｉｌ特性図、第３図は本発明の第２実施例にかかる反力
ｔＩｌ１ｍ装置の構成を示す図である。 １．１８・・・操作レバー、１０．１１−・・反力装置
を構成する反力ビストン、１２・・・同電磁比例減圧弁
、１９・・・反力５Ａ置としてのモータ、１３．２４・
・・コントローラ、１４．１５・・・レバー操作量検出
手段としての圧力セン号、２０・・・同ポテンショメー
タ、１６・・・荷重検出器。 特許出願人 株式会社神戸製鋼所代 理 人
弁理士 小谷悦司同 弁理士
長１）１ 同 弁理士 板谷康夫 第 １ 図
装四の構成を示す図、第２図は同装置による１ｉｌＩｔ
Ｉｌ特性図、第３図は本発明の第２実施例にかかる反力
ｔＩｌ１ｍ装置の構成を示す図である。 １．１８・・・操作レバー、１０．１１−・・反力装置
を構成する反力ビストン、１２・・・同電磁比例減圧弁
、１９・・・反力５Ａ置としてのモータ、１３．２４・
・・コントローラ、１４．１５・・・レバー操作量検出
手段としての圧力セン号、２０・・・同ポテンショメー
タ、１６・・・荷重検出器。 特許出願人 株式会社神戸製鋼所代 理 人
弁理士 小谷悦司同 弁理士
長１）１ 同 弁理士 板谷康夫 第 １ 図
Claims (1)
- １、出力可変に構成され、この出力をウィンチの操作レ
バーに操作反力として加える反力装置と、ウィンチの吊
り荷重を検出する荷重検出手段と、上記操作レバーの操
作量を検出するレバー操作量検出手段と、これら荷重検
出手段およびレバー操作量検出手段による検出値に基づ
いて上記反力装置に吊り荷重およびレバー操作量に対応
する値の出力を指示するコントローラとを具備してなる
ことを特徴とするウィンチの操作反力制御装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63050015A JPH01226697A (ja) | 1988-03-03 | 1988-03-03 | 建設機械における操作レバーの操作反力制御装置 |
| ES198989103679T ES2034438T3 (es) | 1988-03-03 | 1989-03-02 | Aparato para controlar la reaccion de funcionamiento de un cabrestante. |
| EP89103679A EP0331177B1 (en) | 1988-03-03 | 1989-03-02 | Apparatus for controlling operating reaction of winch |
| DE8989103679T DE68902153T2 (de) | 1988-03-03 | 1989-03-02 | Vorrichtung zur beherrschung der arbeitsreaktion einer winde. |
| KR1019890002657A KR930005027B1 (ko) | 1988-03-03 | 1989-03-03 | 건설기계에 있어서의 조작레버의 조작반력 제어장치 |
| US07/584,380 US5102102A (en) | 1988-03-03 | 1990-09-18 | Apparatus for controlling operating reaction of winch |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63050015A JPH01226697A (ja) | 1988-03-03 | 1988-03-03 | 建設機械における操作レバーの操作反力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01226697A true JPH01226697A (ja) | 1989-09-11 |
| JPH055755B2 JPH055755B2 (ja) | 1993-01-25 |
Family
ID=12847171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63050015A Granted JPH01226697A (ja) | 1988-03-03 | 1988-03-03 | 建設機械における操作レバーの操作反力制御装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5102102A (ja) |
| EP (1) | EP0331177B1 (ja) |
| JP (1) | JPH01226697A (ja) |
| KR (1) | KR930005027B1 (ja) |
| DE (1) | DE68902153T2 (ja) |
| ES (1) | ES2034438T3 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1988
- 1988-03-03 JP JP63050015A patent/JPH01226697A/ja active Granted
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1989
- 1989-03-02 DE DE8989103679T patent/DE68902153T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-03-02 ES ES198989103679T patent/ES2034438T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1989-03-02 EP EP89103679A patent/EP0331177B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-03-03 KR KR1019890002657A patent/KR930005027B1/ko not_active IP Right Cessation
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1990
- 1990-09-18 US US07/584,380 patent/US5102102A/en not_active Expired - Fee Related
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| ES2034438T3 (es) | 1993-04-01 |
| DE68902153T2 (de) | 1992-12-17 |
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| KR930005027B1 (ko) | 1993-06-12 |
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