JPH0118685B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車体の左右傾斜に拘らず対地作業装
置の水平面に対する左右傾斜角を一定に維持させ
ることがきるようにした対地作業車に関し、詳し
くは、対地作業装置の水平面に対する左右傾斜角
を設定範囲内に維持させるように、前記対地作業
装置の水平面に対する左右傾斜角又は車体の水平
面に対する左右傾斜角を検出する傾斜検出センサ
ーの情報及びそれに対する比較値を設定する設定
器の情報に基づいて前記対地作業装置を対車体ロ
ーリング操作する駆動機構を自動的に作動させる
制御機構を設けたものに関する。

かかる対地作業車を傾斜地の等高線に沿つて往
復移動させながら例えば傾斜面造成作業を行なう
場合において、車体の進行方向を180度変更する
毎に、対地作業装置の水平面に対する左右傾斜方
向を逆に切換えるように、傾斜検出センサーの検
出値又は設定器の比較値を補正する必要があり、
この補正操作が面倒で煩しいものとなる。

このため、制御機構に、車体の水平面に対する
傾斜方向を検出するセンサーの情報に基づいて、
車体の水平面に対する傾斜方向が逆になる毎に対
地作業装置の水平面に対する左右傾斜方向を逆に
切換えるように、傾斜検出センサーの検出値又は
設定器の比較値を自動補正する機構を設けるよう
にして、手動による補正操作を省略するようにす
る手段も提案されているが、この手段によると、
傾斜地に存在する凹凸のために不測に車体が水平
面に対する逆傾斜姿勢になる虞れがあり、そのた
めに、車体進行方向が180度変更されていないに
も拘らず対地作業装置の水平面に対する傾斜方向
が不必要に逆に切換えられてしまう不都合があつ
た。そして、この問題は、緩傾斜地での作業時に
顕著になるものである。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、一行程の作業終了後おいて対
地作業装置の水平面に対する傾斜方向を自動的に
逆に切換えるようにする点にある。

本発明は、冒記対地作業車において、前記制御
機構に、ステアリング装置が直進状態に対して設
定範囲以上の旋回状態であるか否かを検出するス
テアリング状態検出装置の情報に基づいて、前記
ステアリング装置が前記設定範囲以上の旋回状態
に操作される毎に前記対地作業装置の水平面に対
する左右傾斜方向を逆に切換えるように、前記傾
斜検出センサーの検出値又は前記設定器の比較値
を自動補正する機構を設けてあることを特徴とす
る。

すなわち、一行程の作業途中においては、車体
の進行方向が大きく変更されない点に着目すると
共に、そのことを有効利用して、一行程終了後次
工程へ移行すべく、ステアリング装置が設定範囲
以上の旋回状態に操作される毎に対地作業装置の
水平面に対する左右傾斜方向を自動的に逆に切換
えるようにしてあるから、一行程の作業途中にお
いて不必要に対地作業装置の水平面に対する傾斜
方向が逆に切換えられることがなくなつて、対地
作業装置の水平面に対する傾斜方向を逆に切換え
ることを、一行程の作業終了後において適切に行
なわせることができるのであり、もつて、一層良
好に使用できる対地作業車を得るに至つた。

次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図に示すように、左右一対の操向用前輪
１，１、及び、左右一対の後輪２，２を備えると
共に、運転席３を備えた車体の後部に、左右ロア
リンク４，４及び上方トツプリンク５からなる３
点リンク装置を介して対地作業装置の一例として
のロータリ耕耘装置６を昇降自在並びにローリン
グ自在に連動連結し、そして、リフトシリンダ７
に連動連結された左右リフトアーム８，８の一方
と前記左右ロアリンク４，４の一方とをリフトロ
ツド９を介して連動連結すると共に、他方のリフ
トアーム８と他方のロアリンク４とをローリング
操作用リフトロツドシリンダ１０を介して連動連
結し、もつて、耕耘装置６を昇降及びローリング
操作自在な乗用型耕耘機を構成してある。

前記耕耘装置６の水平面に対する左右傾斜角を
液面に浮遊するフロートの左右傾斜によつて検出
すると共にその検出結果を耕耘装置６が右上りと
なるほど大きな電圧値として出力する傾斜検出セ
ンサー１１を、耕耘装置６の上部に取付けると共
に、センサー１１の検出値対する比較値を電圧値
として設定する設定器１２を設けてある。そし
て、前記センサー１１からの電圧信号Ｓ及び設定
器１２からの電圧信号をＴを比較判別する判別回
路１３、及び、その判別回路１３の判別結果に基
づいて前記リフトロツドシリンダ１０に対する制
御弁１４の作動させる操作回路１５を設け、もつ
て、前記耕耘装置６の水平面に対する左右傾斜角
を設定範囲内に維持させるように、前記リフトロ
ツドシリンダ１０を自動的に伸縮作動させる制御
機構を構成してある。

さらに詳述すると、前記操作回路１５は、シリ
ンダ５を連続的に短縮作動させて耕耘装置６を高
速左回転させる回路１５Ａ、シリンダ５と間欠的
に短縮作動させて耕耘装置６を低速左回転させる
回路１５ａ、シリンダ５を間欠的に伸長作動させ
て耕耘装置６を低速右回転させる回路１５ｂ、及
び、シリンダ５を連続的に短縮作動させて耕耘装
置６を高速右回転させる回路１５Ｂを備えてお
り、そして、判別回路１３は、大小２つの固定信
号VL，vlが予め入力され、そして、〔Ｔ―Ｓ≧
VL〕の時に前記高速左回転回路１５Ａを作動さ
せ、〔VL＞Ｔ−Ｓ≧vl〕の時に前記低速左回転回
路１５ａを作動させ、〔VL＞Ｓ―Ｔ≦vl〕の時に
前記低速右回転回路１５ｂを作動させ、〔Ｓ―Ｔ
≧VL〕の時に前記高速右回転回路１５Ｂを作動
させ、更に、〔vl＞｜Ｓ―Ｔ｜〕の時に操作回路
１５の作動を停止させるように構成してある。

第５図に示すように、前記左右前輪１，１を向
き変更操作するステリングハンドル１６が直進状
態に対して設定範囲以上の旋回状態であるか否か
を検出する一対のリミツトスイツチ１７，１７
を、ピツトアンアーム１８にて押圧操作されるよ
うに設け、第１図に示すように前記耕耘装置６が
対車体設定高さ以上に上昇された状態であるか否
かを検出するリミツトスイツチ１９を、リフトア
ーム８にて押圧操作される状態で設け、そして、
前記ハンドル１６が前記設定範囲以上の旋回状態
に操作され、且つ、前記耕耘装置６が前記設定高
さ以上に上昇される毎に前記耕耘装置６の水平面
に対する左右傾斜方向を逆に切換えるように、前
記設定器１２の比較値を自動補正する機構２０を
設けてある。

要するに、第２図に示すように、傾斜地の等高
線に沿つて往復移動させながら傾斜面造成作業を
行なう場合において、車体の進行方向が180度変
更されると、耕耘装置６の水平面に対する傾斜方
向を自動的に逆に切換えることができるようにし
てある。

前記自動補正機構２０を構成するに、第３図及
び第４図に示すように、前記設定器１２を構成す
るボリユーム１２Ａに対して電流を流す方向を切
換えるための常開及び常閉型のスイツチ２１ａ，
２１ｂを夫々設けると共に、それらスイツチ２１
ａ，２１ｂを背反的に開閉操作するためのフリツ
プフロツプ回路２２を、前記ステアリング検出用
スイツチ１９の信号を受けるAND回路２３によ
つて切換操作されるように設けてある。

図中、２４は、自動補正機構２０を作動させな
がら制御機構を作動させる状態、自動補正機構２
０を作動させずに制御機構を作動させる状態、及
び、制御機構の作動を停止させる状態に切換える
ための作業状態選択スイツチである。

本発明を実施するに、ロータリ耕耘装置６に代
えて、ブレード等の各種対地作業装置を使用でき
る。

又、傾斜検出センサー１１を、車体に取付け
て、対地作業装置６の水平面に対する左右傾斜角
を車体の水平面に対する左右傾斜角として間接的
に検出させながら、車体の傾斜量に応じた量だけ
対地作業装置６をローリング操作する形態の制御
機構を構成して実施してもよい。

又、自動補正機構２０としては、傾斜検出セン
サー１１の検出値を補正するように構成してもよ
く、又、一行程の作業途中に対地作業装置６が大
きく上昇されることがない場合においては、対地
作業装置６の高さとは無関係に、ステアリングの
情報にのみ基づいて自動補正させるように構成し
てもよい。

又、ステアリング装置としては、後輪２，２を
向き変更操作するもの等、各種形態のものが適用
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は乗用型耕耘機の側面図、第２図は傾斜
地での作業状態を示す背面図、第３図は制御機構
の構成を示すブロツク線図、第４図は電気回路
図、第５図はステアリングハンドルの装着部を示
す側面図である。 ６……対地作業装置、１０……ローリング操作
用駆動機構、１１……傾斜検出センサー、１２…
…設定器、１７……ステアリング状態検出装置、
１９……高さ検出装置、２０……自動補正機構。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 対地作業装置６の水平面に対する左右傾斜角
   を設定範囲内に維持させるように、前記対地作業
   装置６の水平面に対する左右傾斜角又は車体の水
   平面に対する左右傾斜角を検出する傾斜検出セン
   サー１１の情報及びそれに対する比較値を設定す
   る設定器１２の情報に基づいて前記対地作業装置
   ６を対車体ローリング操作する駆動機構１０を自
   動的に作動させる制御機構を設けた対地作業車で
   あつて、前記制御機構に、ステアリング装置が直
   進状態に対して設定範囲以上の旋回状態であるか
   否かを検出するステアリング状態検出装置１７の
   情報に基づいて、前記ステアリング装置が前記設
   定範囲以上の旋回状態に操作される毎に前記対地
   作業装置６の水平面に対する左右傾斜方向を逆に
   切換えるように、前記傾斜検出センサー１１の検
   出値又は前記設定器１２の比較値を自動補正する
   機構２０を設けてあることを特徴とする対地作業
   車。 ２ 前記制御機構に、前記ステアリング状態検出
   装置１７の情報、及び、前記対地作業装置６が対
   車体設定高さ以上に上昇された状態であるか否か
   を検出する高さ検出装置１９の情報に基づいて、
   前記ステアリング装置が前記設定範囲以上の旋回
   状態に操作され、且つ、前記対地作業装置６が前
   記設定高さ以上に上昇される毎に前記対地作業装
   置６の水平面に対する左右傾斜方向を逆に切換え
   るように、前記傾斜検出センサー１１の検出値又
   は前記設定器１２の比較値を自動補正する機構を
   設けてあることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項に記載の対地作業車。