JPH01116807A - シーケンス制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば工作機械等の動作を制御するシーケン
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができ、動作状態の良否をも判断でき
るようにしたシーケンス制御方法に関する。

（従来の技術） 近年、生産業界等においては各種の生産機ｉを制御させ
るためにプログラム可能なシーケンス制御装置を用いる
ことが一般的になっている。

このようにシーケンス制御装置が普及したのは、ユーザ
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、まな、改造等で機械の動きを変え、
る場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせる
ことが可能であり、がっ、安価であると・いう種々の特
徴をこのシーケンス制御装置が有しているからであると
考えられる。

ところが、このような特徴を有しているシーケンス制御
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるなめに、例えば、非常に大型の生産機械装置に使用
した場合には、この生産機械装置を制御するシーケンス
制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑とな
り、修理や改造の必要が生じた際には、その修理や改造
には多大の時間が必要となる（ある部材が動かなくなっ
た場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づいて
順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かない
原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。）とい
う欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械の
動きが把握できないことに起因しているからである。

このようなりレーラダー式の欠点を解消するために、近
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
工程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。

このような、グラフセット式のシーケンス制御装置を用
いて第７図に示すような動作をする機械の制御を行なわ
せるには、まず、第８図に示すようなタイミングチャー
トを描き、このタイミングチャートに対応させて第９図
に示すような順序で処理行程を入力する。

つまり、まず、Ｙｌをオンにしてリフターを上昇させ（
ステップ１）、リフターが上昇限まで上昇して移行条件
Ｘ１がオンすると、Ｙｌをオフにすると共にＹ３をオン
し、同時にＹ５をオンしてクランプ１及びクランプ２を
出す（ステップ２゜３）。次に、移行条件Ｘ３．Ｘ５が
オンし、移行条件Ａワークがオンすると、換言すればク
ランプ１及びクランプ２が前進限まで移動し、ワークが
Ａワークであれば、Ｙ３．Ｙ５が同時にオフしてＹｌを
オンしくステップ４）、Ａワークの加工が所定１行なわ
れて移行条件Ｘ７がオンになると、Ｙｌをオフするとと
もにＹ８をオンする（ステップ５）。一方、移行条−件
Ｘ３．Ｘ５がオンし、移行条件Ｂワークがオンすると、
換言すればクランプ１及びクランプ２が前進限まで移動
し、ワークがＢワークであれば、Ｙ３．Ｙ５が同時にオ
フしてＹ９をオンしくステップ６）、Ｂワークの加工が
所定１行なわれて移行条件Ｘ９がオンになると、Ｙ９を
オフするとともにＹＩＯをオンする（ステップ７）。そ
して、ＡワークまたはＢワークの加工が終了して移行条
件Ｘ８及びＸＩＯがオンすると、Ｙ８．ＹＩＯをオフに
すると共にＹ４をオンし、同時にＹ６をオンしてクラン
プ１及びクランプ２を戻す（ステップ８．９）。さらに
、クランプ１及びクランプ２が戻って移行条件Ｘ４．Ｘ
６がオンすると、Ｙ４及びＹ６をオフし、Ｙ２をオンし
てリフターを下降させる（ステップ１０）。

リフターが下降限まで移動して移行条件Ｘ２がオンする
と、Ｙ２をオフする（ステップ１１）。

このように、処理方式がグラフセット式のシーケンス制
御装置にあっては、第８図に示すようなタイミングチャ
ートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能で
あるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことができ
る。

一方、最近では、機械の保全としては予防保全が行なわ
れるようになっているので、シーケンス制御装置に種々
の自己診断機能を設けようとしている。

この自己診断機能のひとつの態様としては、機械の一工
程にかかる時間を計測し、この計測した時間が、この−
工程に通常かかる時間よりも大きければ、機械にトラブ
ルが発生したものとして警報を発するようにしたものが
あるが、現在、一般的に行なわれているこの種の警報に
よる自己診断は、機械が所定の動作を１サイクル完了す
るまでの時間に基づいて行なわれているので、予防保全
というよりも機械が途中で停止してしまっていないかど
うかを報知するようにしたものであるといえ、本来の意
味での自己診断は行なわれていなかった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前記したような特徴を有するグラフセッ
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてくる
。

例えば、第９図に示したフローチャートにおいては、リ
フターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しない
場合には、ステップ１が永久に処理状態となってしまう
。この状態のままでは修理等ができないので、この処理
を強制的に中止させるステップが必要となる。つまり、
手動操作に切換えて手動操作によってこのリフターを動
かせるようにすることが必要となるが、このように、ト
ラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程をフロー
チャートにすると、−工程毎にこの手動操作のフローチ
ャートを加える必要があることがら、全体の動作のフロ
ーチャートは非常に複雑なフローチャートになってしま
い、グラフセット式の利点が全く生かせなくなってしま
うという間”題がある。

また、上記したように手動操作によって機械の各構成部
分を動かせるようにしても、手動操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているので
、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動させ
ることができないという問題もある。

さらに、従来のシーケンス制御装置にあっては、上記し
たよう自己診断機能の態様で機械の自己診断を行なわせ
ようとすると、機械の各工程における処理時間を計測す
る多数のタイマーが必要となり（例えば、シリンダーの
予防保全を前記した態様で行なおうとすると、一つのシ
リンダーに対して、シリンダーが後退限から前進限に移
動する時間を計測するタイマー、また、このシリンダー
が前進限から後退限に移動する時間を計測するタイマー
の２つのタイマーが必要となる。）、この必要とするタ
イマーの数は、機械が装置として大型であれば膨大な数
が必要となり、また、タイマーの数が多いと、シーケン
ス制御装置の処理能力が突貫的に低下してしまうという
問題があったためにシーケンス制御装置に機械の自己診
断機能を設けることが非常に困難であった。

本発明は、このような従来のシーケンス制御装置の問題
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更及び故障時の復旧を簡単に行なうこ
とができ、処理工程のプログラムが簡単であり、かつ、
機械の自己診断を行なうことのできるシーケンス制御方
法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、シリンダやモータ
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を行程歩進方
向とは逆方向に作動させる戻し側実行手段を、戻し側起
動手段で起動させる一方、戻し側停止手段で停止させる
ようにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段と
により１つの行程が構成される複数の行程を順次作動さ
せるようにしたシーケンス制御方法であって、前記進行
側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された起動開始
側活性手段が前の行程が終了したときに活性化されると
共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段及び当該進行側実行手段
の処理時間を計測する進行側計測手段を起動させる一方
、不活性状態の下で前記戻し開停止手段がオンさ゛れる
と前記戻し側実行手段の処理時間を計測する戻し側計測
手段を停止させると共に活性状態となり、前記進行側実
行手段と前記戻し側起動手段に接続された起動終了側活
性手段が前記進行側停止手段がオンされたときに前記進
行側計測手段を停止させると共に活性化されて次工程の
起動側活性手段を活性状態に設定する一方、活性化され
た状態で前記戻し側起動手段がオンされると前記戻し側
実行手段を起動させると共に前記戻し側計測手段を起動
させ、前記起動側計測手段又は前記戻し側計測手段によ
って計測された前記進行側実行手段及び前記戻し側実行
手段の処理時間をこれらの理想処理時間と比較して前記
作動部材の動作状態の良否を判断するようにしたことを
特徴とするものである。

（作用） このようなシーケンス制御方法を用いたシーケンス制御
装置は、以下のように動作する。この動作を第１図に基
づいて説明する。

起動開始側活性手段が活性化状態となり、進行側起動手
段がオンすると、前記起動側活性手段が不活性化状態に
設定され、同時に、進行側計測手段を作動させて進行側
実行手段によって作動部材を行程歩進方向に所定の順序
で作動させる。次に、進行側停止手段がオンすると、起
動終了側活性手段が活性化状態に設定されて前記進行側
実行手段と前記進行側計測手段との作動を停止し、同時
に、次工程の起動開始側活性手段も活性化状態となる。

そして、判断手段は、この行程における通常の処理時間
と進行側計測手段によって計測された実際の処理時間と
を比較して、この行程における動作が正常に行なわれた
な否かを判断する。

次に、この状態で戻し側起動手段がオンすると、前記起
動終了側活性手段が不活性化状態に設定され、同時に、
戻し側計測手段を作動させて戻し側実行手段によって前
記作動部材を行程歩進方向とは逆方向に所定の順序で作
動させる。さらに、戻し開停止手段がオンすると、起動
側活性手段が活性化状態に設定されて前記戻し側実行手
段と前記戻し側計測手段との作動を停止し、同時に、前
行程の起動終了側活性手段を活性化状態に設定する。

そして、判断手段は、前記したと同様に、この行程にお
ける通常の処理時間と前記戻し側計測手段によって計測
された実際の処理時間とを比較して、この行程における
動作が正常に行なわれたな否かを判断する。

したがって、操作者は任意に一工程毎に前記作動部材を
行程歩進方向あるいは行程歩進方向とは逆方向に作動さ
せることができ、その場起動が可能となるので、手動操
作から自動操作に切換えた場合であってもそのまま自動
起動させることができる。また、処理行程のプログラム
も単純化されるので、改造作業や故障の復旧を迅速に行
なうことができ、さらには、進行側及び戻し側計測手段
によって一工程毎の処理時間を計測するようにしたので
、判断手段によって機械の自己診断を行なうことができ
ることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第２図には、本発明に係るシーケンス制御方法を用いた
シーケンス制御装置の概略構成図が示しである。

同図に示すように、演算制御部及び記憶部を備えたＣＰ
ＵＩには、電源部２、入力部３及び出力部４がそれぞれ
接続されている。この入力部３には、リミットスイッチ
、押釦スイッチ、リレー接点などが接続されており、こ
れらの接点情報が入力される。そして、出力部４には、
電磁開閉器。

電磁弁、ランプなどが接続され、ＣＰＵＩの命令に基づ
いてこれらの駆動機器が動作する。

また、ＣＰＵＩには、プログラムを入力するプログラム
ローダ５が必要に応じて接続しうるようになっており、
ＣＰＵＩに新規のプログラムを入力する場合や設計変更
の際には、このプログラムローダ５によってプログラム
の追加や変更を行なうことになる。

第３図には、本発明に係るシーケンス制御方法を用いた
シーケンス制御装置によって第７図及び第８図に示した
ような動作をする機械の処理方式の概念図が示しである
。

この処理方式の概念図は、同図に示すように構成され、
同図中、ＰＯ’、Ｐｉ、Ｐｌｏは起動開始側活性手段と
しての状態点を示し、ＰＯ，Ｐ２．　Ｐ２°は起動終了
側活性手段としての状態点を示し、Ｓ１°’　、　３１
　、３１゜は進行側起動手段としての遷移条件を示し、
Ｓ２゛。

、３２．３２’は進行側停止手段としての遷移条件を示
し、３３°’　、　Ｓ３．３３°は戻し側起動手段とし
ての遷移条件を示し、８４°’、３４．Ｓ４’は戻し側
停止手段としての遷移条件を示し、Ｊｌ”、Ｊｌ、Ｊｌ
’は進行側実行手段としての実行命令群を示し、Ｊ２”
、Ｊ２．Ｊ２’は戻し側実行手段としての実行命令群を
示し、Ｔｏ’。

ＴＩ、ＴＩ’、ＴＯ，Ｔ２．Ｔ２’は実行時間記憶手段
としてのタイマーを示し、ＫＯ’、に１．に１°、ＫＯ
ｌに２．に２°は実行時間計測手段タイマーをそれぞれ
示している。

この概念図に示した各構成要素は、第４図に示した基本
動作を示すフローチャトに基づいて次の様に動作する。

以下にこの動作を第３図、第７図及び第８図に基づいて
説明する。

まず、第４図に示すように、前工程が終了して状態点Ｐ
１が活性となると、換言すれば第７図及び第８図に示し
たりフタ−が上昇限に移行すると（ステップ２０）、状
態点ＰＯを活性化する（ステップ２１）。そして、状態
点Ｐ１が活性であるかどうかの判断をし、活性でなけれ
ば、処理を終了しくステップ２２）、活性であれば、次
に、遷移条件Ｓ１が１であるかどうかの判断をする。つ
まり、実行命令群Ｊ１を実行する条件が整っているがど
うかを判断する。具体約合は、第７図及び第８図に示し
たりフタ−が上昇限に設定され、クランプ１及びクラン
プ２が動作しうる条件が整っているかどうかの判断がさ
れる。（ステップ２３）。この判断の結果、遷移条件Ｓ
１が１でなければステップ２２及びステップ２３の処理
を繰返し、遷移条件Ｓ１の条件が整いしだい実行命令群
Ｊ１を実行する準備をし、遷移条件Ｓ１が１ならば、実
行命令群Ｊ１の実行時間を計測するタイマーに１を作動
させるとともに状態点ＰＯ及びＰｌを不活性化して実行
命令群Ｊ１を実行する。つまり、クランプ１及びクラン
プ２を出す。（ステップ２４，２５，２６．２７＞。

次に、遷移条件Ｓ２が１であるかどうかの判断をする。

すなわち、実行命令群Ｊ１の実行を終了する条件が整っ
ているかどうか、換言すればクランプ１及びクランプ２
が出限に移行したかどうかを判断する（ステップ２８）
。この判断の結果、遷移条件Ｓ２が１でなければステッ
プ２７及びステップ２８の処理を繰返して実行命令群Ｊ
１の実行を続行し。

換言すればクランプ１及びクランプ２を出限まで移行さ
せ、遷移条件Ｓ２が１ならば、つまり、クランプ１及び
クランプ２が出限まで移行したら、状態点Ｐ２を活性化
する（ステップ２９）。そして、前記した実行命令群Ｊ
１の実行時間を計測するタイマーに１を停止しくステッ
プ３０）、この実行命令群Ｊ１を通常実行するのに要す
る時間が予め記憶されているタイマー口の記憶時間と、
タイマーに１によって実行命令群Ｊ１の実行するのに要
した実際の時間とを比較する（ステップ３１）。この比
較の結果、タイマーに１の計測時間がタイマーＨの設定
時間以内であれば、つまり、クランプ１及びクランプ２
が出限まで移行するに要した時間が所定時間以内であれ
ば、実行命令群Ｊ１の動作が正常に行なわれたものであ
ると判断しくステップ３２）、一方、タイマーに１の計
測時間がタイマー丁１の設定時間以内でなければ、つま
り、クランプ１及びクランプ２が出限まで移行するに要
した時間が所定時間以内でなければ、実行命令群Ｊ１の
動作が異常であると判断する（ステップ３３）。

次に、第５図に示すように、前工程が終了して状態点Ｐ
１が活性となると、換言すれば第７図及び第８図に示し
たクランプ１及びクランプ２が出限まで移行すると（ス
テップ４０）、状態点Ｐ１゛を活性化する（ステップ４
１）。そして、状態点Ｐ２が活性であるかどうかの判断
をし、活性でなければ、処理を終了しくステップ４２）
、活性であれば、次に、遷移条件Ｓ３が１であるがどう
かの判断をする。つまり、実行命令群Ｊ２を実行する条
件が整っているかどうかを判断する。具体的には、第７
図及び第８図に示したクランプ１及びクランプ２が手動
操作で動作しうる条件が整っているかどうかの判断がさ
れる。つまり、手動操作でクランプ１及びクランプ２を
戻す押釦スイッチなどがオンされたかどうかの判断をす
る。（ステップ４３）。この判断の結果、遷移条件Ｓ３
が１でなければステップ４２及びステップ４３の処理を
繰返し、遷移条件Ｓ３の条件が整いしだい実行命令群Ｊ
２を実行する準備をし１、遷移条件Ｓ３が１ならば、実
行命令群Ｊ２の実行時間を計測するタイマーに２を作動
させるとともに状態点ＰＩ’及びＰ２を不活性化して実
行命令群Ｊ２を実行する。つまり、クランプ１及びクラ
ンプ２を戻す。（ステップ４４．４５．４６゜４７）。

次に、遷移条件Ｓ４が１であるがどうかの判断をする。

すなわち、実行命令群Ｊ２の実行番終了する条件が整っ
ているかどうか、換言すれば前記した押釦スイッチなど
がオフされたがどうがを判断する（ステップ４８）。こ
の判断の結果、遷移条件Ｓ４が１でなければステップ４
７及びステップ４８の処理を繰返して実行命令群Ｊ２の
実行を続行し、換言すればクランプ１及びクランプ２を
戻し方向に移行させ、遷移条件Ｓ４が１ならば、つまり
、前記した押釦スイッチなどがオフされたら、状態点Ｐ
１を活性化する（ステップ４９）。そして、前記した実
行命令群Ｊ２の実行時間を計測するタイマーに２を停止
しくステップ５０）、この実行命令群Ｊ２を通常実行す
るのに要する時間が予め記憶されているタイマー丁２の
記憶時間と、タイマーに２によって実行命令群Ｊ２の実
行するのに要した実際の時間とを比較する（ステップ５
１）。この比較の結果、タイマーに２の計測時間がタイ
マー叩の設定時間以内であれば、つまり、クランプ１及
びクランプ２が戻し限まで移行するに要した時間が所定
時間以内であれば、実行命令群Ｊ２の動作が正常に行な
われたものであると判断しくステップ５２）、一方、タ
イマーに２の計測時間がタイマー理の設定時間以内でな
ければ、つまり、クランプ１及びクランプ２が戻し限ま
で移行するに要した時間が所定時間以内でなければ、実
行命令群Ｊ２の動作が異常であると判断する（ステップ
５３）。

さらに、第６図に示すように、前工程が終了して状態点
Ｐ１°が活性となると、換言すれば第７図及び第８図に
示したクランプ１及びクランプ２が出限に移行すると（
ステップ６０）、状態点Ｐ２を活性化する（ステップ６
１）。そして、状態点Ｐ１゛が活性であるかどうかの判
断をし、活性でなければ、処理を終了しくステップ６２
）、活性であれば、次に、遷移条件Ｓ１°が１であるが
どうかの判断をする。つまり、実行命令群Ｊ１°を実行
する条件が整っているかどうかを判断する。具体的には
、第７図及び第８図に示したクランプ１及びクランプ２
が出限に設定され、ＡワークあるいはＢワークの加工が
行なわれうる条件が整っているがどうかの判断がされる
。（ステップ６３）。この判断の結果、遷移条件３１°
が１でなければステップ６２及びステップ６３の処理を
繰返し、遷移条件３１″の条件が整いしだい実行命令群
Ｊ１°を実行する準備をし、遷移条件３１′が１ならば
、実行命令群Ｊ１°の実行時間を計測するタイマーＫｌ
’を作動させるとともに状態点Ｐ２及びＰｌｏを不活性
化して実行命令群Ｊｌ’　を実行する。つまり、Ａワー
クあるいはＢワークの加工を行なう。（ステップ６４．
６５，６６．６７＞。次に、遷移条件３２’が１である
かどうかの判断をする。すなわち、実行命令群Ｊ１“の
実行を終了する条件が整っているかどうか、換言すれば
ＡワークあるいはＢワークの加工が終了したかどうかを
判断する（ステップ６８）。この判断の結果、遷移条件
Ｓ２°が１でなければステップ６７及びステップ６８の
処理を繰返して実行命令群Ｊ１°の実行を続行し、換言
すれば、ＡワークあるいはＢワークの加工を続行し、遷
移条件３２’が１ならば、つまり、ＡワークあるいはＢ
ワークの加工が終了したら、状態点Ｐ２°を活性化する
（ステップ６９）。そして、前記した実行命令群Ｊｌ’
の実行時間を計測するタイマーに１“を停止しくステッ
プ７０）、この実行命令群Ｊ１”を通常実行するのに要
する時間が予め記憶されているタイマー口°の記憶時間
と、タイマーに１°によって実行命令群Ｊ１°の実行す
るのに要した実際の時間とを比較する（ステップ７１）
。この比較の結果、タイマーに１°の計測時間がタイマ
ー口゛の設定時間以内であれば、つまり、Ａワークある
いはＢワークの加工に要した時間が所定時間以内であれ
ば、実行命令群Ｊ１°の動作が正常に行なわれたもので
あると判断しくステップ７２）、一方、タイマーに１°
の計測時間がタイマー丁１°の設定時間以内でなければ
、つまり、ＡワークあるいはＢワークの加工に要した時
間が所定時間以内でなければ、実行命令群Ｊｌ’の動作
が異常であると判断する（ステップ７３）。

このように、−工程毎に、自動で実行できる実行命令群
と手動操作が選択された際に実行できる実行命令群とを
共に設けているので、自動動作時に何らかの原因で機械
が停止した場合であっても、この停止原因を除去するな
めに手動操作に切換えて、操作者がその機械の構成部品
を任意に動かすことができることになる。そして、その
停止原因の除去後、手動操作から自動操作に切換えた場
合であっても、機械はその位置からそのまま自動起動さ
せることができることになる。

また、機械の構成部品の実際の動作時間を計測し、この
計測した時間と通常その構成部品が動作する時間とを比
較することによってその構成部品の動作状態の良否を判
断させることができるので、経年変化等の異常予知を行
なうことが可能になり、信顆度の高い予防保全を行なう
ことができる。

なお、本実施例においては、戻し側実行命令群の処理内
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。

また、動作時間が設定されているタイマーのその動作時
間は、その構成部品の過去における動作時間の平均値を
演算して、その演算（ＩＩを設定時間としても良いし、
また、単純に前回の動作時間を設定時間としても良い。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、−
工程毎に前記作動部材を行程歩進方向あるいは行程歩進
方向とは逆方向に作動させることができ、その場起動が
可能となるので、手動操作から自動操作に切換えた場合
であってもそのまま自動起動させることができる。また
、処理行程のプログラムが一工程毎に１つのブロックと
して表わすことが可能になるので、改造作業や故障の復
旧作業時のプログラム入力処理が単純化され、これらの
作業を迅速に行なうことができる。さらには、計測手段
によって一工程毎の処理時間を計測するようにしたので
、判断手段によって機械の自己診断を行なうことができ
ることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシ
ーケンス制御装置のブロック図、第２図は、本発明に係
るシーケンス制御方法を用いたシーケンス制御装置の概
略構成図、第３図は、本発明に係るシーケンス制御方法
の処理方式を示す概念図、 第４図から第６図は、本発明に係るシーケンス制御方法
を示すフローチャート、 第７図−及び第８図は、単純な動作をする機械の動作説
明に供する図、 第９図は、グラフセット方式のシーケンス制御装置によ
り、機−械を第７図及び第８図に示したような動作させ
る場合のフローチャート。 １・・・ＣＰＵ、　　２・・・電源部、３・・・入力部
、　　４・・・出力部、５・・・プログラムローダ。 特許出願人　　　　　日産自動車株式会社代理人　弁理
士　　　八　１）幹　雄（ばか１名）１↑−一一一　↑

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 シリンダやモータ等からなる作動部材を工程歩進方向に
   作動させる進行側実行手段を進行側起動手段により起動
   させる一方、進行側停止手段で停止させ、更に前記作動
   部材を行程歩進方向とは逆方向に作動させる戻し側実行
   手段を、戻し側起動手段で起動させる一方、戻し側停止
   手段で停止させるようにし、前記進行側実行手段と前記
   戻し側実行手段とにより１つの行程が構成される複数の
   行程を順次作動させるようにしたシーケンス制御方法で
   あつて、 前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された
   起動開始側活性手段が前の行程が終了したときに活性化
   されると共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段
   がオンされたときに前記進行側実行手段及び当該進行側
   実行手段の処理時間を計測する進行側計測手段を起動さ
   せる一方、不活性状態の下で前記戻し側停止手段がオン
   されると前記戻し側実行手段の処理時間を計測する戻し
   側計測手段を停止させると共に活性状態となり、前記進
   行側実行手段と前記戻し側起動手段に接続された起動終
   了側活性手段が前記進行側停止手段がオンされたときに
   前記進行側計測手段を停止させると共に活性化されて次
   工程の起動側活性手段を活性状態に設定する一方、活性
   化された状態で前記戻し側起動手段がオンされると前記
   戻し側実行手段を起動させると共に前記戻し側計測手段
   を起動させ、 前記起動側計測手段又は前記戻し側計測手段によって計
   測された前記進行側実行手段及び前記戻し側実行手段の
   処理時間をこれらの理想処理時間と比較して前記作動部
   材の動作状態の良否を判断するようにしたことを特徴と
   するシーケンス制御方法。