JPH01115765A - 無人搬送車の床清掃装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は工場や倉庫内で使用される無人搬送車のため
の床清掃装置に関する。

（従来の技術） 工場などで用いる無人搬送車の制御方式には、代表的な
ものとして電磁誘導式、光学誘導式および自立航法式（
ジャイロ）がある。

自立航法式の場合は、ジャイロにより位置を確認しなが
ら走行するのであるが、ジャイロには微小な回転誤差が
あるので、ジャイロとは別の位置検出センサにより位置
を確認し、修正する必要がある。

第４図、第５図において、自立航法式の無人搬送車１は
四角な車体２を有し、その床下の中央左右に駆動車輪３
があり、車体四隅にキャスタ４を四個を設けている。車
体前後には前、後カバ５゜５を付けて車体を覆っている
。

さらに、この駆動車輪３の中心線上に左右２箇所に位置
修正用キャスタ６および位置検出用センサ７からなるジ
ャイロ位置修正装置８を設けている。

一方、走行ルート上の床にはマーカ９が数メータ間隔で
埋め込まれている。

このような無人搬送車１に於いて、無人搬送車の位置修
正は前記位置検出用センサ７が床に埋め込んだマーカ９
を検知し、その信号をジャイロ位置修正装置８にフィー
ドバックし、ジャイロからＵＣ来、自立航法式無人搬送
車はクリーンルームで稼動していたが、最近は一最の機
械職場あるいはそれに近いところで使用されてきている
ので、床に切り粉およびごみ等が落ちている場合が多い
。

このためこの切り粉、ごみ等を位置検出用センサがマー
クとして検知し、その検知信号を無人搬送車の心臓部で
あるジャイロに送ってしまい、このなめ位置検出ミスを
生じてしまう恐れがある。

更に、切り粉およびごみ等が、位置検出用センサ部のキ
ャスタに付着し、位置検出用センサと床面の隙間りが増
し、マーカを検知する精度が悪くなり、無人車がジグザ
グ走行あるいは軌道外れなどになる恐れもある。

これらを防ぐ為無人搬送車に清掃ブラシと磁石からなる
清掃装置を走行車輪の前方に取り付けて、床を清掃しな
がら走行する方法があるが、この場合磁石が切り粉を大
量に吸着し、最低１回／「多い時で２回／Ｈ＜らいも清
掃装置の清ｔ１■のなめ１前後のカバーを取り外して清
掃しなければならなく、切り粉を磁石から取るのに多く
の労力を必要とすることが分かった。

また、磁石と清掃用ブラシを別々に取り付けているとそ
の交換にも多くの手間を要し、しかも、これらの作業は
定期的に実施しないと切り粉、ごみが大量に溜まり時に
は床に落としてしまう恐れもあり、このようなことにな
ると清掃装置を設けた意味がなくなってしまうことにも
なる。

［発明の構成コ （問題点を解決するための手段） 清掃用ブラシおよび塵埃吸着用磁石を一体構造とし、取
り付けは前後カバの側面よりスライドさせて抜き差しす
る。

（作用） 清掃装置の脱着作業が一行程で済む。

（実施例） 第１図〜第３図において、 磁石装着用ホルダ１０の上部にスライドできるように両
端に溝１１を設け、下面に塵埃吸着用磁石１２を取り付
けるために凹みを設け、その中に磁石１２を取り付け、
磁石が落下しないように清掃用ブラシ１３を埋めこんだ
取り付け板１４で上に押さえ付けておく、　清掃用ブラ
シ１３および塵埃吸着用磁石１２は全車幅を覆う長さの
ものである。

前後カバ１５には磁石ホルダ１０が横方向にスライドで
きるようにガイド板１６を設けておく。

このような構造で、磁石ホルダ１０を前後カバ１５のガ
イド板１６に磁石ホルダ１０の溝１１を嵌合させて、車
体２に取り付ける。

以上のようなｆＡｉ成になっているので切り粉、ごみ１
７が落ちていた場合は前方に装着した清掃用ブラシ１３
により大部分の切り粉ごみ１γ等は清掃できるが位置修
正センサ７が最も嫌う切り粉１７が漏れて後方に流れ出
た場合は磁石１２により切り粉１７を吸着しそれでも取
れない切り粉、ごみ１２等を後方の清掃ブラシ１３によ
り清掃し、駆動車輪３の中心線上に配している位置修正
センサ７まで流れ出ないようになっている。

また、磁石１２に付着した切り粉１７は前後カバ５を取
り外すことなくワンタッチで横方向にスライドさせて取
り外すことができる。

［発明の効果］ （１）　清掃用ブラシと塵埃吸着用磁石とが一体構造に
なっているため、前記ブラシおよび磁石に吸着した切り
粉の清掃が容易に行える。

（２）　ブラシ→磁石→ブラシの三段構えの床清掃装置
である為、走行ルート上に落ちている切り子およびごみ
等が一段とよく清掃でき位置修正センサの誤り検知する
ことなく搬送車の走行性能が一段と向上する。

（３）　走行ルート上は常に綺麗に清掃されているので
職場の美観に寄与する。

（４）　駆動車輪、キャスタおよび位置修正用センサの
車輪に切り粉またはごみ等が刺さりまたは付着し車輪が
肥大化することがないので走行上の障害および車輪の損
傷を防止出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車の概略側面図、第２図
は第１図の要部断面詳細図、第３図は第１図の正面要部
拡大図、第４図は従来の無人搬送車概略側面図、第５図
は第４図のＶ〜Ｖ線矢視断面図。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 無人搬送車において、 その略々全車幅に互りかつ取り付け時軌道に接触する第
   一のブラシとこれに間隔をおいて同様な第二のブラシと
   、さらにこれらブラシの間に塵埃吸着用磁石を配置した
   ものを一体構成して、これを無人搬送車の走行車輪の前
   方に、無人搬送車側に設けた案内レールに嵌合させて取
   り付けてなることを特徴とする無人搬送車の床清掃装置
   。