CN205769689U - 一种自巡向料车的定位机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自巡向料车的定位机构，应用于自巡向料车中，所述自巡向料车的头部和尾部底部靠近所述自巡向料车的脚轮的位置均设置有一对支脚，每个所述支脚底部设置有一定向轮，所述定向轮悬空于地面；自巡向料车的定位机构包括：四个设置于地面且与所述支脚及相应的所述脚轮匹配的坡型垫块，所述坡型垫块用以对相应的所述脚轮的行驶路径进行导向并承载所述定向轮，以使所述脚轮悬空于地面对所述自巡向料车定位，所述坡型垫块位于相应的所述脚轮的内侧。本实用新型达到了对所述自巡向料车精确定位的目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种自巡向料车的定位机构。
背景技术
目前的自巡向料车主要用于输送货物，以采用自巡向料车的机器人自动化装箱为例：传统的自巡向料车并不能精确定位固定，由于地面的凹凸不平，或自巡向料车的长期使用致使脚轮变形，或异物粘到脚轮上等因素容易导致，自巡向料车在装箱过程中无法平稳的固定，需要反复定位，增加了工人的劳动强度，用时长，且工作效率低。
实用新型内容
针对现有的自巡向料车存在的上述问题，现提供一种旨在实现可使自巡向料车平稳定位，用时短，效率高的自巡向料车的定位机构。
具体技术方案如下：
一种自巡向料车的定位机构，应用于自巡向料车中，所述自巡向料车的头部和尾部底部靠近所述自巡向料车的脚轮的位置均设置有一对支脚，每个所述支脚底部设置有一定向轮，所述定向轮悬空于地面；自巡向料车的定位机构包括：四个设置于地面且与所述支脚及相应的所述脚轮匹配的坡型垫块，所述坡型垫块用以对相应的所述脚轮的行驶路径进行导向并承载所述定向轮，以使所述脚轮悬空于地面对所述自巡向料车定位，所述坡型垫块位于相 应的所述脚轮的内侧。
优选的，所述坡型垫块设置于一底座上，所述坡型垫块为分段式结构，所述坡型垫块包括：
一坡面为等腰梯形的第一导向段，用以对相应的所述脚轮进行导向，并降低所述脚轮的行驶速度；
上表面为向内凹陷的曲面的第二导向段，所述第二导向段的一侧与所述第一导向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定连接，用以对相应的所述脚轮进行导向，并承载所述定向轮，以使所述脚轮悬空于地面；
坡面为等腰梯形的第三导向段，所述第三导向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底与所述第二导向段的另一侧固定连接，用以对相应的所述脚轮进行导向。
优选的，所述自巡向料车采用AGV牵引料车。
优选的，所述第一导向段的坡面与水平的夹角在3.4°至3.6°之间，所述第一导向段的高度差为4mm。
优选的，所述第一导向段的水平长度在65mm至66mm之间，和/或
所述第一导向段的等腰梯形坡面的下底长度在79mm至80mm之间，和/或
所述第一导向段的等腰梯形坡面的腰长在66mm至67mm之间，和/或
所述第一导向段的等腰梯形坡面的上底长度在44mm至46mm之间。
优选的，所述第三导向段的坡面与水平的夹角在2.5°至3°之间，所述第二导向段最高处的高度差为7mm。
优选的，所述第三导向段的水平长度在140mm至141mm之间，和/或
所述第三导向段的等腰梯形坡面的下底长度在120mm至121mm之间，和/或
所述第三导向段的等腰梯形坡面的腰长在145mm至146mm之间，和/或
所述第三导向段的等腰梯形坡面的上底长度在44mm至46mm之间。
优选的，所述第一导向段的最大高度与第三导向段的最大高度及所述第二导向段最高处的高度相同，所述第一导向段、所述第二导向段和所述第三导向段的水平高度在19mm至21mm之间，和/或
所述第二导向段的水平长度在42mm至43mm之间。
优选的，所述第二导向段的宽度与所述第一导向段的等腰梯形坡面的上底长度及所述第三导向段的等腰梯形坡面的上底长度均相同。
优选的，所述坡型垫块两侧设置有挡边，用以对所述定向轮定位。
上述技术方案的有益效果：
本技术方案中，通过坡型垫块可对自巡向料车的脚轮的行驶路径进行导向并承载所述定向轮，以使所述脚轮脱离地面，从而达到对所述自巡向料车精确定位的目的，有效解决了因地面的凹凸不平，或自巡向料车的长期使用致使脚轮变形，或异物粘到脚轮上等因素导致自巡向料车无法平稳定位的问题。
附图说明
图1为本实用新型所述的自巡向料车的一种实施例的立体示意图；
图2为本实用新型所述的自巡向料车及定位机构的一种实施例的整理结构示意图；
图3为图2中P的局部放大图；
图4为本实用新型所述的坡型垫块的一种实施例的主视图；
图5为图4的侧视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术 方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。
如图1-5所示，一种自巡向料车的定位机构，应用于自巡向料车1中，自巡向料车1的头部和尾部底部靠近自巡向料车1的脚轮13的位置均设置有一对支脚11，每个支脚11底部设置有一定向轮12，定向轮12悬空于地面；自巡向料车的定位机构包括：四个设置于地面且与支脚11及相应的脚轮13匹配的坡型垫块2，坡型垫块2用以对相应的脚轮13的行驶路径进行导向并承载定向轮12，以使脚轮13悬空于地面对自巡向料车1定位，坡型垫块2位于相应的脚轮13的内侧。
进一步地，支脚11可采用轴承。
在本实施例中，如图1-3可知四个坡型垫块2分别位于四个脚轮13及相应的支脚11之间，且坡型垫块2位于相应的脚轮13的内侧。当自巡向料车1通过夹紧装置14对其行驶方向进行固定后，可通过坡型垫块2可对自巡向料车1的脚轮13的行驶路径进行导向并承载定向轮12，以使脚轮13脱离地面，从而达到对自巡向料车1精确定位的目的，有效解决了因地面的凹凸不平，或自巡向料车1的长期使用致使脚轮13变形，或异物粘到脚轮13上等因素导致自巡向料车1无法平稳定位的问题。
如图2-5所示，在优选的实施例中，坡型垫块2设置于一底座24上，坡型垫块2为分段式结构，坡型垫块2包括：
一坡面为等腰梯形的第一导向段21，用以对相应的脚轮13进行导向，并降低脚轮13的行驶速度；
上表面为向内凹陷的曲面的第二导向段22，第二导向段22的一侧与第一导向段21的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定连接，用以对相应的脚轮13进行导向，并承载定向轮12，以使脚轮13悬空于地面；
坡面为等腰梯形的第三导向段23，第三导向段23的下坡方向的等腰梯形坡面的上底与第二导向段22的另一侧固定连接，用以对相应的脚轮13进行导向。
进步一地，第二导向段22可以是向下凹的圆弧曲面。坡型垫块2为一体式分段式结构；坡型垫块2两侧设置有挡边，用以对定向轮12定位，防止定向轮12倾斜滑落于坡型垫块2，具体地，第一导向段21、第二导向段22和第三导向段23的两侧均设置有挡边。
在本实施例中，坡型垫块2可由调平机构调平，以保证自巡向料车1的定位稳定性。第一导向段21为的外侧为向内倾斜的导向段，可减缓外延脚轮13的行驶速度；第二导向段22为水平平面，可承载支脚11上的定向轮12，同时其高度高于定向轮12悬空于地面的高度差，可使是脚轮13脱离地面，以使自巡向料车1定位于四个坡型垫块2上，防止了因脚轮13变形，或异物粘到脚轮13上导致的自巡向料车1无法平稳定位的问题。第三导向段23为的外侧为向外倾斜的导向段，可减缓外延脚轮13下降时行驶的速度。
在优选的实施例中，自巡向料车1采用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导向车)牵引料车。
在本实施例中，AGV牵引料车是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运算小车。AGV牵引料车装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物载功能的搬运车辆。通过AGV牵引料车上的导向探测器检测到导向信息(如频 率、磁场强度、光强度等)，对信息实时处理后，从而控制车辆沿规定的运行路线行走的导引方式。
在优选的实施例中，第一导向段21的坡面与水平的夹角在3.4°至3.6°之间，第一导向段21的高度差为4mm。
具体地，第一导向段21的相对较低的侧边高度为16mm，第一导向段21的相对较高的侧边的高度为20mm，第一导向段21的坡面与水平的夹角为3.519°，导向效果最佳。
在优选的实施例中，第一导向段21的水平长度在65mm至66mm之间。
在优选的实施例中，第一导向段21的等腰梯形坡面的下底长度在79mm至80mm之间。
在优选的实施例中，第一导向段21的等腰梯形坡面的腰长在66mm至67mm之间。
在优选的实施例中，第一导向段21的等腰梯形坡面的上底长度在44mm至46mm之间。
进步一地，第一导向段21的水平长度为65.05mm，第一导向段21的等腰梯形坡面的下底长度为79.6mm，第一导向段21的等腰梯形坡面的腰长为66.8mm，第一导向段21的等腰梯形坡面的上底长度为45mm，第一导向段21的等腰梯形坡面的下底与侧腰的夹角为74.68°导向效果最佳。
在优选的实施例中，第三导向段23的坡面与水平的夹角小于第一导向段21的坡面与水平的夹角，第三导向段23的坡面与水平的夹角在2.5°至3°之间，第二导向段22最高处的高度差为7mm。
具体地，第三导向段23的相对较低的侧边的高度为13mm，第三导向段23的相对较高的侧边的高度为20mm，第三导向段23的坡面与水平的夹角为2.852°，导向效果最佳。
在优选的实施例中，第三导向段23的水平长度在140mm至141mm之间。
在优选的实施例中，第三导向段23的等腰梯形坡面的下底长度在120mm至121mm之间。
在优选的实施例中，第三导向段23的等腰梯形坡面的腰长在145mm至146mm之间。
在优选的实施例中，第三导向段23的等腰梯形坡面的上底长度在44mm至46mm之间。
进步一地，第三导向段23的水平长度为140.5mm，第三导向段23的等腰梯形坡面的下底长度为120.3mm，第三导向段23的等腰梯形坡面的腰长为145.5mm，第三导向段23的等腰梯形坡面的上底长度为45mm，第三导向段23的等腰梯形坡面的下底与侧腰的夹角为76.27°导向效果最佳。
在优选的实施例中，第一导向段21的最大高度与第三导向段23的最大高度及第二导向段22最高处的高度相同，第一导向段、第二导向段和第三导向段的水平高度在19mm至21mm之间。
进一步地，第二导向段22最高处的高度为20mm定位效果最佳。定向轮12距离地面最近的距离小于20mm，当第二导向段22承载定向轮12时，可使脚轮13脱离地面约10mm。
在优选的实施例中，第二导向段22的水平长度在42mm至43mm之间。
进步一地，第二导向段22的水平长度为42.95mm定位效果最佳。
在优选的实施例中，第二导向段22的宽度与第一导向段21的等腰梯形坡面的上底长度及第三导向段23的等腰梯形坡面的上底长度均相同。
进一步地，第二导向段22的宽度为45mm定位效果最佳。
以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。
Claims (10)
1.一种自巡向料车的定位机构，应用于自巡向料车中，其特征在于，所述自巡向料车的头部和尾部底部靠近所述自巡向料车的脚轮的位置均设置有一对支脚，每个所述支脚底部设置有一定向轮，所述定向轮悬空于地面；自巡向料车的定位机构包括：四个设置于地面且与所述支脚及相应的所述脚轮匹配的坡型垫块，所述坡型垫块用以对相应的所述脚轮的行驶路径进行导向并承载所述定向轮，以使所述脚轮悬空于地面对所述自巡向料车定位，所述坡型垫块位于相应的所述脚轮的内侧。
2.如权利要求1所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述坡型垫块设置于一底座上，所述坡型垫块为分段式结构，所述坡型垫块包括：
一坡面为等腰梯形的第一导向段，用以对相应的所述脚轮进行导向，并降低所述脚轮的行驶速度；
上表面为向内凹陷的曲面的第二导向段，所述第二导向段的一侧与所述第一导向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底固定连接，用以对相应的所述脚轮进行导向，并承载所述定向轮，以使所述脚轮悬空于地面；
坡面为等腰梯形的第三导向段，所述第三导向段的下坡方向的等腰梯形坡面的上底与所述第二导向段的另一侧固定连接，用以对相应的所述脚轮进行导向。
3.如权利要求1所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述自巡向料车采用AGV牵引料车。
4.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述第一导向段的坡面与水平的夹角在3.4°至3.6°之间，所述第一导向段的高度差为4mm。
5.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述第一导向段的水平长度在65mm至66mm之间，和/或
所述第一导向段的等腰梯形坡面的下底长度在79mm至80mm之间，和/或
所述第一导向段的等腰梯形坡面的腰长在66mm至67mm之间，和/或
所述第一导向段的等腰梯形坡面的上底长度在44mm至46mm之间。
6.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述第三导向段的坡面与水平的夹角在2.5°至3°之间，所述第二导向段最高处的高度差为7mm。
7.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述第三导向段的水平长度在140mm至141mm之间，和/或
所述第三导向段的等腰梯形坡面的下底长度在120mm至121mm之间，和/或
所述第三导向段的等腰梯形坡面的腰长在145mm至146mm之间，和/或
所述第三导向段的等腰梯形坡面的上底长度在44mm至46mm之间。
8.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述第一导向段的最大高度与第三导向段的最大高度及所述第二导向段最高处的高度相同，所述第一导向段、所述第二导向段以及所述第三导向段的水平高度在19mm至21mm之间，和/或
所述第二导向段的水平长度在42mm至43mm之间。
9.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述第二导向段的宽度与所述第一导向段的等腰梯形坡面的上底长度及所述第三导向段的等腰梯形坡面的上底长度均相同。
10.如权利要求2所述的自巡向料车的定位机构，其特征在于，所述坡型垫块两侧设置有挡边，用以对所述定向轮定位。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201620301816.2U CN205769689U (zh) | 2016-04-12 | 2016-04-12 | 一种自巡向料车的定位机构 |
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| CN201620301816.2U CN205769689U (zh) | 2016-04-12 | 2016-04-12 | 一种自巡向料车的定位机构 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN105857440A (zh) * | 2016-04-12 | 2016-08-17 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种自巡向料车的定位机构 |
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2016
- 2016-04-12 CN CN201620301816.2U patent/CN205769689U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105857440A (zh) * | 2016-04-12 | 2016-08-17 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种自巡向料车的定位机构 |
| CN105857440B (zh) * | 2016-04-12 | 2018-08-14 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种自巡向料车的定位机构 |
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
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