JPH01166818A - コイル巻戻時の自動減速方法 - Google Patents
コイル巻戻時の自動減速方法Info
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- JPH01166818A JPH01166818A JP32327187A JP32327187A JPH01166818A JP H01166818 A JPH01166818 A JP H01166818A JP 32327187 A JP32327187 A JP 32327187A JP 32327187 A JP32327187 A JP 32327187A JP H01166818 A JPH01166818 A JP H01166818A
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- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
ｒ産業上の利用分野】
本発明は、コイル巻戻時の自動減速方法に係り、特に、
ストリップに所定の処理を連続的に行うプロセスライン
や可逆ラインにおいて、先行コイルの尾端処理を行うた
めの自動減速に用いるのに好適な、ライン入側でペイオ
フリールからコイルを巻き戻す際のコイル巻戻時の自動
減速方法に関する。
ストリップに所定の処理を連続的に行うプロセスライン
や可逆ラインにおいて、先行コイルの尾端処理を行うた
めの自動減速に用いるのに好適な、ライン入側でペイオ
フリールからコイルを巻き戻す際のコイル巻戻時の自動
減速方法に関する。
【従来の技術１
一般にプロセスラインにおいては、先行コイルの尾端切
断、ウエルダ通板、溶接等の尾端処理を行うために、入
側の自動減速を行っている。 この自動減速を行う従来の方法は、コイル残長を演算し
、設定残長と一致したときに減速指令を出すものである
。 具体的には、例えば第５図に承り如く、ペイオフリール
８に配置されたコイル１０からストリップ１２を巻出し
て、入側プライドルロール１４を介して入側ルーパ１６
に送込む際に、コイル径）μ（算回路２６で、入側プラ
イドルロール１４を回転駆動している入側プライドルモ
ータ１８Ａ、１８Ｂの一方（図では１８Ａ）の回転数を
検出している入側プライドルモータパルスジェネレータ
（ＰＬＯ）２０から出力されるパルス故及び入側ブライ
ドルロール１４のロール径から計算されるライン速度Ｖ
と、ペイオフリール８を駆動するペイオフリールモータ
２２の回転数を検出しているペイオフリールモータパル
スジェネレータ（ＰＬＧ）２４によって検出されるペイ
オフリール８の回転数Ｎから、次式によって、コイル径
りを算出する。 Ｄ＝Ｖ／π・Ｎ ・・・・・・・・・（１）あ
る時間Δｔで、ペイオフリール８が巻き戻すストリップ
１２の長さＬ−は、次式で表わされる。 Ｌ”＝Ｖ・Δ【 ・・・・・・・・・（２）こ
のとき、コイル径がＤｌからＤ２に変化したとすると、
コイル１０の側面積の変化分ΔＳは、次式で表わされる
。 ΔＳ＝＜π／４）（Ｄ＋２０２２） ・・・・・・・・・（３） すると、板厚りは、次式で表わされる。 ｈ−ΔＳ／Ｌ − ＝（π／４Ｖ・ΔＥ ）（Ｄ１’−Ｄ２２）・・・・・
・・・・（４） 従って、残長りは、コイル外径、内径をそれぞれＤ％Ｄ
ｏとすると、次式で表わされる。 Ｌｍ（１／４ｈ）（Ｄ’ Ｄｏ’） ・・・・・・・・・（５） よって、残長演算回路２８で上記の演算を行い、残長・
設定比較器３０で、前記残長りが、自動減速を開始する
べく設定した設定残長Ｌｓと一致したとき、即ちＬ−１
８で自動減速開始タイミング信号Ａを出力して、第５図
に示したような自動減速指令Ｂを自動減速指令接点３２
を含む速度主幹制ｔ２１１装置３３に出力するようにし
ている。 第５図において、３４は、張力指令に応じて前記ペイオ
フリールモータ２２を制御するための電流調節器（ＡＣ
Ｒ）、３６は、前記コイル径演算回路２６で算出された
コイル径りに応じて、前記ＡＣＲ３４に与えられる張力
指令を補正するためのフォーシング演算回路、３８は、
前記入側プライドルモータＰＬＧ２０出力のパルス数と
プライドルロール径から計算されるライン速度Ｖの測定
値が、前記自動減速指令接点３２を介して入力されるラ
イン速度指令又は自動減速指令Ｂと一致づ゛るように入
側プライドルモータ１８Ａ、１８Ｂを制御するための速
度調部器（ＡＳＲ）である。 【発明が解決しようとする問題点】 しかしながら、従来のようにペイオフリール８の回転数
Ｎとライン速度Ｖから演算されるコイル残長りの演算精
度はあまり高くなく、次式に示す如く、余裕長さＬｍを
持たせた点Ｌｓ−を自動減速開始点としており、コイル
１０の残り巻数に応じた精度の高い減速は不可能であっ
た。 Ｌｓ−＝Ｌｓ十Ｌｍ ・・・・・・・・・（６）
特に、板厚りが大きい場合には、余裕長さＬｍを大きく
とる傾向があり、必要以上に速い時点で減速が開始され
、生産能率が低下していた。
断、ウエルダ通板、溶接等の尾端処理を行うために、入
側の自動減速を行っている。 この自動減速を行う従来の方法は、コイル残長を演算し
、設定残長と一致したときに減速指令を出すものである
。 具体的には、例えば第５図に承り如く、ペイオフリール
８に配置されたコイル１０からストリップ１２を巻出し
て、入側プライドルロール１４を介して入側ルーパ１６
に送込む際に、コイル径）μ（算回路２６で、入側プラ
イドルロール１４を回転駆動している入側プライドルモ
ータ１８Ａ、１８Ｂの一方（図では１８Ａ）の回転数を
検出している入側プライドルモータパルスジェネレータ
（ＰＬＯ）２０から出力されるパルス故及び入側ブライ
ドルロール１４のロール径から計算されるライン速度Ｖ
と、ペイオフリール８を駆動するペイオフリールモータ
２２の回転数を検出しているペイオフリールモータパル
スジェネレータ（ＰＬＧ）２４によって検出されるペイ
オフリール８の回転数Ｎから、次式によって、コイル径
りを算出する。 Ｄ＝Ｖ／π・Ｎ ・・・・・・・・・（１）あ
る時間Δｔで、ペイオフリール８が巻き戻すストリップ
１２の長さＬ−は、次式で表わされる。 Ｌ”＝Ｖ・Δ【 ・・・・・・・・・（２）こ
のとき、コイル径がＤｌからＤ２に変化したとすると、
コイル１０の側面積の変化分ΔＳは、次式で表わされる
。 ΔＳ＝＜π／４）（Ｄ＋２０２２） ・・・・・・・・・（３） すると、板厚りは、次式で表わされる。 ｈ−ΔＳ／Ｌ − ＝（π／４Ｖ・ΔＥ ）（Ｄ１’−Ｄ２２）・・・・・
・・・・（４） 従って、残長りは、コイル外径、内径をそれぞれＤ％Ｄ
ｏとすると、次式で表わされる。 Ｌｍ（１／４ｈ）（Ｄ’ Ｄｏ’） ・・・・・・・・・（５） よって、残長演算回路２８で上記の演算を行い、残長・
設定比較器３０で、前記残長りが、自動減速を開始する
べく設定した設定残長Ｌｓと一致したとき、即ちＬ−１
８で自動減速開始タイミング信号Ａを出力して、第５図
に示したような自動減速指令Ｂを自動減速指令接点３２
を含む速度主幹制ｔ２１１装置３３に出力するようにし
ている。 第５図において、３４は、張力指令に応じて前記ペイオ
フリールモータ２２を制御するための電流調節器（ＡＣ
Ｒ）、３６は、前記コイル径演算回路２６で算出された
コイル径りに応じて、前記ＡＣＲ３４に与えられる張力
指令を補正するためのフォーシング演算回路、３８は、
前記入側プライドルモータＰＬＧ２０出力のパルス数と
プライドルロール径から計算されるライン速度Ｖの測定
値が、前記自動減速指令接点３２を介して入力されるラ
イン速度指令又は自動減速指令Ｂと一致づ゛るように入
側プライドルモータ１８Ａ、１８Ｂを制御するための速
度調部器（ＡＳＲ）である。 【発明が解決しようとする問題点】 しかしながら、従来のようにペイオフリール８の回転数
Ｎとライン速度Ｖから演算されるコイル残長りの演算精
度はあまり高くなく、次式に示す如く、余裕長さＬｍを
持たせた点Ｌｓ−を自動減速開始点としており、コイル
１０の残り巻数に応じた精度の高い減速は不可能であっ
た。 Ｌｓ−＝Ｌｓ十Ｌｍ ・・・・・・・・・（６）
特に、板厚りが大きい場合には、余裕長さＬｍを大きく
とる傾向があり、必要以上に速い時点で減速が開始され
、生産能率が低下していた。
本発明は、前記従来の問題点を解消するべくなされたも
ので、コイルの巻数を直接測定することによって、減速
開始点の精度を高め、減速時間を短縮して生産能率を高
めることが可能なコイル巻戻時の自動減速方法を提供す
ることを目的とする。
ので、コイルの巻数を直接測定することによって、減速
開始点の精度を高め、減速時間を短縮して生産能率を高
めることが可能なコイル巻戻時の自動減速方法を提供す
ることを目的とする。
本発明は、ライン入側でペイオフリールからコイルを巻
き戻す際に、ぺ、イオフリールにおけるコイルの少くと
も中心部の側面形状をイメージセンサで検出し、該イメ
ージセンサの信号を解析して、コイル側面の凹凸の画像
を作成し、該画像に基づいてコイル巻数を測定し、測定
したコイル巻数が、予め設定した減速開始コイル巻数と
一致した時点で、入側制御装置に減速指令を出力するよ
うにして、前記目的を達成したものである。
き戻す際に、ぺ、イオフリールにおけるコイルの少くと
も中心部の側面形状をイメージセンサで検出し、該イメ
ージセンサの信号を解析して、コイル側面の凹凸の画像
を作成し、該画像に基づいてコイル巻数を測定し、測定
したコイル巻数が、予め設定した減速開始コイル巻数と
一致した時点で、入側制御装置に減速指令を出力するよ
うにして、前記目的を達成したものである。
本発明においては、ペイオフリールにおけるコイルの少
くとも中心部の側面形状をイメージセンサで検出し、該
イメージセンサの信号を解析してコイル側面の凹凸の画
像を作成し、該画像によってコイル巻数を測定し、測定
したコイル巻数が、予め設定した減速開始コイル巻数と
一致した時点で、入側制すＩｌ装冒に減速指令を出力す
るようにしている。従って、コイルの巻数を直接測定す
ることができ、減速開始点の精度を高め、従来例におけ
る余裕長さＬｍをほぼ零とすることができる。 従って、減速時間を短縮し、生産能率を向上して、歩留
りを向上することができる。
くとも中心部の側面形状をイメージセンサで検出し、該
イメージセンサの信号を解析してコイル側面の凹凸の画
像を作成し、該画像によってコイル巻数を測定し、測定
したコイル巻数が、予め設定した減速開始コイル巻数と
一致した時点で、入側制すＩｌ装冒に減速指令を出力す
るようにしている。従って、コイルの巻数を直接測定す
ることができ、減速開始点の精度を高め、従来例におけ
る余裕長さＬｍをほぼ零とすることができる。 従って、減速時間を短縮し、生産能率を向上して、歩留
りを向上することができる。
以下、図面を参照して、本発明が採用されたコイル巻き
戻し設備の制御装置の実施例を詳細に説明する。 本実施例は、第１図に示ず如く、従来例と同様の、ペイ
オフリール８、コイル１０１ストリツプ１２、入側プラ
イドルロール１４、入側ルーバ１６、入側プライドルモ
ータ１８Ａ１１８Ｂ、入側プライドルモータＰＬＯ２０
、ペイオフリールモータ２２、ペイオフリールモータＰ
ＬＧ２４、コイル径演算回路２６、自動減速指令接点３
２を含む速度主幹制御装置３３、ＡＣＲ３４、フォーシ
ング演算回路３６及びＡＳＲ３８を含むコイル巻き戻し
設備の制御装置において、ペイオフリール８におけるコ
イル１０の中心部の側面形状を検出するイメージセンサ
４０と、該イメージセンサ４０の信号を解析して、コイ
ル側面の凹凸の画像を作成する画像処理装置４２と、該
画像処理装置４２によって得られた画像からコイル巻数
を演算するコイル巻数演算装置４４と、該コイル巻数演
算装置４４によって測定されたコイルの測定巻数Ｗが、
予め設定した自動減速を開始するための設定巻数Ｗｓと
一致したことを検出して、前記速度主幹制御ｌ装置３３
に自動減速開始タイミング信号へを出力する巻数・設定
比較器４６とを設けたものである。 前記イメージセンサ４０は、第２図及び第３図に詳細に
示す如く、ペイオフリール８におけるコイル１０側面の
内径上部直近の６０から９０１１の位置に配設されてい
る。このイメージセンサ４０は、ペイオフリール８への
コイル１０の挿入及び引き抜きを可能とするため、前進
・後退可能な移動架台４１上に配設されており、該移動
架台４１と共に移動可能な構造とされている。 第２図及び第３図において、９は、ペイオフリール８の
マンドレル、１１は、コイル１０を搬入するためのコイ
ルカーである。 以下、実施例の作用を説明する。 Ｍ１図にβいて、コイル１０の側面付近に置かれたイメ
ージセンサ４０の光電索子が、ペイオフリールコイル１
０の内径部分側面の形状を認識し、それを電気信号に変
換する。 イメージセンサ４０出力の電気信号は、画像処理装置４
２で、例えば第４図に示ずような凹凸の画像に変換され
る。第４図において、凹凸の像の凸部Ｅが、ペイオフリ
ールコイル１０・のストリップ１２の部分に相当し、凹
部Ｆが、ペイオフリールコイル１０のストリップとスト
リップの間のＩＨＱ部分に相当する。 画像処理装置４２によって得られた画像信号は、コイル
巻数演算装置４４に送られ、ここで、凸部Ｅの数を計数
することによって、コイル１０の残る巻数が測定される
。 コイル巻数演算装置４４によって測定されたコイル１０
の測定巻数Ｗは、巻数・設定比較器４６で、予めデジタ
ルスイッチ等によって設定されている自動減速を開始す
るための設定巻数Ｗｓと比較され、両者が一致したとき
（Ｗ＝Ｗｓ ）に、速度主幹制御装置３３に自動減速を
開始するための自動減速開始タイミング信号Ａを出力す
る。 速度主幹υＪ罪装置３３は、この自動減速タイミング信
号へによって、自動減速指令Ｂをピンチロール等の入側
設備も含む入側プライドル制御装置に出力し、自動減速
を行う。 本実施例においては、イメージセンサ４０によってペイ
オフリールコイル１０の中心部の側面形状のみを検出す
るようにしているので、小型で安価なイメージセンサに
よって、必要な信号が得られる。なお、大型のイメージ
センサを用いて、コイル全体又はコイル半径方向全体の
側面形状を検出することも可能である。 又、本実施例においては、イメージセンサ４０をペイオ
フリールコイル１０の直近に配置しているので、簡単な
構成で高精度の形状検出が可能である。なお、イメージ
センサの配設位置はこれに限定されず、例えばイメージ
センサをペイオフリールコイルと離隔した場所に配設し
、光ファイバ等によってコイルの側面形状が検出できる
ように構成することも可能である。
戻し設備の制御装置の実施例を詳細に説明する。 本実施例は、第１図に示ず如く、従来例と同様の、ペイ
オフリール８、コイル１０１ストリツプ１２、入側プラ
イドルロール１４、入側ルーバ１６、入側プライドルモ
ータ１８Ａ１１８Ｂ、入側プライドルモータＰＬＯ２０
、ペイオフリールモータ２２、ペイオフリールモータＰ
ＬＧ２４、コイル径演算回路２６、自動減速指令接点３
２を含む速度主幹制御装置３３、ＡＣＲ３４、フォーシ
ング演算回路３６及びＡＳＲ３８を含むコイル巻き戻し
設備の制御装置において、ペイオフリール８におけるコ
イル１０の中心部の側面形状を検出するイメージセンサ
４０と、該イメージセンサ４０の信号を解析して、コイ
ル側面の凹凸の画像を作成する画像処理装置４２と、該
画像処理装置４２によって得られた画像からコイル巻数
を演算するコイル巻数演算装置４４と、該コイル巻数演
算装置４４によって測定されたコイルの測定巻数Ｗが、
予め設定した自動減速を開始するための設定巻数Ｗｓと
一致したことを検出して、前記速度主幹制御ｌ装置３３
に自動減速開始タイミング信号へを出力する巻数・設定
比較器４６とを設けたものである。 前記イメージセンサ４０は、第２図及び第３図に詳細に
示す如く、ペイオフリール８におけるコイル１０側面の
内径上部直近の６０から９０１１の位置に配設されてい
る。このイメージセンサ４０は、ペイオフリール８への
コイル１０の挿入及び引き抜きを可能とするため、前進
・後退可能な移動架台４１上に配設されており、該移動
架台４１と共に移動可能な構造とされている。 第２図及び第３図において、９は、ペイオフリール８の
マンドレル、１１は、コイル１０を搬入するためのコイ
ルカーである。 以下、実施例の作用を説明する。 Ｍ１図にβいて、コイル１０の側面付近に置かれたイメ
ージセンサ４０の光電索子が、ペイオフリールコイル１
０の内径部分側面の形状を認識し、それを電気信号に変
換する。 イメージセンサ４０出力の電気信号は、画像処理装置４
２で、例えば第４図に示ずような凹凸の画像に変換され
る。第４図において、凹凸の像の凸部Ｅが、ペイオフリ
ールコイル１０・のストリップ１２の部分に相当し、凹
部Ｆが、ペイオフリールコイル１０のストリップとスト
リップの間のＩＨＱ部分に相当する。 画像処理装置４２によって得られた画像信号は、コイル
巻数演算装置４４に送られ、ここで、凸部Ｅの数を計数
することによって、コイル１０の残る巻数が測定される
。 コイル巻数演算装置４４によって測定されたコイル１０
の測定巻数Ｗは、巻数・設定比較器４６で、予めデジタ
ルスイッチ等によって設定されている自動減速を開始す
るための設定巻数Ｗｓと比較され、両者が一致したとき
（Ｗ＝Ｗｓ ）に、速度主幹制御装置３３に自動減速を
開始するための自動減速開始タイミング信号Ａを出力す
る。 速度主幹υＪ罪装置３３は、この自動減速タイミング信
号へによって、自動減速指令Ｂをピンチロール等の入側
設備も含む入側プライドル制御装置に出力し、自動減速
を行う。 本実施例においては、イメージセンサ４０によってペイ
オフリールコイル１０の中心部の側面形状のみを検出す
るようにしているので、小型で安価なイメージセンサに
よって、必要な信号が得られる。なお、大型のイメージ
センサを用いて、コイル全体又はコイル半径方向全体の
側面形状を検出することも可能である。 又、本実施例においては、イメージセンサ４０をペイオ
フリールコイル１０の直近に配置しているので、簡単な
構成で高精度の形状検出が可能である。なお、イメージ
センサの配設位置はこれに限定されず、例えばイメージ
センサをペイオフリールコイルと離隔した場所に配設し
、光ファイバ等によってコイルの側面形状が検出できる
ように構成することも可能である。
以上説明した通り、本発明によれば、コイル巻数を直接
測定することができるので、自動減速開始タイミングの
精度を高めることが可能である。 従って、減速時間を短縮することができ、生産能率や歩
留りを向上することができる等の優れた効果を有する。
測定することができるので、自動減速開始タイミングの
精度を高めることが可能である。 従って、減速時間を短縮することができ、生産能率や歩
留りを向上することができる等の優れた効果を有する。
第１図は、本発明に係るコイル巻戻時の自動減速方法が
採用された、コイル巻き戻し設備の制御装置の実施例の
構成を示す、一部側面図を含むブロック線図、第２図は
、前記実施例で用いられているイメージセンサの配置を
示すコイル側面図、第３図は、同じくコイル正面図、第
４図は、前記実施例で用いられている画像処理装置によ
って得られる両縁信号の例を示す線図、第５図は、従来
の自動減速方法が実施されるコイル巻き戻し設備の制御
装置の一例の構成を示す、一部側面図を含むブロック線
図である。 ８・・・ペイオフリール、 １０・・・コイル、 １２・・・ストリ
ップ、１４・・・入側プライドルロール、 １８Ａ、１８Ｂ・・・入側プライドルモータ、２２・・
・ペイオフリールモータ、 ３３・・・速度主幹制御装置、 Ａ・・・自動減速開始タイミング信号、Ｂ・・・自動減
速指令、 ３８・・・速度調節器（ＡＳＲ）、 ４０・・・イメージセンサ、 ４２・・・画像処理装置、 Ｅ・・・凸部、 Ｆ・・・凹部、４
４・・・コイル巻数演算装置、 Ｗ・・・測定巻数、 ４６・・・巻数・設定比較器、 Ｗｓ・・・設定巻数。
採用された、コイル巻き戻し設備の制御装置の実施例の
構成を示す、一部側面図を含むブロック線図、第２図は
、前記実施例で用いられているイメージセンサの配置を
示すコイル側面図、第３図は、同じくコイル正面図、第
４図は、前記実施例で用いられている画像処理装置によ
って得られる両縁信号の例を示す線図、第５図は、従来
の自動減速方法が実施されるコイル巻き戻し設備の制御
装置の一例の構成を示す、一部側面図を含むブロック線
図である。 ８・・・ペイオフリール、 １０・・・コイル、 １２・・・ストリ
ップ、１４・・・入側プライドルロール、 １８Ａ、１８Ｂ・・・入側プライドルモータ、２２・・
・ペイオフリールモータ、 ３３・・・速度主幹制御装置、 Ａ・・・自動減速開始タイミング信号、Ｂ・・・自動減
速指令、 ３８・・・速度調節器（ＡＳＲ）、 ４０・・・イメージセンサ、 ４２・・・画像処理装置、 Ｅ・・・凸部、 Ｆ・・・凹部、４
４・・・コイル巻数演算装置、 Ｗ・・・測定巻数、 ４６・・・巻数・設定比較器、 Ｗｓ・・・設定巻数。
Claims (1)
- （１）ライン入側でペイオフリールからコイルを巻き戻
す際に、 ペイオフリールにおけるコイルの少くとも中心部の側面
形状をイメージセンサで検出し、該イメージセンサの信
号を解析して、コイル側面の凹凸の画像を作成し、 該画像に基づいてコイル巻数を測定し、 測定したコイル巻数が、予め設定した減速開始コイル巻
数と一致した時点で、入側制御装置に減速指令を出力す
ることを特徴とするコイル巻戻時の自動減速方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32327187A JPH01166818A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | コイル巻戻時の自動減速方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32327187A JPH01166818A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | コイル巻戻時の自動減速方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01166818A true JPH01166818A (ja) | 1989-06-30 |
Family
ID=18152926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32327187A Pending JPH01166818A (ja) | 1987-12-21 | 1987-12-21 | コイル巻戻時の自動減速方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01166818A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5967445A (en) * | 1996-09-20 | 1999-10-19 | Kabushiki Kaisha Yuyama Seisakusho | Method of adjusting tension applied to sheet, and device for the same |
| JP2008184293A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Kobe Steel Ltd | 材料搬送装置及び速度調整方法 |
| CN102540981A (zh) * | 2011-12-26 | 2012-07-04 | 大连三高科技发展有限公司 | 一种多层开卷机自动控制系统 |
| JP2018176204A (ja) * | 2017-04-10 | 2018-11-15 | 株式会社アマダホールディングス | 加工システム及び加工方法 |
-
1987
- 1987-12-21 JP JP32327187A patent/JPH01166818A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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