JPH03107006A

JPH03107006A - 無人搬送車の床清掃装置

Info

Publication number: JPH03107006A
Application number: JP24350189A
Authority: JP
Inventors: Makoto Sato; 信佐藤
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-09-21
Filing date: 1989-09-21
Publication date: 1991-05-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、各種工場内や倉庫内で走行する無人搬送車の
床清掃装置に係り、特に床面上の落下物の切粉を吸着除
去する無人搬送車の床清掃装置に関する。

（従来の技術）一般に、無人搬送車には、その前後左右に安全バンパが
取付られ、この安全バンバに、周辺機器、他の無人搬送
車または人間等が接触した際には、無人搬送車を停止さ
せて安全を図るようになっている。

この種の無人搬送車には、その走行方式が数種類あり、
代表的なものとしては、電磁誘導方式、磁器誘導方式、
光学誘導方式および自立航法式（ジャイロ）等がある。

そして近年、技術の進歩により自立航法式が多く採用さ
れるようになってきている。

ところで、この自立航法式の場合には、ジャイロ装置に
より位置を自認しながら走行していくことになるが、こ
の際、ジャイロ装置は微小な回転誤差が生じるので、こ
のジャイロ装置とは別に位置検出センサを設け、走行上
の位置を確認して走行姿勢を修正する必要がある。この
位置検出センサは、遊輪方式で、ダブルキャスタの間に
センサを配し、床との隙間を一定に保つように構成され
ている。

（発明が解決しようとする課題）ところが、走行ルートの床面に、切粉やゴミ等の落下物
が落ちていると、位置検出センサが誤ってマーカと検知
したり、落下物がジャイロ修正キャスタの表面に付着し
て車輪が肥大化し、センサと床との隙間が変化して本来
のマーカ検出精度が悪くなり、ジグザグ走行や暴走を招
くおそれがある。

また、自立航法式以外の方式の場合にも、走行ルート上
に落下物があると、無人搬送車のキャスタや駆動車輪等
に巻き付いたり、ゴム車輪にささり、脱線する等の問題
がある。

これらを防ぐため、無人搬送車に清掃ブラシと磁石から
なる清掃装置を走行車輪の前方に取り付けて、床を清掃
しながら走行する方法があるが、この場合磁石が切粉を
大量に吸着し、最低１回／日多い時で２回／日くらいも
清掃装置の清掃のため、前後のカバーを取外して清掃し
なければならず、切粉を磁石から取り除くのに多くの労
力を必要とすることが分かった。

また、磁石と清掃用ブラシを別々に取付けているとその
交換にも多くの手間を要し、しかも、これらの作業は定
期的に実施しないと、切粉，ごみが大量に溜まり、時に
は床に落としてしまう恐れもあり、このようなことにな
ると清掃装置を設けた意味がなくなってしまうことにも
なる。

そこで、本発明の目的は、磁石を主体として清掃装置を
構成し、この清掃装置が切粉を大量に吸着したとき、単
純な操作で短時間にこれを取除くことができるようにし
た無人搬送車の床清掃装置を提供することにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）本発明は、無人搬送車の前後に装着する安全バンパに取
り付けられ、非磁性材から形成された磁石収納ケースと
、この内部に上下方向にスライド可能に収納された磁石
とからなり、この磁石を引上げたとき自重で落下しない
装置を設けたものである。

（作　用）磁石を磁石収納ケース内で下方にスライドさせた状態で
無人搬送車を走行させると、床上の切粉が磁石の磁力で
磁石収納ケースの外側面の下半部および底部に吸着する
。この吸着量が多量になったとき磁石を引上げると、磁
石収納ケースの外側面の下半部および底部には磁力が実
質的に作用しなくなるので、吸着していた切粉は自重で
床上に落下し、従来のように床清掃装置を脱着すること
なく切粉の清掃ができる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面を参照し説明する。

第１図は、本発明の実施例を無人搬送車に装着した状態
を示す側面図であり、第２図は本発明の実施例を示す正
面図であり、第３図は第２図の側面図であり、第４図は
第２図のＡ−Ａ線断面図である。

第１図において、無人搬送車１は、車体２の走行方向に
沿った両側に制御箱３，３を搭載し、この制御箱３，３
の外側には安全バンパ４，４、上側には標識灯５，５を
それぞれ装着し、また、車体２の中央部には搭載してい
るバッテリ（図示しない）から電力を供給されるモータ
（図示しない）により駆動される駆動輪６を装着すると
ともに、この駆動輪６の近くに位置修正センサ７を装着
し、更に、駆動輪６に対し走行方向に沿った両側にキャ
スタ８．８を装着して構成した公知のものである。この
無人搬送車１の安全バンバ４，４に、床清掃装［１０．
１０が装着されている。

この床清掃装置１０は、第２図乃至第４図に示すように
、磁石収納ケース１１と、この磁石収納ケース１１内に
上下動自在に収納された磁石１２から構成されている。

しかして、磁石収納ケース１１は、ステンレススチール
のような非磁性金属材または合成樹脂のような非金属材
で箱状に形成し、上部を開口するとともにフランジ１３
ａを設けたケース１３と、このケース１３の開口部を覆
いケース１３のフランジ１３ａに取付けられる蓋１４で
構成されている。ケース１３は、上下方向中間部の外側
面に、全周に亘って切粉よけ１５が一体に設けられ、一
方の側面には安全バンバ４へ取付けるための支持部１３
ｂが設けられている。この切粉よけ１５は、第５図に示
すように断面形状において、水平部１５ａおよび水平部
１５ａの外側端部で下方への折曲り部１５ｂを有し、こ
の水平部１５ａの下面が内部に収納した磁石１２を引上
げたときのその下面より下方になるようにする。また、
蓋ｌ４は、ケース１３と同様に非磁性金属材または非金
属材で形成され、後述する磁石１２の取手軸が貫通する
穴１４ａ（２個）を設けるとともに、穴１４ａの部分に
弾性を有する部材から形威されたストッパ１４ｂを設け
たもので、ケース１３のフランジ１３ａにボルト等で取
付けられる。

一方、磁石１２は、ケース１３の内部に上下動自在に収
納され、ケース１２の内側の高さの半分より小さい高さ
とし、適宜大きさの空気抜き穴１２ａが設けられ、上面
には中間部に取手軸１６ａ．１６ａの下端が連結されて
いる。この取手軸１６ａ．１６ａは、上記した蓋１４の
穴１４ａを貫通して上方に延び、上端で支え１６ｂによ
って連結されている。また、中間には、突起部１６ｃを
設け、磁石１２を引上げたとき上記した蓋１４のストッ
パ１４ｂに係止し、磁石１２が自重で落下しないように
する。なお、この突起部１６ｃは、支え１６ｂを掴んで
下方に強く押すことにより、ストッパ１４ｂとの係止が
外れ、磁石１２を引下げる（磁石１２の下面がケース１
３の底面に当たるまで）ことができる。

次に、以上のように構成された実施例の作用を説明する
。まず、床清掃装置１０を、その下面と床面との隙間が
適度になるように無人搬送車１の安全バンパ４に取付け
る。そうして、磁石収納ケース１１に収納した磁石１２
を、第４図に示すように引下げた状態で無人搬送車１を
走行させる。

この走行により、第６図に示すように走行ルートの床面
に落ちている切粉１７は、磁石１２の磁力によりケース
１２の外側面の下半部および底部に吸着される。この切
粉１７の吸着が多量になって吸着ができない状態になっ
たとき、無人搬送車１を停車させ、磁石ｌ２の支え１６
ｂを掴んで持ち上げ、第７図に示すように磁石１２を、
ケース１３内でスライドさせながら引上げる。このとき
、ケースｌ３内の上部側の空気は、磁石１２の空気抜き
穴１２ｂから下部側へ流れ、圧力バランスを保つ。この
ように磁石１２を引上げると、この引上げに伴って切粉
１７が上昇しようとしても切粉よけ１５で阻止され、ケ
ース１３の下半部および底部には実質的に磁力がなくな
るので、切粉１７は自重で自然落下し床にたまる。そこ
で、この落下した切粉ｌ７をまとめて取り除くことによ
り、切粉１７の清掃ができる。この清掃が終ったら、磁
石１２の支え１６ｂを掴んで押下げ、磁石１２を再び第
４図に示すように引下げた状態にし、この後無人搬送車
１を走行させる。

なお、必要に応じ、ケース１３の内側面に上下方向に沿
ったガイドを設け、磁石１２にこれに対応する凹部を設
け、磁石２の上下移動時の案内をさせるようにしてもよ
い。

また、磁石１２を引き上げたままで無人搬送車１が走行
するのを防ぐため、磁石収納ケース１１の蓋１４のスト
ッパ１４ｂの近くにマイクロスイッチを取付け、このマ
イクロスイッチを取手軸１６ａの突起部１６ｃで動作さ
せ、この信号で無人搬送車１のスタートを制御するよう
にしてもよい。さらに、磁石１２を長平方向に複数に分
割した構造としてもよい。

［発明の効果］本発明は、以上のように構威されているから、次の効果
を得ることができる。

（１）磁石を収納している床清掃装置を無人搬送車の両
端に取付けており、さらに床清掃装置に付着した切粉は
、磁石を−Ｅ方にワンタッチでスライドさせると、ケー
スの下半部および底部には磁力がなくなって落下するの
で、清掃作業が容易となる。

（２）従来方式の場合には、切粉が多量にたまっても、
完全な清掃をやらず切粉を残して走行してしまうことが
あったが、本発明では清掃が簡単なため、短ピッチで清
掃作業ができ、位置修正センサの誤動作を発生させるこ
とがなく、無人搬送車の走行性能が一段と向上する。

（３）駆動車輪，キャスターおよび位置修正センサの車
輪に、切粉が刺さり、車輪が肥大化したり亀裂すること
がないので、走行上の障害を防止し、保守作業が容易に
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を無人搬送車に装着した状態を
示す側面図、第２図は本発明の実施例を示す正面図、第
３図は第２図の側面図、第４図は第２図のＡ−Ａ線断面
図、第５図は第４図のＡ部拡大図、第６図は本発明の実
施例の作用を示す説明図、第７図は第６図と異なる本発
明の実施例の作用を示す説明図である。１・・・無人搬送車４・・・安全バンパ１０・・・床清掃装置１１・・・磁石収納ケース１２・・・磁石１３・・・ケース１４・・・蓋１５・・・切粉よけ１６ａ・・・取手軸１６ｃ・・・突出部１７・・・切粉（８７３３）代理人　弁理士　猪　股　祥　晃（ばか　
１名）

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人搬送車の前後に装着した安全バンパに取付け
られ、非磁性材から形成された磁石収納ケースと、この
内部に上下方向にスライド可能に収納された磁石とから
なり、この磁石を引上げたとき自重で落下するのを防止
する装置を設けたことを特徴とする無人搬送車の床清掃
装置。
（２）磁石収納ケースの外側面で、磁石を引上げたとき
その下面より下方となる位置に切粉よけを突出して設け
た特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の床清掃装置
。