CN102440718B - 机器人清洁器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种灰尘流入感测单元和具有该灰尘流入感测单元的机器人清洁器。灰尘流入感测单元包括用于发射光束的具有发射区域的光发射元件、具有与光发射元件的发射区域重叠的接收区域的光接收元件、以及导向件，导向件用于将光接收元件的接收区域限制到指定范围，直到接收区域到达光发射元件。

Description

机器人清洁器
技术领域
各实施方式涉及改善灰尘感测能力的机器人清洁器的灰尘流入感测单元。
背景技术
自动行驶的机器人是在没有用户操纵的情况下在任意区域中行驶的同时执行指定任务的设备。机器人可以进行相当自主的行驶，并且这种自主行驶可以以多种方法实现。例如，机器人可以沿着预定路线在任意区域中行驶，或者可以在任意区域中行驶而不存在预定路线。
机器人清洁器是在没有用户操纵的情况下在将被清洁的区域中行驶的同时清洁地板的设备。更具体地，机器人清洁器在家中用在真空清洁和擦洗中。在这里，灰尘是是指能够由真空清洁器或自动或半自动清洁设备收集的土粒子、污垢、粉末颗粒、碎片和其它尘粒。
发明内容
因此，本发明的一个方面是提供一种采用简单的结构优化灰尘感测能力的灰尘流入感测单元和具有该灰尘流入感测单元的机器人清洁器。
将在接下来的描述中部分地说明其它方面，并且部分地，根据所述描述将明白或者可以通过本发明的实践认识到这些方面。
根据一个方面，一种机器人清洁器包括：主体；用于驱动主体的驱动单元；和刷筒单元，设置在主体上以形成灰尘流入通道；其中，所述刷筒单元包括：壳体，所述壳体具有形成在底表面处的第一开口、形成在上表面处以与灰尘容器连通的第二开口，以及作为从第一开口通向第二开口的路径的灰尘流入通道；
安装在壳体中的电动机；通过电动机提供的动力旋转的刷子单元；以及灰尘流入感测单元，安装在所述壳体处并被构造为确定灰尘是否流入灰尘流入通道中和确定进入灰尘流入通道的灰尘的量，其中灰尘流入感测单元包括：具有发射区域的用于发射光束的光发射部，设置为与所述光发射部相对并具有与所述发射区域重叠的接收区域的光接收部，和设置在所述光接收部处以将所述光接收部的所述接收区域限制到指定范围的引导部件，其中，与光发射部的发射区域和光接收部的接收区域重叠的区域被限制到接收区域，以在重叠区域中精确地测量灰尘是否流入灰尘流入通道中和进入灰尘流入通道的灰尘的量；并且灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域被区分开，以在灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域上执行强化清洁任务。
光发射部和光接收部可以安装在第二开口中以彼此相对。
机器人清洁器还可以包括设置有流入孔的集尘器，用于储存通过刷筒单元的灰尘流入通道流入主体的灰尘，并且光发射部和光接收部可以安装在流入孔中以彼此相对。
光接收部可以包括光接收元件和用于限制光接收元件的接收区域的光接收导向件。
光接收导向件可以使得光接收元件的接收区域的宽度能够沿朝向光发射部的方向逐渐减小。
在光发射部所在的位置处，光接收元件的接收区域的宽度可以小于光发射部的发射区域的宽度。
光接收导向件可以使得光接收元件的接收区域的宽度能够沿朝向光发射部的方向均匀地保持。
在光发射部所在的位置处，光接收元件的接收区域的宽度可以等于光发射部的发射区域的宽度。
光接收导向件可以使得光接收元件的接收区域的宽度能够沿朝向光发射部的方向逐渐增加。
在光发射部所在的位置处，光接收元件的接收区域的宽度可以大于光发射部的发射区域的宽度。
光接收导向件可以包括用于容纳光接收元件的盒体和形成在盒体上使得光发射元件的光束由光接收元件接收的通孔。
机器人清洁器还可以包括控制单元，该控制单元用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，并且控制单元可以控制机器人清洁器有区分地清洁灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域。
机器人清洁器还可以包括控制单元，该控制单元用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，并且控制单元可以控制机器人清洁器以与灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域相比更多重复地清洁灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域。
机器人清洁器还可以包括控制单元，用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，所述刷筒单元可以包括设置在灰尘流入通道中的刷子单元；并且控制单元可以在灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域中增加刷子单元的旋转力。
机器人清洁器还可以包括鼓风单元和控制单元，鼓风单元用于向刷筒单元的灰尘流入通道提供抽吸力，控制单元用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，并且控制单元可以在灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域中增加鼓风单元的抽吸力。
根据另一个方面，一种用于感测流入清洁器中的灰尘的灰尘流入感测单元，包括用于发射光束的具有发射区域的光发射元件、具有与光发射元件的发射区域重叠的接收区域的光接收元件、以及光接收导向件，光接收导向件用于将光接收元件的接收区域限制到指定范围，直到接收区域到达光发射元件。
根据另一个方面，一种用于感测流入清洁器中的灰尘的灰尘流入感测单元，包括用于发射光束的具有发射区域的光发射元件、具有与光发射元件的发射区域重叠的接收区域的光接收元件、光发射导向件和光接收导向件，光发射导向件用于将光发射元件的发射区域限制到指定范围，直到该发射区域到达光接收元件，光接收导向件用于将光接收元件的接收区域限制到指定范围，直到该接收区域到达光发射元件。
根据另一个方面，一种用于感测流入清洁器中的灰尘的灰尘流入感测单元，包括用于发射光束的具有发射区域的光发射元件、具有与光发射元件的发射区域重叠的接收区域的光接收元件、以及光发射导向件，光发射导向件用于将光发射元件的发射区域限制到指定范围，直到所述发射区域到达光接收元件。
附图说明
根据各实施方式的结合附图进行的描述，这些和/或其它方面将变得明显，并更容易理解，在附图中：
图1为根据一种实施方式的机器人清洁器的透视图；
图2为根据该实施方式的机器人清洁器的剖视图；
图3为根据该实施方式的机器人清洁器的底部透视图；
图4为根据该实施方式的刷筒单元的分解透视图；
图5为根据该实施方式的导向件的放大透视图；
图6为图示灰尘流入根据该实施方式的机器人清洁器的示意图；
图7为图示根据该实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图；
图8为图示根据另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图；
图9为图示根据另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图；
图10为图示根据另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图；
图11为图示根据另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图；
图12为图示根据另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图；
图13为图示根据一个实施方式的没有地图的清洁系统的机器人清洁器的操作的视图；以及
图14为图示根据另一实施方式的有地图的清洁系统的机器人清洁器的操作的视图。
具体实施方式
现在详细地参考各实施方式，各实施方式的示例在附图中示出，其中在全文中相同的附图标记涉及相同的元件。
以下，将参照附图详细描述根据对应的每个实施方式的灰尘流入感测单元和具有该灰尘流入感测单元的机器人清洁器。
图1为根据一种实施方式的机器人清洁器的透视图，图2为根据该实施方式的机器人清洁器的剖视图，图3为根据该实施方式的机器人清洁器的底部透视图。
如图1-3所示，根据该实施方式的机器人清洁器10包括主体11、驱动单元20、清洁单元30和控制单元(未示出)。
主体11可以具有各种形状。例如，主体11形成为圆形。圆形主体11具有均匀的旋转半径，因此避免与周围的障碍物接触，并且容易改变其方向。而且，圆形主体11防止主体11在行驶期间被卡在周围的障碍物上。
用于进行清洁任务的各种部件，即，驱动单元20、清洁单元30、各种传感器12和13、显示单元14和控制单元(未示出)可以安装在主体11上。
驱动单元20允许主体11在将被清洁的区域中行驶。驱动单元20包括左驱动轮21a和右驱动轮21b以及小脚轮22。左驱动轮21a和右驱动轮21b接收来自电动机(未示出)的动力。而且，左驱动轮21a和右驱动轮21b安装在主体11的下部的中心区域处，小脚轮22安装在主体11的下部的前方区域处，从而允许主体11维持稳定姿态。
左驱动轮21a和右驱动轮21b以及小脚轮22可以集成为可拆卸地安装在主体11上的一个组件。
清洁单元30从其上放置主体11的地板和其周围去除灰尘。清洁单元30包括侧刷40、刷筒单元50和集尘器60。
侧刷40可旋转地安装在主体11的下表面的边缘的一侧处。这里，侧刷40设置在朝主体11的向前方向F与主体11的中心区域斜向偏离的位置处。
侧刷40将位于主体11周围的灰尘移动至其上放置主体11的地板上。侧刷40的清洁范围可以扩大至其上放置主体11的地板的周围。特别地，侧刷40可以从角落去除灰尘，该角落为地板和墙壁之间的边界。
刷筒单元50安装在偏离主体11的下表面的中心区域的位置处。也就是说，刷筒单元50安装在朝主体11的向后方向R偏离左驱动轮21a和右驱动轮21b的位置处，左驱动轮21a和右驱动轮21b安装在主体11的下表面的中心区域处。
刷筒单元50从其上放置主体11的地板上去除灰尘。刷筒单元50包括用于形成灰尘流入路径的灰尘流入通道50a和设置在灰尘流入通道50a中用于从地板上扫去灰尘的刷子单元51。
刷子单元51包括滚筒51a和嵌设在滚筒51a的外圆周表面之下的刷子51b。滚筒51a接收从电动机56(参见图4)供给的动力，并且当滚筒51a旋转时，刷子51b搅动地板上的灰尘。滚筒51a可以由刚性体制成且不限于此。刷子51b可以由具有弹性的各种材料制成。
为了维持均匀的清洁性能，刷子单元51被控制以具有恒定速率。如果清洁非平滑地板表面，例如地毯，则刷子单元51的旋转速率可以低于清洁平滑表面时刷子单元51的旋转速率。因此，可以供给大电流量，以使刷子单元51的旋转速率均匀。
集尘器60安装在主体11的后部上。集尘器60的流入孔64与刷筒单元50的灰尘流入通道50a连通。因此，由刷子单元51清扫的灰尘通过灰尘流入通道50a，且随后储存在集尘器60中。
集尘器60由隔膜63分成大集尘器空间61和小集尘器空间62。因此，流入孔64分成设置在大集尘器空间61的入口处的第一流入孔64a和设置在小集尘器空间62的入口处的第二流入孔64b。
刷子单元51将具有相对大的颗粒的灰尘清扫到大集尘器空间61，并且鼓风单元52抽吸具有相对小的颗粒的灰尘并将抽吸的灰尘储存在小集尘器空间62中。特别地，刷子清洁构件59设置在靠近第二流入孔64b的位置处，并滤掉缠绕在刷子单元51上的毛发。由刷子清洁构件59滤掉的毛发由鼓风单元52的抽吸力储存在小集尘器空间62中。
而且，用于感测集尘器60是否完全填满灰尘的灰尘量感测单元65设置在集尘器60中。灰尘量感测单元65包括发射光束的光发射部65a和接收光束的光接收部65b。如果由光接收部65b接收的光束的量低至预定值或更少，灰尘量感测单元65确定集尘器60完全填满灰尘。
刷筒单元50、侧刷单元51和集尘器60可以集成为可拆卸地安装在主体11上的一个组件。
各种传感器12和13包括接近传感器12和/或视觉传感器13。例如，如果机器人清洁器10在没有设定路线的情况下，即在没有地图的清洁系统中沿任意方向行驶，则机器人清洁器10可以采用接近传感器12在被清洁的区域中行驶。另一方面，如果机器人清洁器10沿着设定路线，即在要求地图的清洁系统中行驶，则可以安装接收机器人清洁器10的位置数据并产生地图的视觉传感器13。视觉传感器13为位置识别系统的例子，并且可以以多种类型实现。
显示单元14显示机器人清洁器10的多种状态。例如，显示单元14显示电池充电状态、集尘器60是否填满灰尘、机器人清洁器10的清洁模式、机器人清洁器10的休息模式等等。
控制单元(未示出)控制驱动单元20和清洁单元30以有效地进行清洁任务。控制单元接收来自各种传感器12和13的信号，并能够避开障碍物和改变行驶模式。
而且，控制单元接收来自灰尘量感测单元65的信号，并且当确定集尘器60完全填满灰尘时，则与维护站(未示出)对接以自动从集尘器60中去除灰尘或向用户提供警报。
而且，控制单元接收来自流入感测单元70的信号，并有区分地清洁灰尘从其流入机器人清洁器10的区域和灰尘未从其流入机器人清洁器10的区域。例如，在灰尘从其流入机器人清洁器10的区域中，控制单元重复行驶，并降低机器人清洁器10的行驶速度或增加刷子单元51的旋转力或鼓风单元52的抽吸力，从而增加清洁效率。另一方面，控制单元降低在灰尘未从其流入机器人清洁器10的区域中清洁的优先顺序或降低在灰尘未从其流入机器人清洁器10的区域中行驶的频率数。
图4为根据该实施方式的刷筒单元的分解透视图，图5为根据该实施方式的导向件的放大透视图。
如图1-5所示，刷筒单元50包括壳体54、电动机56、刷子单元51和灰尘流入感测单元70。
壳体54形成为近似半圆筒形形状。第一开口54a形成在壳体54的底表面上，与集尘器60连通的第二开口54b形成在壳体54的上表面上。灰尘流入通道50a可以为灰尘沿着其从第一开口54a移动至第二开口54b的路线。
壳体54可拆卸地安装在主体11上。特别地，壳体54的旋转臂55使壳体54相对于主体11倾斜。例如，如果机器人清洁器10在与刷子单元51具有小的摩擦力的平滑地板表面上行驶，例如，如在木质地板上行驶，则机器人清洁器10在壳体54降低的条件下行驶，并且如果机器人清洁器10在与刷子单元51具有大的摩擦力的地板表面上行驶，例如，如在地毯上行驶，则机器人清洁器10在壳体54向上倾斜的条件下行驶。在这里，由于刷子单元51向上倾斜，电动机56的负载可以减小。
电动机56安装在壳体54上。电动机56向刷子单元51提供动力。
刷子单元51可旋转地安装在壳体54上。刷子单元51由从电动机56提供的动力旋转。
灰尘流入感测单元70确定灰尘是否流入壳体54的灰尘流入通道50a，或确定流入的灰尘的量。控制单元通过灰尘流入感测单元70的操作确定机器人清洁器10是否恰当地进行清洁，并确定哪个区域需要更多的清洁。
灰尘流入感测单元70包括光发射部71和光接收部72。光发射部71和光接收部72可以安装在靠近壳体54的第二开口54b的位置处，使得光发射部71和光接收部72彼此相对。在其它方面，光发射部71和光接收部72可以安装在靠近集尘器60的与第二开口54b连接在一起的流入孔64的位置处，使得光发射部71和光接收部72彼此相对。
光发射部71包括具有指定发射区域的用于发射光束的光发射元件73和用于将光发射元件73的发射区域限制到指定范围的光发射导向件80a。光发射导向件80a将光发射元件73的发射区域限制到指定范围。光发射元件73的发射区域的宽度可以被限制到指定尺寸范围内的焦点。
光接收部72包括光接收元件74和光接收导向件80b，光接收元件74与光发射元件73的发射区域相交(或重叠)并具有指定接收区域，光接收导向件80b用于将光接收元件74的接收区域限制到指定范围。光接收导向件80b将光接收元件74的接收区域的宽度限制到该指定范围。光接收元件74的接收区域的宽度可以被限制到指定尺寸范围内的焦点。
在这里，术语光发射导向件80a和光接收导向件80b被区分开，以便于描述，但光发射导向件80a和光接收导向件80b的功能和形状是相同的。因此，光发射导向件80a和光接收导向件80b将共同称为导向件80，除非在需要在其间进行区分的情况中。
导向件80包括用于容纳光发射元件73或光接收元件74的盒体81和形成在盒体81上的通孔82。在光发射导向件80a的情况中，通孔82形成为朝向光接收部72，在光接收导向件80b的情况中，通孔82形成为朝向光发射部71。在这里，通孔82可以形成各种形状，如狭缝和圆形。
图6为图示灰尘流入根据该实施方式的机器人清洁器的示意图，图7为图示根据该实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图。
如图1-7所示，光发射元件73的发射区域73a的宽度由导向件80限制。在这里，可以沿朝向光接收元件74的方向近似均匀地保持光发射元件73的发射区域73a的宽度。而且，在光接收元件74所在的位置处，光发射元件73的发射区域73a的宽度可以基本上等于光接收元件74的接收区域74a的宽度。
而且，光接收元件74的接收区域74a的宽度由导向件80限制。在这里，可以沿朝向光发射元件73的方向近似均匀地保持光接收元件74的接收区域74a的宽度。而且，在光发射元件73所在的位置处，光接收元件74的接收区域74a的宽度可以基本上等于光发射元件73的发射区域73a的宽度。
通过这种导向结构，可以将光接收元件74与外来光或散射光阻隔开，并且由光发射元件73发射的光可以通过导向件80直接入射在光接收元件74上，而不会由周围结构反射。因此，可以极大地增加光接收元件74的灵敏度。当光接收元件74的接收区域74a和光发射元件73的发射区域73a之间的重叠区域以这种方式极大地减少时，由光接收元件74接收的光量根据灰尘是否流入壳体54的灰尘流入通道50a或根据流入灰尘的量极大地改变。例如，如果灰尘未流入灰尘流入通道50a，则由光接收元件74接收的光量大体上是均匀的，并且如果灰尘流入灰尘流入通道50a，则由光接收元件74接收的光量相当多地减少。即使流入灰尘的量存在差异，也可以产生由光接收元件74接收的光量的这种差异。因此，灰尘流入感测单元70通过简单的导向结构增加了光接收元件74灵敏度，从而精确地测量灰尘是否流入灰尘流入通道50a或流入的灰尘的量。
图8为图示根据本发明的另一种实施方式的灰尘流入感测单元的示意图。
将仅描述图8中示出的该实施方式中的与图7中示出的实施方式中的部件不同的一些部件。
如图8所示，光发射元件73的发射区域73b的宽度通过光发射导向件80a沿朝向光接收元件74的方向逐渐减小。这里，在光接收元件74所在的位置处，光发射元件73的发射区域73b的宽度小于光接收元件74的接收区域74b的宽度。而且，光接收元件74的接收区域74b的宽度通过光接收导向件80b沿向着光发射元件73的方向逐渐减小。这里，在光发射元件73所在的位置处，光接收元件74的接收区域74b的宽度小于光传输元件73的发射区域73b的宽度。
因此，光发射导向件80a将光发射元件73的发射区域73b限制到指定范围，光接收导向件80b将光接收元件74的接收区域74b限制到指定范围。通过这种导向结构，可以将光接收元件74与外来光或散射光阻隔开，并且由光发射元件73发射的光可以通过导向件80直接入射在光接收元件74上，而不会由周围结构反射。因此，可以极大地增加光接收元件74的灵敏度。
图9为图示根据本发明的另一种实施方式的灰尘流入感测单元的示意图。
将仅描述图9中示出的该实施方式中的与图7和8中示出的实施方式中的部件不同的一些部件。
如图9所示，光发射部71包括光发射元件73，光接收部72包括光接收元件74和光接收导向件80b，光接收导向件80b用于限制光接收元件74的接收区域74c。
光发射元件73的发射区域73c的宽度沿向着光接收元件74的方向突然或快速增加，因为没有导向结构限制光发射元件73的发射区域73c。另一方面，光接收元件74的接收区域74c的宽度由光接收导向件80b限制，因此能够被均匀地保持。甚至在这种情况中，光发射元件73的发射区域73c和光接收元件74的接收区域74c之间的重叠(或相交)区域也被极大地减小，因此可以增加光接收元件74的灵敏度。
图10为图示根据本发明的另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图。
将仅描述图10中示出的该实施方式中的与图7-9中示出的实施方式中的部件不同的一些部件。
如图10所示，光发射部71包括光发射元件73，光接收部72包括光接收元件74和光接收导向件80b，光接收导向件80b用于限制光接收元件74的接收区域74d。
光发射元件73的发射区域73d的宽度沿向着光接收元件74的方向突然或快速增加，因为没有导向结构限制光发射元件73的发射区域73d。另一方面，光接收元件74的接收区域74d的宽度通过光接收导向件80b沿向着光发射元件73的方向逐渐减小。甚至在这种情况中，光发射元件73的发射区域73d和光接收元件74的接收区域74d之间的重叠(或相交)区域也被极大地减小，因此可以增加光接收元件74的灵敏度。
因此，在图9和10中示出的与图7和8中示出的实施方式不同的实施方式中，仅将光接收元件74的接收区域限制到指定范围，以减小光发射元件73的发射区域和光接收元件74的接收区域之间的重叠区域，从而阻挡外来光或散射光，因此能够增加光接收元件74的接收灵敏度。
图11为图示根据本发明的另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图。
将仅描述图11中示出的该实施方式中的与图7-10中示出的实施方式中的部件不同的一些部件。
如图11所示，光发射部71包括光发射元件73和光发射导向件80a，光发射导向件80a用于限制光发射元件73的发射区域73e，光接收部72包括光接收元件74。
光发射元件73的发射区域73e的宽度通过光发射导向件80a沿向着光接收元件74的方向均匀地保持。另一方面，光接收元件74的接收区域74e的宽度沿向着光发射元件73的方向突然或快速增加，因为没有导向结构限制光接收元件74的接收区域74e。甚至在这种情况中，光发射元件73的发射区域73e和光接收元件74的接收区域74e之间的重叠(或相交)区域也被极大地减小，因此可以增加光接收元件74的灵敏度。
而且，根据另一种实施方式，发射区域73e的宽度可以通过光发射导向件80a沿向着光接收元件74的方向逐渐减小。甚至在这种情况中，光发射元件73的发射区域73e和光接收元件74的接收区域74e之间的重叠(或相交)区域也被极大地减小，因此可以增加光接收元件74的灵敏度。
图12为图示根据本发明的另一种实施方式的灰尘流入感测单元的操作的示意图。
将仅描述图12中示出的该实施方式中的与图7-11中示出的实施方式中的部件不同的一些部件。
如图12所示，光发射部71包括光发射元件73和用于限制光发射元件73的发射区域73f的光发射导向件80a，光接收部72包括光接收元件74和用于限制光接收元件74的接收区域74f的光接收导向件80b。
光发射元件73的发射区域73f的宽度通过光发射导向件80a沿向着光接收元件74的方向逐渐增加。这里，在光接收元件74所在的位置处，发射区域73f的宽度可以稍微大于光接收元件74的接收区域74f的宽度。另一方面，光接收元件74的接收区域74f的宽度通过光接收导向件80b沿向着光发射元件73的方向逐渐增加。这里，在光发射元件73所在的位置处，接收区域74f的宽度可以稍微大于光发射元件73的发射区域73f的宽度。
甚至在这种情况中，由光发射元件73发射的大部分光束可以直接入射在光接收元件74上，而不会由周围结构反射。而且，光发射元件73的发射区域73f和光接收元件74的接收区域74f之间的重叠(或相交)区域也被极大地减小，因此可以增加光接收元件74的灵敏度。
而且，根据另一种实施方式，如果光发射元件73的发射区域73f的宽度通过光发射导向件80a沿向着光接收元件74的方向均匀地保持或逐渐减小，则可以获得同样的效果。而且，如果光发射元件73的发射区域73f的宽度由于没有单独的导向结构而突然或快速增加，则可以获得同样的效果。
而且，根据另一种实施方式，如果光接收元件74的接收区域74f的宽度通过光接收导向件80b沿向着光发射元件73的方向均匀地保持或逐渐减小，则可以获得同样的效果。而且，如果光接收元件74的接收区域74f由于没有单独的导向结构而突然或快速增加，则可以获得同样的效果。
以下，将详细描述具有该灰尘流入感测单元的机器人清洁器的操作。
图13为图示根据一种实施方式的没有地图的清洁系统的机器人清洁器的操作的视图，图14为图示根据另一种实施方式的有地图的清洁系统的机器人清洁器的操作的视图。
如图1-14所示，机器人清洁器10在将被清洁的区域中自动行驶的同时执行清洁任务。机器人清洁器10的行驶图案可以以不同的方式实施。例如，如图13，机器人清洁器13可以沿多种行驶图案形式，如Z字形行驶图案、随机行驶图案、螺旋行驶图案、墙壁跟随行驶图案等等。而且，如图14，机器人清洁器13可以通过采用视觉系统识别位置数据并且随后产生将被清洁的区域的地图而沿着设定路线行驶。
控制单元可以改变机器人清洁器10的行驶图案，使得机器人清洁器10有效地进行清洁。也就是说，控制单元采用从灰尘流入感测单元70接收到的信号将区域分成灰尘从其流入机器人清洁器10的区域和灰尘未从其流入机器人清洁器10的区域。
例如，如果在图13的清洁系统中的机器人清洁器10沿着任意行驶图案如Z字形行驶图案或随机行驶图案行驶的同时灰尘流入感测单元70感测到灰尘流入，则控制单元控制灰尘从其上流入机器人清洁器10的区域中的机器人清洁器10沿着螺旋行驶图案行驶，并增加刷子单元51的旋转量或由鼓风单元52抽吸的空气的量。
另一方面，如果在图14的清洁系统中的机器人清洁器10沿着设定地图行驶的同时灰尘流入感测单元70感测到灰尘流入，则控制单元修改地图以允许机器人清洁器10在灰尘从其流入机器人清洁器10的区域中重复行驶，或降低行驶间隔。此外，控制单元增加刷子单元51的旋转量或由鼓风单元52抽吸的空气的量，并改变机器人清洁器10的行驶速率。而且，控制单元使机器人清洁器10将优先权给予其中感测到灰尘的区域，以首先清洁该区域，并且随后清洁其中未感测到灰尘的区域。
因此，根据该实施方式的灰尘流入感测单元70精确地确定灰尘是否流入灰尘流入通道50a或流入的灰尘的量。因此，具有灰尘流入感测单元70的机器人清洁器10将被清洁的区域分成灰尘从其流入机器人清洁器10的区域和灰尘未从其流入机器人清洁器10的区域，从而更加增加清洁效率。而且，机器人清洁器10有区分地清洁灰尘从其流入机器人清洁器10的区域和灰尘未从其流入机器人清洁器10的区域，从而增加清洁效率并减少清洁时间。
如从上述描述所明白的那样，根据一种实施方式的机器人清洁器精确地确定灰尘是否流入机器人清洁器。
而且，机器人清洁器根据灰尘是否流入机器人清洁器有区分地清洁等清洁区域，从而增加清洁效率并减少清洁时间。
虽然已经示出和描述了一些实施方式，但本领域技术人员将会认识到，在不偏离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施方式进行改变，本发明的保护范围限定在权利要求及其等同物中。

Claims (11)

1.一种机器人清洁器，包括：
主体；
用于驱动主体的驱动单元；
刷筒单元，设置在主体上以形成灰尘流入通道；和
灰尘流入感测单元，用于感测通过刷筒单元的灰尘流入通道流入主体中的灰尘，
其中灰尘流入感测单元包括：
具有发射区域的用于发射光束的光发射部，和
具有与所述发射区域重叠的接收区域的光接收部，所述接收区域被限制到指定范围；
其中，所述光接收部包括光接收元件和用于限制光接收元件的接收区域的光接收导向件；并且
其中，所述光接收导向件使得光接收元件的接收区域的宽度沿朝向光发射部的方向逐渐减小。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中：
所述刷筒单元包括壳体，该壳体具有第一开口和第二开口以形成所述灰尘流入通道；并且
所述光发射部和所述光接收部安装在所述第二开口中以彼此相对。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括设置有流入孔的集尘器，用于储存通过刷筒单元的灰尘流入通道流入主体的灰尘，
其中所述光发射部和所述光接收部安装在所述流入孔中以彼此相对。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中在光发射部所在的位置处，光接收元件的接收区域的宽度小于光发射部的发射区域的宽度。
5.一种机器人清洁器，包括：
主体；
用于驱动主体的驱动单元；和
刷筒单元，设置在主体上以形成灰尘流入通道；和
灰尘流入感测单元，用于感测通过刷筒单元的灰尘流入通道流入主体中的灰尘，
其中灰尘流入感测单元包括：具有发射区域的用于发射光束的光发射部，和具有与所述发射区域重叠的接收区域的光接收部，所述接收区域被限制到指定范围；并且
其中，所述光接收部包括光接收元件和用于限制光接收元件的接收区域的光接收导向件；
其中光接收导向件使得光接收元件的接收区域的宽度能够沿朝向光发射部的方向逐渐增加。
6.根据权利要求5所述的机器人清洁器，其中在光发射部所在的位置处，光接收元件的接收区域的宽度大于光发射部的发射区域的宽度。
7.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中光接收导向件包括：
用于容纳光接收元件的盒体；和
通孔，形成在盒体上使得光发射部的光束被光接收元件接收。
8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中光发射元件的发射区域被限制到指定范围。
9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括控制单元，用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，
其中控制单元控制机器人清洁器以有区分地清洁灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域。
10.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括控制单元，用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，
其中控制单元控制机器人清洁器以便与灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域相比更多重复地清洁灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域。
11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括控制单元，用于确定灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域和灰尘流入感测单元未感测到灰尘的区域，其中：
刷筒单元包括设置在灰尘流入通道中的刷子单元；并且
控制单元在灰尘流入感测单元感测到灰尘的区域中增加刷子单元的旋转力。
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