JPH01116806A - シーケンス制御方法 - Google Patents
シーケンス制御方法Info
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- JPH01116806A JPH01116806A JP27672187A JP27672187A JPH01116806A JP H01116806 A JPH01116806 A JP H01116806A JP 27672187 A JP27672187 A JP 27672187A JP 27672187 A JP27672187 A JP 27672187A JP H01116806 A JPH01116806 A JP H01116806A
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- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、例えば工作機械等の動作を制御するシーケン
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができるシーケンス制御方法に関する
。
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができるシーケンス制御方法に関する
。
(従来の技術)
近年、生産業界等においては各種の生産機械を制御させ
るためにプログラム可能なシーケンス制御装置を用いる
ことが一般的になっている。
るためにプログラム可能なシーケンス制御装置を用いる
ことが一般的になっている。
このようにシーケンス制御装置が普及したのは、ユーザ
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、また、改造等で機械の動きを変える
場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせるこ
とが可能であり、かつ、安価であるという種々の特徴を
このシーケンス制御装置が有しているからであると考え
られる。
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、また、改造等で機械の動きを変える
場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせるこ
とが可能であり、かつ、安価であるという種々の特徴を
このシーケンス制御装置が有しているからであると考え
られる。
ところが、このような特徴を有しているシーケンス制御
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるために、例えば、非常に大型の生産機械装置に使用
した場合には、この生産機械装置を制御するシーケンス
制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑とな
り、修理や改造の必要が生じた際には、その修理や改造
には多大の時間が必要となる(ある部材が動かなくなっ
た場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づいて
順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かない
原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。)とい
う欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械の
動きが把握できないことに起因しているからである。
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるために、例えば、非常に大型の生産機械装置に使用
した場合には、この生産機械装置を制御するシーケンス
制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑とな
り、修理や改造の必要が生じた際には、その修理や改造
には多大の時間が必要となる(ある部材が動かなくなっ
た場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づいて
順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かない
原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。)とい
う欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械の
動きが把握できないことに起因しているからである。
このようなリレーラグ−式の欠点を解消するために、近
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
工程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
工程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。
このような、グラフセット式のシーケンス制御装置を用
いて第7図に示すような動作をする機械の制御を行なわ
せるには、まず、第6図に示すようなタイミングチャー
トを描き、このタイミングチャートに対応させて第7図
に示すような順序で処理行程を入力する。
いて第7図に示すような動作をする機械の制御を行なわ
せるには、まず、第6図に示すようなタイミングチャー
トを描き、このタイミングチャートに対応させて第7図
に示すような順序で処理行程を入力する。
つまり、まず、Ylをオンにしてリフターを上昇させ(
ステップ1)、リフターが上昇限まで上昇して移行条件
X1がオンすると、Ylをオフにすると共にY3をオン
し、同時にY5をオンしてクランプ1及びクランプ2を
出す(ステップ2゜3)。次に、移行条件X3.X5が
オンし、移行条件Aワークがオンすると、換言すればク
ランプ1及びクランプ2が前進限まで移動し、ワークが
Aワークであれば、Y3.Y5が同時にオフしてYlを
オンしくステップ4)、Aワークの加工が所定1行なわ
れて移行条件x7がオンになると、Ylをオフするとと
もにY8をオンする(ステップ5)。一方、移行条件X
3.X5がオンし、移行条件Bワークがオンすると、換
言すればクランプ1及びクランプ2が前進限まで移動し
、ワークがBワークであれば、Y3.Y5が同時にオフ
してY9をオンしくステップ6)、Bワークの加工が所
定1行なわれて移行条件X9がオンになると、Y9をオ
フするとともにYIOをオンする(ステップ7)。そし
て、AワークまたはBワークの加工が終了して移行条件
X8及びXIOがオンすると、Y8.YIOをオフにす
ると共にY4を゛オンし、同時にY6をオンしてクラン
プ1及びクランプ2を戻す(ステップ8.9)。さらに
、クランプ1及びクランプ2が戻って移行条件X4.X
6がオンすると、Y4及びY6をオフし、Y2をオンし
てリフターを下降させる(ステップ10)。
ステップ1)、リフターが上昇限まで上昇して移行条件
X1がオンすると、Ylをオフにすると共にY3をオン
し、同時にY5をオンしてクランプ1及びクランプ2を
出す(ステップ2゜3)。次に、移行条件X3.X5が
オンし、移行条件Aワークがオンすると、換言すればク
ランプ1及びクランプ2が前進限まで移動し、ワークが
Aワークであれば、Y3.Y5が同時にオフしてYlを
オンしくステップ4)、Aワークの加工が所定1行なわ
れて移行条件x7がオンになると、Ylをオフするとと
もにY8をオンする(ステップ5)。一方、移行条件X
3.X5がオンし、移行条件Bワークがオンすると、換
言すればクランプ1及びクランプ2が前進限まで移動し
、ワークがBワークであれば、Y3.Y5が同時にオフ
してY9をオンしくステップ6)、Bワークの加工が所
定1行なわれて移行条件X9がオンになると、Y9をオ
フするとともにYIOをオンする(ステップ7)。そし
て、AワークまたはBワークの加工が終了して移行条件
X8及びXIOがオンすると、Y8.YIOをオフにす
ると共にY4を゛オンし、同時にY6をオンしてクラン
プ1及びクランプ2を戻す(ステップ8.9)。さらに
、クランプ1及びクランプ2が戻って移行条件X4.X
6がオンすると、Y4及びY6をオフし、Y2をオンし
てリフターを下降させる(ステップ10)。
リフターが下降限まで移動して移行条件X2がオンする
と、Y2をオフする(ステップ11)。
と、Y2をオフする(ステップ11)。
このように、処理方式がグラフセット式のシーケンス制
御装置にあっては、第6図に示すようなタイミングチャ
ートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能で
あるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことができ
る。
御装置にあっては、第6図に示すようなタイミングチャ
ートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能で
あるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことができ
る。
(発明が解決しようとする問題点)
しかしながら、前記したような特徴を存するグラフセッ
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてくる
。
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてくる
。
例えば、第7図に示したフローチャートにおいては、リ
フターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しない
場合には、ステップ1が永久に処理状態となってしまう
。この状態のままでは修理等ができないので、この処理
を強制的に中止させるステップカリ要となる。つまり、
手動操作に切換えて手動操作によってこのリフターを勤
がせるようにすることが必要となるが、このように、ト
ラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程をフロー
チャートにすると、−工程毎にこの手動操作のフローチ
ャートを加える必要があることがら、全体の動作のフロ
ーチャートは非常に複雑なフローチャートになってしま
い、グラフセット式の利点が全く生かせなくなってしま
うという問題がある。
フターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しない
場合には、ステップ1が永久に処理状態となってしまう
。この状態のままでは修理等ができないので、この処理
を強制的に中止させるステップカリ要となる。つまり、
手動操作に切換えて手動操作によってこのリフターを勤
がせるようにすることが必要となるが、このように、ト
ラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程をフロー
チャートにすると、−工程毎にこの手動操作のフローチ
ャートを加える必要があることがら、全体の動作のフロ
ーチャートは非常に複雑なフローチャートになってしま
い、グラフセット式の利点が全く生かせなくなってしま
うという問題がある。
また、上記したように手動操作によって機械の各構成部
分を動かせるようにしても、手動操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているので
、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動させ
ることができないという問題もある。
分を動かせるようにしても、手動操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているので
、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動させ
ることができないという問題もある。
本発明は、このような従来のシーケンス制御方法の問題
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更、故障ないしトラブル発生時の復旧
を、制御されるシリンダ等の作動部材がその作動途中で
停止した場合における復旧をも含めて簡単に行なうこと
ができ、がっ、処理工程のプログラムが簡単であるシー
ケンス制御方法を提供することを目的とする。
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更、故障ないしトラブル発生時の復旧
を、制御されるシリンダ等の作動部材がその作動途中で
停止した場合における復旧をも含めて簡単に行なうこと
ができ、がっ、処理工程のプログラムが簡単であるシー
ケンス制御方法を提供することを目的とする。
(問題点を解決するための手段)
前記目的を達成するための本発明は、シリンダやモータ
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を工程歩進方
向とき逆方向に作動させる戻し側実行手段を戻し側起動
手段で起動させる一方、戻し側停止手段で停止させるよ
うにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段とに
より1つの工程が構成される複数の工程を順次作動させ
るようにしたシーケンス制御方法であって、前記進行側
起動手段と前記戻し側停止手段に接続された起動開始側
活性手段が、前の工程が終了したときに活性化されると
共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段を起動させると共に半活
性の状態の下で前記進行側起動手段がオンされたときに
前記進行側実行手段を起動させる一方、不活性の状態の
下で前記戻し側停止手段がオンされると活性化状態とな
り、前記進行側停止手段と前記戻し側起動手段に接続さ
れた起動終了側活性化手段が、前記起動開始側活性手段
が活性状態の下で前記進行側起動手段がオンされると半
活性状態となり、かつ前記進行側実行手段の作動が終了
して前記進行側停止手段がオンされたときに活性化され
次工程の起動側活性手段を活性状態に設定させる一方、
半活性化ないし活性化された状態で前記戻し側起動手段
がオンされると前記戻し側実行手段を戻し方向に起動さ
せ、1つの工程における前記起動終了側活性化手段と次
の工程における前記起動開始側活性化手段の一方が活性
化されたときにのみ他方を活性化させるようにしてなる
シーケンス制御方法である。
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を工程歩進方
向とき逆方向に作動させる戻し側実行手段を戻し側起動
手段で起動させる一方、戻し側停止手段で停止させるよ
うにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段とに
より1つの工程が構成される複数の工程を順次作動させ
るようにしたシーケンス制御方法であって、前記進行側
起動手段と前記戻し側停止手段に接続された起動開始側
活性手段が、前の工程が終了したときに活性化されると
共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段を起動させると共に半活
性の状態の下で前記進行側起動手段がオンされたときに
前記進行側実行手段を起動させる一方、不活性の状態の
下で前記戻し側停止手段がオンされると活性化状態とな
り、前記進行側停止手段と前記戻し側起動手段に接続さ
れた起動終了側活性化手段が、前記起動開始側活性手段
が活性状態の下で前記進行側起動手段がオンされると半
活性状態となり、かつ前記進行側実行手段の作動が終了
して前記進行側停止手段がオンされたときに活性化され
次工程の起動側活性手段を活性状態に設定させる一方、
半活性化ないし活性化された状態で前記戻し側起動手段
がオンされると前記戻し側実行手段を戻し方向に起動さ
せ、1つの工程における前記起動終了側活性化手段と次
の工程における前記起動開始側活性化手段の一方が活性
化されたときにのみ他方を活性化させるようにしてなる
シーケンス制御方法である。
(作用)
次に、上述した本発明のシーケンス制御方法の作用につ
いて第1図を参照しつつ説明すると、以下の通りである
。
いて第1図を参照しつつ説明すると、以下の通りである
。
1つの工程をなす起動開始側活性手段がその前の工程を
なす起動開始側活性手段により活性化状態となり、進行
側起動手段がオンすると、前記起動開始側活性手段が不
活性化状態となるとともに起動側終了活性手段が半活性
の状状態となる。そして、進行側実行手段によって作動
部材を行程歩進方向に所定の順序で作動させる。次に、
進行側停止手段がオンすると、起動終了側活性手段が半
活性の状態から活性化状態となり、同時に次工程の起動
側活性手段も活性化状態となる。この状態で戻し側起動
手段がオンすると、前記起動終了側活性手段が不活性化
状態となるとともに戻し側実行手段によって前記作動部
材を行程歩進方向とは逆方向に所定の順序で作動させる
ことが可能になる。さらに、戻し開停止手段がオンする
と、起動開始側活性手段が活性化状態となるとともに前
行程の起動終了側活性手段が活性化状態となる。
なす起動開始側活性手段により活性化状態となり、進行
側起動手段がオンすると、前記起動開始側活性手段が不
活性化状態となるとともに起動側終了活性手段が半活性
の状状態となる。そして、進行側実行手段によって作動
部材を行程歩進方向に所定の順序で作動させる。次に、
進行側停止手段がオンすると、起動終了側活性手段が半
活性の状態から活性化状態となり、同時に次工程の起動
側活性手段も活性化状態となる。この状態で戻し側起動
手段がオンすると、前記起動終了側活性手段が不活性化
状態となるとともに戻し側実行手段によって前記作動部
材を行程歩進方向とは逆方向に所定の順序で作動させる
ことが可能になる。さらに、戻し開停止手段がオンする
と、起動開始側活性手段が活性化状態となるとともに前
行程の起動終了側活性手段が活性化状態となる。
一方、起動終了側活性手段が半活性の状態の下で戻し側
起動手段がオンすると、戻し側実行手段が作動し、作動
部材は前記逆方向に所定の順序で作動することになる。
起動手段がオンすると、戻し側実行手段が作動し、作動
部材は前記逆方向に所定の順序で作動することになる。
したがって、−工程毎に前記作動部材を行程歩進方向あ
るいは行程歩進方向とは逆方向に作動させることができ
、手動操作から自動操作に切換えた場合であってもその
まま自動起動させることができ、かつ、処理行程のプロ
グラムも単純化されるので、改造作業や故障の復旧を迅
速に行なうことができることになる。
るいは行程歩進方向とは逆方向に作動させることができ
、手動操作から自動操作に切換えた場合であってもその
まま自動起動させることができ、かつ、処理行程のプロ
グラムも単純化されるので、改造作業や故障の復旧を迅
速に行なうことができることになる。
(実施例)
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
。
第2図には本発明に係るシーケンス制御方法を具体化し
たシーケンス制御装置の概略構成図が示されている。
たシーケンス制御装置の概略構成図が示されている。
同図に示すように、演算制御部及び記憶部を備えたCP
UIには、電源部2、入力部3及び出力部4がそれぞれ
接続されている。この入力部3には、リミットスイッチ
、゛押釦スイッチ、リレー接点などが接続されており、
これらの接点情報が入力される。そして、出力部4には
、電磁開閉器。
UIには、電源部2、入力部3及び出力部4がそれぞれ
接続されている。この入力部3には、リミットスイッチ
、゛押釦スイッチ、リレー接点などが接続されており、
これらの接点情報が入力される。そして、出力部4には
、電磁開閉器。
電磁弁、ランプなどが接続され、CPUIの命令゛に基
づいてこれらの駆動機器が動作する。
づいてこれらの駆動機器が動作する。
また、CPUIには、プログラムを入力するプログラム
ローダ5が必要に応じて接続しうるようになっており、
CPUIに新規のプログラムを入力する場合や設計変更
の際には、このプログラムローダ5によってプログラム
の追加や変更を行なうことになる。
ローダ5が必要に応じて接続しうるようになっており、
CPUIに新規のプログラムを入力する場合や設計変更
の際には、このプログラムローダ5によってプログラム
の追加や変更を行なうことになる。
第3図には本発明に係るシーケンス制御方法によって第
5図及び第6図に示したような動作をする機械の処理方
法の概念図が示しである。
5図及び第6図に示したような動作をする機械の処理方
法の概念図が示しである。
この処理方法の概念図は同図に示すように構成され、同
図中、POa、 Pla、 P2aは起動開始側活性手
段としての状態点を示し、POb、 Plb、 P2b
は起動終了側活性手段としての状態点を示す。また、S
Oa、 Sla、 S2aは進行側起動手段としての遷
移条件を示し、Sob、 Slb、 S2bは進行側停
止手段としての遷移条件を示し、SOC,SIC,S2
Cは戻し側起動手段としての遷移条件を示し、SOd、
Sld、 S2dは戻し開停止手段としての遷移条件を
示し、JO八、JlA、 J2Aは進行側実行手段とし
ての実行命令群を示し、JOB、 JIB、 J2Bは
戻し側実行手段としての実行命令群を示している。
図中、POa、 Pla、 P2aは起動開始側活性手
段としての状態点を示し、POb、 Plb、 P2b
は起動終了側活性手段としての状態点を示す。また、S
Oa、 Sla、 S2aは進行側起動手段としての遷
移条件を示し、Sob、 Slb、 S2bは進行側停
止手段としての遷移条件を示し、SOC,SIC,S2
Cは戻し側起動手段としての遷移条件を示し、SOd、
Sld、 S2dは戻し開停止手段としての遷移条件を
示し、JO八、JlA、 J2Aは進行側実行手段とし
ての実行命令群を示し、JOB、 JIB、 J2Bは
戻し側実行手段としての実行命令群を示している。
前記作動部材が第5図におけるリフター用のシリンダで
あるならば、このシリンダは進行側実行手段からの信号
により工程歩道方向に作動することになり、更に戻し側
実行手段からの信号により上述の方向とは逆方向に作動
することになる。そして、この場合には進行側の起動手
段及び停止手段、並びに戻し側の起動手段及び停止手段
は、それぞれリミットスイッチにより構成されることに
なる。
あるならば、このシリンダは進行側実行手段からの信号
により工程歩道方向に作動することになり、更に戻し側
実行手段からの信号により上述の方向とは逆方向に作動
することになる。そして、この場合には進行側の起動手
段及び停止手段、並びに戻し側の起動手段及び停止手段
は、それぞれリミットスイッチにより構成されることに
なる。
この概念図に示した各構成要素は、第4図に示した基本
動作を示すフローチャトに示されるように、次の様に動
作する。以下にこの動作を第3図を参照しつつ説明する
。
動作を示すフローチャトに示されるように、次の様に動
作する。以下にこの動作を第3図を参照しつつ説明する
。
まず、第4図に示すようにシーケンス制御装置の動作を
総括制御するCPUにより、ある工程を構成する起動終
了側活性手段の状態点POaが、この工程が終了するこ
とにより活性化されると、次の工程を構成する起動開始
側活性手段の状態点P1aが活性状態となる(ステップ
20)。この状態は例えば第5図に示す装置をシーケン
ス制御する場合であれば、リフター用のシリンダを駆動
するための進行側実行手段の作動により、このシリンダ
が前進源となった状態を、例えばリミットスイッチつま
り進行側停止手段により検知した状態に相当する。
総括制御するCPUにより、ある工程を構成する起動終
了側活性手段の状態点POaが、この工程が終了するこ
とにより活性化されると、次の工程を構成する起動開始
側活性手段の状態点P1aが活性状態となる(ステップ
20)。この状態は例えば第5図に示す装置をシーケン
ス制御する場合であれば、リフター用のシリンダを駆動
するための進行側実行手段の作動により、このシリンダ
が前進源となった状態を、例えばリミットスイッチつま
り進行側停止手段により検知した状態に相当する。
次に、前述した次の工程を構成する進行側駆動手段の遷
移条件Slaが1となるか否かを判断する。
移条件Slaが1となるか否かを判断する。
つまり、実行命令群J1^を実行する条件が整っている
かどうかを判断する(ステップ21)。この遷移条件が
1となる場合としては、この工程が第5図に示すクラン
プ1のためのシリンダを作動させる工程であれば、その
シリンダの作動を開始させるための信号が入力された場
合に相当する。この判断の結果、遷移条件Slaが1で
なければステップ22及びステップ20の処理を繰返し
、遷移条件S1aが1ならば、状態点POb及びPla
を不活性化する(ステップ22.23)と共に、起動側
終了手段の遷移条件を半活性の状態にして(ステップ2
4)、実行命令群J1^を実行する(ステップ25)。
かどうかを判断する(ステップ21)。この遷移条件が
1となる場合としては、この工程が第5図に示すクラン
プ1のためのシリンダを作動させる工程であれば、その
シリンダの作動を開始させるための信号が入力された場
合に相当する。この判断の結果、遷移条件Slaが1で
なければステップ22及びステップ20の処理を繰返し
、遷移条件S1aが1ならば、状態点POb及びPla
を不活性化する(ステップ22.23)と共に、起動側
終了手段の遷移条件を半活性の状態にして(ステップ2
4)、実行命令群J1^を実行する(ステップ25)。
これにより、例えば上述したクランプ1のためのシリン
ダが前進移動つまり工程歩進方向に移動することになる
。
ダが前進移動つまり工程歩進方向に移動することになる
。
次に、この工程を構成する進行側停止手段の遷移条件S
1bが1であるかどうかの判断をする。すなわち、実行
命令群JIAの実行を終了する条件が整っているかどう
かを判断する(ステップ26)。
1bが1であるかどうかの判断をする。すなわち、実行
命令群JIAの実行を終了する条件が整っているかどう
かを判断する(ステップ26)。
この遷移条件S1bが1である場合としては、例えば、
クランプ1の前進源を検知するリミットスイッチがオン
となった場合がある。この判断の結果、遷移条件Slb
が1となれば、この工程を構成する起動終了側活性手段
の状態点P1bが活性状態となる(ステップ27)。こ
の起動終了側活性手段の状態点Plbが活性状態となる
と、更に次の工程を構成する起動開始側活性手段の状態
点が活性状態となる。この工程としては、例えば、第5
図におけるクランプ2を駆動させるための工程がある。
クランプ1の前進源を検知するリミットスイッチがオン
となった場合がある。この判断の結果、遷移条件Slb
が1となれば、この工程を構成する起動終了側活性手段
の状態点P1bが活性状態となる(ステップ27)。こ
の起動終了側活性手段の状態点Plbが活性状態となる
と、更に次の工程を構成する起動開始側活性手段の状態
点が活性状態となる。この工程としては、例えば、第5
図におけるクランプ2を駆動させるための工程がある。
この工程における動作は上述したクランプ1を作動させ
るための制御手順と同様となっている。
るための制御手順と同様となっている。
もし、前記ステップ26において遷移条件S1bが1と
ならなかった場合には、これはクランプ1を前進移動さ
せるためにこれの進行側実行手段によりシリンダの作動
信号が出されていても、クランプ1のための前記シリン
ダが故障した場合に相当することになる。
ならなかった場合には、これはクランプ1を前進移動さ
せるためにこれの進行側実行手段によりシリンダの作動
信号が出されていても、クランプ1のための前記シリン
ダが故障した場合に相当することになる。
この場合には、この工程を構成する起動終了側活性手段
がまだ半活性となった状態のままなので、この状態の下
で、戻し側起動手段の遷移条件Slcが1となると、つ
まり例えば押し釦スィッチがオンされると(ステップ2
8)、前進側実行手段の実行命令群JIAの実行を停止
させることになる。
がまだ半活性となった状態のままなので、この状態の下
で、戻し側起動手段の遷移条件Slcが1となると、つ
まり例えば押し釦スィッチがオンされると(ステップ2
8)、前進側実行手段の実行命令群JIAの実行を停止
させることになる。
(ステップ29)。ただし、前記ステップ28で遷移条
件81Cが1とならなければ、実行命令群J1Aを実行
させ続けることになる。
件81Cが1とならなければ、実行命令群J1Aを実行
させ続けることになる。
実行命令群J1Aの実行を停止させると共に、シリンダ
等の作動部材を戻す方向に駆動するために、戻し側実行
手段の命令JIBを実行させる(ステップ30)。これ
により、シリンダ等の作動部材は戻し側実行手段からの
信号により、リミットスイッチ等からなる戻し側停止手
段の遷移条件S1dが1となるまで、戻し移動すること
になる。この遷移条件Sldが1となると(ステップ3
1)、この工程を構成する起動開始側活性手段の状態点
Plaが活性化状態となり(ステップ32)、これと同
時に、前の工程の起動終了側活性手段の状態点P0bも
活性化状態となる。
等の作動部材を戻す方向に駆動するために、戻し側実行
手段の命令JIBを実行させる(ステップ30)。これ
により、シリンダ等の作動部材は戻し側実行手段からの
信号により、リミットスイッチ等からなる戻し側停止手
段の遷移条件S1dが1となるまで、戻し移動すること
になる。この遷移条件Sldが1となると(ステップ3
1)、この工程を構成する起動開始側活性手段の状態点
Plaが活性化状態となり(ステップ32)、これと同
時に、前の工程の起動終了側活性手段の状態点P0bも
活性化状態となる。
したがって、第3図において、2番目の工程を構成する
シリンダ等の作動部材の故障の修理が完了した後に、再
度遷移条件Slaが1となれば、この工程の作動部材、
例えばシリンダが前述と同様に、工程歩進方向に移動す
ることになる。また、この状態で遷移条件SOCを1と
すれば、前の工程における作動部材を戻し方向に移動さ
せることができ、このようにして順次第1番目の制御工
程まで戻すことができる。そして、戻した状態から再度
工程歩進方向にそれぞれの作動部材を順次所定の順序で
作動させることが可能となる。
シリンダ等の作動部材の故障の修理が完了した後に、再
度遷移条件Slaが1となれば、この工程の作動部材、
例えばシリンダが前述と同様に、工程歩進方向に移動す
ることになる。また、この状態で遷移条件SOCを1と
すれば、前の工程における作動部材を戻し方向に移動さ
せることができ、このようにして順次第1番目の制御工
程まで戻すことができる。そして、戻した状態から再度
工程歩進方向にそれぞれの作動部材を順次所定の順序で
作動させることが可能となる。
したがって、種々の装置の作動を制御するために本発明
のシーケンス制御方法を適用すると、種々の装置を構成
するシリンダやモータ等の作動部材の1つが作動途中で
トラブルの発生により停止した場合には、その発生部材
を逆方向に戻せば、その状態から再度制御装置を作動さ
せることが可能となる。従来のシーケンス制御では、全
体の装置を構成する一部の作動部材にトラブルが発生し
た場合には、手動用の制御に切換えて、その装置を構成
する全ての作動部材を元位置に戻し、最初から装置を作
動させるようにする必要があったが、トラブルないし故
障した作動部材のみを調整して元位置に戻せば、その状
態から再度装置を起動させることが可能となった。
のシーケンス制御方法を適用すると、種々の装置を構成
するシリンダやモータ等の作動部材の1つが作動途中で
トラブルの発生により停止した場合には、その発生部材
を逆方向に戻せば、その状態から再度制御装置を作動さ
せることが可能となる。従来のシーケンス制御では、全
体の装置を構成する一部の作動部材にトラブルが発生し
た場合には、手動用の制御に切換えて、その装置を構成
する全ての作動部材を元位置に戻し、最初から装置を作
動させるようにする必要があったが、トラブルないし故
障した作動部材のみを調整して元位置に戻せば、その状
態から再度装置を起動させることが可能となった。
なお、本実施例においては、戻し側実行命令群の処理内
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。
(発明の効果)
以上の説明により明らかなように、本発明によれば、シ
リンダやモータ等からなる複数の作動部材を所定の順序
で作動させるようにし、進行側起動手段と戻し側停正手
段に接続された起動開始側活性手段が、前の工程が終了
したときに活性化されると共に当該活性化状態の下で前
記進行側起動手段がオンされたときに進行側実行手段を
起動させると共に半活性の状態の下で前記進行側起動手
段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
一方、不活性の状態の下で前記戻し開停止手段がオンさ
れると活性化状態となり、進行側停止手段と戻し側起動
手段に接続された起動終了側活性化手段が、前記起動開
始側活性手段が活性状態の下で前記進行側起動手段がオ
ンされると半活性状態となり、かつ前記進行側実行手段
の作動が終了して前記進行側停止手段がオンされたとき
に活性化され次工程の起動側活性手段を活性状態に設定
させる一方、半活性化ないし活性化された状態で前記戻
し側起動手段がオンされると前記戻し側実行手段を戻し
方向に起動させるようにしたので、前記複数の工程を所
定の順序で作動させることができる。
リンダやモータ等からなる複数の作動部材を所定の順序
で作動させるようにし、進行側起動手段と戻し側停正手
段に接続された起動開始側活性手段が、前の工程が終了
したときに活性化されると共に当該活性化状態の下で前
記進行側起動手段がオンされたときに進行側実行手段を
起動させると共に半活性の状態の下で前記進行側起動手
段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
一方、不活性の状態の下で前記戻し開停止手段がオンさ
れると活性化状態となり、進行側停止手段と戻し側起動
手段に接続された起動終了側活性化手段が、前記起動開
始側活性手段が活性状態の下で前記進行側起動手段がオ
ンされると半活性状態となり、かつ前記進行側実行手段
の作動が終了して前記進行側停止手段がオンされたとき
に活性化され次工程の起動側活性手段を活性状態に設定
させる一方、半活性化ないし活性化された状態で前記戻
し側起動手段がオンされると前記戻し側実行手段を戻し
方向に起動させるようにしたので、前記複数の工程を所
定の順序で作動させることができる。
そして、1つの工程が完了した後に、手動に切換えて1
つ或いはそれ以上の前の工程の状態に戻しても、戻す際
には起動終了側活性手段と起動開始側活性手段とを順次
活性化させるので、その戻した状態から、自動に切換え
るだけで、再度装置を起動させることができる。
つ或いはそれ以上の前の工程の状態に戻しても、戻す際
には起動終了側活性手段と起動開始側活性手段とを順次
活性化させるので、その戻した状態から、自動に切換え
るだけで、再度装置を起動させることができる。
また、同様に、1つの工程を構成するシリンダ等の作動
部材にトラブルが発生しても、その工程を構成する起動
終了側活性手段が半は性となっている状態の下で、手動
に切換えて戻し側実行手段を作動させれば、その工程を
再起動し得る状態に設定することができ、トラブル除去
後に自動に切換えてそのままその位置が再度装置をシー
ケンス制御することが可能となる。
部材にトラブルが発生しても、その工程を構成する起動
終了側活性手段が半は性となっている状態の下で、手動
に切換えて戻し側実行手段を作動させれば、その工程を
再起動し得る状態に設定することができ、トラブル除去
後に自動に切換えてそのままその位置が再度装置をシー
ケンス制御することが可能となる。
更には、処理行程のプログラムが一工程毎に1つのブロ
ックとして表わすことが可能になるので、改造作業や故
障の復旧作業時のプログラム入力処理が単純化され、こ
れらの作業を迅速に行なうことができることになる。
ックとして表わすことが可能になるので、改造作業や故
障の復旧作業時のプログラム入力処理が単純化され、こ
れらの作業を迅速に行なうことができることになる。
第1図は本発明に係るシーケンス制御方法を具体化した
シーケンス制御装置のブロック図、第2図は第1図に示
したシーケンス制御装置の概略構成図、 第3図は本発明に係るシーケンス制御方法の処理手順を
示す概念図、 第4図は本発明に係るシーケンス制御方法の動作の一例
を示すフローチャート、 第5図及び第6図は単純な動作を行なう機械の動作説明
図、 第7図はグラフセット方式のシーケンス制御装置により
、機械を第5図及び第6図に示したような動作させる場
合のフローチャート。 1・・・CPU、 2・・・電源部、3・・・入力部
、 4・・・出力部、5・・・プログラムローダ。 特許出願人 日産自動車株式会社代理人 弁理
士 八 1)幹 m(ほか1名)1↑−m−−1 第3rIA 第4図 手続補正歯 平成1年1月73日 1、事件の表示 昭和62年 特許願 第276.721号住 所 神
奈川県横浜市神奈用区宝町2番地名 称 (399)
日産自動車株式会社代表者 久 米 豊 4、代理人 5、補正命令の日付 自発補正 6、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」及び「図面の簡単な説明
」の欄及び図面(第4A図から第4C図を追加する〉。 7、補正の内容 (1)明細書の第10頁第18行目の 「起動側終了活性手段が半活性の状状態となる。 そ」を、 「起動側終了活性手段が半活性の状態となる。そ」と補
正する。 (2)明細書の第14頁第12行目の 「・・・起動終了側活性手段の状態点POaが・・・」
を、「・・・起動終了側活性手段の状態点PObが・・
・」と補正する。 (3)明細書の第14頁第19行目の 「ダが前進源となった状態を、・・・」を、「ダが前進
限となった状態を、・・・」と補正する。 (4)明細書の第15頁第13行目から第14行目の 「・・・起動側終了手段の遷移条件を半活性の状態にし
て・・・」を、 「・・・起動終了側活性手段の状態点PLbの遷移条件
を半活性の状態にして・・・」と補正する。 (5)明細書の第16頁第4行目の 「・・・クランプ1の前進源を検知する・・・」を、「
・・・クランプ1の前進限を検知する・・・」と補正す
る。 (6)明細書の第18頁第1行目と第2行目との間に、
以下の文を加入する。 「このように、本発明に係るシーケンス制御方法による
概念的な動作は第4図に示したフローチャートに示した
通りであるが、次に、本発明に係るシーケンス制御方法
によるさらに詳細な動作を、第4A図から第4C図に示
すフローチャートに基づいて説明する。 第4A図に示す、ように、まず、状態点Plaが活性で
あれば、状態点PObを活性化しくステップ40.41
)、状態点PLaが活性であり、かつ、遷移条件Sta
が1であれば(ステップ42.43)、状態点PObを
不活性化すると共に状態点Plaを不活性化し、状態点
Plbを半活性化して遷移条件S1bが1になるまで実
行命令群JIAを実行する(ステップ44〜48)。そ
して、遷移条件stbが1になると、状態点ptbを活
性化して処理を終了する(ステップ49)。 一方、状態点Plaが半活性の状態で遷移条件S1aが
1となれば(ステップ50.51)、実行条件JIBの
実行を停止し、前記したステップ44以降の処理を行な
う(ステップ52)。尚、ステップ42において、状態
点Plaが活性でないとき、あるいは、ステップ51に
おいて遷移条件Slaが1でないときには処理を終了す
る。 そして、第4B図に示すように、まず、状態点Plbが
活性であれば、状態点P2aを活性化しくステップ60
.61)、状態点Plbが活性であり、かつ、遷移条件
S1cが1であれば(ステップ62゜63)、状態点P
2aを不活性化すると共に状態点Plbを不活性化し、
状態点ptaを半活性化して遷移条件Sldが1になる
まで実行命令群JIBを実行する(ステップ64〜68
)。そして、遷移条件Sldが1になると、状態点Pl
aを活性化して処理を終了する(ステップ69)。 一方、状態点Plbが半活性の状態で遷移条件Sleが
1となれば(ステップ70.71)、実行条件JIAの
実行を停止し、前記したステップ64以降の処理を行な
う(ステップ72)。尚、ステップ62において、状態
点Plbが活性でないとき、あるいは、ステップ71に
おいて遷移条件Slcが1でないときには処理を終了す
る。 また、第4C図に示すように、まず、状態点P2aが活
性であれば、状態点ptbを活性化しくステップ80.
81) 、状態点P2aが活性であり、かつ、遷移条件
S2aが1であれば(ステップ82゜83)、状態点p
tbを不活性化すると共に状態点P2aを不活性化し、
状態点P2bを半活性化して遷移条件S2bが1になる
まで実行命令群J2Aを実行する(ステップ84〜88
)。そして、遷移条件S2bが1になると、状態点P2
bを活性化して処理を終了する(ステップ89)。 一方、状態点P2aが半活性の状態で遷移条件S2aが
1となれば(ステップ90.91)、実行条件J2Bの
実行を停止し、前記したステップ84以降の処理を行な
う(ステップ92)。尚、ステップ82において、状態
点P2aが活性でないとき、あるいは、ステップ51に
おいて遷移条件S2aが1でないときには処理を終了す
る。」 (7)明細書の第22頁第2行目と第3行目との間に、
以下の文を加入する。 [第4A図から第4C図は、本発明に係るシーケンス制
御方法の動作の一例を示す詳細なフローチャート、] (8)第4A図、第4B図及び第4C図の図面を別紙の
通り追加する。
シーケンス制御装置のブロック図、第2図は第1図に示
したシーケンス制御装置の概略構成図、 第3図は本発明に係るシーケンス制御方法の処理手順を
示す概念図、 第4図は本発明に係るシーケンス制御方法の動作の一例
を示すフローチャート、 第5図及び第6図は単純な動作を行なう機械の動作説明
図、 第7図はグラフセット方式のシーケンス制御装置により
、機械を第5図及び第6図に示したような動作させる場
合のフローチャート。 1・・・CPU、 2・・・電源部、3・・・入力部
、 4・・・出力部、5・・・プログラムローダ。 特許出願人 日産自動車株式会社代理人 弁理
士 八 1)幹 m(ほか1名)1↑−m−−1 第3rIA 第4図 手続補正歯 平成1年1月73日 1、事件の表示 昭和62年 特許願 第276.721号住 所 神
奈川県横浜市神奈用区宝町2番地名 称 (399)
日産自動車株式会社代表者 久 米 豊 4、代理人 5、補正命令の日付 自発補正 6、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」及び「図面の簡単な説明
」の欄及び図面(第4A図から第4C図を追加する〉。 7、補正の内容 (1)明細書の第10頁第18行目の 「起動側終了活性手段が半活性の状状態となる。 そ」を、 「起動側終了活性手段が半活性の状態となる。そ」と補
正する。 (2)明細書の第14頁第12行目の 「・・・起動終了側活性手段の状態点POaが・・・」
を、「・・・起動終了側活性手段の状態点PObが・・
・」と補正する。 (3)明細書の第14頁第19行目の 「ダが前進源となった状態を、・・・」を、「ダが前進
限となった状態を、・・・」と補正する。 (4)明細書の第15頁第13行目から第14行目の 「・・・起動側終了手段の遷移条件を半活性の状態にし
て・・・」を、 「・・・起動終了側活性手段の状態点PLbの遷移条件
を半活性の状態にして・・・」と補正する。 (5)明細書の第16頁第4行目の 「・・・クランプ1の前進源を検知する・・・」を、「
・・・クランプ1の前進限を検知する・・・」と補正す
る。 (6)明細書の第18頁第1行目と第2行目との間に、
以下の文を加入する。 「このように、本発明に係るシーケンス制御方法による
概念的な動作は第4図に示したフローチャートに示した
通りであるが、次に、本発明に係るシーケンス制御方法
によるさらに詳細な動作を、第4A図から第4C図に示
すフローチャートに基づいて説明する。 第4A図に示す、ように、まず、状態点Plaが活性で
あれば、状態点PObを活性化しくステップ40.41
)、状態点PLaが活性であり、かつ、遷移条件Sta
が1であれば(ステップ42.43)、状態点PObを
不活性化すると共に状態点Plaを不活性化し、状態点
Plbを半活性化して遷移条件S1bが1になるまで実
行命令群JIAを実行する(ステップ44〜48)。そ
して、遷移条件stbが1になると、状態点ptbを活
性化して処理を終了する(ステップ49)。 一方、状態点Plaが半活性の状態で遷移条件S1aが
1となれば(ステップ50.51)、実行条件JIBの
実行を停止し、前記したステップ44以降の処理を行な
う(ステップ52)。尚、ステップ42において、状態
点Plaが活性でないとき、あるいは、ステップ51に
おいて遷移条件Slaが1でないときには処理を終了す
る。 そして、第4B図に示すように、まず、状態点Plbが
活性であれば、状態点P2aを活性化しくステップ60
.61)、状態点Plbが活性であり、かつ、遷移条件
S1cが1であれば(ステップ62゜63)、状態点P
2aを不活性化すると共に状態点Plbを不活性化し、
状態点ptaを半活性化して遷移条件Sldが1になる
まで実行命令群JIBを実行する(ステップ64〜68
)。そして、遷移条件Sldが1になると、状態点Pl
aを活性化して処理を終了する(ステップ69)。 一方、状態点Plbが半活性の状態で遷移条件Sleが
1となれば(ステップ70.71)、実行条件JIAの
実行を停止し、前記したステップ64以降の処理を行な
う(ステップ72)。尚、ステップ62において、状態
点Plbが活性でないとき、あるいは、ステップ71に
おいて遷移条件Slcが1でないときには処理を終了す
る。 また、第4C図に示すように、まず、状態点P2aが活
性であれば、状態点ptbを活性化しくステップ80.
81) 、状態点P2aが活性であり、かつ、遷移条件
S2aが1であれば(ステップ82゜83)、状態点p
tbを不活性化すると共に状態点P2aを不活性化し、
状態点P2bを半活性化して遷移条件S2bが1になる
まで実行命令群J2Aを実行する(ステップ84〜88
)。そして、遷移条件S2bが1になると、状態点P2
bを活性化して処理を終了する(ステップ89)。 一方、状態点P2aが半活性の状態で遷移条件S2aが
1となれば(ステップ90.91)、実行条件J2Bの
実行を停止し、前記したステップ84以降の処理を行な
う(ステップ92)。尚、ステップ82において、状態
点P2aが活性でないとき、あるいは、ステップ51に
おいて遷移条件S2aが1でないときには処理を終了す
る。」 (7)明細書の第22頁第2行目と第3行目との間に、
以下の文を加入する。 [第4A図から第4C図は、本発明に係るシーケンス制
御方法の動作の一例を示す詳細なフローチャート、] (8)第4A図、第4B図及び第4C図の図面を別紙の
通り追加する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 シリンダやモータ等からなる作動部材を工程歩進方向に
作動させる進行側実行手段を進行側起動手段により起動
させる一方、進行側停止手段で停止させ、更に前記作動
部材を工程歩進方向とき逆方向に作動させる戻し側実行
手段を戻し側起動手段で起動させる一方、戻し側停止手
段で停止させるようにし、前記進行側実行手段と前記戻
し側実行手段とにより1つの工程が構成される複数の工
程を順次作動させるようにしたシーケンス制御方法であ
つて、 前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された
起動開始側活性手段が、前の工程が終了したときに活性
化されると共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手
段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
と共に半活性の状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段を起動させる一方、不活
性の状態の下で前記戻し側停止手段がオンされると活性
化状態となり、 前記進行側停止手段と前記戻し側起動手段に接続された
起動終了側活性化手段が、前記起動開始側活性手段が活
性状態の下で前記進行側起動手段がオンされると半活性
状態となり、かつ前記進行側実行手段の作動が終了して
前記進行側停止手段がオンされたときに活性化され次工
程の起動側活性手段を活性状態に設定させる一方、半活
性化ないし活性化された状態で前記戻し側起動手段がオ
ンされると前記戻し側実行手段を戻し方向に起動させ、
1つの工程における前記起動終了側活性化手段と次の工
程における前記起動開始側活性化手段の一方が活性化さ
れたときにのみ他方を活性化させるようにしてなるシー
ケンス制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27672187A JPH07122816B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | シーケンス制御方法 |
US07/264,744 US4951189A (en) | 1987-10-03 | 1988-10-31 | Sequence control system and method |
EP88118149A EP0314190B1 (en) | 1987-10-30 | 1988-10-31 | Sequence control system and its method |
DE3853253T DE3853253T2 (de) | 1987-10-30 | 1988-10-31 | Verfahren und System zur Sequenzsteuerung. |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27672187A JPH07122816B2 (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | シーケンス制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01116806A true JPH01116806A (ja) | 1989-05-09 |
JPH07122816B2 JPH07122816B2 (ja) | 1995-12-25 |
Family
ID=17573408
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27672187A Expired - Lifetime JPH07122816B2 (ja) | 1987-10-03 | 1987-10-30 | シーケンス制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07122816B2 (ja) |
-
1987
- 1987-10-30 JP JP27672187A patent/JPH07122816B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07122816B2 (ja) | 1995-12-25 |
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