JPH0390904A

JPH0390904A - シーケンス制御装置

Info

Publication number: JPH0390904A
Application number: JP1228148A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Okada; 雅博岡田; Masahiro Sugiura; 正浩杉浦; Satoru Kamoshita; 悟鴨下; Noriyoshi Yukimura; 数善幸村
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 1989-09-01
Filing date: 1989-09-01
Publication date: 1991-04-16
Anticipated expiration: 2011-08-07
Also published as: DE69023836D1; EP0415445B1; ATE130944T1; EP0415445A1; DE69023836T2; US5128857A; JP2523191B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、対象装置に対して予め定められた順序で複数
の作動指令を発するシーケンス制御装置に関するもので
あり、特に、コンピュータを主体として構成されるシー
ケンス制御装置の融通性の向上に関するものである。

従来の技術工作機械２部品供給装置、ローダ、部品排出装置等から
成る機械加工ラインは多数のアクチュエータを含んでい
る。このように、多数のアクチュエータを備えた装置を
自動制御して所定の作業を行わせるためには、複数のア
クチュエータに対して予め定められた順序で作動指令を
供給することが必要である。そのためにシーケンス制御
装置が使用されるのであるが、作動指令が単に定められ
た順序で供給されればよいわけではない。各アクチュエ
ータによって作動させられる各構成要素の作動目的が適
正に達成されることを保証し、あるいは、各構成要素が
互いに干渉し合うことを回避する等のために、特定の条
件が満たされた場合にアクチュエータの作動を開始させ
ることが必要であり、また、−旦作動を開始させた後で
も何らかの不都合が生した場合には、その作動を停止さ
せることが必要である。一般に、前者は起動条件、後者
は作動条件と称され、これら２つの条件を合わせてイン
タロック条件と称されている。

近年、このシーケンス制御装置の主要部をコンピュータ
で構成することが行われている。複数のアクチュエータ
の作動順序の決定や、インタロック条件の成否の判定を
コンピュータに行わせるのであり、多数のリレーを含む
ハード回路でシーケンス制御装置を構成する場合に比較
して、製造が容易であり、コストの低減を図ることがで
きる。

発明が解決しようとする課題しかしながら、上記コンピュータ式シーケンス制御装置
においても、対象装置が変わる毎に専用の制御プログラ
ムを作成することが必要であり、その作成に相当の時間
を要していた。また、同じ対象装置であっても、作動順
序やインタロック条件の一部が変更されれば、それに応
してプログラムを変更することが必要であり、この変更
はハード回路の変更に比べれば容易ではあるが、それで
も専門のプログラマを煩わせざるを得なかった。

なお、シーケンス制御装置は、構成要素に機械的な動作
を行わせるアクチュエータを備えた対象装置の制御に用
いられるのみならず、複数の構成要素が機械的な動作を
伴わない作用を為す対象装置の制御にも用いられる。本
明細書において、作動なる用語は上記動作や作用を包含
する広義の用語として使用する。

本願の第一、第二および第三発明は、コンピュータ式シ
ーケン′ス制御装置のプログラムの作成および変更を容
易にすることを課題として為されたものである。

また、コンピュータ式シーケンス制御装置による制御中
に何らかの事情でインタロック条件が満たされず、対象
装置が停止させられた場合には、その原因を追求するこ
とが必要なのであるが、この追求が困難であるという問
題もあった。制御プログラムを参照しつつ対象装置の各
構成要素の現況を調べて停止の原因を追求するのであっ
て、この追求は制御プログラムの知識を有する専門技術
者でなければ不可能であり、しかも、多大の時間を要す
るのである。

本願の第四発明は、このように、作動中にインタロック
条件が満たされず、対象装置が停止させられた場合に、
その停止の原因を容易に知り得るシーケンス制御装置を
得ることを課題として為されたものである。

また、対象装置の保守・点検等のために、各構成要素を
操作装置の操作に応して順次１ステツプずつ作動させ得
ることが望ましい。したがって、シーケンス制御装置に
はこのステップ作動のための操作装置が設けられるのが
普通である。操作装置に設けられた多数のスイッチを作
業者が順次操作するのであるが、そのためには、作業者
が各構成要素の作動順序を知っていることが必要である
。

作動順序を知らなければ取扱説明書等を読みながら操作
せざるを得ず、多大の時間を要することとなってしまう
からである。

本願の第３発明は、この手動操作を容易に行い得るシー
ケンス制御装置を得ることを課題として為されたもので
ある。

課題を解決するための手段第一発明に係るシーケンス制御装置は、第１図に示すよ
うに、（ａ）カウント値が一定量ずつ変更可能である作
動カウンタと、（ｂ）その作動カウンタの各カウント値
に対応する複数の記憶領域の各々に、前記複数の作動指
令の各々が順に並べて格納される作動順序記憶手段と、
（Ｃ）作動カウンタの各カウント値に対応する複数の記
憶領域の各々に、前記複数の作動指令の各々のインタロ
ック条件が格納されるインタロック条件記憶手段と、（
ｄ）前記複数の作動の各々が完了する毎に作動カウンタ
のカウント値を一定量ずつ変更し、新たなカウント値に
対応する次回作動指令を作動順序記憶手段から読み出す
とともに、その次回作動指令に対応する次回インタロッ
ク条件をインタロック条件記憶手段から読み出し、その
次回インタロック条件が対象装置において満たされてい
るか否かを判定し、満たされていれば対象装置に次回作
動指令を発し、満たされていなければ発しない制御手段
とを含むように構成される。

また、第二発明に係るシーケンス制御装置は、第２図に
示すように、上記第一発明の構成要素に加えて、（ｅ）
複数種類のジャンプ条件を指定するジャンプ条件指定デ
ータに対応する複数の記憶領域の各々に、ジャンプ条件
が格納されるジャンプ条件記憶手段を含むように構成さ
れ、かつ、前記作動順序記憶手段が、ジャンプ条件指定
データと、ジャンプ条件が満たされていれば前記作動カ
ウンタのカウント値を前記一定量以外の量変更すべきこ
とを指令する条件ジャンプ指令とを記憶可能なものとさ
れ、前記制御手段が、前記作動順序記憶手段からのジャ
ンプ条件指定データおよび条件ジャンプ指令の読み出し
に応じて、読み出されたジャンプ条件指定データにより
指定されたジャンプ条件をジャンプ条件記憶手段から読
み出し、そのジャンプ条件が前記対象装置において満た
されているか否かを判定し、満たされていればジャンプ
指令を発し、満たされていなければ発しないものとされ
る。

また、第三発明に係るシーケンス制御装置においては、
前記作動順序記憶手段が、前記複数の作動指令と同様に
連続切り指令をも記憶可能なものとされ、前記制御手段
が、その連続切り指令の読み出しに応じて対象装置の作
動を停止させるものとされる。

第四発明に係るシーケンス制御装置は、第一発明ないし
第三発明のいずれかと同じ構成要素に加えて、前記制御
手段による次回インタロック条件が対象装置において満
たされているか否かの判定の結果、満たされていない場
合に、その満たされていないインタロック条件を表示す
る表示装置を含むように構成される。

さらに、第３発明に係るシーケンス制御装置は、第一発
明ないし第四発明のいずれかと同じ構成要素に加えて、
対象装置に対して、前記作動指令を順次１個ずつ手動で
発令するための操作装置を備え、かつ、その操作装置が
、対象装置の、前記作動指令の各々を実行する複数の構
成要素のうち、対象装置を予め定められた順序で作動さ
せるために次に作動すべきものを指示する指示手段を含
むものとされる。

作用第一発明に係るシーケンス制御装置においては、複数の
作動指令とそれら作動指令に対応するインタロック条件
とがそれぞれ作動カウンタの各カウント値と対応づけら
れて、それぞれ作動順序記憶手段およびインタロック条
件記憶手段に格納される。そして、制御手段が、作動の
各々が完了する毎に作動カウンタのカウント値を一定量
ずつ（通常はｌずつ）変更し、作動順序記憶手段および
インタロック条件記憶手段からそれぞれ各カウント値に
対応する作動指令およびインタロック条件を読み出した
上、対象装置においてそのインタロック条件が満たされ
ているか否かを判定し、満たされていれば対象装置に向
かって作動指令を発し、満たされていなければ発しない
。

すなわち、本シーケンス制御装置においては、従来、一
連の制御プログラム中に一体不可分に含まれていた作動
指令やインタロック条件が制御プログラムから分離され
て、それぞれ作動順序記憶手段とインタロック条件記憶
手段とに、作動カウンタのカウント値と対応づけて記憶
させられているのである。対象装置の構造や作動順序に
よって左右される情報は、制御プログラムから分離され
ているのであり、制御プログラムは原則として、対象装
置が変わっても変更の必要がない。

第二発明に係るシーケンス制御装置においては、条件ジ
ャンプ指令のジャンプ条件がジャンプ条件記憶手段に格
納され、制御手段により作動順序記憶手段からジャンプ
条件指定データおよび条件ジャンプ指令が読み出された
際、その読みだされたジャンプ条件指定データにより指
定されたジャンプ条件がジャンプ条件記憶手段から読み
出され、そのジャンプ条件が対象装置において満たされ
ている場合にジャンプ指令が発せられる。対象装置の中
には、特定の条件が満たされるか否かによって作動を変
える必要があるものがあり、そのために、作動順序記憶
手段に条件ジャンプ指令が記憶させられるのであって、
この条件ジャンプ指令としてジャンプ条件の種類と同じ
数の種類の指令を設定することも可能であるが、ジャン
プ条件を前記インタロック条件と同様に別の記憶手段、
すなわちジャンプ条件記憶手段に記憶させれば、条件ジ
ャンプ指令自体は１種類でよいこととなる。

第三発明に係るシーケンス制御装置においては、作動順
序記憶手段に作動指令と同様に連続切り指令が格納され
、制御手段がこの連続切り指令を読み出した場合には対
象装置の作動を停止させる。

第四発明に係るシーケンス制御装置においては、インタ
ロック条件が満たされず、対象装置が停止させられた場
合に、一致しなかったインタロック条件が表示される。

第一発明に係るシーケンス制御装置においては、インタ
ロック条件記憶手段に作動カウンタの各カウント値と対
応づけて記憶されたインタロック条件が対象装置におい
て満たされているかいないかが判定され、満たされてい
なければ対象装置が停止させられる。したがって、その
満たされていなかったインタロック条件を表示装置に表
示させることは極めて簡単である。第四発明に係るシー
ケンス制御装置はこの表示装置を備えているのであり、
対象装置が停止した場合には、この表示装置を見ればそ
の停止の原因を知ることができる。

また、第３発明に係るシーケンス制御装置の操作装置に
は、対象装置の複数の構成要素を１個ずつステップ作動
させるために操作装置が複数回操作される際、それら各
操作に先立って、それら操作の各々に応じてに作動する
構成要素が指示手段により指示される。したがって、作
業者は、指示手段の指示によって、次に作動する構成要
素を確認しつつ操作装置を操作することができ、作業者
自身は作動の順序を知っている必要がない。

発明の効果第一発明に係るシーケンス制御装置においては前述のよ
うに、作動指令とインタロック条件とが制御手段の制御
プログラムから分離されて作動順序記憶手段とインタロ
ック条件記憶手段とに格納されるようになっている。作
動の順序やインタロック条件は、対象装置の設計者には
明瞭に判っていることであり、作動順序記憶手段とイン
タロック条件記憶手段とに記憶させるべきデータは制御
手段の制御プログラムを知らなくても作成することがで
きる。

また、作動順序やインタロック条件を変更する必要が生
した場合にも、制御プログラムとは無関係に作動順序記
憶手段あるいはインタロック条件記憶手段内のデータを
変更すればよく、極めて容易である。

すなわち、作動順序記憶手段およびインタロック条件記
憶手段のデータは、対象装置の構造を理解している者で
あれば制御プログラムは知らなくても容易に作威し、あ
るいは変更することができるのであり、シーケンス制御
装置の製造あるいは改造が従来に比較してごく短い時間
で行い得ることとなるのである。

また、第二発明によれば、条件ジャンプ指令を作動指令
と同様に作動順序記憶手段に記憶させ、ジャンプ条件を
ジャンプ条件記憶手段に記憶させれば条件ジャンプを行
わせることが可能であり、また、ジャンプ条件の変更も
容易であるため、シーケンス制御装置の製造や改造が一
層容易となる。

第三発明によれば、作動順序記憶手段に作動指令と同様
に連続切り指令を記憶させれば、その指令の続出しに対
応して対象装置の作動が停止させられる。従来、制御プ
ログラムに連続切りの指令を含ませるためには、前後の
複雑な関係を十分考慮しなければならず、大変面倒であ
ったのに対し、第三発明に従えばこの連続切りを極めて
簡単に行わせることができるのである。

第四発明に係るシーケンス制御装置においては、対象装
置が停止さらせれた際、満たされなかったインタロック
条件が表示装置に表示されるため、作業者は対象装置停
止の原因を瞬時に知ることができ、その対策を速やかに
施し得るため、従来、専門技術者を煩わせ、長時間かけ
て原因を追求していたのに比較して、対象装置の停止時
間を大幅に短縮することができる。

さらに、第３発明に係るシーケンス制御装置においては
、ステップ作動の必要時に作業者は指示手段の指示によ
って次に作動する構成要素を確認しつつ操作装置を操作
することができ、構成要素の作動順序を知らない不慣れ
な作業者でも安全にステップ作動を行わせることができ
る。

実施例以下、第一発明および第三ないし第３発明に共通の実施
例を図面に基づいて詳細に説明する。

本実施例のシーケンス制御装置は、第３図に示すように
、コンピュータ１０を主体として構成されている。コン
ピュータ１０は、ＣＰＵ１２．ＲＯＭ１４．バックアッ
プＲＡＭ１６．ＲＡＭ１８およびそれらを接続するバス
２０を含んでおり、ＲＯＭ１４には第４図（ａ）、　（
ｂ）ノアｔｌ−チャー　ト’７：表される制御プログラ
ムが格納されている。バックアップＲＡＭ１６は図示し
ない電池によりバックアップされていて、シーケンス制
御装置の電源スィッチが切られた状態でも記憶を保持す
るものであり、作動順序カウンタ２２１作動順序メモリ
２４、インタロック条件メモリ２６等を含んでいる。Ｒ
ＡＭ１８は電池によってバックアップされていないもの
であり、現状メモリ３０．モードフラグ３２．連続運転
中フラグ３４９作動中ソラグ３６、出力メモリ３日およ
びタイマ４０等を、ＣＰＵ１２の演算結果を一次的に記
憶するワーキングメモリと共に備えている。

バス２０には、入力部４２と出力部４４とが接続されて
いる。入力部４２は外部情報をコンピュータ１０に入力
するためのハード回路部であって、プログラムコンソー
ル４６および操作ユニット４８が接続されており、さら
に、対象装置５０等が接続される。プログラムコンソー
ル４６は、第５図に示すように、種々のデータを入力す
るためのキースイッチである多数のデータ入力スイッチ
５４と共に、モード切換スイッチ５６および液晶デイス
プレィ５８を備えており、モード切換スイッチ５６の３
位置への切換えによって、プログラムモード、モニタモ
ードおよび運転モードに切り換えられる。操作ユニット
４８は、対象装置５０に設けられる主操作盤と並列に設
けられ、作業者の手元において操作されるものであって
、第６図に示すように、有効化スインチロ０．ステップ
モード選択スィッチ６２２手動モード選択スイッチ６４
、前進／インクリメント指令スイッチ６８および後退／
デクリメント指令スイッチ７０と共に、多数のアクチュ
エータ選択スイッチ７２を備えている。そして、各スイ
ッチには、−個ずつの表示ランプ７４が設けられている
。

本シーケンス制御装置は、例えば、第７図に示す機械加
工ラインのシーケンス制御に使用することができる。こ
の機械加工ラインは、被加工物を１個ずつ供給する被加
工物供給装置８０、被加工物を旋削する旋盤８２、旋削
された被加工物の寸法測定を行う図示しない検測機、被
加工物を搬送するとともに旋盤８２や検測機に対する取
付け・取外しを行うローダ８４、被加工物を搬出する被
加工物搬出コンベア８６等を含んでいる。

旋盤８２は、主軸９０と共に回転するチャック９２に保
持された被加工物を刃物台９４に取り付けられた図示し
ない刃物によって切削するものである。また、ローダ８
４は、ガイドレール１００゜１０２に沿って左右に移動
可能な基台１０４、その基台１０４上に垂直軸線まわり
に回転可能に設けられたローダテーブル１０６、そのロ
ーダテーブル１０６に水平軸線まわりに旋回可能に支持
されたローダアーム１０８、そのローダアーム１０８の
先端にローダアーム１０８の長手方向に延びる軸線まわ
りに回転可能に取り付けられたローダヘッド１１０等を
備えている。ローダヘッド１１０は背中合わせに構成さ
れた２個のローダチャック１１２を備えており、上記軸
線まわりの回転によってそれらローダチャック１１２の
いずれかが旋盤８２のチャック９２等に同軸的に対向さ
せられる。基台１０４およびローダアーム１０８は図示
しないサーボモータによって駆動され、これらサーボモ
ータはサーボアンプおよびサーボコントローラを介して
前記出力部４４に接続される。ローダヘッド１１０はイ
ンダクシゴンモータによって駆動され、このインダクシ
ョンモータも出力部４４に接続される。また、旋盤８２
のチャック９２、ローダチャック１１２等は油圧シリン
ダによって、ローダテーブル１０６は油圧モータによっ
てそれぞれ駆動されるが、これら油圧シリンダや油圧モ
ータの作動を制御する電磁制御弁も出力部４４に接続さ
れる。また、被加工物やチャック９２．１１２に付着し
ている切粉や切削液を吹き飛ばすためのエアブロ−装置
を制御する電磁制御弁等も出力部４４に接続される。こ
れらサーボモータ、インダクションモータ、電磁制御弁
等を作動器と総称することとする。

また、機械加工ライン各部の状態を検出するリミットス
イッチ等の検出器が入力部４２に接続され、サーボモー
タのエンコーダもコントローラを介して入力部４２に接
続される。

この機械加工ラインにおける被加工物の移動経路を第８
図に示す。被加工物の位置は、基台１０４の走行位置と
ローダテーブル１０６の回転位置とローダアーム１０８
の旋回位置とによって決まるのであり、第８図における
ｌ”Ｘｕは基台１０４の走行位置を示し、「Ｙ」はロー
ダアーム１０８の旋回位置を示す。

第８図から明らかなように、被加工物供給装置８０から
供給された被加工物はまず旋盤８２に取り付けられて旋
削され、旋削後の被加工物は検測機において寸法を測定
される。測定の結果、不合格であれば、検測機から直ち
に不良品溜りへ排出（ＮＧ排出）されるのであるが、合
格であれば被加工物搬出コンベア８６へ良品として排出
（ＯＫ排出）される。

以上のような被加工物の躍送、取付け、取外し等を行う
ために、作動順序メモリ２４に、第１表に部分的に示す
作動指令が格納される。

第　　　１　　　表１　００９０　　起動（供給）０２１５０２１９２２１０１５０１９０２１０７００３２００１００３１０８００５００５００９１０２１４０２１８２２２０１４０１８００２２０−ダテーブル戻しローダヘッド４左右（供給）ローダテーブル戻しローダヘッド４左右（供給）人ロワーク有待ち旋回（受取り）ローダチャック締め旋回（原位置）条件ジャンプｌ計時計時起動（取外し）ローダテーブル回転ローダヘッド３左右（機内振込）ローダテーブル回転ローダヘッド３左右（機内振込）ｉ１２１２２２２　００７１　　加工完了待ち２３　００８０　　条件ジャンプ１２４　００３３　　旋回（チャック位置）　　Ｙ３２５
　００２３　　左右（取外し）　　　　　Ｘ３２６　０
０４１　　旋盤チャック緩め２７　００１２　　取外しチャック締め２８　１０２２
　　左右（機内振込）　　　　Ｘ２２９　００３４　　
旋回（機内反転）　　　　Ｙ４３０　００５１　　エア
ブロ−１３１１０１６ローダヘッド１３２　００８１　　条件ジャンプ２３３　１０３１　　旋回（原位置）　　　　　Ｙ１３４
　０１Ｂ１　　条件ジャンプ２第１表の一番左側のコラムの各数字は作動順序カウンタ
２２のカウント値であり、各作動指令の実行順序を表し
ている。そして、中央のコラムの４桁の数字は１６進数
で表された作動指令であり、下２桁が作動の種類を表す
作動コードである。また、上から２桁目の数字は判定フ
ラグであり、多値はそれぞれ第２表のことを表す。

第　　　２　　　表０：通常作動１：ジャンプ先２：同時作動４：　（予備）８：　（予備）さらに、最上位桁の数字はインタロック番号を表す。以
下、このインタロック番号について説明する。各作動コ
ードで表される作動のインタロック条件、すなわち作動
開始の許容条件である起動条件と作動続行の許容条件で
ある作動条件とは、例えば、１２Ｂ　（１６Ｘ８）ビッ
トのデータで表される。このインタロック条件の各ビッ
トは、すべての作動コードに共通の条件を表すものであ
り、その一部を第３表に示す。この第３表は、実際には
第０コラムから第７コラムまで８コラム有り、第０コラ
ムおよび第１コラムは起動条件に割り当てられ、第２コ
ラムから第７コラムまでは作動条件に割り当てられてい
る表の２コラムのみを例示したものである。

第表この表の１２８枠に対応する１２８ビツトの各々がそれ
ぞれ割り当てられている各条件のうち、必要な条件のビ
ットのデータが１とされ、不必要な条件のビットのデー
タがＯとされることによって、各作動コードに対するイ
ンタロック条件が設定されるのであるが、このインタロ
ック条件は、１種類の作動コードに対して１種類とは限
らない。例えば、第１表におけるカウント値２１と２８
とにそれぞれ対応する作動コード２２は、基台１０４が
旋盤８２に対する機内振込位置へ移動することを意味す
るコードであるが、この基台１０４の移動がチャック９
２からの被加工物の取外し前に行われる場合と取外し後
に行われる場合とでは、インタロック条件が異なるのが
普通なのである。このように、１つの作動コードに対し
て複数種類のインタロック条件が必要となる場合に、そ
れら複数種類のインタロック条件のいずれかを指定する
番号が前記インタロック番号なのである。

第１表の最も右のコラムは、前記第８図に示されている
走行位置および旋回位置を表し、右から２番目のコラム
は各作動コードの内容を表している。そのうち、「ロー
ダテーブル戻し」とは、ローダアーム１０８が第７図に
おいて紙面に平行な平面内で旋回する位置ヘローダテー
ブル１０６を回転させることであり、「ローダテーブル
回転」とは、ローダアーム１０８が紙面に直角な平面内
で旋回する位置へローダテーブル１０６を回転させるこ
とである。「ローダヘッド１，２，３．４」とは、ロー
ダヘッド１１０を１．２，３．４の各位置へ回転させる
ことを意味し、位置１．　３はローダチャンク１１２の
中心線が水平方向に延び、かつ回転角度が１８０度異具
合２つの位置を表し、位置２．４はローダチャック１１
２の中心線が上下方向に延び、かつ回転角度が１８０度
異具合２つの位置を表す。また、「左右」とは、基台１
０４の第７図における左右方向の走行を表し、「（供給
）」等括弧書きの記載はその走行の目的地（第８図参照
）を表している。さらに、「旋回」はローダアーム１０
８の旋回を表し、括弧書きの記載はその目的地を表して
いる。

以下、第４図のフローチャートを参照しつ２、本シーケ
ンス制御装置の作動を説明する。

本シーケンス制御装置は、機械加工ライン全体を制御す
るメインコンピュータによって制御すれ、メインコンピ
ュータの指令に応して、第４図のフローチャートで表さ
れる制御プログラムを実行する。

まず、ステップＳｌ（以下、単にＳｌで表す。

他のステップについても同じ）が実行され、作動順序カ
ウンタ２２の内容、すなわちカウント値が読み出される
。そして、Ｓ２において読み出されたカウント値がＯで
あるか否かが判定される。本シーケンス制御装置は機械
加工ラインの現実の停止状態（現状メモリ３０のデータ
）と作動順序カウンタ２２のカウント値に対応するイン
タロック条件とが不一致の状態からでもリセット起動が
可能とされており、機械加工ラインに対してそのような
不一致が生ずる操作が行われた場合には、作動順序カウ
ンタのカウント値が強制的に０にリセットされるように
なっている。したがって、カウント値がＯである場合に
は、Ｓ３において現状メモリ３０のデータから旋盤８２
．検測機等マシン側の状態およびローダ８４側の状態が
調べられ、その状態と合致するインタロック条件がイン
タロック条件メモリ２６から検索され、作動順序カウン
タ２２のカウント値がその検索されたインタロック条件
に対応するカウント値に変更される。これによってシー
ケンス制御装置と機械加工ラインとの状態が合致させら
れ、それ以後は通常のシーケンス制御が行われ得るので
ある。

通常は、Ｓ２の判定結果はＮＯであり、Ｓ４において、
モードフラグ３２に基づいて機械加工ラインの運転モー
ドが連続運転モードに設定されているかステップ運転モ
ードに設定されているかが判定される。この運転モード
の設定は図示しない主操作盤の操作によって行われるの
であるが、ここでは連続運転モードが設定されているも
のとする。したがって、Ｓ５において、連続運転中ソラ
グ３４に基づいて連続運転中であるか否かが判定される
。連続運転モードには設定されているが、まだ連続運転
が開始されていない場合には、Ｓ５の判定結果はＮｏと
なり、本プログラムの１回の実行が終了する。

連続運転中であればＳ５の判定結果がＹＥＳとなり、Ｓ
６において作動順序カウンタ２２のカウント値に対応す
る作動指令、すなちインタロック番号１刹定フラグ、作
動コードが作動順序メモリ２４から読み出される。そし
て、Ｓ７において、読み出された作動コードが機械加工
ラインの作動器等に作動指令を供給するための外部出力
を必要とするものであるか、シーケンス制御装置内にお
いて処理し得るものであるかが判定される。

いま、外部出力を必要とするものであるとすれば、Ｓ８
が実行され、現在のカウント値に対応するインタロック
条件がインタロック条件メモリ２６から読み出される。

また、Ｓ９において、検出器等から入力部４２への情報
に基づいて現状メモリ３０内のデータが機械加工ライン
の最新の状態を表すデータに書き替えられる。続いて、
ＳＩＯにおいて、上記読み出された判定フラグに基づい
て作動指令が複数の作動器を同時に作動させるべきこと
を指令する同時作動指令であるか否かが判定される。そ
して、同時作動指令でなければ、Ｓ１１において作動中
フラグ３６がセ・ントされているか否かが判定されるが
、現在のカウント値に対応するサーボモータ、油圧シリ
ンダ等のアクチュエータが作動中でなければ作動中ソラ
グ３６はクリアされており、Ｓ１２において、Ｓ８で読
み出されたインタロック条件中の起動条件とＳ９で書き
替えられた現状メモリ３０内の起動条件とが比較される
。これらの条件は一致しているのが普通であるため、比
較の結果は通常ＯＫであり、Ｓ１３においてインタロッ
ク条件中の作動条件同士が比較される。この比較の結果
も通常はＯＫであり、Ｓ１４において作動中フラグ３６
がセットされているか否かが判定される。アクチュエー
タが作動中でなければ作動中フラグ３６はクリアされて
おり、Ｓ１５において出力メモリ３８の内容が１に設定
される。これに基づいて、出力部４４から現在のカウン
ト値に対応する作動を機械加工ラインに行わせるための
作動指令が発せられ、アクチュエータの作動が開始され
る。続いて、Ｓ１６において作動中フラグ３６がセット
され、５１７ａにおいて作動が完了したか否かが判定さ
れるが、当初はこの判定の結果がＮＯであり、プログラ
ムの実行はＳ９に戻る。再び現状メモリ３０内のデータ
が機械加工ラインの最新の状態を表すデータに書き替え
られるのである。続いて、ＳＩＯ，Ｓ１１の判定が行わ
れるが、作動中フラグは３１６において設定されている
ため、Ｓ１２がバイパスされて、Ｓ１３が実行される。

アクチュエータが作動を開始した後は、起動条件の比較
は不要であるため、作動条件の比較のみが行われるので
ある。

次に、Ｓ１４において作動中フラグがセットされている
か否かが判定されるが、セットされているため、Ｓ１５
．Ｓ１６がバイパスされて５１７ａが実行される。以下
、３１５において開始された作動が完了するまで、ＳＩ
Ｏ，Ｓｌｌ、３１３゜３１４および５１７ａが繰り返し
実行され、作動が完了したとき、５１７ｂにおいて全部
のアクチュエータが作動完了の状態にあるか否かが判定
される。作動指令が同時作動指令でない場合にはアクチ
ュエータは１個作動するのみであり、そのアクチュエー
タの作動が完了すれば機械加工ラインの全部のアクチュ
エータが作動完了の状態となるため、５１７ｂの判定結
果もＹＥＳとなる。したがって、３１８において作動中
フラグ３６がクリアされ、３１９において作動順序カウ
ンタ２２のカウント値が１増加させられた後、プログラ
ムの実行はＳ４に戻り、新しいカウント値に対応する作
動指令について以上と同様のことが行われる。

上記機械加工ラインの作動中に、何らかの不具合いが発
生して、現状メモリ３０内のデータとインタロック条件
メモリ２６内の現在のカウント値に対応するインタロッ
ク条件とが一致しなくなった場合には、Ｓ１２またはＳ
１３の判定結果がＮＧ（不良）となる。作動条件が一致
しなくなった場合には、Ｓ１３の判定結果がＮＣ，とな
り、Ｓ２０において出力メモリ３８の内容がＯとされて
機械加工ラインに対する出力指令の供給が停止され、Ｓ
２１において作動中ソラグ３６がクリアされる。

その後、３２２において不一致の内容を作業者に知らせ
るメツセージが第５図に示すプログラムコンソール４６
の液晶デイスプレィ５８に表示されて、１回のブグラム
の実行が終了する。また、起動条件が不一致がであれば
、３１２の判定結果がＮＧとなり、Ｓ２２において不一
致の内容が表示される。連続運転中に何らかの不具合が
生じてインタロック条件が満たされなくなった場合には
、機械加工ラインが自動的に停止させられるのであるが
、それと同時に満たされなくなったインタロック条件、
すなわち停止の原因が液晶デイスプレィ５８に表示され
るのであり、作業者はこの表示から簡単に停止の原因を
知り、対策を施すことができる。液晶デイスプレィ５８
の表示は主操作盤のリセットスイッチが操作されるまで
保持される。

また、Ｓ１０の判定結果がＹＥＳであった場合、すなわ
ち、Ｓ６において読み出された判定フラグが、第１表の
カウント値２に対応する作動指令におけるように、同時
作動を指示する値２であった場合には、Ｓ２３において
、Ｓ８で読み出されたインタロック条件のうちの起動条
件と３９で書き、替えられた現状メモリ３０内の起動条
件とが比較され、これらが一致しなければＳ２２におい
て一致しない起動条件が表示されるのであるが、通常は
一致しているため、Ｓ２４において出力メモリ３８の内
容がｌにされて「ローダテーブル戻し」の指令が発せら
れ、Ｓ２５において作動中フラグ３６がセットされた上
で、Ｓ１９においてカウント値が１増加させられる。第
１表から明らかなように、この増加させられたカウント
値３に対応する作動指令も同時作動指令であるため、再
びＳ２４が実行され、「ローダヘッド４」の指令が発せ
られ、Ｓ１９においてカウント値が１増加させられる。

この増加させられたカウント値４に対応する作動指令も
同時作動指令であるため、Ｓ２４において「左右（供給
）」の指令が発せられる。以上、３回の３２４の実行は
殆ど瞬時に行われるため、ローダテーブル戻し、ローダ
へ・ノド回転および基台走行の各指令は殆ど同時に発せ
られる。しかも、これらの指令はインタロック条件のう
ちの起動条件のみの比較を行って発せられるのであるが
、すぐ続いてカウント値５．６．７に対応する記憶領域
にカウント値２，３．４のそれぞれと同し作動指令が格
納されており、しかも、これらは同時作動指令とはなっ
ていないため、前述の場合と同様に３１３において各作
動指令に対する作動条件の比較が行われ（作動中フラグ
３６がセットされているためＳ１２はバイパスされる）
、いずれかの作動指令に対応する作動条件が満たされな
ければ一旦出された作動指令が取り消されて、機械加工
ラインが停止させられる。このように、複数のアクチュ
エータの同時作動は、すべてのアクチュエータに対する
作動指令が出された後に各作動指令の作動条件の比較が
順次行われるため、カウント値５，６．７の記憶領域に
は作動が早く完了するアクチュエータに対する作動指令
から順に記載されている。

第１表の例についてさらに具体的に説明する。

カウント値が５である間はＳ９ないし５１７ａが繰り返
し実行されてローダテーブル１０６を回転させるための
アクチュエータ（油圧モータ）の作動完了が待たれ、そ
の作動が完了したならば５１７ａの判定結果がＹＥＳと
なって３１７ｂが実行されるが、このときには未だロー
ダヘッド１１０の回転および基台１０４の走行が完了し
ていないため５１７ｂの判定結果はＮＯとなり、Ｓ１８
をバイパスして３１９において作動順序カウンタ２２の
カウント値が１増加させられる。したがって、次に３１
３が実行される際には、ローダヘッド１１０の回転につ
いての作動条件の比較が行われる。

ローダヘッド１１０の回転完了とともに３１７ａの判定
結果かＹＥＳとなるが、５１７ｂの判定結果は基台１０
４の走行が依然完了していないのでＮＯとなり、作動中
フラグ３６のクリアは行われずカウント値の増加のみが
行われる。それに応じて、Ｓ１３において基台１０４の
走行についての作動条件の比較が行われ、それの走行が
完了したとき５１７ａと３１７ｂとの両方の判定結果が
ＹＥＳとなり、作動中ソラグ３６がクリアされ、カラン
ト値が１増加させられて一連の同時作動の制御が終了す
る。

また、Ｓ７の判定の結果、読み出された作動コードが内
部処理し得るものであった場合には、３２６および３２
７において処理される。内部処理可能な作動指令として
は、「計時」、「待機」。

「ジャンプ」、「ジャンプ先」、「連続切り」等がある
。以下、それぞれについて説明する。

「計時」を表す作動コードは、第■表においてカウント
値１３．１４に対応して格納されているように５０であ
り、それより上位の２桁、すなわち通常であればインタ
ロック番号と判定フラグとが格納される記憶領域に数値
が格納されることによって、その数値で表される時間の
経過を待つべきことを指令する作動指令となる。なお、
カウント値１３．１４に対応する記憶領域に格納されて
いる計時指令は上位２桁がＯとされており、これら２つ
の計時指令は０時間の計時を指令するものであって、実
質的には何らの作用も為さない。′これら計時指令は、
後に機械加工ラインの作動を変更する必要が生し、作動
指令の数が増加した場合に、その増加を許容する記憶領
域を確保するために設けられているものなのである。

「待機」は、第１表のカウント値８の記憶領域に格納さ
れている７０（入ロワーク有待ち）のように、特定の条
件が満たされるまでの待機を表す作動コードである。

「ジャンプ」には、「条件ジャンプ」と「無条件ジャン
プ」とがある。「条件ジャンプ」は、第１表のカウント
値３２に対応する８１（条件ジャンプ２）のように、特
定の条件が満たされた場合にはカウント値３４の作動指
令のように、作動コードがそれと同しであって、かつ、
判定フラグが１である作動指令、つまり条件ジャンプ先
指令までジャンプすべきこと、すなわち、作動順序カウ
ンタ２２のカウント値をその条件ジャンプ先の作動指令
が格納されている記憶領域に対応するカウント値に書き
替えるべきことを表す作動コードである。また、「条件
ジャンプ先」はジャンプ先を指示する作動コードであり
、ジャンプ先指令自体は何らかの作動を指令するもので
はない。「無条件ジャンプ」と「無条件ジャンプ先」と
の作動コードは第１表には現れていないが、読み出され
た作動指令が無条件ジャンプ指令であった場合には無条
件で無条件ジャンプ先指令の位置までのジャンプが行わ
れる。

「連続切り」も、第１表には現れていないが、この作動
コードを含む作動指令が読み出された場合には、次に主
操作盤の起動スイッチが操作されるまではシーケンス制
御装置から機械加工ラインへ何らの作動指令も出されず
、機械加工ラインが停止状態に保たれる。すなわち、ｍ
械加エラインの連続運転状態が切られるのである。この
連続切り指令は、前記同時作動指令の間の位置には挿入
し得ないが、それ以外の位置であれば自由に挿入するこ
とができ、極めて簡単に機械加工ラインの連続切りを行
うことができる。

以上、機械加工ラインが連続運転モードにある場合につ
いて説明したが、次にステップ運転モードあるいは手動
操作モードにある場合について説明する。

連続運転モードからステップ運転モード等への切換えは
、図示しない主制’＜Ｂ盤のモード選択スインチ、ある
いは第６図に示す操作ユニット４８の有効化スイッチ６
０の操作によって行われる。これらいずれかの操作が行
われれば、有効化スイッチ６０に対応する表示ランプ７
４が点灯して操作ユニット４８の操作が有効化されたこ
とを示す。

その状態でステップモード選択スイッチ６２が操作され
れば、機械加工ラインはステップ運転モードに切り換え
られ、Ｓ４に続いてＳ２８が実行される。ステップ運転
モードにおいては、操作ユニット４日に設けられている
前進／インクリメント指令スイッチ６８と後退／デクリ
メント指令スイッチ７０とのいずれかの操作に応して、
前進ステップあるいは後退ステップのステップ運転が行
われるのであって、上記両指令スイッチ６８，７０のい
ずれかの操作が待たれるのである。

前進／インクリメント指令スイッチ６８が操作された場
合には、多数のアクチュエータ選択スイッチ７２に対応
するアクチュエータのうち、表示ランプ７４が点灯して
いるアクチュエータが作動させられる。表示ランプ７４
は、第４図の３１において読み出された作動順序カウン
タ２２のカウント値に対応する作動指令を実行するため
のアクチュエータ用の選択スイッチ７２に対応するもの
が点灯されるようになっているのである。

一方、後退／デクリメント指令スイッチ７０が操作され
た場合には、１回目の操作に応じて１ステツプ前の作動
指令を実行するためのアクチュエータ用の選択スイッチ
７２に対応する表示ランプ７４が点灯された後、２回目
の後退／デクリメント指令スイッチ７０の操作に応じて
その表示ランプ７４により指示されているアクチュエー
タが作動させられた上で、ｌステップ前の作動指令を実
行するためのアクチュエータに対応する表示ランプ７４
が点灯される。

このように、前進ステップ運転時であっても、後退ステ
ップ運転時であっても、次に作動するアクチュエータが
表示ランプ７４によって指示されるため、作業者は作動
順序を知らなくても、次に何が作動するかを確認しつつ
ステップ運転を行うことができ、安全である。

なお、前進／インクリメント指令スイ・ンチ６８あるい
は後退／デクリメント指令スイッチ７０の操作に応じて
読み出された作動指令がアクチュエータの作動を伴わな
いものである場合には、いずれの表示ランプ７４も点灯
されない。このような場合には、作業者はいずれかの表
示ランプ７４が点灯されるまで繰り返し指令スイッチ６
８または７０を操作すればよい。また、いずれかの表示
ランプ７４が点灯している状態で、指令スイッチ６８．
７０のいずれかが操作されても、既にその表示ランプ７
４によって指示されているアクチュエータが作動した状
態にあれば、アクチュエータはその状態を維持するのみ
である。

また、手動モード選択スイッチ６４が操作されて、自動
加工ラインが手動操作モードにある状態では、操作ユニ
ット４８のアクチュエータ選択スイッチ７２の操作によ
って選択されたアクチュエータが作動する。いずれかの
アクチュエータ選択スイッチ７２が操作された後、前進
／インクリメント指令スイッチ６８あるいは後退／デク
リメント指令スイッチ７０が操作されることによって、
いずれかのアクチュエータに作動指令が発せられ、その
アクチュエータが前進方向あるいは後退方向に作動させ
られるのである。このように、アクチュエータの選択と
アクチュエータの作動方向の選択とがそれぞれ別のスイ
ッチによって行われるようにしたことにより、２個のス
イッチが操作されなければアクチュエータは作動しない
こととなり、安全性が向上する効果が得られる。また、
従来のように、各アクチュエータについて前進指令用と
後退指令用との２つのスイッチを設ける場合に比較して
、スイッチの個数を半分近くに減少させることができ、
操作ユニット４８の小形化が可能となる。その上、作動
指令スイッチは、前進／インクリメント指令スイッチ６
８と後退／デクリメント指令スイッチ７０との２個しか
ないため、誤操作の発生率も低下する。

なお、本操作ユニット４８の表示ランプ７４は、前記３
２２において不一致のインタロック条件が液晶デイスプ
レィ５８に表示されるのと並行して、その不一致に起因
して作動を禁止されたアクチュエータの選択スイッチ７
２に対応するものが点滅させられる。したがって、作業
者は点滅させられている表示ランプ７４から、作動を阻
止されたアクチュエータを知ることができるのであり、
本実施例においては、液晶デイスプレィ５８も表示ラン
プ７４も対象装置の停止の原因（満たされなかったイン
タロック条件）を表示する表示装置を構成していること
となる。

また、本実施例においては、作動順序メモリ２４とイン
タロック条件メモリ２６とがそれぞれ作動順序記憶手段
とインタロック条件記憶手段とを構成しており、コンピ
ュータ１０の、第４図（ａ）。

（ｂ）のＳｌ、Ｓ６．Ｓ９〜３２１を実行する部分が制
御手段を構成している。さらに、前進／インクリメント
指令スイッチ６８を備えた操作ユニット４８が、ステッ
プ動作を行わせるための操作装置を構成し、表示ランプ
７４が、次に作動するアクチュエータを指示する指示手
段を構成している。

以上詳記した実施例においては、ジャンプ条件が異なる
毎にそれぞれ別の作動コードが与えられていたが、条件
ジャンプの作動コードは１種類とし、インタロック条件
メモリ２６と同様なジャンプ条件メモリを設けることも
可能である。このジャンプ条件メモリの設置とともに、
例えば前記実施例におけるインタロック番号の記憶領域
にジャンプ条件指定データとしてのジャンプ条件指定番
号を記憶させておき、条件ジャンプ指令とともにジャン
プ条件指定番号が読み出されるのに応じて、ジャンプ条
件メモリからジャンプ条件が読み出されるように第４図
のフローチャートで表される制御プログラムを変更する
のである。この態様のシーケンス制御装置が第二発明の
実施例であり、ジャンプ条件メモリがジャンプ条件記憶
手段として機能することとなる。このようにすれば、作
動コードを増大させることなく、多種類のジャンプ°条
件を設定することができ、また、容易にジャンプ条件を
変更することができる。なお、インタロック条件メモリ
２６に余裕がある場合には、ジャンプ条件もインタロッ
ク条件メモリ２６に記憶させ、インタロック条件メモリ
２６の一部をジャンプ条件メモリとして利用することも
可能である。

さらに付言すれば、上記実施例においては、作動順序カ
ウンタが１個のみ設けられていたが、これを複数個設け
、かつ、それら複数個の作動順序カウンタのカウント値
に基づいてシーケンス制御を行う制御プログラムを複数
作威し、かつ、それら制御プログラムを部分的に関連付
ければ、対象装置の複数の機械を並列的に作動させ、か
つ、それらの並列的な作動を互いに関連付けることがで
きる。また、１個の作動順序カウンタに基づくシーケン
ス制御を別の作動順序カウンタに基づくシーケンス制御
の一部とすることも可能であり、このようにすれば、一
連の作動の一部分のみを繰り返し実行させることが可能
となる。

その他、当業者の知識に基づいて種々の変形。

改良を施した態様で、本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本願の第一発明の構成を概念的に示す図であり
、第２図は第二発明の構成を概念的に示す図である。第
３図は第一発明および第三ないし第３発明の一実施例で
あるシーケンス制御装置を示すブロック図であり、第４
図（ａ）、　（ｂ）は上記シーケンス制御装置のＲＯＭ
に格納されている制御プログラムを示すフローチャート
である。第５図および第６図はそれぞれ第３図に示され
ているプログラムコンソールおよび操作ユニットの正面
図である。第７図は上記シーケンス制御装置によって制
御される対象装置の一例である自動加工ラインの一部を
示す正面図であり、第８図はその自動加工ラインにおけ
る被加工物の移動経路を示す説明図である。１０：コンピュータ４６：プログラムコンソール４８：操作ユニット５０：対象装置（機械加工ライン）８０２４８０２４０２４６：液晶デイスプレィ：有効化スイッチ：ステップモード選択スイッチ二手動モード選択スイッチ：前進／インクリメント指令スイッチ：後退／デクリメント指令スイッチ：アクチュエータ選択スイッチ：表示ランプ：被加工物供給装置：旋盤二ローダ：被加工物搬出コンベア

Claims

【特許請求の範囲】

（１）対象装置に対して予め定められた順序で複数の作
動指令を発するシーケンス制御装置であって、カウント値が一定量ずつ変更可能である作動カウンタと
、その作動カウンタの各カウント値に対応する複数の記憶
領域の各々に、前記複数の作動指令の各々が順に並べて
格納される作動順序記憶一手段と、前記作動カウンタの
各カウント値に対応する複数の記憶領域の各々に、前記
複数の作動指令の各々のインタロック条件が格納される
インタロック条件記憶手段と、前記複数の作動の各々が完了する毎に前記作動カウンタ
のカウント値を前記一定量ずつ変更し、新たなカウント
値に対応する次回作動指令を前記作動順序記憶手段から
読み出すとともに、その次回作動指令に対応する次回イ
ンタロック条件を前記インタロック条件記憶手段から読
み出し、その次回インタロック条件が前記対象装置にお
いて満たされているか否かを判定し、満たされていれば
対象装置に前記次回作動指令を発し、満たされていなけ
れば発しない制御手段とを含むシーケンス制御装置。
（２）さらに、複数種類のジャンプ条件を指定するジャ
ンプ条件指定データに対応する複数の記憶領域の各々に
、ジャンプ条件が格納されるジャンプ条件記憶手段を含
み、かつ、前記作動順序記憶手段が、前記ジャンプ条件指定データ
と、ジャンプ条件が満たされていれば前記作動カウンタ
のカウント値を前記一定量以外の量変更すべきことを指
令する条件ジャンプ指令とを記憶可能なものであり、前記制御手段が、前記作動順序記憶手段からの前記ジャ
ンプ条件指定データおよび条件ジャンプ指令の読み出し
に応じて、読みだされたジャンプ条件指定データにより
指定されたジャンプ条件を前記ジャンプ条件記憶手段か
ら読み出し、そのジャンプ条件が前記対象装置において
満たされているか否かを判定し、満たされていればジャ
ンプ指令を発し、満たされていなければ発しないもので
ある請求項１記載のシーケンス制御装置。
（３）前記作動順序記憶手段が、前記複数の作動指令と
同様に連続切り指令をも記憶可能なものであり、前記制
御手段が、その連続切り指令の読み出しに応じて対象装
置の作動を停止させるものである請求項１または２記載
のシーケンス制御装置。
（４）さらに、前記制御手段による次回インタロック条
件が前記対象装置において満たされているか否かの判定
の結果、満たされていない場合に、その満たされていな
いインタロック条件を表示する表示装置を含む請求項１
ないし３のいずれかに記載のシーケンス制御装置。
（５）さらに、前記対象装置に対して前記作動指令を順
次１個ずつ手動で発令するための操作装置を備え、かつ
、その操作装置が、対象装置の、前記作動指令の各々を
実行する複数のアクチュエータのうち、対象装置を前記
予め定められた順序で作動させるために次に操作される
べきものを指示する指示手段を含むものである請求項１
ないし４のいずれかに記載のシーケンス制御装置。