JPH07122817B2 - シーケンス制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば工作機械等の動作を制御するシーケン
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができ、動作状態の良否をも判断でき
るようにしたシーケンス制御方法に関する。

（従来の技術） 近年、生産業界等においては各種の生産機械を制御させ
るためにプログラム可能なシーケンス制御装置を用いる
ことが一般的になっている。

このようにシーケンス制御装置が普及したのは、ユーザ
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、また、改造等で機械の動きを変える
場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせるこ
とが可能であり、かつ、安価であるという種々の特徴を
このシーケンス制御装置が有しているからであると考え
られる。

ところが、このような特徴を有しているシーケンス制御
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるために、例えば、非常に大型の生産機械装置に使用
した場合には、この生産機械装置を制御するシーケンス
制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑とな
り、修理や改造の必要が生じた際には、その修理や改造
には多大の時間が必要となる（ある部材が動かなくなっ
た場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づいて
順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かない
原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。）とい
う欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械の
動きが把握できないことに起因しているからである。

このようなリレーラダー式の欠点を解消するために、近
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
行程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。

このような、グラフセット式のシーケンス制御装置を用
いて第７図に示すような動作をする機械の制御を行なわ
せるには、まず、第８図に示すようなタイミングチャー
トを描き、このタイミングチャートに対応させて第９図
に示すような順序で処理工程を入力する。

つまり、まず、Y1をオンにしてリフターを上昇させ（ス
テップ１）、リフターが上昇限まで上昇して移行条件X1
がオンすると、Y1をオフにすると共にY3をオンし、同時
にY5をオンしてクランプ１及びクランプ２を出す（ステ
ップ2,3）。次に、移行条件X3,X5がオンし、移行条件Ａ
ワークがオンすると、換言すればクランプ１及びクラン
プ２が前進限まで移動し、ワークがＡワークであれば、
Y3,Y5が同時にオフしてY7をオンし（ステップ４）、Ａ
ワークの加工が所定量行なわれて移行条件X7がオンにな
ると、Y7をオフするとともにY8をオンする（ステップ
５）。一方、移行条件X3,X5がオンし、移行条件Ｂワー
クがオンすると、換言すればクランプ１及びクランプ２
が前進限まで移動し、ワークがＢワークであれば、Y3,Y
5が同時にオフしてY9をオンし（ステップ６）、Ｂワー
クの加工が所定量行なわれて移行条件X9がオンになる
と、Y9をオフするとともにY10をオンする（ステップ
７）。そして、ＡワークまたはＢワークの加工が終了し
て移行条件X8及びX10がオンすると、Y8,Y10をオフにす
ると共にY4をオンし、同時にY6をオンしてクランプ１及
びクランプ２を戻す（ステップ8,9）。さらに、クラン
プ１及びクランプ２が戻って移行条件X4,X6がオンする
と、Y4及びY6をオフし、Y2をオンしてリフターを下降さ
せる（ステップ10）。リフターが下降限まで移動して移
行条件X2がオンすると、Y2をオフする（ステップ11）。

このように、処理方式がグラフセット式のシーケンス制
御装置にあっては、第８図に示すようなタイミングチャ
ートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能で
あるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことができ
る。

一方、最近では、機械の保全としては予防保全が行なわ
れるようになっているので、シーケンス制御装置に種々
の自己診断機能を設けようとしている。

この自己診断機能のひとつの態様としては、機械の一工
程にかかる時間を計測し、この計測した時間が、この一
工程に通常かかる時間よりも大きければ、機械にトラブ
ルが発生したものとして警報を発するようにしたものが
あるが、現在、一般的に行なわれているこの種の警報に
よる自己診断は、機械が所定の動作を１サイクル完了す
るまでの時間に基づいて行なわれているので、予防保全
というよりも機械が途中で停止してしまっていないかど
うかを報知するようにしたものであるといえ、本来の意
味での自己診断は行なわれていなかった。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前記したような特徴を有するグラフセッ
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてく
る。

例えば、第９図に示したフローチャートにおいては、リ
フターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しない
場合には、ステップ１が永久に処理状態となってしま
う。この状態のままでは修理等ができないので、この処
理を強制的に中止させるステップが必要となる，つま
り、手動操作に切換えて手動操作によってこのリフター
を動かせるようにすることが必要となるが、このよう
に、トラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程を
フローチャートにすると、一工程毎にこの手動操作のフ
ローチャートを加える必要があることから、全体の動作
のフローチャートは非常に複雑なフローチャートになっ
てしまい、グラフセット式の利点が全く生かせなくなっ
てしまうという問題がある。

また、上記したように手動操作によって機械の各構成部
分を動かせるようにしても、動作操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているの
で、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動さ
せることができないという問題もある。

さらに、従来のシーケンス制御装置にあっては、上記し
たよう自己診断機能の態様で機械の自己診断を行なわせ
ようとすると、機械の各工程における処理時間を計測す
る多数のタイマーが必要となり（例えば、シリンダーの
予防保全を前記した態様で行なおうとすると、一つのシ
リンダーに対して、シリンダーが後退限から前進限に移
動する時間を計測するタイマー、また、このシリンダー
が前進限から後退限に移動する時間を計測するタイマー
の２つのタイマーが必要となる。）、この必要とするタ
イマーの数は、機械が装置として大型であれば膨大な数
が必要となり、また、タイマーの数が多いと、シーケン
ス制御装置の処理能力が実質的に低下してしまうという
問題があったためにシーケンス制御装置に機械の自己診
断機能を設けることが非常に困難であった。

本発明は、このような従来のシーケンス制御装置の問題
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更及び故障時の復旧を簡単に行なうこ
とができ、処理工程のプログラムが簡単であり、かつ、
機械の自己診断を行なうことのできるシーケンス制御方
法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、シリンダやモータ
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を行程歩進方
向とは逆方向に作動させる戻し側実行手段を、戻し側起
動手段で起動させる一方、戻し側停止手段で停止させる
ようにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段と
により１つの行程が構成される複数の行程を順次作動さ
せるようにしたシーケンス制御方法であって、前記進行
側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された起動開始
側活性手段が前の行程が終了したときに活性化されると
共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段及び当該進行側実行手段
の処理時間を計測する進行側計測手段を起動させる一
方、不活性状態の下で前記戻し側停止手段がオンされる
と前記戻し側実行手段の処理時間を計測する戻し側計測
手段を停止させると共に活性状態となり、前記進行側実
行手段と前記戻し側起動手段に接続された起動終了側活
性手段が前記進行側停止手段がオンされたときに前記進
行側計測手段を停止させると共に活性化されて次工程の
起動側活性手段を活性状態に設定する一方、活性化され
た状態で前記戻し側起動手段がオンされると前記戻し側
実行手段を起動させると共に前記戻し側計測手段を起動
させ、前記起動側計測手段又は前記戻し側計測手段によ
って計測された前記進行側実行手段及び前記戻し側実行
手段の処理時間をこれらの理想処理時間と比較して前記
作動部材の動作状態の良否を判断するようにしたことを
特徴とするものである。

（作用） このようなシーケンス制御方法を用いたシーケンス制御
装置は、以下のように動作する。この動作を第１図に基
づいて説明する。

起動開始側活性手段が活性化状態となり、進行側起動手
段がオンすると、前記起動側活性手段が不活性化状態に
設定され、同時に、進行側計測手段を作動させて進行側
実行手段によって作動部材を行程歩進方向に所定の順序
で作動させる。次に、進行側停止手段がオンすると、起
動終了側活性手段が活性化状態に設定されて前記進行側
実行手段と前記進行側計測手段との作動を停止し、同時
に、次行程の起動開始側活性手段も活性化状態となる。
そして、判断手段は、この行程における通常の処理時間
と進行側計測手段によって計測された実際の処理時間と
を比較して、この行程における動作が非常に行なわれた
な否かを判断する。

次に、この状態で戻し側起動手段がオンすると、前記起
動終了側活性手段が不活性化状態に設定され、同時に、
戻し側計測手段を作動させて戻し側実行手段によって前
記作動部材を行程歩進方向とは逆方向に所定の順序で作
動させる。さらに、戻し側停止手段がオンすると、起動
側活性手段が活性化状態に設定されて前記戻し側実行手
段と前記戻し側計測手段との作動を停止し、同時に、前
行程の起動終了側活性手段を活性化状態に設定する。そ
して、判断手段は、前記したと同様に、この行程におけ
る通常の処理時間と前記戻し側計測手段によって計測さ
れた実際の処理時間とを比較して、この行程における動
作が正常に行なわれたな否かを判断する。

したがって、操作者は任意に一工程毎に前記作動部材を
行程歩進方向あるいは行程歩進方向とは逆方向に作動さ
せることができ、その場起動が可能となるので、手動操
作から自動操作に切換えた場合であってもそのまま自動
起動させることができる。また、処理行程のプログラム
も単純化されるので、改造作業や故障の復旧を迅速に行
なうことができ、さらには、進行側及び戻し側計測手段
によって一工程毎の処理時間を計測するようにしたの
で、判断手段によって機械の自己診断を行なうことがで
きることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第２図には、本発明に係るシーケンス制御方法を用いた
シーケンス制御装置の概略構成図が示してある。

同図に示すように、演算制御部及び記憶部を備えたCPU1
には、電源部２、入力部３及び出力部４がそれぞれ接続
されている。この入力部３には、リミットスイッチ，押
釦スイッチ，リレー接点などが接続されており、これら
の接点情報が入力される。そして、出力部４には、電磁
開閉器，電磁弁，ランプなどが接続され、CPU1の命令に
基づいてこれらの駆動機器が動作する。

また、CPU1には、プログラムを入力するプログラムロー
ダ５が必要に応じて接続しうるようになっており、CPU1
に新規のプログラムを入力する場合や設計変更の際に
は、このプログラムローダ５によってプログラムの追加
や変更を行なうことになる。

第３図には、本発明に係るシーケンス制御方法を用いた
シーケンス制御装置によって第７図及び第８図に示した
ような動作をする機械の処理方式の概念図が示してあ
る。

この処理方式の概念図は、同図に示すように構成され、
同図中、P0′,P1,P1′は起動開始側活性手段としての状
態点を示し、P0,P2,P2′は起動終了側活性手段としての
状態点を示し、S1″,S1,S1′は進行側起動手段としての
遷移条件を示し、S2″,S2,S2′は進行側停止手段として
の遷移条件を示し、S3″,S3,S3′は戻し側起動手段とし
ての遷移条件を示し、S4″,S4,S4′は戻し側停止手段と
しての遷移条件を示し、J1″,J1,J1′は進行側実行手段
としての実行命令群を示し、J2″,J2,J2′は戻し側実行
手段としての実行命令群を示し、T0′,T1,T1′,T0,T2,T
2′は実行時間記憶手段としてのタイマーを示し、K0′,
K1,K1′,K0,K2,K2′は実行時間計測手段タイマーをそれ
ぞれ示している。

この概念図に示した各構成要素は、第４図に示した基本
動作を示すフローチャートに基づいて次の様に動作す
る。以下にこの動作を第３図、第７図及び第８図に基づ
いて説明する。

まず、第４図に示すように、前工程が終了して状態点P1
が活性となると、換言すれば第７図及び第８図に示した
リフターが上昇限に移行すると（ステップ20）、状態点
P0を活性化する（ステップ21）。そして、状態点P1が活
性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、処理を
終了し（ステップ22）、活性であれば、次に、遷移条件
S1が１であるかどうかの判断をする。つまり、実行命令
群J1を実行する条件が整っているかどうかを判断する。
具体的には、第７図及び第８図に示したリフターが上昇
限に設定され、クランプ１及びクランプ２が動作しうる
条件が整っているかどうかの判断がされる。（ステップ
23）。この判断の結果、遷移条件S1が１でなければステ
ップ22及びステップ23の処理を繰返し、遷移条件S1の条
件が整いしだい実行命令群J1を実行する準備をし、遷移
条件S1が１ならば、実行命令群J1の実行時間を計測する
タイマーK1を作動させるとともに状態点P0及びP1を不活
性化して実行命令群J1を実行する。つまり、クランプ１
及びクランプ２を出す。（ステップ24,25,26,27）。次
に、遷移条件S2が１であるかどうかの判断をする。すな
わち、実行命令群J1の実行を終了する条件が整っている
かどうか，換言すればクランプ１及びクランプ２が出限
に移行したかどうかを判断する（ステップ28）。この判
断の結果、遷移条件S2が１でなければステップ27及びス
テップ28の処理を繰返して実行命令群J1の実行を続行
し，換言すればクランプ１及びクランプ２を出限まで移
行させ、遷移条件S2が１ならば、つまり、クランプ１及
びクランプ２が出限まで移行したら、状態点P2を活性化
する（ステップ29）。そして、前記した実行命令群J1の
実行時間を計測するタイマーK1を停止し（ステップ3
0）、この実行命令群J1を通常実行するのに要する時間
が予め記憶されているタイマーT1の記憶時間と、タイマ
ーK1によって実行命令群J1の実行するのに要した実際の
時間とを比較する（ステップ31）。この比較の結果、タ
イマーK1の計測時間がタイマーT1の設定時間以内であれ
ば、つまり、クランプ１及びクランプ２が出限まで移行
するに要した時間が所定時間以内であれば、実行命令群
J1の動作が正常に行なわれたものであると判断し（ステ
ップ32）、一方、タイマーK1の計測時間がタイマーT1の
設定時間以内でなければ、つまり、クランプ１及びクラ
ンプ２が出限まで移行するに要した時間が所定時間以内
でなければ、実行命令群J1の動作が異常であると判断す
る（ステップ33）。

次に、第５図に示すように、前工程が終了して状態点P1
が活性となると、換言すれば第７図及び第８図に示した
クランプ１及びクランプ２が出限まで移行すると（ステ
ップ40）、状態点P1′を活性化する（ステップ41）。そ
して、状態点P2が活性であるかどうかの判断をし、活性
でなければ、処理を終了し（ステップ42）、活性であれ
ば、次に、遷移条件S3が１であるかどうかの判断をす
る。つまり、実行命令群J2を実行する条件が整っている
かどうかを判断する。具体的には、第７図及び第８図に
示したクランプ１及びクランプ２が手動操作で動作しう
る条件が整っているかどうかの判断がされる。つまり、
手動操作でクランプ１及びクランプ２を戻す押釦スイッ
チなどがオンされたかどうかの判断をする。（ステップ
43）。この判断の結果、遷移条件S3が１でなければステ
ップ42及びステップ43の処理を繰返し、遷移条件S3の条
件が整いしだい実行命令群J2を実行する準備をし、遷移
条件S3が１ならば、実行命令群J2の実行時間を計測する
タイマーK2を作動させるとともに状態点P1′及びP2を不
活性化して実行命令群J2を実行する。つまり、クランプ
１及びクランプ２を戻す。（ステップ44,45,46,47）。
次に、遷移条件S4が１であるかどうかの判断をする。す
なわち、実行命令群J2の実行を終了する条件が整ってい
るかどうか，換言すれば前記した押釦スイッチなどがオ
フされたかどうかを判断する（ステップ48）。この判断
の結果、遷移条件S4が１でなければステップ47及びステ
ップ48の処理を繰返して実行命令群J2の実行を続行し，
換言すればクランプ１及びクランプ２を戻し方向に移行
させ、遷移条件S4が１ならば、つまり、前記した押釦ス
イッチなどがオフされたら、状態点P1を活性化する（ス
テップ49）。そして、前記した実行命令群J2の実行時間
を計測するタイマーK2を停止し（ステップ50）、この実
行命令群J2を通常実行するのに要する時間が予め記憶さ
れているタイマーT2の記憶時間と、タイマーK2によって
実行命令群J2の実行するのに要した実際の時間とを比較
する（ステップ51）。この比較の結果、タイマーK2の計
測時間がタイマーT2の設定時間以内であれば、つまり、
クランプ１及びクランプ２が戻し限まで移行するに要し
た時間が所定時間以内であれば、実行命令群J2の動作が
正常に行なわれたものであると判断し（ステップ52）、
一方、タイマーK2の計測時間がタイマーT2の設定時間以
内でなければ、つまり、クランプ１及びクランプ２が戻
し限まで移行するに要した時間が所定時間以内でなけれ
ば、実行命令群J2の動作が異常であると判断する（ステ
ップ53）。

さらに、第６図に示すように、前工程が終了して状態点
P1′が活性となると、換言すれば第７図及び第８図に示
したクランプ１及びクランプ２が出限に移行すると（ス
テップ60）、状態点P2を活性化する（ステップ61）。そ
して、状態点P1′が活性であるかどうかの判断をし、活
性でなければ、処理を終了し（ステップ62）、活性であ
れば、次に、遷移条件S1′が１であるかどうかの判断を
する。つまり、実行命令群J1′を実行する条件が整って
いるかどうかを判断する。具体的には、第７図及び第８
図に示したクランプ１及びクランプ２が出限に設定さ
れ、ＡワークあるいはＢワークの加工が行なわれうる条
件が整っているかどうかの判断がされる。（ステップ6
3）。この判断の結果、遷移条件S1′が１でなければス
テップ62及びステップ63の処理を繰返し、遷移条件S1′
の条件が整いしだい実行命令群J1′を実行する準備を
し、遷移条件S1′が１ならば、実行命令群J1′の実行時
間を計測するタイマーK1′を作動させるとともに状態点
P2及びP1′を不活性化して実行命令群J1′を実行する。
つまり、ＡワークあるいはＢワークの加工を行なう。
（ステップ64,65,66,67）。次に、遷移条件S2′が１で
あるかどうかの判断をする。すなわち、実行命令群J1′
の実行を終了する条件が整っているかどうか，換言すれ
ばＡワークあるいはＢワークの加工が終了したかどうか
を判断する（ステップ68）。この判断の結果、遷移条件
S2′が１でなければステップ67及びステップ68の処理を
繰返して実行命令群J1′の実行を続行し，換言すれば、
ＡワークあるいはＢワークの加工を続行し、遷移条件S
2′が１ならば、つまり、ＡワークあるいはＢワークの
加工が終了したら、状態点P2′を活性化する（ステップ
69）。そして、前記した実行命令群J1′の実行時間を計
測するタイマーK1′を停止し（ステップ70）、この実行
命令群J1′を通常実行するのに要する時間が予め記憶さ
れているタイマーT1′の記憶時間と、タイマーK1′によ
って実行命令群J1′の実行するのに要した実際の時間と
を比較する（ステップ71）。この比較の結果、タイマー
K1′の計測時間がタイマーT1′の設定時間以内であれ
ば、つまり、ＡワークあるいはＢワークの加工に要した
時間が所定時間以内であれば、実行命令群J1′の動作が
正常に行なわれたものであると判断し（ステップ72）、
一方、タイマーK1′の計測時間がタイマーT1′の設定時
間以内でなければ、つまり、ＡワークあるいはＢワーク
の加工に要した時間が所定時間以内でなければ、実行命
令群J1′の動作が異常であると判断する（ステップ7
3）。

このように、一工程毎に、自動で実行できる実行命令群
と手動操作が選択された際に実行できる実行命令群とを
共に設けているので、自動動作時に何らかの原因で機械
が停止した場合であっても、この停止原因を除去するた
めに手動操作に切換えて、操作者がその機械の構成部品
を任意に動かすことができることになる。そして、その
停止原因の除去後、手動操作から自動操作に切換えた場
合であっても、機械はその位置からそのまま自動起動さ
せることができることになる。

また、機械の構成部品の実際の動作時間を計測し、この
計測した時間と通常その構成部品が動作する時間とを比
較することによってその構成部品の動作状態の良否を判
断させることができるので、経年変化等の異常予知を行
なうことが可能になり、信頼度の高い予防保全を行なう
ことができる。

なお、本実施例においては、戻し側実行命令群の処理内
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。

また、動作時間が設定されているタイマーのその動作時
間は、その構成部品の過去における動作時間の平均値を
演算して、その演算値を設定時間としても良いし、ま
た、単純に前回の動作時間を設定時間としても良い。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、一
工程毎に前記作動部材を行程歩進方向あるいは行程歩進
方向とは逆方向に作動させることができ、その場起動が
可能となるので、手動操作から自動操作に切換えた場合
であってもそのまま自動起動させることができる。ま
た、処理行程のプログラムが一工程毎に１つのブロック
として表わすことが可能になるので、改造作業や故障の
復旧作業時のプログラム入力処理が単純化され、これら
の作業を迅速に行なうことができる。さらには、計測手
段によって一工程毎の処理時間を計測するようにしたの
で、判断手段によって機械の自己診断を行なうことがで
きることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシ
ーケンス制御装置のブロック図、 第２図は、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシ
ーケンス制御装置の概略構成図、 第３図は、本発明に係るシーケンス制御方法の処理方式
を示す概念図、 第４図から第６図は、本発明に係るシーケンス制御方法
を示すフローチャート、 第７図及び第８図は、単純な動作をする機械の動作説明
に供する図、 第９図は、グラフセット方式のシーケンス制御装置によ
り、機械を第７図及び第８図に示したような動作させる
場合のフローチャート。 １……CPU、２……電源部、３……入力部、４……出力
部、５……プログラムローダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川上 隆行 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 伊藤 隆敏 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 清水 圭 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シリンダやモータ等からなる作動部材を工
   程歩進方向に作動させる進行側実行手段を進行側起動手
   段により起動させる一方、進行側停止手段で停止させ、
   更に前記作動部材を行程歩進方向とは逆方向に作動させ
   る戻し側実行手段を、戻し側起動手段で起動させる一
   方、戻し側停止手段で停止させるようにし、前記進行側
   実行手段と前記戻し側実行手段とにより１つの行程が構
   成される複数の行程を順次作動させるようにしたシーケ
   ンス制御方法であって、 前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された
   起動開始側活性手段が前の行程が終了したときに活性化
   されると共に当該活性化状態の下で前記進行側起動手段
   がオンされたときに前記進行側実行手段及び当該進行側
   実行手段の処理時間を計測する進行側計測手段を起動さ
   せる一方、不活性状態の下で前記戻し側停止手段がオン
   されると前記戻し側実行手段の処理時間を計測する戻し
   側計測手段を停止させると共に活性状態となり、 前記進行側実行手段と前記戻し側起動手段に接続された
   起動終了側活性手段が前記進行側停止手段がオンされた
   ときに前記進行側計測手段を停止させると共に活性化さ
   れて次工程の起動側活性手段を活性状態に設定する一
   方、活性化された状態で前記戻し側起動手段がオンされ
   ると前記戻し側実行手段を起動させると共に前記戻し側
   計測手段を起動させ、 前記起動側計測手段又は前記戻し側計測手段によって計
   測された前記進行側実行手段及び前記戻し側実行手段の
   処理時間をこれらの理想処理時間と比較して前記作動部
   材の動作状態の良否を判断するようにしたことを特徴と
   するシーケンス制御方法。