JPH01202193A - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

産業上の利用分野 本発明は、ロータの回転位置を検出する位置検出部を有
するブラシレスモータの制御装置に関するものである。 従来の技術 モータの回転速度を速度検出器により検出して、その検
出信号によってモータへの供給電力を制御するモータの
制御装置は、ビデオテープレコーダのキャプスタンモー
タに使用されている。このような速度を制御する制御装
置には、負荷トルクの変動による回転速度の変動を十分
に抑制することが要求されている。 このような要求に対して、本出願人は特願昭６０−２２
９１４３号において、ｒモータの回転速度に応じた周期
の交流信号を生じる回転センサと、前記回転センサの交
流信号の周期に応じたデジタル信号を前記モータの１回
転当たりＺｑ回（ここに、Ｚｑは４以上の整数）得る速
度検出手段と、前記速度検出手段のデジタル信号にもと
すき演算・記憶して制御信号を作り出す補償手段と、前
記補償手段の制御手段に応じた電力を前記モータに供給
する電力振幅手段（駆動手段）とを具備し、前記補償手
段は、前記速度検出手段のデジタル信号により前記モー
タの回転誤差Ｅを検出する回転誤差検出手段と、前記速
度検出手段が新しいデジタル信号を得るのに対応してカ
ウント動作を行い、Ｎｘ−Ｌ（ここに、Ｎｘは２以上の
整数で、Ｌは４以上の整数）をｍｏｄ（法）とするカウ
ント値■を作るカウント手段と、逐次書き換え可能なラ
ム領域内に少なくともＮ　ｘ　’Ｌ個のデジタル値Ｍ〔
０〕からＭ（ＮｘＬ−１）を格納するメモリ手段と、前
記カウント手段のカウント値■に対応して変化する整数
Ｊに対して、少なくとも前記メモリ手段のＬ間隔ずつ離
れたＮｘ個のデジタル値群Ｍ　（Ｊ−ｎＬ　　（ｍｏｄ
　　ＮｘＬ））（ｎ−１゜２、・・・・・・、Ｎｘ）を
使って合成計算された合成値を算出する合成値算出手段
（メモリ出力値作成手段）と、前記合成値算出手段によ
って算出された合成値と前記回転誤差検出手段の回転誤
差を加算した加算値に実質的に対応した更新値によって
、前記カウント手段のカウント値■に対応した前記メモ
リ手段のデジタル値を、順次Ｍ（０）。 Ｍ　（１）、　Ｍ　（２）、・・・・・・の順番に更新
保存する更新保存手段と、前記合成値算出手段によって
算出された合成値と前記回転誤差検出手段の現時点の回
転誤差を加算合成して前記制御信号を作り出す制御信号
作成手段とから構成したモータの速度上記のモータの速
度制御装置では、負荷トルクの変動から回転速度の変動
への周波数伝達関数が特定の周波数群において０もしく
は極めて小さくなるという優れた効果を得ることができ
た。しかしながら、メモリ手段のデジタル値Ｍ

〔０〕か
らＭ（ＮｘＬ−１〕に回転誤差に対応した値が記憶され
るまでの間は、十分な低減効果を発揮していないことが
わかった。そのため、メモリ手段のデジタル値の個数が
多い場合には、上記の効果を得るまでの時間が非常に長
くかかるという欠点があった。 本発明は、負荷トルクの変動による回転速度の変動の低
減効果を短時間に得ることができるブラシレスモータの
制御装置を提供することを目的とするものである。 課題を解決するための手段 上記目的を解決するために、本発明のブラシレスモータ
の制御装置では、ロータの回転位置を検出する位置検出
部を有する多相のブラシレスモータと、前記ブラシレス
モータの回転速度に応じた周期の交流信号を生じる回転
センサ手段と、前記回転センサ手段の交流信号により前
記ブラシレスモータの１回転当たり複数回の検出を行う
速度検山手段と、制御信号を作り出す補償手段と、前記
補償手段の制御信号に応じて前記ブラシレスモータを駆
動する駆動手段と、前記補償手段の動作内容を指示する
動作指令手段を具備し、前記補償手段は、前記速度検出
手段の検出デジタル信号よりデジタル回転誤差を得る回
転誤差算出手段と、前記速度検出手段の検出時間間隔に
比例した時間毎に複数個のデジタル記憶値の内の１個を
順番に前記デジタル回転誤差に対応した値と少なくとも
１個の前記デジタル記憶値の合成値によって更新保存す
る記憶値保存手段と、前記デジタル回転誤差と少なくと
も１個の前記デジタル記憶値を合成して前記制御信号を
作り出す制御信号作成手段と、前記ブラシレスモータの
前記位置検出部の出力信号により前記ブラシレスモータ
の回転位置に対応したデジタル値を得る回転位置検出手
段と、前記動作指令手段の指示に従って制御動作内容を
変更する制御動作変更手段を有し、前記動作指令手段の
指示が前記ブラシレスモータの速度制御動作になると、
前記回転位置検出手段の前記デジタル値を利用して前記
ブラシレスモータの回転位置に対応した前記記憶値保存
手段のデジタル記憶値の記憶位置を検出し、前記記憶位
置から前記記憶値保存手段の更新保存動作を行うように
したものである。 また、回転位置検出手段のデジタル値の変化時点を検出
し、その変化時点の前記デジタル値に対応した記憶位置
を得るようにしている。 さらに、動作指令手段の指示による速度制御動作移行時
に、まず、記憶値保存手段の動作をおこなわせないで、
回転誤差算出手段と制御信号作成手段を用いた制御動作
を行なうようにし、次に、所要時間経過した後に前記記
憶値保存手段の動作を行なわせるようにしている。 作用 本発明では上記の構成にすることによって、ブラシレス
モータの速度制御動作移行時に、回転位置検出手段によ
ってブラシレスモータの回転位置を検出し、ブラシレス
モータの回転位置に対応した記憶値保存手段のデジタル
記憶値から更新保存することにより、回転位置に対応し
たデジタル記憶値をすみやかに利用することができ、速
度変動の低減効果を短時間に得ることができた。 また、回転位置検出手段のデジタル値の変化時点を検出
し、その変化時点の前記デジタル値に対応した記憶位置
を得るようにすれば、回転位置検出手段の検出デジタル
値の状態数が更新保存手段の記憶位置の個数よりも大幅
に少ない場合であっても、精度の良い記憶位置の検出が
できる。 さらに、速度制御動作への移行時に、まず、記憶値保存
手段の動作を行わせないで、回転誤差算出手段と制御信
号作成手段を用いた制御動作を行うようにし、次に、所
要時間経過した後に記憶値保存手段の動作も行わせるよ
うに構成したことによって、記憶値を利用した制御に移
った瞬間のスパイク的な速度変動による影響を迅速に収
束させることができた。 実施例 以下、本発明の一実施例のブラシレスモータの制御装置
について、ビデオテープレコーダのキャプスタンモータ
を例にとり、図面を参照しながら説明する。第２図に本
発明の実施例を表す構成図を示す。第２図において、ブ
ラシレスモータ１は回転センサ２と負荷１０を直接回転
駆動する。ブラシレスモータ１は、たとえば本出願人が
提出した特願昭５７−１０６９１号に記載されているよ
うに、界磁用の多極のマグネット（例えば８極）を有す
るロータと、多相のコイル（例えば３相）を配設された
ステータと、ロータの回転位置を検出するためにステー
タに配設された複数個の位置検出素子（例えばホール素
子）からなる位置検出部を有している。第２図では、３
相のブラシレスモータ１を使用して、３個の位置検出素
子により３相の位置検出信号ｈｌ、’ｈ２．ｈ３を得る
ようにし、３相のコイルに３相の駆動信号（駆動電流）
ｄｉ、ｄ２．ｄ３が供給されるようにしている。 回転センサ２はブラシレスモータ１の回転に伴って１回
転当たり２９回（Ｚｑは４以上の整数であり、ここでは
、Ｚｑ＝１０２４とする）の交流信号ａ（波形整形され
たパネル信号）を発生する。 回転センサ２の交流信号ａは速度検出器３に入力され、
交流信号ａの周期に応じたデジタル信号すを得ている。 速度検出器３の具体的な構成例を第３図に示す。 交流信号ａはアンド回路３３とフリップフロップ回路３
５に入力されている。アンド回路３３の入力側には、さ
らに、発振回路３２のクロックパルスＰとカウンタ回路
３４のオーバフロー出力信号Ｗも入力されている。発振
回路３２は水晶発振器と分周器等によって構成され、交
流信号ａの周波数よりもかなり高周波のクロックパルス
ｐ　（５００ＫＨｚ程度）を発生している。カウンタ回
路３４は、アンド回路３３の出力パルスｈの到来毎にそ
の内容をカウントアンプする１２ビツトのア・ンブカウ
ンタになっている。また、オーバフロー出力信号Ｗはカ
ウンタ回路３４のカウント内容が所定値以下の時にはＨ
”°であり、カウンタ回路３４のカウント内容が所定値
以上になるとＷは”°Ｌ°゛に変化する（ここに、”°
Ｈ゛は高電位状態を表し、”Ｌ”は低電位状態を表して
いる）。データ入力型フリップフロップ回路３５は、交
流信号ａの立ち下がりエツジをトリガ信号としてデータ
入力端子に入力された“Ｈ”を取り込み、その出力信号
ｑをｎＨ＋＋にする（ｑ−”Ｈ”）。また、補償器４か
らのリセット信号ｒが゛Ｈ″になると、カウンタ回路３
４とフリップフロップ回路３５の内部状態がリセットさ
れる（ｂ＝”　ＬＬＬＬＬＬＬＬＬＬＬＬ”、ｗ＝”　
Ｈ”　、ｑ＝”　Ｌ″）。 次に、第３図の速度検出器３の動作について説明する。 いま、カウンタ回路３４とフリップフロップ回路３５が
リセット信号ｒによってリセットされているものとする
。回転センサ２の交流信号ａが°°Ｌ°°から′Ｈ゛′
に変わると、アンド回路３３の出力信号りとして発振回
路３２のクロックパルスｐが出力される。カウンタ回路
３４は出力信号りをカウントし、その内部状態を変化さ
せていく。交流信号ａが”Ｈ°゛からパＬ°“に変わる
と、アンド回路３３の出力信号りは”Ｌｏ“になり、カ
ウンタ回路３４はその内部状態を保持する。また、フリ
ップフロップ回路３５は交流信号ａの立ち下がりエツジ
によってデータ゛°Ｈ゛を取り込み、その出力信号ｑを
Ｌ゛からＨ゛に変化させる。 カウンタ回路３４のデジタル信号すは、回転センサ２の
交流信号ａの（半）周期長に比例した値であり、ブラシ
レスモータ１の回転速度に反比例している。後述の補償
器４は、フリップフロップ回路３５の出力信号ｑを見て
、ｑが°Ｈ”′になるとカウンタ回路３４のデジタル信
号すを入力し、その後にリセット信号ｒを所定の短時間
の間”Ｈ″゛にして、カウンタ回路３４とフリップフロ
ップ回路３５を初期状態にリセットし、次の速度検出動
作に備えている。なお、ブラシレスモータ１の回転速度
が遅過ぎるときには、回転センサ２の交流信号ａの周期
が長いためにカウンタ回路３４の内部状態が所定値以上
になり、オーバフロー出力信号Ｗが°”Ｈ”′から°”
Ｌ”に変わり、アンド回路３３の出力信号りが°゛Ｌ”
になり、カウンタ回路３４が所定の大きな値を保持する
こともある。 第２圀の補償器４は、演算器５とメモリ６とＤ／Ａ変換
器７と回転位置検出器８によって構成され、速度検出器
３のデジタル信号すを後述する内蔵のプログラムによっ
て計算加工し、制御信号Ｃを出力する。補償器４の制御
信号Ｃは駆動器９に入力され、電力増幅された３相の駆
動信号ｄ１゜ｄ２．ｄ３（制御信号Ｃを比例増幅した電
流）がブラシレスモータ１の位置検出信号ｈｌ、ｈ２゜
ｈ３に応じて３相のステータコイルに分配供給される。 なお、駆動器９には、たとえば特願昭５７−１０６９１
号に記載したような周知の回路構成が使用可能である。 従って、ブラシレスモータ１と回転センサ２（回転セン
サ手段）と速度検出器３（速度検出手段）と補償器４（
補償手段）と駆動器９（駆動手段）によって速度制御系
が構成され、ブラシレスモータ１の回転速度が所定の値
に制御される。なお、補償器４には動作指令器１１の動
作指令信号ｊが入力されており、補償器４は動作指令信
号ｊに応じた制御動作を行うようになされている。動作
指令信号ｊは４ピント程度のデジタル信号であり、ブラ
シレスモータ１の動作指令をコード化したものである。 たとえば、ビデオテープレコーダのキャプスタンモータ
の場合には、上述の高精度の速度制御動作以外に、正方
向の高速再生サーチや逆方向の高速再生サーチの動作等
を行わせている。これらは、補償器４の制御動作内容を
変更することによって対応可能である。 補償器４の回転位置検出器８は、ブラシレスモータ１の
位置検出部の２相の検出信号ｈ１とｈ２が入力され、ブ
ラシレスモータ１の回転方向の判別を含めてブラシレス
モータ１の回転位置に対応したデジタル信号ｉを得てい
る。第４図に回転位置検出器８の具体的な構成例を示す
。これについて、第５図の動作説明用の波形図を参照し
て説明する。位置検出信号ｈ１とｈ２はそれぞれ整形回
路４１と４２によって波形整形され、整形信号ｈｌ’　
とｈ２°を得ている。２相の位置検出信号ｈ１とｈ２の
間には検出素子の物理的な配置による位相差（電気的に
１２０度）があり、整形信号ｈ１°とｈ２’　は第５図
（ａ）、　（ｂ）に示すようになっている。微分回路４
３は、整形信号ｈ１°の立ち上がりエツジおよび立ち下
がりエツジにおいて所定の微少時間幅の微分パルスｅを
発生する（第５図（Ｃ））。整形信号ｈ１°とｈ２°お
よび微分信号ｅは方向判別回路４４に入力され、整形信
号ｈｌ’の立ち上がりエツジおよび立ち下がりエツジの
到来時点における整形信号ｈ２°のレベル（”Ｈｏ“ま
たはＬ゛）によってブラシレスモータ１の回転方向を検
出し、回転方向検出信号ｇを得ている（第５図（ｄ））
。すなわち、ブラシレスモータ１が正方向に回転してい
るときには方向判別回路４４の出力信号ｇは′Ｈ“とな
り、ブラシレスモータ１が逆方向に回転しているときに
は方向判別回路４４の出力信号ｇは°°Ｌ゛となる。方
向判別回路４４の方向検出信号ｇと微分回路４３の微分
信号ｅはロータマグネットの極数（本例では８極）に対
応したビット数（ここでは３ビツト）のアンプダウン型
のカウンタ回路４５に入力され、方向検出信号ｇが”′
Ｈ°゛の時には微分信号ｅの立ち下がりエツジの到来毎
にカウンタ回路４５がカウントアツプしていき、方向検
出信号ｇが°゛Ｌ゛の時には微分信号ｅの立ち下がりエ
ツジの到来毎にカウンタ回路４５がカウントダウンして
いく。ブラシレスモータ１の位置検出部の位置検出信号
ｈ１を整形・微分した微分信号ｅは、ロータマグネット
の極数（８）に対応して、ブラシレスモータ１の１回転
中に８回のパルス信号である。カウンタ回路４５は３ビ
ツトであるからその内容であるデジタル信号ｉは０から
７の値を取り、その状態数（８）はブラシレスモータ１
の１回転中のパルス数に対応している。また、この状態
数は速度検出器３によるブラシレスモータ１の１回転の
検出回数（Ｚｑ＝１０２４）の約数にしている。すなわ
ち、カウンタ回路４５は常時ブラシレスモータ１の１回
転中の回転位置を検出し、ブラシレスモータ１の回転位
置に対応したデジタル値を得て、デジタル信号ｉとして
出力する。 補償器４のメモリ６は、所定のプログラムと定数が格納
されたロム領域（ＲＯＭ：リードオンリーメモリ）と随
時必要な値を格納するラム領域（ＲＡＭ　：ランダムア
クセスメモリ）に別れている。演算器５はロム領域内の
プログラムに従って所定の動作や演算を行っている。第
１図にそのプログラムの具体的な一例を示す。次に、そ
の動作について詳細に説明する。 〔回転誤差算出部ＩＡ） （ＩＡ−１）　　まず、演算器５は速度検出器３のフリ
ップフロップ回路３５の出力信号ｑを入力し、信号ｑが
Ｈ“となるのを待っている。すなわち、速度検出器３が
交流信号ａの（半）周期を検出し、新しい検出デジタル
信号すを出力するのをモニタしている。 （ＬＡ−２）　　ｑが°゛Ｈ“になると、速度検出器３
の検出デジタル信号すを読み込んで、検出デジタル信号
すに対応する速度検出デジタル値Ｓに直すと共に、リセ
ット信号ｒを所定時間゛Ｈ”にして速度検出器３のカウ
ンタ回路３４とフリップフロップ回路３５をリセットす
る。 （ＬＡ−３）　　所定の基準値５ｒｅｆがら速度検出デ
ジタル値Ｓを引いて、ブラシレスモータ１の現時点での
新しい≠ジタル速度誤差を得る（Ｅ　ｏ　＝Ｓｒｅｆ　
−３）　ａ速度誤差ＥｏをＲ倍して、ブラシレスモータ
１の現時点での新しいデジタル回転誤差Ｅを算出する（
Ｅ＝Ｒ−Ｅｏ）。 〔制御信号作成部ＩＢ） （ＩＢ−１）　　現時点の回転誤差Ｅと後述する記憶値
保存部ＩＤのメモリ出力値作成部ＩＤｂによるメモリ出
力値■を所定の比率（１：Ｄ）にて加算合成し、デジタ
ル合成値Ｙを得る（Ｙ＝Ｅ＋Ｄ・■）。ここに、Ｄは０
．５以上で１．２以下の定数で、好ましくはＤ＝１゜ （ＩＢ−２）　　デジタル合成値Ｙ（制御信号デジタル
値）をＤ／Ａ変換器７に出力し、Ｙの値に対応した直流
的な電圧（制御信号Ｃ）に変換する。 〔記憶位置検出部ＩＣＩ 〈安定状態判別部ＩＣａ＞ （ｌｃａ−１）　　速度検出器の検出デジタル値Ｓに比
例したデジタル速度誤差の絶対値ＩＥｏｌが所定の値Ｅ
ｘよりも大きい時には（ＩＥＯＩ≧Ｅｘ）、不安定な過
渡状態であると判別し、回転位置検出器８のデジタル信
号ｉを入力してデジタル信号ｉに対応したデジタル値１
ｄとし、ｉｏにＩｄを代入しくＴｏ＝Ｔｄ）、メモリ出
力値に相当する■を０にしくＶ＝Ｏ）　、分岐判断用の
変数Ｇａを０にした後に、制御動作変更部ＩＥの動作に
移る。このとき、回転位置検出部ＩＣｂと記憶値保存部
ＩＤの動作は実行されない。また、速度誤差の絶対値１
Ｅｏｌが所定の値Ｅｘよりも小さい時には（ｌＥｏ　ｌ
＜Ｅｘ）、安定な速度制御状態であると判別し、回転位
置検出部ＩＣｂの動作に移る。 〈回転位置検出部ＩＣｂ＞ （ＩＣｂ−１）　　分岐判断用変数Ｇａが１の時には記
憶値保存部ＩＤの動作に移り、Ｇａが１に等しくないと
きには（ＬＣｂ−２）以下の動作に移る。 （ＩＣｂ−２）　　回転位置検出器８のデジタル信号ｉ
を入力し、デジタル信号ｉに対応したデジタル値Ｉｄに
する。 （ＩＣｂ−３）　　新しい回転位置検出デジタル値１ｄ
が古いデジタル値■０に等しいときには、制御動作変更
部ＩＥの動作に移る。ＩｄがＩｏに等しくないときには
、後述のカウント変数■にデジタル値１ｄをＡｄ倍した
値を代入しく１＝Ａｄ・ｌｄ）、このデジタル値Ｉと所
定のデジタル値Ｍａを後述のＮｘ−Ｌをｍｏｄ（法）と
して加算した値を設定デジタル値１ｍとなしくＴｍ＝Ｉ
＋Ｍａ　（ｍｏｄ　　ＮｘＬ））、分岐判断用変数Ｇａ
を１にしくＧａ＝１）、分岐判断用変数ｃｂを０にした
後に（Ｇｂ＝０）、制御動作変更部ＩＥの動作に移る。 ここに、ＡｄはＺｑ（ブラシレスモータｌの１回転中の
速度検出器３の検出回数）をＰｄ（ブラシレスモータ１
の１回転中の位置検出信号ｈ１の整形・微分信号ｅのパ
ルス数）で割った値である。（Ａｄ＝Ｚｑ／Ｐｄ）。こ
れにより、位置検出信号ｈ１による新しい微分信号ｅが
発生した時点において、カウント変数■の値がブラシレ
スモータ１の回転位置に対応したデジタル値Ｉｄを使っ
て初期初期設定され、かつ、分岐判断用変数Ｇａが１と
なり、その後の新しい速度検出デジタル値Ｓが得られた
時点から、記憶値保存部１Ｄの動作が行われるようにな
る。また、後述するように、デジタル値Ｉに所定値Ｍａ
（ここに、Ｍａは１以上でＮｘＬ以下の整数）を加算し
た設定デジタル値１ｍと分岐判断用変数Ｇｂを用いて、
記憶値保存部ＩＤでの動作を切り換えていく。 （記憶値保存部ＩＤ） く更新保存部Ｉ　Ｄａ＞ （ＩＤａ−１）　　Ｎｘ−Ｌ　（ここに、ＬはＺｑの整
数倍の整数、Ｎｘは正の整数、好ましくはＮｘは２以上
の整数）をｎｏｄ（法）として、新しい速度検出デジタ
ル値Ｓを得る毎にカウント変数１をカウントアツプして
いく。すなわち、！＝１＋１　（１＋１）を新しいＩに
する）した後に、１＝ＮｘＬならばＩ＝０にする。この
ような演算をするならば、ＩはＯからＮｘＬ−１の間の
整数となる。また、記憶値保存部ＩＤの動作を開始する
ときのカウント変数Ｉの初期値は、回転位置検出器８の
変化した直後のデジタル信号ｉに対応した値であり、ブ
ラシレスモータ１の回転位置に対応した値となっている
。 （ＩＤａ−２）　　分岐判断用変数ｃｂが１の時には、
（ＩＤａ−３）の動作に移る。Ｇｂが１以外の時には（
Ｇｂ＝０の時）、カウント変数Ｉと前述の設定デジタル
値１ｍを比較し、Ｔ＝［ｍになった時にｃｂを１にした
後に（Ｇｂ＝１）、メモリ出力値作成部ＩＤｂの動作に
移る。これにより、下記の（ＩＤａ−３）の記憶値の更
新保存動作は、カウント変数■が設定デジタル値１ｍに
等しくなった後に行われるようになる。 （ＩＤａ−３）　　現時点の回転誤差Ｅと後述するメモ
リ出力値作成部ＩＤｂによるメモリ出力値■を１：１の
比率にて加算合成して更新値を計算し、カウント変数Ｉ
に対応したラム領域内のデジタル記憶値Ｍ　（１）を更
新しくＭ　（１）　＝Ｅ＋Ｖ）、次の更新時まで格納保
存する。これにより、ＮｘＬ個ノテシタル記憶値Ｍ（Ｎ
　　（Ｉ＝０．ｌ。 ・・・・・・、ＮｘＬ−１）は、速度検出器３が新しい
検出デジタル信号を得る毎に１個ずつ順番に更新保存さ
れる。 くメモリ出力値作成部１　’Ｄ　ｂ　＞（ＩＤｂ−１）
　　ＮｘＬをｍｏｄとして■に１を足した整数Ｊを計算
しくＪ＝１＋１　　　（ｍｏｄＮｘＬ））、ラム領域内
のＬ間隔ずつ離れたＮｘ個のデジタル記憶値群ＭＣＪ−
ｎＬ　　（ｍｏｄＮｘＬ））　　　（ｎ＝１．−−、Ｎ
ｘ）を使って、次式によりメモリ出力値Ｖを算出し、そ
の後に、制御動作変更部ＩＥの動作に移る。 ■−Σ　Ｗｎ−Ｍ　ＣＪ−ｎＬ（ｍｏｄ　　ＮｘＬ）　
〕・・・・・・（１） ここに、比率Ｗｎの値は、 ０　＜Ｗｎ　＜　２　／Ｎ　ｘ　（ｎ＝１．・・・・・
・、　Ｎｘ）　−−（２）Σ　　Ｗ　ｎ　＝　１　　　
　　　　　　　　　・・・・・・（３）を満たすものと
する。具体的には、 Ｗｎ＝１／Ｎｘ（ｎ＝Ｌ２．−・・・、Ｎｘ）　　−（
４）にすると、所定のデジタル記憶値を加算した後に１
回の割り算（またはビットシフト）を行うことによって
簡単に（１）式の演算を実現できる。なお、このメモリ
出力値■は、次の速度検出値Ｓが得られた後に、制御信
号作成部ＩＢと更新保存部ＩＤａにおいて利用される。 〔制御動作変更部ＩＥ） （ＩＥ−１）　　動作指令器１１の動作指令信号ｊを入
力する。 （ＩＥ−２）　　動作指令信号ｊを判読し、速度制御指
令の時には回転誤差算出部ＩＡの動作に復帰する。速度
制御指令以外の動作指令の時には（たとえば、正方向の
高速再生サーチや逆方向の高速再生サーチの動作）、そ
の指令に応じた動作をブラシレスモータ１に行わせなが
ら、動作指令信号ｊの変化をチエツクし、再度速度制御
指令になった時に回転誤差算出部ＩＡの動作に移行する
。 ここで、速度制御動作以外の実際の動作内容は本発明の
主旨ではないので、その具体的な説明を省略する。 このように構成するならば、ブラシレスモータ１の速度
制御時において、第２図の負荷ｌＯの生じる負荷トルク
の変動に対して極めて強くなる。 これについて簡単に説明する。回転誤差とメモリ出力値
を加算して新しいデジタル記憶値にしているので、上記
ＮｘＬ個のデジタル記憶値Ｍ　（１）（１＝０．　１．
・・・・・・、ＮｘＬ−１）には回転誤差の時間変化に
対応したパターンが形成される。これらのデジタル記憶
値が保持したパターンはメモリ出力値Ｖに反映される。 制御信号作成部ＩＢにおいて、回転誤差Ｅとメモリ出力
値■の加算合成値Ｙにより制御信号を作っているので、
所要時間の制御動作の後にメモリ出力値■によって作り
出されるパターンについては回転誤差側は小さくなる（
場合によっては零でもよい）。回転誤差Ｅが小さいとい
うことは、ブラシレスモータ１の速度変動自体が小さい
ことを意味し、極めて良い効果を得ている。特に、この
ような効果は、ＮｘＬ個のデジタル記憶値の一巡の更新
周期に対応した特定の周波数群において得られるもので
ある。本実施例では、デジタル記憶値の一巡の更新周期
をブラシレスモータ１の１回転周期の整数倍にしている
。 さらに、本実施例では、速度検出器３が新しい検出デジ
タル信号を得た直後に回転誤差算出部ＩＡと制御信号作
成部ＩＢの動作を記憶値保存部ＩＤの動作よりも優先し
て行わせるようにしている。特に、記憶値保存部ＩＤの
メモリ出力値作成部ＩＤｂが次の速度検出時点において
利用するメモリ出力値■をあらかしめ算出しているので
、新しい検出デジタル信号を得てからそれを使った新し
い制御信号Ｙを得るまでの時間遅れが極めて短くなって
いる。この時間遅れは制御において非常に重要で有り、
時間遅れが短いほど制御利得を大きくでき、負荷変動に
対する速度変動を小さくできる。すなわち、本実施例の
速度変動は、小さくなっている。 さらに、本実施例では、動作指令器１１の指示に従って
補償器４がブラシレスモータ１の速度制御以外の動作を
行っているときにも、記憶値保存部ＩＤ内の複数個のデ
ジタル記憶値Ｍ〔■〕（１＝０．１．−−−−、ＮｘＬ
−１）は保持されていると共に、ブラシレスモータ１の
回転位置を回転位置検出器８によって常時検出している
。従って、その後の速度制御動作時において、ブラシレ
スモータ１のデジタル速度誤差が所定の小さな範囲内に
なった時に、回転位置検出器８のデジタル信号ｉ　（デ
ジタル値１ｄ）を利用してブラシレスモータ１の回転位
置に対応した記憶値保存部ＩＤのデジタル記憶値の記憶
位置を検出でき、その記憶位置から順次更新保存動作を
行わせることができる。さらに、制御信号作成部ＩＢは
、記憶値保存部ＩＤに保持されていたデジタル記憶値の
情報をブラシレスモータｌの回転位置に対応させてすみ
やかに利用できるので、短時間に速度変動の低減効果を
得ることができる。特に、位置検出信号ｈ１に応動する
回転位置検出器８のデジタル信号ｉが１回転中に８状態
（０から７）と非常に少ない分解能しかもたなくても、
回転位置検出器８のデジタル信号ｉが変化した直後の信
号ｉの値を使ってプラシレスモ、−夕１の回転位置を検
出しているので、その変化時点のデジタル信号ｉ　（デ
ジタル値１ｄ）に対応したカウント値Ｉの値に関しては
回転位置検出の精度が高くなっており、正確に、もしく
はほぼ正確にブラシレスモータ１の回転位置に対応した
デジタル記憶値の位置（カウント値Ｉ）が検出される。 さらに、ブラシレスモータ１の構成要素である位置検出
部の２相の位置検出信号ｈ１とｈ２を利用するならば、
回転位置検出用に特別なセンサ部品を設ける必要がなく
、構成部品も少なくてよい。 なお、本実施例では、回転位置検出器８の１回転中の状
態数をＰｄ＝８．速度検出器３の１回転中の検出回数を
Ｚｑ＝１０２４として、Ｐｄを２９の約数にしたが、本
発明はそのような場合に限らず、その関係を任意にする
ことが可能である。 一般には、回転位置検出器８のデジタル信号ｉの各値に
対応したデジタル記憶値の位置（カウント値Ｉ）をそれ
ぞれに記憶保持することにより、ブラシレスモータ１の
回転位置（デジタル値１ｄ）に対応したデジタル記憶値
の位置を簡単に見いだすことができる。 さらに、本実施例のように、分岐判断用変数Ｇｂと設定
デジタル値１ｍによって、速度制御動作への移行時に、
まず、記憶値保存部ＩＤの更新保存動作を行わせないで
（メモリ出力値作成動作は行っている）、回転誤差算出
部ＩＡと制御信号作成部ＩＢを用いた制御動作を行うよ
うにし、次に、所定値Ｍａに対応した適当な時間が経過
した後に記憶値保存部ＩＤの更新保存動作を行わせるよ
うにし、回転誤差算出部ＩＡと記憶値保存部ＩＤと制御
信号作成部ＩＢを用いた制御動作に移行するように構成
したことによって、記憶値Ｍ（Ｔ）を利用した制御に移
った瞬間のスパイク的な速度変動による影響が迅速に収
束するようになった。これについて、さらに説明する。 記憶値Ｍ（１）を利用した制御に移った時に、制御信号
Ｙには記憶値分の脈動が入力されることになる。この脈
動によって、移行直後にほんの一時的にブラシレスモー
タ１の速度がやや大きく変動する現象が生じた。そのｔ
ｑめ、移行と同時に記憶（ｆｉＭ（１）の更新保存を行
うと、移行直後の急激な速度変動の影響が記憶値Ｍ（Ｉ
’）に入力・保存されてしまい、はぼ−巡の更新動作後
にメモリ出力値■として制御信号Ｙに出力され、またし
てもブラシレスモータ１の速度を脈動させてしまう。こ
の脈動は、長時間経過すれば最終的にはなくなるのであ
るが、ブラシレスモータ１の速度変動を迅速に小さくす
るという目的からみれば、ないほうが好ましい。 そこで、本実施例では、記憶値Ｍ　（１）を利用した制
御に移行した直後の所要時間の間、記憶値の更新保存を
停止するようにした（記憶値に対応したメモリ出力値の
制御信号への出力は行っている）。これにより、上述の
ブラシレスモータ１の速度変動は迅速に小さくなること
を確認した。 第６図に制御系全体の安定性を考慮にいれた補償器４の
プログラム例を示す。ここでは、更新保存部における更
新値の計算の仕方と、メモリ出力値作成部におけるメモ
リ出力値の準備の個数と、制御信号作成部におけるメモ
リ出力値作成部のメモリ出力値の利用の仕方を改良して
いる。次に、その動作について詳細に説明する（全体の
構成は第２図と同じであり、説明を省略する）。 〔回転誤差算出部６Ａｌ （６Ａ−１）　　まず、演算器５は速度検出器３のフリ
ップフロップ回路３５の出力信号ｑを入力し、信号ｑが
パＨ゛となるのを待っている。すなわち、速度検出器３
が交流信号ａの（半）周期を検出し、新しい検出デジタ
ル信号すを出力するのをモニタしている。 （６Ａ−２）　　（１がＨ゛になると、速度検出器３の
検出デジタル信号すを読み込んで、検出デジタル信号す
に対応する速度検出デジタル値Ｓに直すと共に、リセン
ト信号ｒを所定時間゛°トビにして速度検出器３のカウ
ンタ回路３４とフリップフロップ回路３５をリセ・ン卜
する。 （６Ａ−３）　　所定の基準値５ｒｅｒから速度検出デ
ジタル値Ｓを引いて、ブラシレスモータ１の現時点での
新しいデジタル速度誤差を得る（Ｅｏ−３ｒｅｆ−３）
。速度誤差Ｅ。をＲ倍して、ブラシレスモータ１の現時
点での新しいデジタル回転誤差Ｅを算出する（Ｅ＝Ｒ−
２０）。 〔制御信号作成部６Ｂ） （６Ｂ−１）　　現時点の回転誤差Ｅと後述する記憶値
保存部６Ｄのメモリ出力値作成部６Ｄｂによる新しいメ
モリ出力値Ｖ（Ｐｘ）を所定の比率（１：Ｄ）にて加算
合成し、デジタル合成値Ｙを得るＣＹ＝Ｅ＋Ｄ−Ｖ　（
Ｐｘ））、ここに、Ｄは０．５以上で１．２以下の定数
で、好ましくはＤ＝１゜（６Ｂ−２）　　デジタル合成
値Ｙ（制御信号デジタル値）をＤ／Ａ変換器７に出力し
、Ｙの値に対応した直流的な電圧（制御信号Ｃ）に変換
する。 ［記憶位置検出部６Ｃ］ 〈安定状態判別部６Ｃａ＞ （６Ｃａ−１）　　速度検出器の検出デジタル値Ｓに比
例したデジタル速度誤差の絶対値ＩＥｏ１が所定の値Ｅ
ｘよりも大きい時には（ｌＥｏｌ≧Ｅｘ）　、不安定な
過渡状態であると判別し、回転位置検出器８のデジタル
信号ｉを入力してデジタル信号ｉに対応したデジタル値
１ｄとし、ＩｏにＩｄを代入しくＩｏ＝Ｉｄ）、メモリ
出力値に相当するＶ　（Ｐｘ）をＯにしくＶ　（Ｐｘ３
　＝０）、分岐判断用の変数ＧａをＯにした後に、制御
動作変更部６Ｅの動作に移る。このとき、回転位置検出
部６Ｃｂと記憶値保存部６Ｄの動作は実行されない。ま
た、速度誤差の絶対値ＩＥｏ１が所定の値Ｅｘよりも小
さい時には（ｌＥｏ　ｌ＜Ｅｘ）、安定な速度制御状態
であると判別し、回転位置検出部６Ｃｂの動作に移る。 く回転位置検出部６Ｃｂ＞ （６Ｃｂ−１）　　分岐判断用変数Ｇａが１の時には記
憶値保存部６Ｄの動作に移り、Ｇａが１には等しくない
ときには（６Ｃｂ−２）以下の動作に移る。 （６Ｃｂ−２）　　回転位置検出器８のデジタル信号ｉ
を入力し、デジタル信号ｉに対応したデジタル値１ｄに
する。 （６Ｃｂ−３）　　新しい回転位置検出デジタル値１ｄ
が古いデジタル値１ｏに等しいときには、制御動作変更
部６Ｅの動作に移る。ＩｄがＩｏに等しくないときには
、後述のカウント変数■にデジタル値ＴｄをＡｄ倍した
値を代入しく１＝Ａｄ・Ｉｄ）、このデジタル値Ｉと所
定のデジタル値Ｍａを後述のＮｘ−Ｌをｍｏｄ（法）と
して加算した設定デジタル値をＩｍとなしくＩｍ＝Ｉ＋
Ｍａ（ｍｏｄ　　ＮｘＬ））、分岐判断用変数Ｇａを１
にしくＧａ＝１）、分岐判断用変数Ｇｂを０にした後に
（Ｇｂ＝Ｏ）、制御動作変更部６Ｅの動作に移る。ここ
に、ＡｄはＺｑ（ブラシレスモータ１の１回転中の速度
検出器３の検出回数）をＰｄ（ブラシレスモータ１の１
回転中の位置検出信号ｈ１の整形・微分信号ｅのパルス
数）で割った値である（Ａｄ＝Ｚｑ／Ｐｄ）。これによ
り、位置検出信号ｈ１による新しい微分信号ｅが発生し
た時点において、カウント変数Ｉの値がブラシレスモー
タ１の回転位置に対応したデジタル値１ｄを使って初期
設定され、かつ、分岐判断用変数Ｇａが１となり、その
後の新しい速度検出デジタル値Ｓが得られた時点から、
記憶値保存部６Ｄの動作が行われるようになる。また、
後述するように、デジタル値■に所定値Ｍａ（ここに、
Ｍａは１以上でＮｘＬ以下の整数）を加算した設定デジ
タル値１ｍと分岐判断用変数Ｇｂを用いて、記憶値保存
部６Ｄでの動作を切り換えていく。 〔記憶値保存部６Ｄ） 〈更新保存部６Ｄａ＞ （６Ｄａ−１）　　Ｎｘ−Ｌ（ここに、ＬはＺｑの整数
倍の整数、Ｎｘは正の整数、好ましくはＮｘは２以上の
整数）をｍｏｄ（法）として、新しい速度検出デジタル
値Ｓを得る毎にカウント変数Ｉをカウントアンプしてい
く。すなわち、ＩｍＩ＋１　　（［＋１を新しいＩにす
る）した後に、１＝ＮｘＬならばＩｍ０にする。このよ
うな演算をするならば、■はＯからＮｘＬ−１の間の整
数となる。また、記憶値保存部６Ｄの動作を開始すると
きのカウント変数■の初期値は、回転位置検出器８の変
化した直後のデジタル信号ｉに対応した値であり、ブラ
シレスモータ１の回転位置に対応した値となっている。 （６Ｄａ−２）　　ＮｘＬをｍｏｄとしてカウント値■
からＫｄ（ここに、Ｋｄは２以上の整数であり、Ｋｄ＝
３が好ましい）を引いた整数Ｋを計３γする（Ｋ＝Ｉ−
Ｋｄ　　　（ｍｏｄ　　ＮｘＬ））。 （６Ｄａ−３）　　レジスタ変数Ｘ（ｍ＋１）の内容を
Ｘ　（ｍ）に順番に転送する（ｍ＝０．１゜２、・・・
・・・、２Ｋｄ−１）。次に、現時点の回転誤差Ｅと後
述するメモリ出力値作成部６Ｄｂによって算出された古
いメモリ出力値■

〔０〕を１：１の比率にて加算合成し
た値をレジスタ変数Ｘ、　　（２Ｋｄ）入れる（Ｘ〔２
Ｋｄ〕＝Ｅ＋■

〔０〕。すなわち、Ｘ　（２Ｋｄ〕から
Ｘ

〔０〕に連続する２Ｋｄ＋１個の加算値（メモリ出力
値と回転誤差の加算値）を得る。 （６Ｄａ−４）　　分岐判断用変数ｃｂが１の時には、
（６Ｄａ−５）の動作に移る。Ｇｂが１以外の時には（
Ｇｂ＝０の時）、カウント変数Ｉと前述の設定デジタル
値１ｍを比較し、ＩｍＩｍになった時にＧｂを１にした
後に（Ｇｂ＝１）、メモリ出力値作成部６Ｄｂの動作に
移る。これにより、下記の（６Ｄａ−５）の記憶値の更
新保存動作は、カウント変数ＩがＩｍに等しくなった後
に行われるようになる。 （６Ｄａ−５）　　’Ｘ（ｍ）に所定の正の比率Ｃｍ　
（ｍ＝ｏ、ｔ、−−−−−・、２Ｋｄ）を掛けた値を加
算合成した新しい更新値を得て、整数Ｋに対応したラム
領域内のデジタル記憶値Ｍ　　（Ｋ）として次の更新時
まで格納保存する。ここに、比率Ｃｍには次の関係があ
る。 Ｃ＝Ｃ（ｍ＝０．１−−、　Ｋｄ）　−＝（５）ｍ　　
　２Ｋｄ　−ｍ Σ　　　Ｃｍ＝１　　　　　　　　　・・・・・・（６
）ｍ＝０ これにより、分岐判断用変数Ｇｂが１の時には、ＮｘＬ
個のデジタル記憶値Ｍ（Ｋ）（Ｋ＝０．１゜・・・・・
・、ＮｘＬ−１）は、速度検出器が新しい検出デジタル
信号を得る毎に１個ずつ順番に更新保存される。 くメモリ出力値作成部６Ｄｂ＞ （６Ｄｂ−１）　　ＮｘＬをｍｏｄとしてカウント値Ｉ
にＰｘ＋１　（Ｐｘは１以上で５以下の整数であり、Ｐ
ｘ＝３が好ましい）を足した整数Ｊを計算する（Ｊ−１
＋Ｐｘ＋１　　（ｍｏｄ　　ＮｘＬ）：ｌ。 （６Ｄｂ−２）　　レジスタ変数Ｖ（ｍ＋１）の内容を
Ｖ　（ｍ）に順番に転送した後に（ｍ＝ｏ。 １、・・・・・・、Ｐｘ−１）、ラム領域内のＬ間隔ず
つ離れたＮｘ個のデジタル記憶値群Ｍ（Ｊ−ｎＬ（ｎｏ
ｄ　　ＮｘＬ））　　　（ｎ＝１．−、Ｎｘ）を使って
次の式によって計算される最新のメモリ出力値をＶ　（
Ｐｘ）に入れる。その後に、制御動作変更部６Ｅの動作
に復帰する。 Ｖ［Ｐｘ］＝Σ　Ｗｎ−Ｍ　（Ｊ　−ｎＬ　（ｍｏｄ　
ＮｘＬ））・・・・・・（７） ここに、Ｗｎの値は、（２１，（３１式および（４）式
を満たしている。すなわち、Ｖ　（Ｐｘ）からｖ

〔０〕
に連続するＰｘ＋１個のメモリ出力値を得る。このとき
、Ｖ　ＣＰｘ）を計算する時の（７）式中の整数ＪをＪ
ｌとし、■

〔０〕を計算する時の（７）式中の整数Ｊを
Ｊ２とすると、Ｊ１＝Ｊ２＋Ｐｘの関係がある。すなわ
ち、Ｖ　（Ｐｘ）と■

〔０〕の間には整数Ｐｘに対応し
たズレがある。すでに説明したように、次の速度検出デ
ジタル値Ｓを得た後に、Ｖ（Ｐｘ）は制御信号作成部６
Ｂにおいて使用され、Ｖ　（０）は更新保存部６Ｄａに
おいて使用される。 〔制御動作変更部６Ｅ） （６Ｅ−１）　　動作指令器１１の動作指令信号ｊを人
力する。 （６Ｅ−２）　　動作指令信号ｊを判読し、速度制御指
令の時には回転誤差算出部６Ａの動作に復帰する。速度
制御指令以外の動作指令の時には（たとえば、正方向の
高速再生サーチや逆方向の高速再生サーチの動作）、そ
の指令に応じた動作をブラシレスモータｌに行わせなが
ら、動作指令信号ｊの変化をチェ７クし、再度速度制御
指令になった時に回転誤差算出部６Ａの動作に移行する
。 ここで、速度制御動作以外の制御動作内容は本発明の上
官ではないので、その具体的な説明を省略する。 本実施例のように、更新保存部６０ａに加重平均を取る
演算を挿入したり、制御信号作成部６Ｂにおいて使用す
るメモリ出力値作成部６Ｄｂの第一のメモリ出力値Ｖ　
（Ｐｘ）と更新保存部６Ｄａにおいて使用するメモリ出
力値作成部６Ｄｂの第二のメモリ出力値■

〔０〕の間に
所定のズレを設けるならば、制御範囲内において良好な
制御特性が得られると共に、制御系全体の動作も安定に
なることを確認した。 また、更新保存部６Ｄａの更新保存動作（（６Ｄａ−５
））を行わない場合（ｃｂ＝ｏの場合）においても、レ
ジスタ変数Ｘ　（ｍ）を準備しているので、更新保存動
作を行うようになった場合に、すでに準備されているＸ
　（ｍ）を使って直ちに更新値を計算できる。 なお、比率ＷｎやＣｍによる演算は上記の形に限られる
ものではなく、上記のプログラムの内容を実現するもの
であればよく、各種の等価的な式変形が可能であること
は言うまでもない。また、新しい回転誤差が得られた時
に、最初に制御信号作成部による新しい制御信号の出力
動作を行い、その後に、記憶値保存部のメモリ出力値作
成部によって次のサンプリング時点で使用するメモリ出
力値を計算するようになすならば、メモリ出力値作成部
の演算時間を長くとれると共に、制御信号の出力までの
時間遅れを短くできるので、制御系の安定性を確保し易
い。 前述の各実施例では、速度検出器によってブラシレスモ
ータの回転速度のみを検出するようにしたが、これ以外
にブラシレスモータの回転位相を周知の位相検出器によ
って検出し、その両者を合成してデジタル回転誤差とし
てもよく、本発明に含まれることは言うまでもない。ま
た、補償器の出力をデジタル信号やＰＷＭ信号（パルス
幅変調信号）にしたり、駆動器の出力信号をＰＷＭ信号
にしてもよい。また、ブラシレスモータの構成は前述の
実施例に限定されるものではなく、ロータの回転位置を
検出する位置検出部を有する周知の各種のブラシレスモ
ータを用いることができる。 さらに、補償器を完全なハードウェアによって構成し、
前述のプログラムによる動作と同じ動作をおこなわせる
ようにしてもよい。その他、本発明の主旨を変えずして
種々の変更が可能である。 発明の効果 本発明のブラシレスモータの制御装置は、速度制御動作
への移行時に短時間に回転速度の変動を大幅に低減する
ことができる。従って、本発明に基き、ビデオテープレ
コーダのキャプスタンモータを構成するならば、磁気テ
ープの走行速度を極めて正確に制御でき、ワウ・フラッ
タの少ない高性能のビデオテープレコーダを得ることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブラシレスモータの制御装
置の補償器の内蔵プログラムの一例を表すフローチャー
ト図、第２図は本発明の実施例の全体の構成を表す構成
図、第３図は第２図の速度検出器の具体的な構成例を表
す構成図、第４図は第２図の回転位置検出器の具体的な
構成例を表す構成図、第５図は第４図の回転位置検出器
の動作説明用の波形図、第６図は本発明の他の実施例を
表すブラシレスモータの制御装置の補償器の内蔵プログ
ラムの一例を表すフローチャート図である。 ■・・・・・・ブラシレスモータ、２・・・・・・回転
センサ、３・・・・・・速度検出器、４・・・・・・補
償器、５・・・・・・演算器、６・・・・・・メモリ、
７・・・・・・Ｄ／Ａ変換器、８・・・・・・回転位置
検出器、９・・・・・・駆動器、１ｏ・・・・・・負荷
、１１・・・・・・動作指令器。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　はか１名第３図 第　４　図 （ｄ）′３−

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　ロータの回転位置を検出する位置検出部を有す
   る多相のブラシレスモータと、前記ブラシレスモータの
   回転速度に応じた周期の交流信号を生じる回転センサ手
   段と、前記回転センサ手段の交流信号により前記ブラシ
   レスモータの１回転当たり複数回の検出を行う速度検出
   手段と、制御信号を作り出す補償手段と、前記補償手段
   の制御信号に応じて前記ブラシレスモータを駆動する駆
   動手段と、前記補償手段の動作内容を指示する動作指令
   手段を具備し、前記補償手段は、前記速度検出手段の検
   出デジタル信号よりデジタル回転誤差を得る回転誤差算
   出手段と、前記速度検出手段の検出時間間隔に比例した
   時間毎に複数個のデジタル記憶値の内の１個を順番に前
   記デジタル回転誤差に対応した値と少なくとも１個の前
   記デジタル記憶値の合成値によって更新保存する記憶値
   保存手段と、前記デジタル回転誤差と少なくとも１個の
   前記デジタル記憶値を合成して前記制御信号を作り出す
   制御信号作成手段と、前記ブラシレスモータの前記位置
   検出部の出力信号により前記ブラシレスモータの回転位
   置に対応したデジタル値を得る回転位置検出手段と、前
   記動作指令手段の指示に従って制御動作内容を変更する
   制御動作変更手段を有し、前記動作指令手段の指示が前
   記ブラシレスモータの速度制御動作になると、前記回転
   位置検出手段の前記デジタル値を利用して前記ブラシレ
   スモータの回転位置に対応した前記記憶値保存手段のデ
   ジタル記憶値の記憶位置を検出し、前記記憶位置から前
   記記憶値保存手段の更新保存動作を行うようにしたブラ
   シレスモータの制御装置。
2. （２）　回転位置検出手段のデジタル値の変化時点を検
   出し、その変化時点の前記デジタル値に対応した記憶位
   置を得るようにした請求項（１）記載のブラシレスモー
   タの制御装置。
3. （３）　動作指令手段の指示による速度制御動作移行時
   に、まず、記憶値保存手段の動作をおこなわせないで、
   回転誤差算出手段と制御信号作成手段を用いた制御動作
   を行なうようにし、次に、所要時間経過した後に前記記
   憶値保存手段の動作も行なわせるようにした請求項（１
   ）記載のブラシレスモータの制御装置。