JPH07122815B2 - シーケンス制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、例えば工作機械等の動作を制御するシーケン
ス制御方法に係り、特に、動作変更及び故障時の復旧を
簡単に行なうことができるシーケンス制御方法に関す
る。

（従来の技術） 近年、生産業界等においては各種の生産機械を制御させ
るためにプログラム可能なシーケンス制御装置を用いる
ことが一般的になっている。

このようにシーケンス制御装置が普及したのは、ユーザ
ーがプログラムすることによって簡単に所望の回路を構
成することができ、また、改造等で機械の動きを変える
場合にもプログラムし直すだけで所望の動作をさせるこ
とが可能であり、かつ、安価であるという種々の特徴を
このシーケンス制御装置が有しているからであると考え
られる。

ところが、このような特徴を有しているシーケンス制御
装置であっても、通常では処理方式がリレーラダー式で
あるために、例えば、非常に大型の生産機械装置に使用
した場合には、この生産機械装置を制御するシーケンス
制御装置の有するプログラムが非常に膨大かつ複雑とな
り、修理や改造の必要が生じた際には、その修理や改造
には多大の時間が必要となる（ある部材が動かなくなっ
た場合には、その部材が動く条件をラダー図に基づいて
順次追っていくが、その条件が何十もあると、動かない
原因を探し当てるには多大の時間が必要となる。）とい
う欠点もある。これは、ラダー図を見ただけでは機械の
動きが把握できないことに起因しているからである。

このようなリレーラダー式の欠点を解消するために、近
年では、処理方式がグラフセット式であるシーケンス制
御装置が使用されつつある。このグラフセット式のシー
ケンス制御装置は機械の動きに対応して処理行程を入力
することができるので、前記したような改造や修理を行
なう際には、このシーケンス制御装置に記憶させた処理
工程を出力させ、その出力させた処理工程を参照すれば
直に機械の動きがわかることになる。従って、リレーラ
ダー式のものに比較して改造や修理を簡単に行なうこと
ができることになる。

このような、グラフセット式のシーケンス制御装置を用
いて第13図に示すような動作をする機械の制御を行なわ
せるには、まず、第14図に示すようなタイミングチャー
トを描き、このタイミングチャートに対応させて第15図
に示すような順序で処理行程を入力する。

つまり、まず、Y1をオンにしてリフターを上昇させ（ス
テップ１）、リフターが上昇限まで上昇して移行条件X1
がオンすると、Y1をオフにすると共にY3をオンし、同時
にY5をオンしてクランプ１及びクランプ２を出す（ステ
ップ2,3）。次に、移行条件X3,X5がオンし、移行条件Ａ
ワークがオンすると、換言すればクランプ１及びクラン
プ２が前進限まで移動し、ワークがＡワークであれば、
Y3,Y5が同時にオフしてY7をオンし（ステップ４）、Ａ
ワークの加工が所定量行なわれて移行条件X7がオンにな
ると、Y7をオフするとともにY8をオンする（ステップ
５）。一方、移行条件X3,X5がオンし、移行条件Ｂワー
クがオンすると、換言すればクランプ１及びクランプ２
が前進限まで移動し、ワークがＢワークであれば、Y3,Y
5が同時にオフしてY9をオンし（ステップ６）、Ｂワー
クの加工が所定量行なわれて移行条件X9がオンになる
と、Y9をオフするとともにY10をオンする（ステップ
７）。そして、ＡワークまたはＢワークの加工が終了し
て移行条件X8及びX10がオンすると、Y8,Y10をオフにす
ると共にY4をオンし、同時にY6をオンしてクランプ１及
びクランプ２を戻す（ステップ8,9）。さらに、クラン
プ１及びクランプ２が戻って移行条件X4,X6がオンする
と、Y4及びY6をオフし、Y2をオンしてリフターを下降さ
せる（ステップ10）。リフターが下降限まで移動して移
行条件X2がオンすると、Y2をオフする（ステップ11）。

このように、処理方式がグラフセット式のシーケンス制
御装置にあっては、第14図に示すようなタイミングチャ
ートに基づいて直接、処理行程を入力することが可能で
あるから、改造や修理を比較的簡単に行なうことができ
る。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、前記したような特徴を有するグラフセッ
ト式のシーケンス制御装置にあっては、機械を自動で制
御する場合のみを考えると確かに多くの利点があるが、
機械にトラブルが発生し、ある部材を手動で動かさなけ
ればならない場合を考えると、種々の欠点が生じてく
る。

例えば、第15図に示したフローチャートにおいては、リ
フターが何かのトラブルによって上昇限まで上昇しない
場合には、ステップ１が永久に処理状態となってしま
う。この状態のままでは修理等ができないので、この処
理を強制的に中止させるステップが必要となる，つま
り、手動操作に切換えて手動操作によってこのリフター
を動かせるようにすることが必要となるが、このよう
に、トラブルを考慮して手動操作をも含めた処理工程を
フローチャートにすると、一工程毎にこの手動操作のフ
ローチャートを加える必要があることから、全体の動作
のフローチャートは非常に複雑なフローチャートになっ
てしまい、グラフセット式の利点が全く生かせなくなっ
てしまうという問題がある。

また、上記したように手動操作によって機械の各構成部
分を動かせるようにしても、手動操作の調整後、再度自
動操作に切換える場合には自動時における処理位置は手
動操作に切換えた時点で停止したままとなっているの
で、手動操作の調整後、単に自動操作に切換えて起動さ
せることができないという問題もある。

本発明は、このような従来のシーケンス制御装置の問題
を解消するためになされたものであり、このシーケンス
制御装置の動作変更及び故障時の復旧を簡単に行なうこ
とができ、かつ、処理工程のプログラムが簡単であるシ
ーケンス制御方法を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、シリンダやモータ
等からなる作動部材を工程歩進方向に作動させる進行側
実行手段を進行側起動手段により起動させる一方、進行
側停止手段で停止させ、更に前記作動部材を行程歩進方
向とは逆方向に作動させる戻し側実行手段を、戻し側起
動手段で起動させる一方、戻し側停止手段で停止させる
ようにし、前記進行側実行手段と前記戻し側実行手段と
により１つの行程が構成される複数の行程を順次作動さ
せるようしたシーケンス制御方法であって、前記進行側
起動手段と前記戻し側停止手段に接続された起動開始側
活性手段が前の行程が終了したときに活性化されるとと
もに当該活性化状態の下で前記進行側起動手段がオンさ
れたときに前記進行側実行手段を起動させる一方、不活
性状態の下で前記戻し側停止手段がオンされると活性状
態となり、前記進行側実行手段と前記戻し側起動手段に
接続された起動終了側活性手段が前記進行側停止手段が
オンされたときに活性化され次工程の起動側活性手段を
活性状態に設定する一方、活性化された状態で前記戻し
側起動手段がオンされると前記戻し側実行手段を起動さ
せ、１つの行程における前記起動終了側活性手段と次の
行程における前記起動開始側活性手段とを、一方が活性
化状態になると他方も活性化状態になるようにしたこと
を特徴とするものである。

（作用） シーケンス制御装置をこのような方法で動作させると次
のように動作する。この動作を第１図に基づいて説明す
る。

起動側活性手段が活性化状態となり、進行側起動手段が
オンすると、前記起動側活性手段が不活性化状態となる
とともに進行側実行手段によって作動部材を行程歩進方
向に所定の順序で作動させる。次に、進行側停止手段が
オンすると、起動終了側活性手段が活性化状態となり、
同時に次工程の起動側活性手段も活性化状態となる。こ
の状態で戻し側起動手段がオンすると、前記起動終了側
活性手段が不活性化状態となるとともに戻し側実行手段
によって前記作動部材を行程歩進方向とは逆方向に所定
の順序で作動させることが可能になる。さらに、戻し側
停止手段がオンすると、起動側活性手段が活性化状態と
なるとともに前行程の起動終了側活性手段が活性化状態
となる。

したがって、一工程毎に前記作動部材を行程歩進方向あ
るいは行程歩進方向とは逆方向に作動させることがで
き、手動操作から自動操作に切換えた場合であってもそ
のまま自動起動させることができ、かつ、処理行程のプ
ログラムも単純化されるので、改造作業や故障の復旧を
迅速に行なうことができることになる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。

第２図には、本発明に係るシーケンス制御方法を用いた
シーケンス制御装置の概略構成図が示してある。

同図に示すように、演算制御部及び記憶部を備えたCPU1
には、電源部２、入力部３及び出力部４がそれぞれ接続
されている。この入力部３には、リミットスイッチ，押
釦スイッチ，リレー接点などが接続されており、これら
の接点情報が入力される。そして、出力部４には、電磁
開閉器，電磁弁，ランプなどが接続され、CPU1の命令に
基づいてこれらの駆動機器が動作する。

また、CPU1には、プログラムを入力するプログラムロー
ダ５が必要に応じて接続しうるようになっており、CPU1
に新規のプログラムを入力する場合や設計変更の際に
は、このプログラムローダ５によってプログラムの追加
や変更を行なうことになる。

第３図及び第４図には、本発明に係るシーケンス制御方
法を用いたシーケンス制御装置によって第13図及び第14
図に示したような動作をする機械の処理方式の概念図が
示してある。

この処理方式の概念図は、同図に示すよう構成され、同
図中、P0′,P1,P3,P10は起動開始側活性手段としての状
態点を示し、P0,P2,P4,P20は起動終了側活性手段として
の状態点を示し、S1′,S1,S5,S10は進行側起動手段とし
ての遷移条件を示し、S2′,S2,S6,S20は進行側停止手段
としての遷移条件を示し、S3′,S3,S7,S30は戻し側起動
手段としての遷移条件を示し、S4′,S4,S8,S40は戻し側
停止手段としての遷移条件を示し、J1′,J1,J3,J10は進
行側実行手段としての実行命令群を示し、J2′,J2,J4,J
20は戻し側実行手段としての実行命令群を示し、R1,R2
はルートの選択，合流を示し、RS1,RS2,RS3,RS4はルー
トの選択条件をそれぞれ示している。

この概念図に示した各構成要素は、第５図に示した基本
動作を示すフローチャトに基づいて次の様に動作する。
以下にこの動作を第３図に基づいて説明する。

まず、シーケンス制御装置の動作を総括制御するCPUに
より、状態点P1が活性であると判断されている場合に
は、（ステップ20）、状態点P1が活性であれば状態点P0
を活性化する（ステップ21）。そして、状態点P1が活性
であるかどうかの判断をし、活性でなければ、処理を終
了し（ステップ22）、活性であれば、遷移条件S1が１で
あるかどうかの判断をする。つまり、実行命令群J1を実
行する条件が整っているかどうかを判断する（ステップ
23）。この判断の結果、遷移条件S1が１でなければステ
ップ22及びステップ23の処理を繰返し、遷移条件S1が１
ならば、状態点P0及びP1を不活性化して実行命令群J1を
実行する（ステップ24,25,26）。次に、遷移条件S2が１
であるかどうかの判断をする。すなわち、実行命令群J1
の実行を終了する条件が整っているかどうかを判断する
（ステップ27）。この判断の結果、遷移条件S2が１でな
ければステップ26及びステップ27の処理を繰返して実行
命令群J1の実行を続行し、遷移条件S2が１ならば、状態
点P2を活性化し（ステップ28）、処理を終了する。

また、CPUにより、状態点P2が活性であると判断されて
いる場合には（ステップ30）、状態点P2が活性であれば
状態点P3を活性化する（ステップ31）。そして、状態点
P2が活性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、
処理を終了し（ステップ32）、活性であれば、遷移条件
S3が１であるかどうかの判断をする。つまり、実行命令
群J2を実行する条件が整っているかどうかを判断する
（ステップ33）。この判断の結果、遷移条件S3が１でな
ければステップ32及びステップ33の処理を繰返し、遷移
条件S3が１ならば、状態点P3及びP2を不活性化して実行
命令群J2を実行する（ステップ34,35,36）。次に、遷移
条件S4が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実
行命令群J2の実行を終了する条件が整っているかどうか
を判断する（ステップ37）。この判断の結果、遷移条件
S4が１でなければステップ36及びステップ37の処理を繰
返して実行命令群J2の実行を続行し、遷移条件S4が１な
らば、状態点P1を活性化し（ステップ38）、処理を終了
する。

さらに、CPUにより、状態点P3が活性であると判断され
ている場合には（ステップ40）、状態点P3が活性であれ
ば状態点P2を活性化する（ステップ41）。そして、状態
点P3が活性であるかどうかの判断をし、活性でなけれ
ば、処理を終了し（ステップ42）、活性であれば、遷移
条件S5が１であるかどうかの判断をする。つまり、実行
命令群J3を実行する条件が整っているかどうかを判断す
る（ステップ43）。この判断の結果、遷移条件S5が１で
なければステップ42及びステップ43の処理を繰返し、遷
移条件S5が１ならば、状態点P2及びP3を不活性化して実
行命令群J3を実行する（ステップ44,45,46）。次に、遷
移条件S6が１であるかどうかの判断をする。すなわち、
実行命令群J3の実行を終了する条件が整っているかどう
かを判断する（ステップ47）。この判断の結果、遷移条
件S6が１でなければステップ46及びステップ47の処理を
繰返して実行命令群J3の実行を続行し、遷移条件S6が１
ならば、状態点P4を活性化し（ステップ48）、処理を終
了する。

各構成要素は、以上のように動作し、一工程毎の処理を
行なうことになる。

次に、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシーケ
ンス制御装置によって第13図及び第14図に示したと同様
の動作をする機械を制御させる場合の動作フローチャー
トが第６図から第12図に示してある。以下にこの動作フ
ローチャートを第３図、第４図、第13図及び第14図を参
照しつつ説明する。

第６図に示すように、CPUは、状態点P0が活性である場
合には、換言すれば、第13図に示したリフターが上昇限
に達した時には（ステップ50）、状態点P1及びP10を活
性化する（ステップ51）。そして、状態点P0が活性であ
るかどうかの判断をし、活性でなければ、処理を終了し
（ステップ52）、活性であれば、遷移条件S3′が１であ
るかどうかの判断をする。つまり、実行命令群J2′を実
行する条件，具体的には、前記したリフターを上昇限か
ら下降限に移行させる条件が整っているかどうかを判断
する。なお、この条件は、例えば、手動操作の押釦スイ
ッチがオンの位置に操作されることによって設定できる
（ステップ53）。この判断の結果、遷移条件S3′が１で
なければステップ52及びステップ53の処理を繰返し、遷
移条件S3′が成立ししだい実行命令群J2′が実行される
ようになっている。

そして、遷移条件S3′が１ならば、状態点P1,P10及びP0
を不活性化して実行命令群J2′を実行する。つまり、前
記したリフターを上昇限から下降限に移行させる（ステ
ップ54,55,56）。次に、遷移条件S4′が１であるかどう
かの判断をする。すなわち、実行命令群J2′の実行を終
了する条件が整っているかどうかを判断する。なお、こ
の条件は、例えば、手動操作の押釦スイッチがオフの位
置に操作されることによって設定できる（ステップ5
7）。この判断の結果、遷移条件S4′が１でなければス
テップ56及びステップ57の処理を繰返して実行命令群J
2′の実行を続行し、つまり、前記したリフターを上昇
限から下降限に移行させ、遷移条件S4′が１ならば、状
態点P0′を活性化し（ステップ58）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、リフターを上昇限か
ら下降限に手動操作で移行させる場合の処理を示してあ
る。なお、実行命令群J2′の実行が行なわれている場合
には、実行命令群J1′の実行とは相互にインターロック
されている。

また、状態点P1が活性となると（ステップ60）、状態点
P10が活性であるかどうかの判断をし、換言すれば前記
したリフターが上昇限に移行したかどうかを判断し（ス
テップ61）、状態点P10が活性でなければステップ63に
進み、状態点P10が活性であれば状態点P0を活性化する
（ステップ62）。そして、状態点P1が活性であるかどう
かの判断をし、活性でなければ、処理を終了し（ステッ
プ63）、活性であれば、遷移条件S1が１であるかどうか
の判断をする。つまり、実行命令群J1を実行する条件が
整っているかどうかを判断する（ステップ64）。この判
断の結果、遷移条件S1が１でなければステップ63及びス
テップ64の処理を繰返し、遷移条件S1の条件が整いしだ
い実行命令群J1を実行する準備をし、遷移条件S1が１な
らば、状態点P0及びP1を不活性化して実行命令群J1を実
行する。つまり、クランプ１を出す。（ステップ65,66,
67）。次に、遷移条件S2が１であるかどうかの判断をす
る。すなわち、実行命令群J1の実行を終了する条件が整
っているかどうか，換言すればクランプ１が出限に移行
したかどうかを判断する（ステップ68）。この判断の結
果、遷移条件S2が１でなければステップ67及びステップ
68の処理を繰返して実行命令群J1の実行を続行し，換言
すればクランプ１を出限まで移行させ、遷移条件S2が１
ならば、つまり、クランプ１が出限まで移行したら、状
態点P2を活性化し（ステップ69）、処理を終了する。

次に、状態点P10が活性となると（ステップ70）。状態
点P1が活性であるかどうかの判断をし、換言すれば前記
したリフターが上昇限に移行したかどうかを判断し（ス
テップ71）、状態点P1が活性でなければステップ73に進
み、状態点P1が活性であれば状態点P0を活性化する（ス
テップ72）。そして、状態点P10が活性であるかどうか
の判断をし、活性でなければ、処理を終了し（ステップ
73）、活性であれば、遷移条件S10が１であるかどうか
の判断をする。つまり、実行命令群J10を実行する条件
が整っているかどうかを判断する（ステップ74）。この
判断の結果、遷移条件S10が１でなければステップ73及
びステップ74の処理を繰返し、遷移条件S10の条件が整
いしだい実行命令群J10を実行する準備をし、遷移条件S
10が１ならば、状態点P0及びP10を不活性化して実行命
令群J10を実行する。つまり、クランプ２を出す。（ス
テップ75,76,77）。次に、遷移条件S20が１であるかど
うかの判断をする。すなわち、実行命令群J20の実行を
終了する条件が整っているかどうか，換言すればクラン
プ２が出限に移行したかどうかを判断する（ステップ7
8）。この判断の結果、遷移条件S20が１でなければステ
ップ77及びステップ78の処理を繰返して実行命令群J10
の実行を続行し，換言すればクランプ２を出限まで移行
させ、遷移条件S20が１ならば、つまり、クランプ２が
出限まで移行したら、状態点P20を活性化し（ステップ7
9）、処理を終了する。

以上のように、ステップ60からステップ79までの処理を
行なうことによってクランプ１及びクランプ２を出限ま
で移行させることになる。

そして、状態点P2が活性となると（ステップ80）、状態
点P20が活性であるかどうかの判断をし、換言すれば前
記クランプ２が出限に移行したかどうかを判断し（ステ
ップ81）、状態点P2が活性でなければステップ83に進
み、状態点P20が活性であれば状態点P3を活性化する
（ステップ82）。そして、状態点P2が活性であるかどう
かの判断をし、活性でなければ、処理を終了し（ステッ
プ83）、活性であれば、遷移条件S3が１であるかどうか
の判断をする。つまり、実行命令群J2を実行する条件，
具体的には、前記したクランプ１を出限から戻し限に移
行させる条件が整っているかどうかを判断する。なお、
この条件は、例えば、手動操作の押釦スイッチがオンの
位置に操作されることによって設定できる（ステップ8
4）。この判断の結果、遷移条件S3が１でなければステ
ップ83及びステップ84の処理を繰返し、遷移条件S3が成
立ししだい実行命令群J2が実行されるようになってい
る。そして、遷移条件S3が１ならば、状態点P3及びP2を
不活性化して実行命令群J2を実行する。つまり、クラン
プ１を戻す。（ステップ85,86,87）。次に、遷移条件S4
が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行命令
群J2の実行を終了する条件が整っているかどうか，換言
すればクランプ１が戻し限に移行したかどうかを判断す
る（ステップ88）。この判断の結果、遷移条件S4が１で
なければステップ87及びステップ88の処理を繰返して実
行命令群J2の実行を続行し，換言すればクランプ１を戻
し限まで移行させ、遷移条件S4が１ならば、つまり、ク
ランプ１が戻し限まで移行したら、状態点P1を活性化し
（ステップ89）、処理を終了する。

また、状態点P20が活性となると（ステップ90）、状態
点P2が活性であるかどうかの判断をし、換言すれば前記
したクランプ１が出限に移行したかどうかを判断し（ス
テップ91）、状態点P2が活性でなければステップ93に進
み、状態点P2が活性であれば状態点P3を活性化する（ス
テップ92）。そして、状態点P20が活性であるかどうか
の判断をし、活性でなければ、処理を終了し（ステップ
93）、活性であれば、遷移条件S30が１であるかどうか
の判断をする。つまり、実行命令群J20を実行する条
件，具体的には、前記したクランプ２を出限から戻し限
に移行させる条件が整っているかどうかを判断する。な
お、この条件は、例えば、手動操作の押釦スイッチがオ
ンの位置に操作されることによって設定できる（ステッ
プ94）。この判断の結果、遷移条件S30が１でなければ
ステップ93及びステップ94の処理を繰返し、遷移条件S3
0が成立ししだい実行命令群J20が実行されるようになっ
ている。そして、遷移条件S30が１ならば、状態点P3及
びP20を不活性化して実行命令群J20を実行する。つま
り、クランプ２を戻す。（ステップ95,96,97）。次に、
遷移条件S40が１であるかどうかの判断をする。すなわ
ち、実行命令群J20の実行を終了する条件が整っている
かどうか，換言すればクランプ２が戻し限に移行したか
どうかを判断する（ステップ98）。この判断の結果、遷
移条件S40が１でなければステップ97及びステップ98の
処理を繰返して実行命令群J20の実行を続行し，換言す
ればクランプ２を戻し限まで移行させ、遷移条件S40が
１ならば、つまり、クランプ２が戻し限まで移行した
ら、状態点P10を活性化し（ステップ99）、処理を終了
する。

以上のように、ステップ80からステップ99までの処理を
行なうことによって、クランプ１及びクランプ２を手動
操作によって戻し限まで移行させることになる。

そして、状態点P3が活性である場合には（ステップ10
0）、状態点P2及びP20を活性化する（ステップ101）。
そして、状態点P3が活性であるかどうかの判断をし、活
性でなければ、処理を終了し（ステップ102）、活性で
あれば、遷移条件S5が１であるかどうかの判断をする。
つまり、実行命令群J3を実行する条件が整っているかど
うかを判断する（ステップ103）。この判断の結果、遷
移条件S5が１でなければステップ102及びステップ103の
処理を繰返し、遷移条件S5が１ならば、状態点P2,P20及
びP3を不活性化して実行命令群J3を実行する（ステップ
104,105,106）。次に、遷移条件S6が１であるかどうか
の判断をする。すなわち、実行命令群J3の実行を終了す
る条件が整っているかどうかを判断する（ステップ10
7）。この判断の結果、遷移条件S6が１でなければステ
ップ106及びステップ107の処理を繰返して実行命令群J3
の実行を続行し、遷移条件S6が１ならば、状態点P4を活
性化し（ステップ108）、処理を終了する。

次に、第９図に示すように、CPUは、状態点P0が活性で
ある場合には、換言すれば、第13図に示したクランプ１
及びクランプ２が出限に達した時には（ステップ11
0）、ルートの選択，合流を示すR1を活性化する（ステ
ップ111）。そして、状態点P0が活性であるかどうかの
判断をし、活性でなければ、処理を終了し（ステップ11
2）、活性であれば、遷移条件S3′が１であるかどうか
の判断をする。つまり、実行命令群J2′を実行する条
件，具体的には、前記したクランプ１及びクランプ２を
戻し限に移行させる条件が整っているかどうかを判断す
る。なお、この条件は、例えば、手動操作の押釦スイッ
チがオンの位置に操作されることによって設定できる
（ステップ113）。この判断の結果、遷移条件S3′が１
でなければステップ112及びステップ113の処理を繰返
し、遷移条件S3′が成立ししだい実行命令群J2′が実行
されるようになっている。

そして、遷移条件S3′が１ならば、ルートの選択，合流
を示すR1及び状態点P0を不活性化して実行命令群J2′を
実行する。つまり、前記したクランプ１及びクランプ２
を戻し限に移行させる（ステップ114,115,116）。次
に、遷移条件S4′が１であるかどうかの判断をする。す
なわち、実行命令群J2′の実行を終了する条件が整って
いるかどうかを判断する。なお、この条件は、例えば、
手動操作の押釦スイッチがオフの位置に操作されること
によって設定できる（ステップ117）。この判断の結
果、遷移条件S4′が１でなければステップ116及びステ
ップ117の処理を繰返して実行命令群J2′の実行を続行
し、つまり、前記したクランプ１及びクランプ２を戻し
限に移行させ、遷移条件S4′が１ならば、状態点P0′を
活性化し（ステップ118）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、クランプ１及びクラ
ンプ２を戻し限に手動操作で移行させる場合の処理を示
してある。なお、実行命令群J2′の実行が行なわれてい
る場合には、実行命令群J1′の実行とは相互にインター
ロックされている。

次に、ルートの選択，合流を示すR1が活性であれば（ス
テップ120）、状態点P0を活性化し（ステップ121）、ル
ートの選択条件RS1およびRS2が１であるかどうかの判断
をする。つまり、Ａワーク加工かＢワーク加工かの判断
がされる。この判断は、外部の制御装置から出力された
ワーク種類に関する信号やシーケンス制御装置に接続さ
れたセンサから出力させる信号によって行なわれる（ス
テップ122,123）。この判断の結果、ステップ122におい
てルートの選択条件RS1が１であると判断されると、つ
まり、Ａワークを加工すべきであると判断されると、状
態点P1を活性化してルートの選択，合流を示すR1が活性
であるかどうかを判断し（ステップ124,126）、また、
ステップ123においてルートの選択条件RS2が１であると
判断されると、つまりＢワークを加工すべきであると判
断されると、状態点P10を活性化してルートの選択，合
流を示すR1が活性であるかどうかを判断する（ステップ
125,126）。一方、ステップ122及びステップ123におい
てルートの選択条件RS1及びRS2が共に１でないと判断さ
れると、換言すれば、外部の制御装置から出力されるワ
ーク種類に関する信号やシーケンス制御装置に接続され
たセンサからの信号が出力されなければ、ルートの選
択，合流を示すR1が活性であるかどうかを判断する（ス
テップ127）。この判断の結果、ルートの選択，合流を
示すR1が活性ならば、ステップ122,123,127の処理を繰
返して、ルートの選択条件RS1又はRS2のどちらかが１に
なるのを待つ。つまり、外部の制御装置から出力される
ワーク種類に関する信号やシーケンス制御装置に接続さ
れたセンサからの信号が出力されるまで待つ。そして、
ステップ126及びステップ127においてルートの選択，合
流を示すR1が活性でなければ、状態点P0,P1,P10を不活
性化する（ステップ128）。

以上のフローチャートでは、外部の制御装置から出力さ
れるワーク種類に関する信号やシーケンス制御装置に接
続されたセンサから出力されるワークの選択信号に基づ
いて、ワークの種別に応じた加工を行なうために処理行
程の選択を行なっている。

次に、第10図に示すように、CPUは、状態点P1が活性で
あると判断すると（ステップ130）、ルートの選択条件R
S1が１であるかどうかを判断する。つまり、Ａワーク加
工かＢワーク加工かの判断がされる。この判断は、外部
の制御装置から出力されたワーク種類に関する信号やシ
ーケンス制御装置に接続されたセンサからの信号によっ
て行なわれる（ステップ131）。この判断の結果、ルー
トの選択条件RS1が１でなければ、この条件が１になる
まで，換言すればＡワーク加工の条件が整うまでこのス
テップの処理を行ない、一方、ルートの選択条件RS1が
１であればルートの選択，合流を示すR1を活性化する
（ステップ132）。そして、状態点P1が活性であるかど
うかの判断をし、活性でなければ、処理を終了し（ステ
ップ133）、活性であれば、遷移条件S1が１であるかど
うかの判断をする。つまり、実行命令群J1を実行する条
件が整っているかどうかを判断する（ステップ134）。
この判断の結果、遷移条件S1が１でなければステップ13
3及びステップ134の処理を繰返し、遷移条件S1の条件が
整いしだい実行命令群J1を実行する準備をし、遷移条件
S1が１ならば、ルートの選択，合流を示すR1及び状態点
P1を不活性化して実行命令群J1を実行する。つまり、Ａ
ワーク加工を後退から前進に設定する。（ステップ135,
136,137）。次に、遷移条件S2が１であるかどうかの判
断をする。すなわち、実行命令群J1の実行を終了する条
件が整っているかどうか，換言すればＡワーク加工が前
進に設定されたかどうかを判断する（ステップ138）。
この判断の結果、遷移条件S2が１でなければステップ13
7及びステップ138の処理を繰返して実行命令群J1の実行
を続行し，換言すればＡワーク加工を前進まで移行さ
せ、遷移条件S2が１ならば、つまり、Ａワーク加工が前
進まで移行したら、状態点P2を活性化し（ステップ13
9）、処理を終了する。

以上のフローチャートは、Ａワークの加工を後退から前
進に設定する処理を示している。

一方、状態点P10が活性であると判断されると（ステッ
プ140）、ルートの選択条件RS2が１であるかどうかの判
断がされる。つまり、Ａワーク加工かＢワーク加工かの
判断がされる。この判断は、外部の制御装置から出力さ
れたワーク種類に関する信号やシーケンス制御装置に接
続されたセンサからの信号によって行なわれる（ステッ
プ141）。この判断の結果、ルートの選択条件RS2が１で
なければ、この条件が１になるまで，換言すればＢワー
ク加工の条件が整うまでこのステップの処理を行ない、
一方、ルートの選択条件RS2が１であればルートの選
択，合流を示すR1を活性化する（ステップ142）。そし
て、状態点P10が活性であるかどうかの判断をし、活性
でなければ、処理を終了（（ステップ143）、活性であ
れば、遷移条件S10が１であるかどうかの判断をする。
つまり、実行命令群J10を実行する条件が整っているか
どうかを判断する（ステップ144）。この判断の結果、
遷移条件S10が１でなければステップ143及びステップ14
4の処理を繰返し、遷移条件S10の条件が整いしだい実行
命令群J10を実行する準備をし、遷移条件S10が１なら
ば、ルートの選択，合流を示すR1及び状態点P10を不活
性化して実行命令群J10を実行する。つまり、Ｂワーク
加工を後退から前進に設定する。（ステップ145,146,14
7）。次に、遷移条件S20が１であるかどうかの判断をす
る。すなわち、実行命令群J10の実行を終了する条件が
整っているかどうか，換言すればＢワーク加工が前進に
設定されたかどうかを判断する（ステップ148）。この
判断の結果、遷移条件S20が１でなければステップ147及
びステップ148の処理を繰返して実行命令群J10の実行を
続行し，換言すればＢワーク加工を前進まで移行させ、
遷移条件S20が１ならば、つまり、Ｂワーク加工が前進
まで移行したら、状態点P20を活性化し（ステップ14
9）、処理を終了する。

以上のフローチャートは、Ｂワークの加工を後退から前
進に設定する処理を示している。

また、第11図に示すように、CPUは、状態点P2が活性で
あると判断すると、換言すれば、第13図に示したＡワー
クの加工が前進から後退に移行した時には（ステップ15
0）、ルートの選択条件RS3が１であるかどうかを判断す
る。つまり、Ａワーク加工が終了して次工程に移行可能
であるかどうかの判断がされる。この判断は、このCPU
自体によって行なわれる（ステップ151）。この判断の
結果、ルートの選択条件RS3が１でなければ、この条件
が１になるまで，換言すればＡワーク加工終了の条件が
整うまでこのステップの処理を行ない、一方、ルートの
選択条件RS3が１であればルートの選択，合流を示すR2
を活性化する（ステップ152）。そして、状態点P2が活
性であるかどうかの判断をし、活性でなければ、処理を
終了し（ステップ153）、活性であれば、遷移条件S3が
１であるかどうかの判断をする。つまり、実行命令群J2
を実行する条件，具体的には、前記したＡワークの加工
を後退から前進に移行させる条件が整っているかどうか
を判断する。なお、この条件は、例えば、手動操作の押
釦スイッチがオンの位置に操作されることによって設定
できる（ステップ154）。この判断の結果、遷移条件S3
が１でなければステップ153及びステップ154の処理を繰
返し、遷移条件S3の条件が整いしだい実行命令群J2を実
行する準備をし、遷移条件S3が１ならば、ルートの選
択，合流を示すR2及び状態点P2を不活性化して実行命令
群J2を実行する。つまり、Ａワーク加工を後退から前進
に設定する。（ステップ155,156,157）。次に、遷移条
件S4が１であるかどうかの判断をする。すなわち、実行
命令群J2の実行を終了する条件が整っているかどうか，
換言すればＡワーク加工が前進に設定されたかどうかを
判断する。なお、この条件は、例えば、手動操作の押釦
スイッチがオフの位置に操作されることによって設定で
きる（ステップ158）。この判断の結果、遷移条件S4が
１でなければステップ157及びステップ158の処理を繰返
して実行命令群J2の実行を続行し，換言すればＡワーク
加工を前進まで移行させ、遷移条件S4が１ならば、つま
り、Ａワーク加工が前進まで移行したら、状態点P1を活
性化し（ステップ159）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、Ａワークの加工を後
退から前進に手動操作で移行させる場合の処理を示して
ある。なお、実行命令群J2の実行が行なわれている場合
には、実行命令群J1の実行とは相互にインターロックさ
れている。

また、状態点P20が活性であると判断すると、換言すれ
ば、第13図に示したＢワークの加工が前進から後退に移
行した時には（ステップ160）、ルートの選択条件RS4が
１であるかどうかを判断する。つまり、Ｂワーク加工が
終了して次工程に移行可能であるかどうかの判断がされ
る。この判断は、このCPU自体によって行なわれる（ス
テップ161）。この判断の結果、ルートの選択条件RS4が
１でなければ、この条件が１になるまで，換言すればＢ
ワーク加工終了の条件が整うまでこのステップの処理を
行ない、一方、ルートの選択条件RS4が１であればルー
トの選択，合流を示すR2を活性化する（ステップ16
2）。そして、状態点P20が活性であるかどうかの判断を
し、活性でなければ、処理を終了し（ステップ163）、
活性であれば、遷移条件S30が１であるかどうかの判断
をする。つまり、実行命令群J20を実行する条件，具体
的には、前記したＢワークの加工を後退から前進に移行
させる条件が整っているかどうかを判断する。なお、こ
の条件は、例えば、手動操作の押釦スイッチがオンの位
置に操作されることによって設定できる（ステップ16
4）。この判断の結果、遷移条件S30が１でなければステ
ップ163及びステップ164の処理を繰返し、遷移条件S30
の条件が整いしだい実行命令群J20を実行する準備を
し、遷移条件S30が１ならば、ルートの選択，合流を示
すR2及び状態点P20を不活性化して実行命令群J20を実行
する。つまり、Ｂワーク加工を後退から前進に設定す
る。（ステップ165,166,167）。次に、遷移条件S40が１
であるかどうかの判断をする。すなわち、実行命令群J2
0の実行を終了する条件が整っているかどうか，換言す
ればＢワーク加工が前進に設定されたかどうかを判断す
る。なお、この条件は、例えば、手動操作の押釦スイッ
チがオフの位置に操作されることによって設定できる
（ステップ168）。この判断の結果、遷移条件S40が１で
なければステップ167及びステップ168の処理を繰返して
実行命令群J20の実行を続行し，換言すればＢワーク加
工を前進まで移行させ、遷移条件S40が１ならば、つま
り、Ｂワーク加工が前進まで移行したら、状態点P10を
活性化し（ステップ169）、処理を終了する。

つまり、このフローチャートでは、Ｂワークの加工を後
退から前進に手動操作で移行させる場合の処理を示して
ある。なお、実行命令群J20の実行が行なわれている場
合には、実行命令群J1の実行とは相互にインターロック
されている。

次に、ルートの選択，合流を示すR2が活性であれば（ス
テップ170）、状態点P3を活性化し（ステップ171）、ル
ートの選択条件RS3およびRS4が１であるかどうかの判断
をする。つまり、Ａワーク加工及びＢワーク加工が終了
したかどうかの判断がされる。この判断は、シーケンス
制御装置自体が行なう。（ステップ172,173）。この判
断の結果、ステップ172においてルートの選択条件RS3が
１であると判断されると、つまり、Ａワークの加工が終
了したと判断されると、状態点P2を活性化してルートの
選択，合流を示すR2が活性であるかどうかを判断し（ス
テップ174,176）、また、ステップ173においてルートの
選択条件RS4が１であると判断されると、つまり、Ｂワ
ークの加工が終了したと判断されると、状態点P20を活
性化してルートの選択，合流を示すR2が活性であるかど
うかを判断する（ステップ175,176）。一方、ステップ1
72及びステップ173においてルートの選択条件RS3及びRS
4が共に１でないと判断されると、換言すれば、Ａワー
クの加工もＢワークの加工も終了していなければ、ルー
トの選択，合流を示すR2が活性であるかどうかを判断す
る（ステップ177）。この判断の結果、ルートの選択，
合流を示すR2が活性ならば、ステップ172,173,177の処
理を繰返して、ルートの選択条件RS3又はRS4のどちらか
が１になるのを待つ。つまり、ＡワークあるいはＢワー
クのいずれかの加工が終了するのを待つ。そして、ステ
ップ176及びステップ177においてルートの選択，合流を
示すR2が活性でなければ、状態点P3,P2,P20を不活性化
する（ステップ178）。

以上のフローチャートでは、ＡワークあるいはＢワーク
の加工の終了に伴なって次に移行できる行程の選択を行
なっている。

そして、CPUにより、状態点P3が活性であると判断され
ている場合には（ステップ180）、状態点P3が活性であ
れば状態点P2を活性化する（ステップ181）。そして、
状態点P3が活性であるかどうかの判断をし、活性でなけ
れば、処理を終了し（ステップ182）、活性であれば、
遷移条件S5が１であるかどうかの判断をする。つまり、
実行命令群J3を実行する条件が整っているかどうかを判
断する（ステップ183）。この判断の結果、遷移条件S5
が１でなければステップ182及びステップ183の処理を繰
返し、遷移条件S5が１ならば、状態点P2及びP3を不活性
化して実行命令群J3を実行する（ステップ184,185,18
6）。次に、遷移条件S6が１であるかどうかの判断をす
る。すなわち、実行命令群J3の実行を終了する条件が整
っているかどうかを判断する（ステップ187）。この判
断の結果、遷移条件S6が１でなければステップ186及び
ステップ187の処理を繰返して実行命令群J3の実行を続
行し、遷移条件S6が１ならば、状態点P4を活性化し（ス
テップ188）、処理を終了する。

このように、一工程毎に、自動で実行できる実行命令群
と手動操作が選択された際に実行できる実行命令群とを
共に設けているので、自動動作時に何らかの原因で機械
が停止した場合であっても、この停止原因を除去するた
めに手動操作に切換えて、操作者がその機械の構成部品
を任意に動かすことができることになる。そして、その
停止原因の除去後、手動操作から自動操作に切換えた場
合であっても、機械はその位置からそのまま自動起動さ
せることができることになる。

なお、本実施例においては、戻し側実行命令群の処理内
容は、進行側実行命令群の処理内容とは逆の動作のもの
を例示したが、この処理内容は進行側実行命令群の処理
内容と同一のものと逆のものを並存させたものであって
も適用可能である。

（発明の効果） 以上の説明により明らかなように、本発明によれば、シ
リンダやモータ等からなる作動部材を工程歩進方向に作
動させる進行側実行手段を進行側起動手段により起動さ
せる一方、進行側停止手段で停止させ、更に前記作動部
材を行程歩進方向とは逆方向に作動させる戻し側実行手
段を、戻し側起動手段で起動させる一方、戻し側停止手
段で停止させるようにし、前記進行側実行手段と前記戻
し側実行手段とにより１つの行程が構成される複数の行
程を順次作動させるようにしたシーケンス制御方法であ
って、前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続
された起動開始側活性手段が前の行程が終了したときに
活性化されるとともに当該活性化状態の下で前記進行側
起動手段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動
させる一方、不活性状態の下で前記戻し側停止手段がオ
ンされると活性状態となり、前記進行側実行手段と前記
戻し側起動手段に接続された起動終了側活性手段が前記
進行側停止手段がオンされたときに活性化され次工程の
起動側活性手段を活性状態に設定する一方、活性化され
た状態で前記戻し側起動手段がオンされると前記戻し側
実行手段を起動させ、１つの行程における前記起動終了
側活性手段と次の行程における前記起動開始側活性手段
とを、一方が活性化状態になると他方も活性化状態にな
るようにしたので、一工程毎に前記作動部材を行程歩進
方向あるいは行程歩進方向とは逆方向に作動させること
ができ、手動操作から自動操作に切換えた場合であって
もそのまま自動起動させることができる。さらには、処
理行程のプログラムが一工程毎に１つのブロックとして
表わすことが可能になるので、改造作業や故障の復旧作
業時のプログラム入力処理が単純化され、これらの作業
を迅速に行なうことができることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシ
ーケンス制御装置のブロック図、 第２図は、本発明に係るシーケンス制御方法を用いたシ
ーケンス制御装置の概略構成図、 第３図及び第４図は、本発明に係るシーケンス制御方法
の処理方式を示す概念図、 第５図から第12図は、本発明に係るシーケンス制御方法
を示すフローチャート、 第13図及び第14図は、単純な動作をする機械の動作説明
に供する図、 第15図は、グラフセット方式のシーケンス制御装置によ
り、機械を第13図及び第14図に示したような動作させる
場合のフローチャート。 １……CPU、２……電源部、３……入力部、４……出力
部、５……プログラムローダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 隆敏 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 清水 圭 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 窪田 弥 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】シリンダやモータ等からなる作動部材を工
   程歩進方向に作動させる進行側実行手段を進行側起動手
   段により起動させる一方、進行側停止手段で停止させ、
   更に前記作動部材を行程歩進方向とは逆方向に作動させ
   る戻し側実行手段を、戻し側起動手段で起動させる一
   方、戻し側停止手段で停止させるようにし、前記進行側
   実行手段と前記戻し側実行手段とにより１つの行程が構
   成される複数の行程を順次作動させるようしたシーケン
   ス制御方法であって、 前記進行側起動手段と前記戻し側停止手段に接続された
   起動開始側活性手段が前の行程が終了したときに活性化
   されるとともに当該活性化状態の下で前記進行側起動手
   段がオンされたときに前記進行側実行手段を起動させる
   一方、不活性状態の下で前記戻し側停止手段がオンされ
   ると活性状態となり、 前記進行側実行手段と前記戻し側起動手段に接続された
   起動終了側活性手段が前記進行側停止手段がオンされた
   ときに活性化され次工程の起動側活性手段を活性状態に
   設定する一方、活性化された状態で前記戻し側起動手段
   がオンされると前記戻し側実行手段を起動させ、 １つの行程における前記起動終了側活性手段と次の行程
   における前記起動開始側活性手段とを、一方が活性化状
   態になると他方も活性化状態になるようにしてなるシー
   ケンス制御方法。