JPH0339133A

JPH0339133A - 無人搬送車の床清掃装置

Info

Publication number: JPH0339133A
Application number: JP17517089A
Authority: JP
Inventors: Makoto Sato; 信佐藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-07-06
Filing date: 1989-07-06
Publication date: 1991-02-20

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、各種工場内や倉庫内で走行する無人搬送車の
床清掃装置に係り、特に床面上の落下物を静電気を利用
し吸着除去する無人搬送車の床清掃装置に関する。

（従来の技術）一般に、無人搬送車には、その前後左右に安全バンパが
取付けられ、安全バンパに、周辺機器、他の無人搬送車
あるいは人間等が接触した際に、無人搬送車を停止させ
て安全を図るようになっている。

この種の無人搬送車には、その走行方式が数柚類あり、
代表的なものとしては、電磁誘導方式、磁気誘導方式、
光学誘導方式および自立航法式（ジャイロ）等がある。

そして近年、技術の進歩により自立航法式が多く採用さ
れるようになってきている。

ところで、この自立航法式の場合には、シャイ口装置に
より位置を自認しながら走行していくことになるが、こ
の際、ジャイロ装置は微小な回転誤差が生じるので、こ
のジャイロ装置とは別に位置検出センサを設け、走行上
の位置を確認して走行姿勢を修正する必要がある。この
位置検出センサは、遊輪方式で、ダブルキャスタの間に
センサを配し、床との隙間を一定に保つように構成され
ている。

ところが、走行ルートの床面に、切粉やゴミ等の落下物
が落ちていると、位置検出センサが誤ってマーカと検知
したり、落下物がジャイロ修正キャスタの表面に付着し
て車輪が肥大化し、センサと床との隙間が変化して本来
のマーカ検出精度が悪くなり、ジグザグ走行や暴走を招
くおそれがある。

また、自立肌性式以外の方式の場合にも、走行ルート上
に落下物があると、無人搬送１１−のキャスタや駆動車
輪等に巻き付いたり、ゴム小輪にささり、脱線する等の
問題がある。

そこで従来は、走行ルート上にゴミ等の落下物がある場
合には、その都度床清掃を行なうようにしている。

（発明が解決しようとする３題）前記従来の無人搬送車においては、走行ルート上にゴミ
等の落下物がある場合、その都度床清掃を行なわなけれ
ばならないので、その作業が容易でないとともに、落下
物を見落とした場合には、脱線する等のおそれがあり問
題である。

本発明は、このような点を考慮してなされたもので、走
行ルートの床面上を常に綺麗にメー７Ｊ’＋ｊｆするこ
とができ、無人搬送車の走行の安全性を園ることかでき
る無人搬送車の床清掃装置をＬＪ　供することを目的と
する。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）本発明の第】の発明は、ｒＦＪ記目的を達成する手段と
して、走行方向前後端部に安全バンパを有する無人搬送
車において、前記安全バンパの外面に、絶縁性を有する
清掃子受けを設けるとともに、この清掃子受けに、導電
性を有するブラシ付ｔＩＩＪ掃子を着脱可能に取付け、
かつこのブラシ付ＰＪ掃子と無人搬送車の車体とを、導
電材を介して接続するようにしたことを特徴とする。

また、本発明の第２の発明は、前記目的を達成する手段
として、走行方向前後端部に安全バンパを有する無人搬
送車において、前記安全バンパの外面に、絶縁性を有す
る清掃子受けを設け、この清掃子受けに、磁石製の清掃
子と導電性を有するブラシとからなるブラシ付清掃子を
着膜可能に取付けるようにしたことを特徴とする。

（作　用）本発明の第１の発明に係る無人搬送車の床清ｂＪ装置に
おいては、無人搬送車の車体内で生じた静電気が、導電
材を介しブラシ付清掃子に流れ、さらにブラシから床に
流れる。そしてその際、ブラシが静電気により４圧電し
、走行ルート上の床に落ちている落下物を吸い付け、走
行体面上を゛爪°に綺麗に清掃することになる。このた
め、無人搬送車を安全かつ精度よく走行させることが可
能となる。

また、本発明の第２の発明に係る無人搬送車の床清掃装
置においては、磁石製の清掃子によりプランが磁化され
、走行ルートの床面上の落下物が、ブラシに吸い付けら
れて走行床面上が常に綺麗に清掃される。このため、無
人搬送車を安全かつ精度よく走行させることが可能とな
る。

（実施例）以下、本発明の第１実施例を第１図ないし第３図を参照
して説明する。

第１図は、自立航法式の無人搬送車の床清ｌｉ＋）装置
を示すもので、図中、符号１は無人搬送車であり、この
無人搬送車１の走行方向前後端の下端部には、他の物体
との接触により無人搬送車１を停止させるための安全バ
ンパ２がそれぞれ設けられている。また無人搬送車１の
車体３下面には、ＳＶ駆動輪およびキャスタ５がそれぞ
れ設けられている。

駆動輪４の中心軸上の左右三箇所には、第１図に一方側
のみ示すように、ジャイロ位置修正用のセンサ６が床面
との間に一定の間隔りを有してそれぞれ設けられている
。これら各センサ６は、走行ルートの床面に数メートル
間隔で埋設したマーカ（図示せず）を検知し、その検知
信号を図示しないジャイロ装置にフィードバックするよ
うに４っているとともに、ジャイロ装置からは、走行＆
に修正信号が送られ、無人搬送車１の走行姿勢４変えて
軌道修正しながら、無人走行を行なうよそになっている
。

各安全バンパ２は、第２図に示すように、金石製の外カ
バー７と、この外カバー７内に配されｔ；充填材８およ
び加圧センサ９とを備えている。臼カバー７の外面には
、第１図および第２図に示寸ように、絶縁性を仔する弾
性体からなる請掃Ｔ蒙け１０が固設され、この清掃子受
け１０には、フラジ１１を有する／ｉ？掃子１２が着脱
呵能に取付りられている。そして、この清掃子１２は、
中間矧にダイオード１３を有するリード線１４を介し、
車体３に接続されている。

清掃子受け１０は、第２図に示すように、上ト端部に長
孔１５が設けられ安全バンパ２の長さとほぼ同一の長さ
寸法を有する箱形にｊに成されている。そして上端側の
長孔１５の肩部には、清掃子１２の’／１１？掃子受け
１０への着脱を容易にするため、テーバ部１６が設けら
れている。

一方、清掃子１２は、第２図および第３図に示すように
、清掃子受け１０の内部形状に倣った帯板状に形成され
ており、その下端部には、ブラシ１１が設けられている
。このブラシ１１および清掃子１２は、導電性のよい伸
性素材で形成されており、ＩＩ？掃子１２を清掃子受け
１０内に装着することにより、ブラシ１１は、ｔｌ？掃
子受け１０の下端側の長孔１５から突出し、無人搬送車
１の走行床面に接地するようになっている。

次に、本実施例の作用について説明する。

無人搬送車１を無人走行させると、床と駆動輪４および
キャスタ５とのこすれ、および貼装配線等により静電気
が生じるが、この静電気は、車、体３−リード線１４−
清掃子１２−ブラシ１１−床の順に流れる。そしてこの
際、静電気がブラシ１１に帯電する。このため、無人搬
送車１が走行すると、糸クズ、ホコリおよび細かい切粉
等の落下物は、すべてブラシ１１に吸い付けられ、結果
として、走行床面が常に綺麗に清掃されることになる。

このように、無人搬送車１を無人走行させるだけで、走
行床面を綺麗に清掃することができ、無人搬送車１が脱
線したり暴走するのを防［１−シ、上行安全性を確保す
ることができる。

また、ブラシ１１は、常に床に接しているのでアースと
して機能させることができる。そしてこの際、リード線
１４にはダイオード１３が設けられているので、床面に
帯電している静７？ｉ気が、ブラシ１１を通じて車体３
に逆流するおそれはないまた、清掃子１２およびブラシ
１１は、安全バンパ２の外側から容易に着脱できるので
、メンテナンスが容易であり、また清掃子１２に、ブラ
ン１１および清掃子受け１０はツ１ｎ性索材で形成され
ているので、人に接触した場合でも安全である。

第４図は、本発明の第２実施例を示すもので、前記第１
実施例におけるブラシ１１および清掃子１２に代え、導
電性を有するブラシ２１および磁石製の清掃子２２を用
い、かつ前記第１太施例におけるリード線〕４を省略す
るようにしたものである。

なお、その他の点については、前記第１実施例と同一様
式となっている。

このように、このようなブラシ２１および清掃子２２を
用いることにより、ブラシ２１が清掃子２２により磁化
され、糸クズ、ホコリおよび細かいＱ」粉等の落下物は
、無人搬送？１ｉ１の無人走行により、確実にブラシ２
１に吸い付けられ、前記実施−１と同様の効果が期待で
きる。

ただし、本実施例に係るブラシ２１は、アースとしての
機能は有していないので、車体３に帯電した静電気によ
り無人搬送車１の制御が不能となるおそれがある場合に
は、車体３に別のアースを取付ける必要がある。

なお、前記両実流側においては、無人搬送車１が自立航
法式のものである場合について説明したが、電磁誘導方
式、磁気誘導方式あるいは光学誘導方式等、他の方式の
無人搬送車にも同様に適用でき、同様の効果が期待でき
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明の第１の発明は、安全バンパ
の外面に、絶縁性を有する清掃子受けを設けるとともに
、この清掃子受けに、導電性を有するブラシ付清掃子を
着脱可能に取付け、かつこのブラシ付清掃子と無人搬送
車の車体とを、導電材を介して接続するようにしている
ので、重体に生じた静電気をブラシに帯電させて走行床
面上の落下物をブラシに吸い付け、床面を綺麗に’／ｈ
　１４することができる。このため、無人搬送車が脱線
したり暴走するのを防止することができる。

また、本発明の第２の発明は、安全バンパの外面に、絶
縁性を有する清掃子受けを設け、この清掃子受けに、磁
石等の清掃子と導電性をＨするブラシとからなるブラシ
付清掃子を着脱可能に取付けるようにしているので、清
掃子によりブラシが磁化されて走行床面上の落下物がブ
ラシに吸い付けられる。このため、床面が綺麗に清掃さ
れ、無人搬送車が脱線したり暴走するのを防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例に係る無人搬送１１ｊの床
清掃装置を示す構成図、第２図はブラシ付清掃子周りの
詳細を示す拡大断面図、第３図はブラシ付清掃子の拡大
図、第４図は本発明の第２実施例を示す第２図相当図で
ある。１・・・無人搬送車、２・・・安全バンパ、３山車体、
１０・・・清掃子受け、１１．２１・・・ブラシ、１２
゜２２・・・清掃子、１３・・・ダイオード、１４川リ
ード線。

Claims

【特許請求の範囲】１、走行方向前後端部に安全バンパを有する無人搬送車
において、前記安全バンパの外面に、絶縁性を有する清
掃子受けを設けるとともに、この清掃子受けに、導電性
を有するブラシ付清掃子を着脱可能に取付け、かつこの
ブラシ付清掃子と無人搬送車の車体とを、導電材を介し
て接続したことを特徴とする無人搬送車の床清掃装置。２、走行方向前後端部に安全バンパを有する無人搬送車
において、前記安全バンパの外面に、絶縁性を有する清
掃子受けを設け、この清掃子受けに、磁石製の清掃子と
導電性を有するブラシとからなるブラシ付清掃子を着脱
可能に取付けたことを特徴とする無人搬送車の床清掃装
置。