JPH0228052A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は各種工場内や倉庫内で使用される無人搬送車に
関する。

（従来の技術） この種の無人搬送車はその走行制御方式がいくつかある
。代表的なものとしては、電磁誘導方式、光学誘導方式
、磁気誘導方式、自立航法式（ジャイロ方式）等がある
。特に最近ではその自立航法式のものが多く採用されて
来ている。この自立航法式の場合はジャイロ装置により
位置を自認しながら走行して行く。この際、ジャイロ装
置には微少な回転誤差が生じるので、そのジャイロ装置
とは別に位置検出センサーを設けて走行床面上の位置を
確認して走行姿勢を修正する必要がある。

その自立航法式の無人搬送車の従来例を第７図及び第８
図面の簡単な説明する。図中１は車体、２は車体１の前
カバー　３は車体１の後カバー４は更に車体の前後部に
設けられた安全バンパー５は車体１下部の中間左右部に
設けられた駆動輪装置、６は車体１下部の前後部に設け
られたキャスタである。ここで車体１にはジャイロ装置
（図示せず）を設けていると共に、該車体１下部の左右
駆動輪装置５相互の中心線上の左右２１１所にジャイロ
位置修正用センサー７がそれぞれ設けられている。この
ジャイロ位置修正用センサー７は各々キャスタ８と位置
検出センサー（近接スイッチ等）９で構成され、そして
その左右の位置検出センサー９が走行ルート上の床面１
０に数メータ間隔で埋設したマーカ１１を検知し、その
信号をジャイロ装置にフィードバックし、そのジャイロ
装置から走行部に修正信号を送り、車体１の走行姿勢を
変えて軌道修正を行なうようにしている。

（発明が解決しようとする課題） ところで、こうした自立航法式の無人搬送車は、従来で
は主にクリーンルーム内で稼働していたが、最近ではそ
れ以外の機械職場或いはそれに近い所でも使用する傾向
が強い。こうした所では走行床面９上に切粉やゴミ等の
塵埃が落ちていることが多く、これをジャイロ位置修正
用センサー７の位置検出センサー９がマーカ１１と誤っ
て検出し、この誤信号をジャイロ装置に送ってしまうと
走行ルートを外れたり暴走したりする恐れがある。

また、走行床面１０上に落ちている切粉やゴミ等の塵埃
が位置修正用センサー７部のキャスタ８に付着堆積し、
これにて位置検出センサー９と走行床面１０との間隙り
が増して、本来のマーカ１１の検出精度が悪くなり、ジ
グザグ走行や暴走する恐れがある。

そこで、その対策として第７図に示す如く車体１下部の
前後部位に床清掃具として清掃ブラシ１２と座埃吸着用
磁石１３とを取付けて走行させたところ、予想を上回る
好結果が得られた。しかしながら、前記磁石１３には切
粉等の塵埃が大量に吸着され、その除去清掃作業を一日
に数回行なう必要があり、その作業が車体１の前後カバ
ー２．３を取外して行なわなければならないので非常に
面倒で多くの労力と時間を必要として煩わしいことが分
った。そうかと言って磁石］３に吸着した切粉等の塵埃
を除去清掃作業を実施しないと、その磁石１３に切粉等
の塵埃が大量に溜り、これが時々床面１０に落ちてしま
って床清掃具を設けた意味がなくなってしまう問題があ
った。

本発明は前記事情に鑑みなされ、走行床面上より吸着し
た切粉等の塵埃を非常に簡便に除去できて、該走行床面
上を常に奇麗に清掃しながら、走行位置の誤検出を招く
ことなく、正確に位置確認して正しく走行して行けるよ
うになる無人搬送車を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段） 本発明の無人搬送車は、前記目的を達成する為に、無人
で走行する車体の安全バンパーより前方外部に座埃吸着
用磁石を走行床面と小間隙を存。

する状態に設けたことを特徴とするｉ （作用） 前記構成により、本発明の無人搬送車は、車体の安全バ
ンパーより前方外部に座埃吸着用磁石を走行床面と小間
隙を存する状態に設けたので、その磁石に床面上から吸
着した切粉等の塵埃の除去作業が、車体の前後カバー等
を取外すなどの面倒なことをせずに、車体外部から非常
に簡便に行ない得て、該磁石の機能をフル活用させて走
行床面上を常に奇麗に清掃しながら、走行位置の誤検出
を招くことなく、正確に位置確認して正しく走行して行
けるようになる。

（実施例） 以下本発明の一実施例を第１図乃至第４図により説明す
る。図中２１は自立航法式の無人搬送車の車体を示し、
この車体２１の前後端下部には安全バンパー２２がそれ
ぞれ設けられていると共に、車体２１下部の中間左右部
位には駆動輪装置２３が設けられ、更に車体２１下部の
前後部位にはキャスタ２４がそれぞれ設けられている。

また車体２１にはジャイロ装置（図示せず）が内蔵され
ていると共に、車体２１下部の前記左右の駆動輪装置２
３相互の中心線上の左右２箇所にジャイロ位置修正用セ
ンサー２５がそれぞれ設けられている。ここまでは従来
と同様で、左右のジャイロ位置修正用センサー２５の位
置検出センサーが走行ルート上の床面２６に数メータ間
隔で埋設したマーカを検知し、その信号をジャイロ装置
にフィードバックし、そのジャイロ装置から走行部に修
正信号を送り、車体２１の走行姿勢を変えて軌道修正し
ながら無人走行を行なうようになっている。

こうした車体２１の上部から前後方向に突出してそれぞ
れ左右一対ずつのブラケット２７を設け、これら各ブラ
ケット２７の先端部に上端部を水平な枢軸２８により枢
着することによりそれぞれ支持アーム２９を垂れ下がる
状態で回動可能に吊持している。またその枢軸２８部に
ねじりばねである復帰ばね３０を装着して、該支持アー
ム２９をこの下端部が車体２１前後端の安全バンパー２
２から離れる方向に常時附勢していると共に、その復帰
ばね３０により支持アーム２９が上部に跳ね上がらずに
安全バンパー２２との間隙δを維持するように前記ブラ
ケット２７先端部にストッパ３１を設けている。

この前後の左右一対ずつの支持アーム２９の下端部が磁
石取付部３２とされ、ここに斜め上方に向けて開放する
Ｕ字溝３２ａを形成している。

そしてその左右相互の磁石取付部３２のＵ字溝３２ａに
丸棒状の座埃吸着用磁石３３の両端軸部３３ａを挿入す
ることで、該座埃吸着用磁石３３を車幅方向全体に亘り
且つ走行床面２６から一定の小間隙を存した水平状態に
横架して設けている。

なお左右の支持アーム２９の下端磁石取付部３２の反Ｕ
字溝３２ａ側に吸着板３４を設けて、これに座埃吸着用
磁石３３を吸着させて該磁石３３の浮上脱落を防止する
ようにしている。また前記左右の磁石取付部３２の背面
側（安全バンパー２２寄り側）にブラシ押え３５を設け
、このブラシ押え３５に上側部を挟持固定して清掃用ブ
ラシ３６を車幅方向全体に亘り且っ走行床面２６に摺接
する状態に設けている。

而して、前述した構成の無人搬送車であれば、走行床面
２６上に切粉やゴミ等の塵埃Ａが落ちていた場合、そこ
を走行する無人搬送車は、車体２１前方に装着した座埃
吸着用磁石３３により該塵埃Ａの主に切粉等を床面２６
上がら吸着捕集すると共に、それに吸着されなかったゴ
ミ等の塵埃をその後側に装着した清掃ブラシ３６で掃き
取るようにして、２段構えの清掃を行ないながら進む。

これで走行床面２６上は奇麗に清掃され、無人搬送車は
ジャイロ位置修正用センサー２５が走行床面２６上のマ
ーカを正しく検出して、ジャイロ装置にフィードバック
しながら走行ルートを正確に走行して行くようになる。

また、前記座埃吸着用磁石３３は車体２１の外部（安全
バンパー２２より前側に）に左右一対の支持アーム２９
を介して横架する状態に設けているので、この磁石３３
に床面上がら切粉等の塵埃へを大量に吸着したら、その
まま係り員が磁石３３から切粉等の塵埃Ａを取除くか、
或いは該磁石３３を少し持上げて左右取付部３２のＵ字
溝３２ａからワンタッチ的に離脱して取外して切粉等の
塵埃Ａを取除く。これにて車体の前後カバー等を取外す
などの面倒なことをせずに、磁石３３からのり粉等の塵
埃Ａの除去作業が非常に簡便にできて、該磁石３３の機
能を常にフル活用させながら走行床面２６上を奇麗に清
掃して正しく走行して行けるようになる。

また、第４図に示す如く走行中に障害物Ｂがあった場合
は、まず座埃吸着用磁石３３が該障害物Ｂに当たり、こ
れにて該磁石３３が左右の支持アーム２９と共に復帰ば
ね３ｏに抗し後方に回動し、そして安全バンパー２２に
接触して衝撃を緩和されると同時に安全検出装置（図示
せず）に検出されて、破損等をｔａ＜ことなく安全に搬
送車が停止するよう１ｚなる。

斡勤地 次に本発明の他の実施例を説明する。まず第５図の場合
は、座埃吸着用磁石３３を支持する左右支持アーム２９
を短尺なものとし、これを車体２１に設けたスライド軸
受４０に前後動自在に摺嵌したシャフト４１の先端で支
持した構成で、該シャフト４１はコイルスプリング等の
復帰ばね４２により常時前方に附勢していると共に、後
端にナツト等のストッパ４３を設けて、支持アーム２９
が安全バンパー２２との間隙δを維持するようにしてい
る。これでも前記実施例と同様の作用効果が得られるこ
とになる。

また第６図の実施例では、単純に車体２１から垂れ下げ
た左右一対のバンド５０で座埃吸着用磁石３３を安全バ
ンパー２２前側位置に吊持させた構成である。なお頻繁
にメンテナンスする必要のない清掃ブラシ３６は車体２
１内下部に装着している。これでも前記実施例と略同様
の作用効果が得られると共に、構成の簡素化が図れるよ
うになる。

〔発明の効果〕

本発明は前述の如く、車体の安全バンパーより前方外部
に座埃吸着用磁石を走行床面と小間隙を存する状態に設
けたので、その磁石に床面上から吸容した切粉等の塵埃
の除去作業が、車体の前後カバー等を取外すなどの面倒
なことをせずに、車体外部から非常に簡便に行ない得て
、該磁石の機能をフル活用させて走行床面上を常に奇麗
に清掃しながら、走行位置の誤検出を招くことなく、正
確に位置確認して正しく走行して行けると共に、磁石が
車体外部に位置するので、吸着した切粉等の塵埃が車体
内の電気品や基板等に接触して短絡事故を起こすような
不都合もなく、信頼性並びに安全性の向上が図れる無人
搬送車が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は全体の側面図、第２図は同正面図、第３図は要部
の拡大側面図、第４図は同要部の障害物との衝突時の状
態を示す側面図、第５図は本発明の他の実施例を示す要
部の一部断面した側面図、第６図は本発明の更に他の実
施例を示す要部の側面図、第７図は従来例を示す全体の
側面図、第８図は第７図の■−■線に沿う断面図である
。 ２１・・・車体、２２・・・安全バンパー　２６・・・
走行床面、３３・・・座埃吸着用磁石、３６・・・清掃
ブラシ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 １３図 第２図 第４図 第５図 第 ７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人で走行する車体の安全バンパーより前方外部に座埃
   吸着用磁石を走行床面と小間隙を存する状態に設けたこ
   とを特徴とする無人搬送車。