JPH01116806A - シーケンス制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば工作機械等の動作を制御するシーケン
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができるシーケンス制御方法に関する
。

（従来の技術） 近年、生産業界等においては各種の生産機械を制御させ
るためにプログラム可能なシーケンス制御装置を用いる
ことが一般的になっている。

このようにシーケンス制御装置が普及したのは、ユーザ
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、また、改造等で機械の動きを変える
場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせるこ
とが可能であり、かつ、安価であるという種々の特徴を
このシーケンス制御装置が有しているからであると考え
られる。

ところが、このような特徴を有しているシーケンス制御
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるために、例えば、非常に大型の生産機械装置に使用
した場合には、この生産機械装置を制御するシーケンス
制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑とな
り、修理や改造の必要が生じた際には、その修理や改造
には多大の時間が必要となる（ある部材が動かなくなっ
た場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づいて
順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かない
原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。）とい
う欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械の
動きが把握できないことに起因しているからである。

このようなリレーラグ−式の欠点を解消するために、近
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
工程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。

このような、グラフセット式のシーケンス制御装置を用
いて第７図に示すような動作をする機械の制御を行なわ
せるには、まず、第６図に示すようなタイミングチャー
トを描き、このタイミングチャートに対応させて第７図
に示すような順序で処理行程を入力する。

つまり、まず、Ｙｌをオンにしてリフターを上昇させ（
ステップ１）、リフターが上昇限まで上昇して移行条件
Ｘ１がオンすると、Ｙｌをオフにすると共にＹ３をオン
し、同時にＹ５をオンしてクランプ１及びクランプ２を
出す（ステップ２゜３）。次に、移行条件Ｘ３．Ｘ５が
オンし、移行条件Ａワークがオンすると、換言すればク
ランプ１及びクランプ２が前進限まで移動し、ワークが
Ａワークであれば、Ｙ３．Ｙ５が同時にオフしてＹｌを
オンしくステップ４）、Ａワークの加工が所定１行なわ
れて移行条件ｘ７がオンになると、Ｙｌをオフするとと
もにＹ８をオンする（ステップ５）。一方、移行条件Ｘ
３．Ｘ５がオンし、移行条件Ｂワークがオンすると、換
言すればクランプ１及びクランプ２が前進限まで移動し
、ワークがＢワークであれば、Ｙ３．Ｙ５が同時にオフ
してＹ９をオンしくステップ６）、Ｂワークの加工が所
定１行なわれて移行条件Ｘ９がオンになると、Ｙ９をオ
フするとともにＹＩＯをオンする（ステップ７）。そし
て、ＡワークまたはＢワークの加工が終了して移行条件
Ｘ８及びＸＩＯがオンすると、Ｙ８．ＹＩＯをオフにす
ると共にＹ４を゛オンし、同時にＹ６をオンしてクラン
プ１及びクランプ２を戻す（ステップ８．９）。さらに
、クランプ１及びクランプ２が戻って移行条件Ｘ４．Ｘ
６がオンすると、Ｙ４及びＹ６をオフし、Ｙ２をオンし
てリフターを下降させる（ステップ１０）。

リフターが下降限まで移動して移行条件Ｘ２がオンする
と、Ｙ２をオフする（ステップ１１）。

このように、処理方式がグラフセット式のシーケンス制
御装置にあっては、第６図に示すようなタイミングチャ
ートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能で
あるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことができ
る。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前記したような特徴を存するグラフセッ
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてくる
。

例えば、第７図に示したフローチャートにおいては、リ
フターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しない
場合には、ステップ１が永久に処理状態となってしまう
。この状態のままでは修理等ができないので、この処理
を強制的に中止させるステップカリ要となる。つまり、
手動操作に切換えて手動操作によってこのリフターを勤
がせるようにすることが必要となるが、このように、ト
ラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程をフロー
チャートにすると、−工程毎にこの手動操作のフローチ
ャートを加える必要があることがら、全体の動作のフロ
ーチャートは非常に複雑なフローチャートになってしま
い、グラフセット式の利点が全く生かせなくなってしま
うという問題がある。

また、上記したように手動操作によって機械の各構成部
分を動かせるようにしても、手動操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているので
、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動させ
ることができないという問題もある。

本発明は、このような従来のシーケンス制御方法の問題
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更、故障ないしトラブル発生時の復旧
を、制御されるシリンダ等の作動部材がその作動途中で
停止した場合における復旧をも含めて簡単に行なうこと
ができ、がっ、処理工程のプログラムが簡単であるシー
ケンス制御方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、シリンダやモータ
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を工程歩進方
向とき逆方向に作動させる戻し側実行手段を戻し側起動
手段で起動させる一方、戻し側停止手段で停止させるよ
うにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段とに
より１つの工程が構成される複数の工程を順次作動させ
るようにしたシーケンス制御方法であって、前記進行側
起動手段と前記戻し側停止手段に接続された起動開始側
活性手段が、前の工程が終了したときに活性化されると
共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段を起動させると共に半活
性の状態の下で前記進行側起動手段がオンされたときに
前記進行側実行手段を起動させる一方、不活性の状態の
下で前記戻し側停止手段がオンされると活性化状態とな
り、前記進行側停止手段と前記戻し側起動手段に接続さ
れた起動終了側活性化手段が、前記起動開始側活性手段
が活性状態の下で前記進行側起動手段がオンされると半
活性状態となり、かつ前記進行側実行手段の作動が終了
して前記進行側停止手段がオンされたときに活性化され
次工程の起動側活性手段を活性状態に設定させる一方、
半活性化ないし活性化された状態で前記戻し側起動手段
がオンされると前記戻し側実行手段を戻し方向に起動さ
せ、１つの工程における前記起動終了側活性化手段と次
の工程における前記起動開始側活性化手段の一方が活性
化されたときにのみ他方を活性化させるようにしてなる
シーケンス制御方法である。

（作用） 次に、上述した本発明のシーケンス制御方法の作用につ
いて第１図を参照しつつ説明すると、以下の通りである
。

１つの工程をなす起動開始側活性手段がその前の工程を
なす起動開始側活性手段により活性化状態となり、進行
側起動手段がオンすると、前記起動開始側活性手段が不
活性化状態となるとともに起動側終了活性手段が半活性
の状状態となる。そして、進行側実行手段によって作動
部材を行程歩進方向に所定の順序で作動させる。次に、
進行側停止手段がオンすると、起動終了側活性手段が半
活性の状態から活性化状態となり、同時に次工程の起動
側活性手段も活性化状態となる。この状態で戻し側起動
手段がオンすると、前記起動終了側活性手段が不活性化
状態となるとともに戻し側実行手段によって前記作動部
材を行程歩進方向とは逆方向に所定の順序で作動させる
ことが可能になる。さらに、戻し開停止手段がオンする
と、起動開始側活性手段が活性化状態となるとともに前
行程の起動終了側活性手段が活性化状態となる。

一方、起動終了側活性手段が半活性の状態の下で戻し側
起動手段がオンすると、戻し側実行手段が作動し、作動
部材は前記逆方向に所定の順序で作動することになる。

したがって、−工程毎に前記作動部材を行程歩進方向あ
るいは行程歩進方向とは逆方向に作動させることができ
、手動操作から自動操作に切換えた場合であってもその
まま自動起動させることができ、かつ、処理行程のプロ
グラムも単純化されるので、改造作業や故障の復旧を迅
速に行なうことができることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図には本発明に係るシーケンス制御方法を具体化し
たシーケンス制御装置の概略構成図が示されている。

同図に示すように、演算制御部及び記憶部を備えたＣＰ
ＵＩには、電源部２、入力部３及び出力部４がそれぞれ
接続されている。この入力部３には、リミットスイッチ
、゛押釦スイッチ、リレー接点などが接続されており、
これらの接点情報が入力される。そして、出力部４には
、電磁開閉器。

電磁弁、ランプなどが接続され、ＣＰＵＩの命令゛に基
づいてこれらの駆動機器が動作する。

また、ＣＰＵＩには、プログラムを入力するプログラム
ローダ５が必要に応じて接続しうるようになっており、
ＣＰＵＩに新規のプログラムを入力する場合や設計変更
の際には、このプログラムローダ５によってプログラム
の追加や変更を行なうことになる。

第３図には本発明に係るシーケンス制御方法によって第
５図及び第６図に示したような動作をする機械の処理方
法の概念図が示しである。

この処理方法の概念図は同図に示すように構成され、同
図中、ＰＯａ、　Ｐｌａ、　Ｐ２ａは起動開始側活性手
段としての状態点を示し、ＰＯｂ、　Ｐｌｂ、　Ｐ２ｂ
は起動終了側活性手段としての状態点を示す。また、Ｓ
Ｏａ、　Ｓｌａ、　Ｓ２ａは進行側起動手段としての遷
移条件を示し、Ｓｏｂ、　Ｓｌｂ、　Ｓ２ｂは進行側停
止手段としての遷移条件を示し、ＳＯＣ，ＳＩＣ，Ｓ２
Ｃは戻し側起動手段としての遷移条件を示し、ＳＯｄ、
Ｓｌｄ、　Ｓ２ｄは戻し開停止手段としての遷移条件を
示し、ＪＯ八、ＪｌＡ、　Ｊ２Ａは進行側実行手段とし
ての実行命令群を示し、ＪＯＢ、　ＪＩＢ、　Ｊ２Ｂは
戻し側実行手段としての実行命令群を示している。

前記作動部材が第５図におけるリフター用のシリンダで
あるならば、このシリンダは進行側実行手段からの信号
により工程歩道方向に作動することになり、更に戻し側
実行手段からの信号により上述の方向とは逆方向に作動
することになる。そして、この場合には進行側の起動手
段及び停止手段、並びに戻し側の起動手段及び停止手段
は、それぞれリミットスイッチにより構成されることに
なる。

この概念図に示した各構成要素は、第４図に示した基本
動作を示すフローチャトに示されるように、次の様に動
作する。以下にこの動作を第３図を参照しつつ説明する
。

まず、第４図に示すようにシーケンス制御装置の動作を
総括制御するＣＰＵにより、ある工程を構成する起動終
了側活性手段の状態点ＰＯａが、この工程が終了するこ
とにより活性化されると、次の工程を構成する起動開始
側活性手段の状態点Ｐ１ａが活性状態となる（ステップ
２０）。この状態は例えば第５図に示す装置をシーケン
ス制御する場合であれば、リフター用のシリンダを駆動
するための進行側実行手段の作動により、このシリンダ
が前進源となった状態を、例えばリミットスイッチつま
り進行側停止手段により検知した状態に相当する。

次に、前述した次の工程を構成する進行側駆動手段の遷
移条件Ｓｌａが１となるか否かを判断する。

つまり、実行命令群Ｊ１＾を実行する条件が整っている
かどうかを判断する（ステップ２１）。この遷移条件が
１となる場合としては、この工程が第５図に示すクラン
プ１のためのシリンダを作動させる工程であれば、その
シリンダの作動を開始させるための信号が入力された場
合に相当する。この判断の結果、遷移条件Ｓｌａが１で
なければステップ２２及びステップ２０の処理を繰返し
、遷移条件Ｓ１ａが１ならば、状態点ＰＯｂ及びＰｌａ
を不活性化する（ステップ２２．２３）と共に、起動側
終了手段の遷移条件を半活性の状態にして（ステップ２
４）、実行命令群Ｊ１＾を実行する（ステップ２５）。

これにより、例えば上述したクランプ１のためのシリン
ダが前進移動つまり工程歩進方向に移動することになる
。

次に、この工程を構成する進行側停止手段の遷移条件Ｓ
１ｂが１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行
命令群ＪＩＡの実行を終了する条件が整っているかどう
かを判断する（ステップ２６）。

この遷移条件Ｓ１ｂが１である場合としては、例えば、
クランプ１の前進源を検知するリミットスイッチがオン
となった場合がある。この判断の結果、遷移条件Ｓｌｂ
が１となれば、この工程を構成する起動終了側活性手段
の状態点Ｐ１ｂが活性状態となる（ステップ２７）。こ
の起動終了側活性手段の状態点Ｐｌｂが活性状態となる
と、更に次の工程を構成する起動開始側活性手段の状態
点が活性状態となる。この工程としては、例えば、第５
図におけるクランプ２を駆動させるための工程がある。

この工程における動作は上述したクランプ１を作動させ
るための制御手順と同様となっている。

もし、前記ステップ２６において遷移条件Ｓ１ｂが１と
ならなかった場合には、これはクランプ１を前進移動さ
せるためにこれの進行側実行手段によりシリンダの作動
信号が出されていても、クランプ１のための前記シリン
ダが故障した場合に相当することになる。

この場合には、この工程を構成する起動終了側活性手段
がまだ半活性となった状態のままなので、この状態の下
で、戻し側起動手段の遷移条件Ｓｌｃが１となると、つ
まり例えば押し釦スィッチがオンされると（ステップ２
８）、前進側実行手段の実行命令群ＪＩＡの実行を停止
させることになる。

（ステップ２９）。ただし、前記ステップ２８で遷移条
件８１Ｃが１とならなければ、実行命令群Ｊ１Ａを実行
させ続けることになる。

実行命令群Ｊ１Ａの実行を停止させると共に、シリンダ
等の作動部材を戻す方向に駆動するために、戻し側実行
手段の命令ＪＩＢを実行させる（ステップ３０）。これ
により、シリンダ等の作動部材は戻し側実行手段からの
信号により、リミットスイッチ等からなる戻し側停止手
段の遷移条件Ｓ１ｄが１となるまで、戻し移動すること
になる。この遷移条件Ｓｌｄが１となると（ステップ３
１）、この工程を構成する起動開始側活性手段の状態点
Ｐｌａが活性化状態となり（ステップ３２）、これと同
時に、前の工程の起動終了側活性手段の状態点Ｐ０ｂも
活性化状態となる。

したがって、第３図において、２番目の工程を構成する
シリンダ等の作動部材の故障の修理が完了した後に、再
度遷移条件Ｓｌａが１となれば、この工程の作動部材、
例えばシリンダが前述と同様に、工程歩進方向に移動す
ることになる。また、この状態で遷移条件ＳＯＣを１と
すれば、前の工程における作動部材を戻し方向に移動さ
せることができ、このようにして順次第１番目の制御工
程まで戻すことができる。そして、戻した状態から再度
工程歩進方向にそれぞれの作動部材を順次所定の順序で
作動させることが可能となる。

したがって、種々の装置の作動を制御するために本発明
のシーケンス制御方法を適用すると、種々の装置を構成
するシリンダやモータ等の作動部材の１つが作動途中で
トラブルの発生により停止した場合には、その発生部材
を逆方向に戻せば、その状態から再度制御装置を作動さ
せることが可能となる。従来のシーケンス制御では、全
体の装置を構成する一部の作動部材にトラブルが発生し
た場合には、手動用の制御に切換えて、その装置を構成
する全ての作動部材を元位置に戻し、最初から装置を作
動させるようにする必要があったが、トラブルないし故
障した作動部材のみを調整して元位置に戻せば、その状
態から再度装置を起動させることが可能となった。

なお、本実施例においては、戻し側実行命令群の処理内
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、シ
リンダやモータ等からなる複数の作動部材を所定の順序
で作動させるようにし、進行側起動手段と戻し側停正手
段に接続された起動開始側活性手段が、前の工程が終了
したときに活性化されると共に当該活性化状態の下で前
記進行側起動手段がオンされたときに進行側実行手段を
起動させると共に半活性の状態の下で前記進行側起動手
段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
一方、不活性の状態の下で前記戻し開停止手段がオンさ
れると活性化状態となり、進行側停止手段と戻し側起動
手段に接続された起動終了側活性化手段が、前記起動開
始側活性手段が活性状態の下で前記進行側起動手段がオ
ンされると半活性状態となり、かつ前記進行側実行手段
の作動が終了して前記進行側停止手段がオンされたとき
に活性化され次工程の起動側活性手段を活性状態に設定
させる一方、半活性化ないし活性化された状態で前記戻
し側起動手段がオンされると前記戻し側実行手段を戻し
方向に起動させるようにしたので、前記複数の工程を所
定の順序で作動させることができる。

そして、１つの工程が完了した後に、手動に切換えて１
つ或いはそれ以上の前の工程の状態に戻しても、戻す際
には起動終了側活性手段と起動開始側活性手段とを順次
活性化させるので、その戻した状態から、自動に切換え
るだけで、再度装置を起動させることができる。

また、同様に、１つの工程を構成するシリンダ等の作動
部材にトラブルが発生しても、その工程を構成する起動
終了側活性手段が半は性となっている状態の下で、手動
に切換えて戻し側実行手段を作動させれば、その工程を
再起動し得る状態に設定することができ、トラブル除去
後に自動に切換えてそのままその位置が再度装置をシー
ケンス制御することが可能となる。

更には、処理行程のプログラムが一工程毎に１つのブロ
ックとして表わすことが可能になるので、改造作業や故
障の復旧作業時のプログラム入力処理が単純化され、こ
れらの作業を迅速に行なうことができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るシーケンス制御方法を具体化した
シーケンス制御装置のブロック図、第２図は第１図に示
したシーケンス制御装置の概略構成図、 第３図は本発明に係るシーケンス制御方法の処理手順を
示す概念図、 第４図は本発明に係るシーケンス制御方法の動作の一例
を示すフローチャート、 第５図及び第６図は単純な動作を行なう機械の動作説明
図、 第７図はグラフセット方式のシーケンス制御装置により
、機械を第５図及び第６図に示したような動作させる場
合のフローチャート。 １・・・ＣＰＵ、　　２・・・電源部、３・・・入力部
、　　４・・・出力部、５・・・プログラムローダ。 特許出願人　　　　　日産自動車株式会社代理人　弁理
士　　　八　１）幹　ｍ（ほか１名）１↑−ｍ−−１ 第３ｒＩＡ 第４図 手続補正歯 平成１年１月７３日 １、事件の表示 昭和６２年　特許願　第２７６．７２１号住　所　　神
奈川県横浜市神奈用区宝町２番地名　称　　（３９９）
日産自動車株式会社代表者　　　久　米　　豊 ４、代理人 ５、補正命令の日付 自発補正 ６、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」及び「図面の簡単な説明
」の欄及び図面（第４Ａ図から第４Ｃ図を追加する〉。 ７、補正の内容 （１）明細書の第１０頁第１８行目の 「起動側終了活性手段が半活性の状状態となる。 そ」を、 「起動側終了活性手段が半活性の状態となる。そ」と補
正する。 （２）明細書の第１４頁第１２行目の 「・・・起動終了側活性手段の状態点ＰＯａが・・・」
を、「・・・起動終了側活性手段の状態点ＰＯｂが・・
・」と補正する。 （３）明細書の第１４頁第１９行目の 「ダが前進源となった状態を、・・・」を、「ダが前進
限となった状態を、・・・」と補正する。 （４）明細書の第１５頁第１３行目から第１４行目の 「・・・起動側終了手段の遷移条件を半活性の状態にし
て・・・」を、 「・・・起動終了側活性手段の状態点ＰＬｂの遷移条件
を半活性の状態にして・・・」と補正する。 （５）明細書の第１６頁第４行目の 「・・・クランプ１の前進源を検知する・・・」を、「
・・・クランプ１の前進限を検知する・・・」と補正す
る。 （６）明細書の第１８頁第１行目と第２行目との間に、
以下の文を加入する。 「このように、本発明に係るシーケンス制御方法による
概念的な動作は第４図に示したフローチャートに示した
通りであるが、次に、本発明に係るシーケンス制御方法
によるさらに詳細な動作を、第４Ａ図から第４Ｃ図に示
すフローチャートに基づいて説明する。 第４Ａ図に示す、ように、まず、状態点Ｐｌａが活性で
あれば、状態点ＰＯｂを活性化しくステップ４０．４１
）、状態点ＰＬａが活性であり、かつ、遷移条件Ｓｔａ
が１であれば（ステップ４２．４３）、状態点ＰＯｂを
不活性化すると共に状態点Ｐｌａを不活性化し、状態点
Ｐｌｂを半活性化して遷移条件Ｓ１ｂが１になるまで実
行命令群ＪＩＡを実行する（ステップ４４〜４８）。そ
して、遷移条件ｓｔｂが１になると、状態点ｐｔｂを活
性化して処理を終了する（ステップ４９）。 一方、状態点Ｐｌａが半活性の状態で遷移条件Ｓ１ａが
１となれば（ステップ５０．５１）、実行条件ＪＩＢの
実行を停止し、前記したステップ４４以降の処理を行な
う（ステップ５２）。尚、ステップ４２において、状態
点Ｐｌａが活性でないとき、あるいは、ステップ５１に
おいて遷移条件Ｓｌａが１でないときには処理を終了す
る。 そして、第４Ｂ図に示すように、まず、状態点Ｐｌｂが
活性であれば、状態点Ｐ２ａを活性化しくステップ６０
．６１）、状態点Ｐｌｂが活性であり、かつ、遷移条件
Ｓ１ｃが１であれば（ステップ６２゜６３）、状態点Ｐ
２ａを不活性化すると共に状態点Ｐｌｂを不活性化し、
状態点ｐｔａを半活性化して遷移条件Ｓｌｄが１になる
まで実行命令群ＪＩＢを実行する（ステップ６４〜６８
）。そして、遷移条件Ｓｌｄが１になると、状態点Ｐｌ
ａを活性化して処理を終了する（ステップ６９）。 一方、状態点Ｐｌｂが半活性の状態で遷移条件Ｓｌｅが
１となれば（ステップ７０．７１）、実行条件ＪＩＡの
実行を停止し、前記したステップ６４以降の処理を行な
う（ステップ７２）。尚、ステップ６２において、状態
点Ｐｌｂが活性でないとき、あるいは、ステップ７１に
おいて遷移条件Ｓｌｃが１でないときには処理を終了す
る。 また、第４Ｃ図に示すように、まず、状態点Ｐ２ａが活
性であれば、状態点ｐｔｂを活性化しくステップ８０．
８１）　、状態点Ｐ２ａが活性であり、かつ、遷移条件
Ｓ２ａが１であれば（ステップ８２゜８３）、状態点ｐ
ｔｂを不活性化すると共に状態点Ｐ２ａを不活性化し、
状態点Ｐ２ｂを半活性化して遷移条件Ｓ２ｂが１になる
まで実行命令群Ｊ２Ａを実行する（ステップ８４〜８８
）。そして、遷移条件Ｓ２ｂが１になると、状態点Ｐ２
ｂを活性化して処理を終了する（ステップ８９）。 一方、状態点Ｐ２ａが半活性の状態で遷移条件Ｓ２ａが
１となれば（ステップ９０．９１）、実行条件Ｊ２Ｂの
実行を停止し、前記したステップ８４以降の処理を行な
う（ステップ９２）。尚、ステップ８２において、状態
点Ｐ２ａが活性でないとき、あるいは、ステップ５１に
おいて遷移条件Ｓ２ａが１でないときには処理を終了す
る。」 （７）明細書の第２２頁第２行目と第３行目との間に、
以下の文を加入する。 ［第４Ａ図から第４Ｃ図は、本発明に係るシーケンス制
御方法の動作の一例を示す詳細なフローチャート、］ （８）第４Ａ図、第４Ｂ図及び第４Ｃ図の図面を別紙の
通り追加する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 シリンダやモータ等からなる作動部材を工程歩進方向に
   作動させる進行側実行手段を進行側起動手段により起動
   させる一方、進行側停止手段で停止させ、更に前記作動
   部材を工程歩進方向とき逆方向に作動させる戻し側実行
   手段を戻し側起動手段で起動させる一方、戻し側停止手
   段で停止させるようにし、前記進行側実行手段と前記戻
   し側実行手段とにより１つの工程が構成される複数の工
   程を順次作動させるようにしたシーケンス制御方法であ
   つて、 前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された
   起動開始側活性手段が、前の工程が終了したときに活性
   化されると共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手
   段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
   と共に半活性の状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
   れたときに前記進行側実行手段を起動させる一方、不活
   性の状態の下で前記戻し側停止手段がオンされると活性
   化状態となり、 前記進行側停止手段と前記戻し側起動手段に接続された
   起動終了側活性化手段が、前記起動開始側活性手段が活
   性状態の下で前記進行側起動手段がオンされると半活性
   状態となり、かつ前記進行側実行手段の作動が終了して
   前記進行側停止手段がオンされたときに活性化され次工
   程の起動側活性手段を活性状態に設定させる一方、半活
   性化ないし活性化された状態で前記戻し側起動手段がオ
   ンされると前記戻し側実行手段を戻し方向に起動させ、
   １つの工程における前記起動終了側活性化手段と次の工
   程における前記起動開始側活性化手段の一方が活性化さ
   れたときにのみ他方を活性化させるようにしてなるシー
   ケンス制御方法。