JPH01115549A - 倣い制御方式 - Google Patents
倣い制御方式Info
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- JPH01115549A JPH01115549A JP62274801A JP27480187A JPH01115549A JP H01115549 A JPH01115549 A JP H01115549A JP 62274801 A JP62274801 A JP 62274801A JP 27480187 A JP27480187 A JP 27480187A JP H01115549 A JPH01115549 A JP H01115549A
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- Japan
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- 239000000700 radioactive tracer Substances 0.000 claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 5
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- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q35/00—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually
- B23Q35/04—Control systems or devices for copying directly from a pattern or a master model; Devices for use in copying manually using a feeler or the like travelling along the outline of the pattern, model or drawing; Feelers, patterns, or models therefor
- B23Q35/08—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work
- B23Q35/12—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means
- B23Q35/121—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing
- B23Q35/123—Means for transforming movement of the feeler or the like into feed movement of tool or work involving electrical means using mechanical sensing the feeler varying the impedance in a circuit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分計〉
本発明は倣い制御方式に係り、特にトレーサヘッドを連
続的に回転させながらモデルをならうことが可能な倣い
制御方式に関する。
続的に回転させながらモデルをならうことが可能な倣い
制御方式に関する。
〈従来技術〉
倣い制御は第５図を参照すると、通常モデルに接触する
スタイラス１の各軸変位量εｘ．ε７．εｚをトレーサ
ヘッド２で検出し、合成回路３で各軸変位量を合成して
成る合成変位量ε（＝Ｚシη）を計算し、該合成変位量
εと基準変位量ε。どの誤差Δεを加算回路４で求め、
速度信号発生部５においてΔε−ｖＮ特性に基づいて法
線方向速度信号ｖＮを発生し、速度信号発生部６におい
てΔε−ｖＴ特性に基づいて接線方向速度信号ｖＴを発
生する。一方、倣い方向演算回路７は切替回路８から出
力された倣い制御平面におけろ各軸変位量ε１゜Ｃを用
いて倣い方向θの余弦ｃｏｓθ及び正弦ｓｉｎθを発生
し、軸速度信号発生部９はＶ Ｎ ｐ ＶＴ ｐ ｃ
Ｏ２０，ｓｉｎθを用いて倣い制御平面における各軸速
度ｖ１．ｖ２を発生し、該速度でスタイラス１をモデル
に沿って移動させ、以後同様な処理を繰り返して倣い制
御を実行する。
スタイラス１の各軸変位量εｘ．ε７．εｚをトレーサ
ヘッド２で検出し、合成回路３で各軸変位量を合成して
成る合成変位量ε（＝Ｚシη）を計算し、該合成変位量
εと基準変位量ε。どの誤差Δεを加算回路４で求め、
速度信号発生部５においてΔε−ｖＮ特性に基づいて法
線方向速度信号ｖＮを発生し、速度信号発生部６におい
てΔε−ｖＴ特性に基づいて接線方向速度信号ｖＴを発
生する。一方、倣い方向演算回路７は切替回路８から出
力された倣い制御平面におけろ各軸変位量ε１゜Ｃを用
いて倣い方向θの余弦ｃｏｓθ及び正弦ｓｉｎθを発生
し、軸速度信号発生部９はＶ Ｎ ｐ ＶＴ ｐ ｃ
Ｏ２０，ｓｉｎθを用いて倣い制御平面における各軸速
度ｖ１．ｖ２を発生し、該速度でスタイラス１をモデル
に沿って移動させ、以後同様な処理を繰り返して倣い制
御を実行する。
〈発明が解決しようとしている問題点〉ところで、かか
る倣い制御方式では、第６図に示すようにモデルＭＤＬ
に急傾斜、たとえば垂直な傾斜の凹部ＨＬが存在する場
合には該垂直傾斜部ＳＬに沿ってスタイラス１を移動さ
せろとトレーサヘッド２の角部２ａがモデルＭＤＬに干
渉して倣いを行うことができないという問題がある。
る倣い制御方式では、第６図に示すようにモデルＭＤＬ
に急傾斜、たとえば垂直な傾斜の凹部ＨＬが存在する場
合には該垂直傾斜部ＳＬに沿ってスタイラス１を移動さ
せろとトレーサヘッド２の角部２ａがモデルＭＤＬに干
渉して倣いを行うことができないという問題がある。
以上から本発明の目的はトレーサヘッドが干渉するよう
な凹凸部を有するモデル形状であっても、該モデルにト
レーサヘッドを干渉させることなく倣うことができる倣
い制御方式を提供することである。
な凹凸部を有するモデル形状であっても、該モデルにト
レーサヘッドを干渉させることなく倣うことができる倣
い制御方式を提供することである。
本発明の別の目的はトレーサヘッドを連続的に回転して
モデルに干渉しないようにしならがモデルを倣わせるこ
とができろ倣い制御方式を提供することである。
モデルに干渉しないようにしならがモデルを倣わせるこ
とができろ倣い制御方式を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明の概略説明図であり、同図（，１はｘＺ
断面図、同図（ｂｌはＹＺ断面図である。
断面図、同図（ｂｌはＹＺ断面図である。
ＳＴはスタイラス、ＴＣはトレーサヘッド、ＭＤＬはモ
デル、Ｈしはモデルに存在する凹部、ＳＬ、ＳＬ’は垂
直傾斜部である。
デル、Ｈしはモデルに存在する凹部、ＳＬ、ＳＬ’は垂
直傾斜部である。
〈作用〉
倣い平面を構成しない軸（たとえば第１図（ａｌのＹ軸
）に平行な軸を回転軸とした回転方向にトレーサヘッド
ＴＣを回転可能に構成し、垂直傾斜部ＳＬを有する凹部
ＨＬを倣う時トレーサヘッドＴＣをモデルＭＤＬに干渉
しないように回転すると共に、該回転方向におけろ回転
角度βを監視し、該回転角度βに基づいて回転軸以外の
２つの軸（Ｘ、Ｚ軸）方向の各軸変位量εｘ．εｚを補
正し、補正により得られた各軸変位量を用いてならい制
御を行う。
）に平行な軸を回転軸とした回転方向にトレーサヘッド
ＴＣを回転可能に構成し、垂直傾斜部ＳＬを有する凹部
ＨＬを倣う時トレーサヘッドＴＣをモデルＭＤＬに干渉
しないように回転すると共に、該回転方向におけろ回転
角度βを監視し、該回転角度βに基づいて回転軸以外の
２つの軸（Ｘ、Ｚ軸）方向の各軸変位量εｘ．εｚを補
正し、補正により得られた各軸変位量を用いてならい制
御を行う。
〈実施例〉
第２図は本発明にかかる倣いシステムのブロック図、第
３図は倣い制御ユニットのブロック図である。
３図は倣い制御ユニットのブロック図である。
第２図において、ＴＲＭは倣い工作機械、ＴＣＣは倣い
制御を実行する倣い制御ユニット、ＯＰＰは倣いに必要
な各揮データを設定すると共に、トレーサヘッドをＡ軸
及びＢ軸方向に回転させる操作パネル、ＰＤＣはパルス
分配器、ＳＶＸ、ＳＶＹ、ＳＶＺ、ＳＶＡ、ＳＶＢ＋：
ｉ各軸サーホ回路である。
制御を実行する倣い制御ユニット、ＯＰＰは倣いに必要
な各揮データを設定すると共に、トレーサヘッドをＡ軸
及びＢ軸方向に回転させる操作パネル、ＰＤＣはパルス
分配器、ＳＶＸ、ＳＶＹ、ＳＶＺ、ＳＶＡ、ＳＶＢ＋：
ｉ各軸サーホ回路である。
御し、一方サーボ回路ＳＶＡ、ＳＶＢはパルス分配器Ｐ
ＤＣから発生する指令パルスＣＰＡ、ＣＰ。
ＤＣから発生する指令パルスＣＰＡ、ＣＰ。
とＡ軸及びＢ軸モータ（図示せず）が所定角度回転する
毎に発生する検出パルスＦＰＡ、ＦＰ８を入力されてＡ
、Ｂ各軸の速度指令を発生する。
毎に発生する検出パルスＦＰＡ、ＦＰ８を入力されてＡ
、Ｂ各軸の速度指令を発生する。
ＰＭは各軸のモータが所定量回転する毎に発生する検出
パルスＦＰｘ−ＦＰ、を回転方向に応じてカウントアツ
プ／ダウンして各軸方向の現在位置を監視するボジシヲ
ンメモリである。
パルスＦＰｘ−ＦＰ、を回転方向に応じてカウントアツ
プ／ダウンして各軸方向の現在位置を監視するボジシヲ
ンメモリである。
倣い工作機［ＴＲＭには、図示しないが（ｉ）テーブル
ＴＢＬをそれぞれＸ、Ｙ軸方向に駆動するＸ軸及びＹ軸
モータと、 （ｉｉ） トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴを
Ｚ軸方向に駆動するＺ軸モータと、 （２）Ｘ軸に平行な軸を回転軸とする方向（Ａ軸方向と
いう）にトレーサヘッド及びカッタヘッドを回転させろ
Ａ軸モータと、 ０→Ｙ軸に平行な軸を回転軸とする方向（Ｂ軸方向とい
う）にトレーサヘッド及びカッタヘッドを回転させるＡ
軸モータ とが設けられ、各軸モータが所定量回転する毎に１個の
検出パルスＦＰ、、 ＦＰＶ、 ＦＰ２． ＦＰＡ。
ＴＢＬをそれぞれＸ、Ｙ軸方向に駆動するＸ軸及びＹ軸
モータと、 （ｉｉ） トレーサヘッドＴＣ及びカッタヘッドＣＴを
Ｚ軸方向に駆動するＺ軸モータと、 （２）Ｘ軸に平行な軸を回転軸とする方向（Ａ軸方向と
いう）にトレーサヘッド及びカッタヘッドを回転させろ
Ａ軸モータと、 ０→Ｙ軸に平行な軸を回転軸とする方向（Ｂ軸方向とい
う）にトレーサヘッド及びカッタヘッドを回転させるＡ
軸モータ とが設けられ、各軸モータが所定量回転する毎に１個の
検出パルスＦＰ、、 ＦＰＶ、 ＦＰ２． ＦＰＡ。
ＦＰ、を発生するパルス発生器が設けられている。
テーブルＴＢＬにはモデルＭＤＬとワークＷＫとが固定
され、トレーサヘッドＴＣに取り付けたスタイラスＳＴ
はモデルの表面に°当接して所定の倣いを行い、カッタ
ヘッドＣＴはワークＷＫにモデル形状通りの加工を施す
。トレーサヘッドＴＣは周知のごとく、モデルＭＤＬの
表面のｘ、ｙ、ｚ各軸の変位εｘ．ε７．εｚを検出す
る構成のものである。
され、トレーサヘッドＴＣに取り付けたスタイラスＳＴ
はモデルの表面に°当接して所定の倣いを行い、カッタ
ヘッドＣＴはワークＷＫにモデル形状通りの加工を施す
。トレーサヘッドＴＣは周知のごとく、モデルＭＤＬの
表面のｘ、ｙ、ｚ各軸の変位εｘ．ε７．εｚを検出す
る構成のものである。
第３図の倣い制御ユニットにおいて、ＳＴはスタイラス
、ＴＣはトレーサヘッド、１１は合成回路、１２は加算
回路、１３．１４はそれぞれ法線方向速度信号ｖＮ及び
接線方向速度信号ｖＴを発生する速度信号発生部、１５
はならい制御平面を構成する変位量をそれぞれε１．ε
ｚとし出力する切替回路、１６はならい方向演算部、１
７はならい制御平面を構成する軸方向の速度信号Ｖ１．
Ｖ２を発生する軸速度信号発生部、１８速度信号Ｖ、
、Ｖ２を倣い平面を構成する軸方向の速度指令として該
軸のサーボ回路に分配する分配＠路、１９は操作パネル
ＯＰＰ （第２図参照）に設定された倣い制御に必要な
データ及び各軸現在位置ｘＡ〜βを用いて全体の倣い制
御を行う制御部、２０はＡ軸及びＢ軸方向の回転角度α
、βに基づいて各軸変位量εｘ．ε７．εｚを補正する
変位量補正部である。
、ＴＣはトレーサヘッド、１１は合成回路、１２は加算
回路、１３．１４はそれぞれ法線方向速度信号ｖＮ及び
接線方向速度信号ｖＴを発生する速度信号発生部、１５
はならい制御平面を構成する変位量をそれぞれε１．ε
ｚとし出力する切替回路、１６はならい方向演算部、１
７はならい制御平面を構成する軸方向の速度信号Ｖ１．
Ｖ２を発生する軸速度信号発生部、１８速度信号Ｖ、
、Ｖ２を倣い平面を構成する軸方向の速度指令として該
軸のサーボ回路に分配する分配＠路、１９は操作パネル
ＯＰＰ （第２図参照）に設定された倣い制御に必要な
データ及び各軸現在位置ｘＡ〜βを用いて全体の倣い制
御を行う制御部、２０はＡ軸及びＢ軸方向の回転角度α
、βに基づいて各軸変位量εｘ．ε７．εｚを補正する
変位量補正部である。
第４図は変位量補正部２０における補正演算説明図であ
る。たとえばｘＺ倣い平面（第４図点線参照）において
表面倣いを行っている時、モデルとの干渉を回避すべく
Ｂ軸方向（Ｙ軸を回転中心軸として回転する方向）にト
レーサヘッドＴＣをβ回転させると、相対的にトレーサ
ヘッドを固定したま′＞ｘＺ倣い平面をβ回転したのと
等価となり、第４図より回転後の各軸変位量εｘ′、ε
ｚ′は回転前の変位量εつ、εｚ．回転角度βを用いて
次式 ％式％（１） となる。同様に、ＹＺ倣い平面において倣いを行ってい
る時にＡ軸方向（Ｘ軸を回転中心軸として回転する方向
）にトレーサヘッドＴＣをα回転させると各軸変位量ε
９′、εｚ′は回転前の変位量ｔＹ、 ｃ２．回転角度
αを用いて次式６式％（３） となる。尚、Ａ、Ｂ軸に同時にα、β回転している場合
には（１１，（２１式の演算により得られるεｚ′を新
たにεｚとして（３）、 （４１式よりε７′、εｚ′
が得られろ。従って変位量補正部２０は各軸変位量及び
Ａ、Ｂ軸方向の回転角度α、βを用いて（１）〜（４）
式の演算を行って各軸変位量をεｘ′、ε、′、Ｃ′に
補正する。
る。たとえばｘＺ倣い平面（第４図点線参照）において
表面倣いを行っている時、モデルとの干渉を回避すべく
Ｂ軸方向（Ｙ軸を回転中心軸として回転する方向）にト
レーサヘッドＴＣをβ回転させると、相対的にトレーサ
ヘッドを固定したま′＞ｘＺ倣い平面をβ回転したのと
等価となり、第４図より回転後の各軸変位量εｘ′、ε
ｚ′は回転前の変位量εつ、εｚ．回転角度βを用いて
次式 ％式％（１） となる。同様に、ＹＺ倣い平面において倣いを行ってい
る時にＡ軸方向（Ｘ軸を回転中心軸として回転する方向
）にトレーサヘッドＴＣをα回転させると各軸変位量ε
９′、εｚ′は回転前の変位量ｔＹ、 ｃ２．回転角度
αを用いて次式６式％（３） となる。尚、Ａ、Ｂ軸に同時にα、β回転している場合
には（１１，（２１式の演算により得られるεｚ′を新
たにεｚとして（３）、 （４１式よりε７′、εｚ′
が得られろ。従って変位量補正部２０は各軸変位量及び
Ａ、Ｂ軸方向の回転角度α、βを用いて（１）〜（４）
式の演算を行って各軸変位量をεｘ′、ε、′、Ｃ′に
補正する。
以下第１図乃至第３図に従って本発明の全体的動作を説
明する。
明する。
たとえばｘｚ倣い平面において表面倣いを行っている時
、垂直傾斜部ＳＬ（第１図（ａ）参照）を有する凹部Ｈ
Ｌを倣う時トレーサヘッドＴＣをモデルＭＤＬに干渉し
ないようにＢ軸方向に回転させる。すなわち、操作パネ
ルＯＰＰ （第２図）に設けられた図示しないＢ軸手動
送り手段（手動ハンドルまたはジョグ釦）を操作して所
定回転角度に応じた回転を指令する。
、垂直傾斜部ＳＬ（第１図（ａ）参照）を有する凹部Ｈ
Ｌを倣う時トレーサヘッドＴＣをモデルＭＤＬに干渉し
ないようにＢ軸方向に回転させる。すなわち、操作パネ
ルＯＰＰ （第２図）に設けられた図示しないＢ軸手動
送り手段（手動ハンドルまたはジョグ釦）を操作して所
定回転角度に応じた回転を指令する。
これにより、パルス分配回路ＰＤＣは予め設定されてい
る速度に応じた周波数であって指令された回転角度に応
じた数の指令パルスＣＰ８を発生する。これにより、サ
ーボ回路３ＶＢは周知の速度制御を行ってＢ軸モータを
回転してトレーサヘッドＴＣとカッタヘッドＣＴを一体
にＢ軸方向に回転させる。
る速度に応じた周波数であって指令された回転角度に応
じた数の指令パルスＣＰ８を発生する。これにより、サ
ーボ回路３ＶＢは周知の速度制御を行ってＢ軸モータを
回転してトレーサヘッドＴＣとカッタヘッドＣＴを一体
にＢ軸方向に回転させる。
Ｂ軸モータの回転により検出パルスＦＰ、が発生すれば
ポジションメモリＰＭにおけるＢ軸現在位置βはリアル
タイムに更新される。尚、以上のＢ軸回転刷部と平行し
てｘＺ表面倣いが行われているからＸ、ｚ軸現在位置も
更新されている。
ポジションメモリＰＭにおけるＢ軸現在位置βはリアル
タイムに更新される。尚、以上のＢ軸回転刷部と平行し
てｘＺ表面倣いが行われているからＸ、ｚ軸現在位置も
更新されている。
倣い制御ｉ１ユニットＴＣＣの制御部１９（第３図）は
各軸現在位置を読み取って所定の倣いサイクルのシーケ
ンスに従った倣い制御を行うと共に、Ａ２Ｂ軸の現在位
置α、βを所定時間毎に変位量補正部２０に入力する。
各軸現在位置を読み取って所定の倣いサイクルのシーケ
ンスに従った倣い制御を行うと共に、Ａ２Ｂ軸の現在位
置α、βを所定時間毎に変位量補正部２０に入力する。
変位量補正部２０はα、βが入力される毎に（１）〜（
４）式の演算を行ってトレーサヘッドのＡ、Ｂ軸方向の
回転角度に応じた各軸補正変位量εｘ′。
４）式の演算を行ってトレーサヘッドのＡ、Ｂ軸方向の
回転角度に応じた各軸補正変位量εｘ′。
εア′、εｚ′を発生し、切替口ｇ８１５は倣い平面に
応じた補正変位量を出力し、倣い方向演算部１６は入力
された補正変位量を用いて変位方向ｃｏｓθ、ｓｉｎθ
を演算して出力する。軸速度信号発生部１７は法線方向
速度及び接線方向速度ｖＮ、ｖＴ、及び変位方向ＣＯ５
θ、ｓｉｎθを用いて倣い制御平面におけろ各軸速度Ｖ
、、Ｖ２を発生し、分配回路１８はＶ、、Ｖ２を倣い平
面を構成する軸に分配してスタイラス１をモデルに沿っ
て移動させ、以後同様な処理を繰り返して倣い制御を実
行する。
応じた補正変位量を出力し、倣い方向演算部１６は入力
された補正変位量を用いて変位方向ｃｏｓθ、ｓｉｎθ
を演算して出力する。軸速度信号発生部１７は法線方向
速度及び接線方向速度ｖＮ、ｖＴ、及び変位方向ＣＯ５
θ、ｓｉｎθを用いて倣い制御平面におけろ各軸速度Ｖ
、、Ｖ２を発生し、分配回路１８はＶ、、Ｖ２を倣い平
面を構成する軸に分配してスタイラス１をモデルに沿っ
て移動させ、以後同様な処理を繰り返して倣い制御を実
行する。
尚、合成変位量εは第４図より明らかなように補正前の
変位量を用いても、補正後の変位量を用いても同じであ
るから第３図では補正前の変位量εｘ゜ε７．ε７．ε
ｚを用いて合成変位量εを演算している。
変位量を用いても、補正後の変位量を用いても同じであ
るから第３図では補正前の変位量εｘ゜ε７．ε７．ε
ｚを用いて合成変位量εを演算している。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、少なくとも１軸を回転軸とした方
向にトレーサヘッドを回転可能に構成し、該回転方向に
おける回転角度を監視すると共に、該回転角度に基づい
て前記回転軸以外の２軸方向の各軸変位量を補正し、補
正によし得られた各軸変位量を用いてならい制御を行う
ように構成したから、トレーサヘッドが入らないような
モデル形状であっても、該モデルにトレーサヘッドを干
渉させることなく倣いを行うことができる。
向にトレーサヘッドを回転可能に構成し、該回転方向に
おける回転角度を監視すると共に、該回転角度に基づい
て前記回転軸以外の２軸方向の各軸変位量を補正し、補
正によし得られた各軸変位量を用いてならい制御を行う
ように構成したから、トレーサヘッドが入らないような
モデル形状であっても、該モデルにトレーサヘッドを干
渉させることなく倣いを行うことができる。
第１図は本発明の概略説明図であり、同図（ａｌはＸＺ
断面図、同図（ｂ）はＹＺ断面図、第２図は本発明にか
かる倣いシステムのブロック図、 第３図は倣い制御ユニットのブロック図、第４図はＢ軸
回転による変位量補正演算説明図、第５図及び第６図は
従来の問題点説明図である。 １・・スタイラス、 ２・・トレーサヘッド、 ＭＤＬ・・モデル、 ＨＬ・・モデルに存在する凹部、 ＳＬ、ＳＬ’ ・・垂直傾斜部 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 Ｃａ） （ｂン １ ／ ＳＬ、 ＳＬ”−−−１！傾斜郭 第４図 ′″に
断面図、同図（ｂ）はＹＺ断面図、第２図は本発明にか
かる倣いシステムのブロック図、 第３図は倣い制御ユニットのブロック図、第４図はＢ軸
回転による変位量補正演算説明図、第５図及び第６図は
従来の問題点説明図である。 １・・スタイラス、 ２・・トレーサヘッド、 ＭＤＬ・・モデル、 ＨＬ・・モデルに存在する凹部、 ＳＬ、ＳＬ’ ・・垂直傾斜部 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第１図 Ｃａ） （ｂン １ ／ ＳＬ、 ＳＬ”−−−１！傾斜郭 第４図 ′″に
Claims (1)
- （１）トレーサヘッドから得られる各軸変位量を合成し
た合成変位量と基準変位量との差及び倣い方向に基づい
て倣い制御平面における各軸の送り速度成分を演算して
モデル表面を追跡する倣い制御方式において、 前記各軸のうち少なくとも１つの軸に平行な軸を回転軸
とした方向にトレーサヘッドを回転可能に構成し、 該回転方向における回転角度を監視すると共に、該回転
角度に基づいて前記回転軸以外の２軸方向の各軸変位量
を補正し、 補正により得られた各軸変位量を用いて倣い制御を行う
ことを特徴とする倣い制御方式。（２）前記回転角度を
β、回転軸以外の２軸をＸ、Ｚ軸、Ｘ、Ｚ軸方向の変位
量をε＿ｘ、ε＿ｚとする時、各軸方向の補正変位量ε
＿ｘ′、ε＿ｚ′を次式ε＿ｘ′＝ε＿ｚ・ｓｉｎβ＋
ε＿ｘ・ｃｏｓβε＿ｚ′＝ε＿ｚ・ｃｏｓβ−ε＿ｘ
・ｓｉｎβにより演算することを特徴とする特許請求の
範囲第１項記載の倣い制御方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62274801A JPH01115549A (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 倣い制御方式 |
| DE3854648T DE3854648T2 (de) | 1987-10-30 | 1988-10-26 | Profilkontrolle. |
| EP88909362A EP0347466B1 (en) | 1987-10-30 | 1988-10-26 | Profile controller |
| PCT/JP1988/001085 WO1989004237A1 (en) | 1987-10-30 | 1988-10-26 | Profile controller |
| US07/368,321 US4982336A (en) | 1987-10-30 | 1988-10-26 | Tracer control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62274801A JPH01115549A (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 倣い制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01115549A true JPH01115549A (ja) | 1989-05-08 |
Family
ID=17546753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62274801A Pending JPH01115549A (ja) | 1987-10-30 | 1987-10-30 | 倣い制御方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4982336A (ja) |
| EP (1) | EP0347466B1 (ja) |
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Patent Citations (1)
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