JP7831340B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両の運転支援装置に関する。

特許文献１は、運転支援装置を開示している。運転支援装置は、運転者による車両の所定の操作部材への操作入力をもとに、車線変更をドライバが許可したことを検出する。運転者の車線変更の意思を検出するための所定の操作部材の例として、ウインカーレバー及び操作デバイスとともに、ステアリングホイールが挙げられている。ステアリングホイールの操作は、操舵トルクセンサの信号から検出される。

特開２０２０－０３３０１３号公報

特許文献１では、上記の所定の操作部材がステアリングホイールである場合には、運転者は、車線変更の意思を示すためにステアリングホイールを操舵する必要がある。このように、運転支援装置が搭載された車両であるにもかかわらず、運転者による運転操作に近しい操作が車両の横移動のために必要となっている。

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたものであり、運転者によるステアリングホイールの回転操作を不要としつつ、運転者がステアリングホイールを利用して横移動の動作開始を簡易的に要求できるようにした運転支援装置を提供することを目的とする。

本開示の第１の態様に係る運転支援装置は、車両の横移動を制御する。運転支援装置は、車輪を転舵する転舵アクチュエータと、ステアリングホイールに触れた運転者の手の位置を検出する検出装置と、車両の横方向制御を実行する電子制御ユニットと、を備える。横方向制御において、電子制御ユニットは、手がステアリングホイールの右側の部位に触れた場合には車両が右側に横移動するように転舵アクチュエータを制御し、手がステアリングホイールの左側の部位に触れた場合には車両が左側に横移動するように転舵アクチュエータを制御する。

右側の部位及び左側の部位は、ステアリングホイールの中心を通る鉛直面に対して車両の右側及び左側にそれぞれ位置する部位であってもよい。

右側の部位は、ステアリングホイールを単体で正面から見た場合にステアリングホイールの上下方向に平行な中心線に対して右側に位置し、且つ、ステアリングホイールの回転方向に沿って右上部、右中部、及び右下部を含んでもよい。左側の部位は、ステアリングホイールを単体で正面から見た場合に中心線に対して左側に位置し、且つ、回転方向の逆方向に沿って左上部、左中部、及び左下部を含んでもよい。そして、右中部及び左中部のそれぞれは、手が触れた場合であっても横方向制御が電子制御ユニットによって実行されない不感帯であってもよい。

検出装置は、ステアリングホイールに内蔵されたタッチセンサであってもよい。

本開示の第２の態様に係る運転支援装置は、車両の横移動を制御する。運転支援装置は、車輪を転舵する転舵アクチュエータと、運転者が手でステアリングホイールを時計回り又は反時計回りに撫でる動作を検出する検出装置と、車両の横方向制御を実行する電子制御ユニットと、を備える。横方向制御において、電子制御ユニットは、時計回りの撫でる動作が検出された場合には車両が右側に横移動するように転舵アクチュエータを制御し、反時計回りの撫でる動作が検出された場合には車両が左側に横移動するように転舵アクチュエータを制御する。

本開示によれば、運転者によるステアリングホイールの回転操作を不要としつつ、運転者がステアリングホイールを利用して横移動の動作開始を簡易的に要求できるようになる。

実施の形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システムの構成の一例を概略的に示す図である。 車両の横移動の動作の具体例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第１の制御例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第２の制御例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第３の制御例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第４の制御例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第５の制御例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第６の制御例を説明するための図である。 実施の形態に係る横方向制御の第７の制御例を説明するための図である。

添付図面とともに、本開示の実施の形態について説明する。なお、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略又は簡略する。

１．車両制御システムの構成
図１は、実施の形態に係る運転支援装置が適用される車両制御システム１０の構成の一例を概略的に示す図である。本開示に係る「運転支援装置」は、一例として車両制御システム１０に含まれている。車両制御システム１０は、車両１に搭載され、車両１の各種制御を実行する。車両制御システム１０は、センサ群１２、走行装置２０、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３０、及び情報伝達装置４０を含む。

センサ群１２は、認識センサ、車両状態センサ、及び位置センサを含む。認識センサは、車両１の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１の状態を検出する。車両状態センサは、例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、及び舵角センサを含む。位置センサは、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機を含む。

また、センサ群１２は、ステアリングタッチセンサ（又は、単にタッチセンサ）１４を含む。タッチセンサ１４は、車両１のステアリングホイール（ＳＷ）２（例えば、図３参照）に内蔵されている。タッチセンサ１４は、例えば静電容量式であり、運転者の手がＳＷ２に触れたことを検出する。このため、タッチセンサ１４は、例えば、運転者がＳＷ２を把持していることを検出するために用いることができる。

より具体的には、タッチセンサ１４は、ステアリングホイール２に触れた運転者の手の位置を検出可能に設置されている。さらに、タッチセンサ１４は、第７の制御例ととも後述されるように、運転者が手でＳＷ２を時計回り又は反時計回りに撫でる動作を検出可能に設置されている。なお、ステアリングタッチセンサ１４は、本開示に係る「検出装置」の一例に相当する。当該検出装置の他の例として、例えば、カメラを用いて運転者の各種状態及び動作を検出可能なドライバモニタが用いられてもよい。

走行装置２０は、車両１を動作させる装置である。例えば、走行装置２０は、駆動装置、制動装置、及び操舵装置を含む。駆動装置は、例えば、車両１の駆動（加速）のための電動機及び内燃機関の少なくとも一方を含む。制動装置は、車両１の制動（減速）のためのブレーキアクチュエータを含む。操舵装置は、車輪３を転舵する転舵アクチュエータ２２を含む。転舵アクチュエータ２２は電動機を含む。転舵アクチュエータ２２は、運転者による操舵を補助したり、運転者による操舵操作を必要としない自動操舵の実行中に車輪３の転舵角を制御したりするアクチュエータとして用いることができる。

なお、一例として、ＳＷ２は、車輪３（転舵輪）と機械的に連結されている。このため、転舵アクチュエータ２２によって車輪３が転舵されると、それに伴ってＳＷ２が回転する。しかしながら、後述の第３の制御例を除き、ＳＷ２は、必ずしも車輪３（転舵輪）と機械的に連結されていなくてもよく、すなわち、ステアバイワイヤ方式の操舵装置に適用されていてもよい。また、ＳＷ２は、必ずしも円形でなくてもよい。

ＥＣＵ３０は、車両１を制御するコンピュータである。ＥＣＵ３０は、プロセッサ３２と記憶装置３４とを含んでいる。プロセッサ３２は、各種処理を実行する。記憶装置３４は、プロセッサ３２による処理に必要な各種情報を格納する。なお、ＥＣＵ３０は、複数のＥＣＵを組み合わせて構成されていてもよい。プロセッサ３２がコンピュータプログラムを実行することにより、ＥＣＵ３０による各種処理が実現される。コンピュータプログラムは、記憶装置３４に格納されている。あるいは、コンピュータプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。

情報伝達装置４０は、車両１の情報（自車情報）、周辺状況情報、運転者の操作情報、及び車両１の制御状態を運転者に伝えるための装置である。情報伝達装置４０は、表示装置４２及び音声伝達装置４４の少なくとも１つである。表示装置４２は、例えば、ＨＵＤ（Head Up Display）、ＭＩＤ（Multi Information Display）、及びメータパネルの少なくとも１つである。音声伝達装置４４は、スピーカーである。

２．運転支援制御（横方向制御）
本実施形態では、車両制御システム１０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driving Assistant System）として機能し、走行装置２０を制御して所定の運転支援機能を作動させる。所定の運転支援機能は、車両１の横移動の動作（横方向の動作）に関する運転支援機能として、例えば、車線変更支援機能及び車線維持支援機能の一方又は双方を含む。また、車両１は、米国の自動車技術会（ＳＡＥ）の定義におけるレベル３の自動運転を実行可能な自動運転車両であってもよい。

図２（Ａ）～２（Ｇ）は、車両１の横移動の動作の具体例を説明するための図である。車両１の横移動の動作の例として、次のような様々なシーンで行われる動作が挙げられる。すなわち、シーンＡにおける横移動の動作は、車線変更である。シーンＢ１～Ｂ３のそれぞれにおける横移動の動作は、各種回避対象を回避するための同一車線内での横移動に関する。各種回避対象は、例えば、走行中若しくは停車中の周辺車両１００、落下物１０２、路上設置物１０４、又は、陥没等の道路瑕疵１０６である。また、シーンＣにおける横移動の動作は、道路の分岐点において行われている。シーンＤにおける横移動の動作は、合流点において行われている。さらに、シーンＥのように、横移動の動作は車両１の右左折を含む。

上述のような様々なシーンにおける横移動のために運転者が運転支援機能を利用する場合、運転者は、自身が要求する横移動の開始を車両１に要求する必要がある。ステアリングホイール２の回転操作を不要としつつ横移動の開始を簡易的に要求できることは、運転者にとって有用である。付け加えると、横移動の要求手法が複雑であると、運転者の意図したタイミング及び場所において、意図された横移動の動作を車両１が行うことが困難となる。

上述の課題に鑑み、本実施形態では、ＥＣＵ３０は、横移動の動作に関する運転支援機能を実現するための運転支援制御として、「横方向制御」を実行する。この横方向制御では、運転者からの横移動の要求を検出するために、ステアリングタッチセンサ１４が活用される。すなわち、ＥＣＵ３０は、タッチセンサ１４からの信号に基づいて検出される運転者からの横移動の要求に応じて転舵アクチュエータ２２を制御する。

具体的には、横方向制御に関する下記の第１～第６の制御例は、次の点において共通している。すなわち、ＥＣＵ３０は、運転者の手がＳＷ２の右側の部位（又は、右部）ＲＰに触れた場合には車両１が右側に横移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。一方、ＥＣＵ３０は、手がＳＷ２の左側の部位（又は、左部）ＬＰに触れた場合には車両１が左側に横移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。より詳細には、ここでいう「右側」とは車両進行方向に向かって右側であり、「左側」とは車両進行方向に向かって左側である。第７の制御例の詳細については後述される。

また第１～第７の制御例は、ハンズオフ機能を伴う運転支援機能が実行されているシーンを想定して説明される。しかしながら、第１～第７の制御例に係る横方向制御は、運転者がＳＷ２を握っている状態において運転者による横移動要求のための動作を検出した時に実行されてもよい。

２－１．第１の制御例
図３は、実施の形態に係る横方向制御の第１の制御例を説明するための図である。図３に示す直線Ｌ０はＳＷ２の中心線に相当する。中心線Ｌ０は、図３に示すようにＳＷ２を単体で正面から見た場合にＳＷ２の上下方向Ｄ１に平行である。図３の中央には、中立状態にあるＳＷ２が表されている。中立状態において、中心線Ｌ０は、車両上下方向Ｄ２と平行である。

第１の制御例では、ＳＷ２の右部ＲＰは、中心線Ｌ０に対して右側に位置する部位に相当する。左部ＬＰは、中心線Ｌ０に対して左側に位置する部位に相当する。より詳細には、ＳＷ２の部位の位置を説明するために用いられる角度θは、ＳＷ２の中心点Ｐ０を中心とする角度であり、ＳＷ２の上端位置Ｐ１において０°である。右部ＲＰは、角度θが０°から１８０°までの角度範囲内の部位に相当し、左部ＬＰは、角度θが１８０°から３６０°までの角度範囲内の部位に相当する。

第１の制御例では、ＥＣＵ３０は、タッチセンサ１４の信号に基づいて、運転者の手が触れた位置が右部ＲＰであるか左部ＬＰであるかを判定する。そして、ＥＣＵ３０は、運転者の手（例えば、右手４Ｒ）が触れた位置が右部ＲＰである場合には、車両１が右側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。より詳細には、ＥＣＵ３０は、現在の車線ＬＮ１から当該車線ＬＮ１の右側に隣接する車線ＬＮ２に向けて車線変更を行わせる。その結果、図３に示すように、車輪３の転舵に伴ってＳＷ２が右方向に回転する。ＳＷ２は、その後に中立位置に戻る。

一方、ＥＣＵ３０は、手（例えば、左手４Ｌ）が触れた位置が左部ＬＰである場合には、車両１が左側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。より詳細には、ＥＣＵ３０は、現在の車線ＬＮ２から車線ＬＮ１に向けて車線変更を行わせる。その結果、図３に示すように、車輪３の転舵に伴ってＳＷ２が左方向に回転する。ＳＷ２は、その後に中立位置に戻る。

上述した第１の制御例によれば、運転者が例えば図３に示されるようにＳＷ２を軽く叩く動作を行うことにより、ＳＷ２に触れた位置に応じて右側又は左側への車線変更が自動的に行われる。このように、第１の制御例によれば、運転者が車線変更の意思を伝えるために、車線方向を望む方向に対応するＳＷ２の右部ＲＰ又は左部ＬＰを軽く叩くという運転者にとって分かり易く且つ簡素化された動作が用いられる。これにより、運転者は、直感的且つ簡易的な手法で車線変更の意思を車両１に伝えることが可能となる。このことは、運転者の意思に基づく車線変更を迅速かつ的確に支援できることにつながる。

以上のように、第１の制御例によれば、運転者によるＳＷ２の回転操作を不要としつつ、運転者がＳＷ２を利用して横移動の動作開始を簡易的に要求できるようになる。このことは、第２～第７の制御例についても同様である。

付け加えると、第１の制御例によれば、横移動要求のために運転者が行う動作は、運転者による操舵とは異なり、ＳＷ２を軽く叩く又は撫でる等のＳＷ２に触れる動作（接触）である。このため、本手法によれば、横移動要求のための運転者の動作を、手動運転のために運転者がＳＷ２を握る動作（ハンズオン動作）と切り分けることが容易となる。このことは、第２～第７の制御例についても同様である。

また、第１の制御例によれば、運転者によるＳＷ２の把持の有無を判断するために車両１に既存のタッチセンサ１４が、横移動要求のための運転者の動作の有無の判定のために用いられる。これにより、装置の追加を必要とせずに、本実施形態に係る横方向制御を行えるようになる。このことは、第２～第７の制御例についても同様である。

２－２．第２の制御例
図４は、実施の形態に係る横方向制御の第２の制御例を説明するための図である。第２の制御例は、横方向制御の対象となる横移動の動作の内容において、第１の制御例と相違している。すなわち、第２の制御例では、右手４Ｒが触れた位置が右部ＲＰである場合には、ＥＣＵ３０は、車両１が同一車線内において右側に移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。一方、左手４Ｌが触れた位置が左部ＬＰである場合には、ＥＣＵ３０は、車両１が同一車線内において左側に移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。

なお、横方向制御は、車線変更又は同一車線内の横移動の動作に代え、例えば、分岐点若しくは合流点において行われる横移動の動作、又は右左折を対象として実行されてもよい（図２（Ｅ）から２（Ｇ）参照）。このように、本実施形態によれば、横移動要求のための動作を簡素化しつつ、運転者の意図した様々な横移動の動作を実現できる。

２－３．第３の制御例
図５は、実施の形態に係る横方向制御の第３の制御例を説明するための図である。上述の第１及び２の制御例では、右部ＲＰと左部ＬＰとは中心線Ｌ０を境に区別されている。換言すると、第１及び２の制御例では、ＳＷ２が中立状態にある時（すなわち、直進状態時）を想定して、ＳＷ２の部位が右部ＲＰと左部ＬＰとに区別されている。一方、図５の中央には、自動操舵によってＳＷ２が例えば時計回りに回転している状態にあるＳＷ２が表されている。

車両１の例のようにＳＷ２が車輪３（転舵輪）と機械的に連結されていても、直進状態時であれば、ＳＷ２の中心線Ｌ０は、ＳＷ２の中心点Ｐ０を通る鉛直面に沿った直線である中心線Ｌ１の向きと一致若しくは実質的に一致する。一方、ＳＷ２が車輪３と機械的に連結されていると、操舵中においては、図５に示されるように、ＳＷ２の中心線Ｌ０の向きは、中心線Ｌ１の向きと異なるものとなる。

そこで、第３の制御例では、右部ＲＰと左部ＬＰとは、中心線Ｌ０に代え、中心線Ｌ１を境に区別されている。すなわち、右部ＲＰは、中心線Ｌ１に対して右側に位置する部位として特定されている。同様に、左部ＬＰは、中心線Ｌ１に対して左側に位置する部位として特定されている。

上述した第３の制御例によれば、運転者は、操舵中のＳＷ２の回転角度を意識せずに横移動の動作を要求することが可能となる。

なお、図５では、第３の制御例に係る横移動の動作の一例として同一車線内の横移動の動作が表されているが、第３の制御例は、車線変更等の他の横移動の動作のために用いられてもよい。

２－４．第４の制御例
図６は、実施の形態に係る横方向制御の第４の制御例を説明するための図である。第４の制御例では、横方向制御において、ＥＣＵ３０は、運転者の手が触れた位置の違いに応じて異なる態様で車両１が横移動の動作を行うように転舵アクチュエータ２２を制御する。

具体的には、第４の制御例においても、第１及び第２の制御例と同様に、右部ＲＰと左部ＬＰとは中心線Ｌ０を境に区別されている。そのうえで、右部ＲＰは、中心線Ｌ２を境に右上部ＲＰ＿ｕｐｒと右下部ＰＰ＿ｌｗｒとに区別されている。同様に、左部ＬＰは、中心線Ｌ２を境に左上部ＬＰ＿ｕｐｒと左下部ＰＰ＿ｌｗｒとに区別されている。中心線Ｌ２は、ＳＷ２の中心点Ｐ０を通る水平面に沿った直線である。したがって、第４の制御例では、タッチセンサ１４の信号は、第１～第３の制御例と比べて細かく判別される。

ＥＣＵ３０は、右手４Ｒが触れた位置が右上部ＲＰ＿ｕｐｒである場合には、車両１が右側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。また、ＥＣＵ３０は、右手４Ｒが触れた位置が右下部ＲＰ＿ｌｗｒである場合には、車両１が同一車線内において右側に移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。

同様に、ＥＣＵ３０は、左手４Ｌが触れた位置が左上部ＬＰ＿ｕｐｒである場合には、車両１が左側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。また、ＥＣＵ３０は、左手４Ｌが触れた位置が左下部ＬＰ＿ｌｗｒである場合には、車両１が同一車線内において左側に移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。

上述した第４の制御例によれば、運転者は、単一の部材、すなわち、ＳＷ２を利用して、複数種類（例えば、２種類）の横移動の動作のうちの１つの要求を直感的且つ簡易的な手法で車両１に伝えることが可能となる。そして、ＥＣＵ３０は、複数種類の横移動要求を良好に切り分けることが可能となる。

なお、図６では、第４の制御例に係る複数種類の横移動の一例として、車線変更と同一車線内の横移動の組み合わせが表されている。しかしながら、第４の制御例は、例えば図２（Ａ）～２（Ｇ）に示される複数種類の横移動の他の組み合わせのために用いられてもよい。このことは、次の第５の制御例についても同様である。また、第４の制御例と第５及び第６の制御例においても、中心線Ｌ０の代わりに中心線Ｌ１が用いられてもよい。

２－５．第５の制御例
図７は、実施の形態に係る横方向制御の第５の制御例を説明するための図である。第５の制御例では、横方向制御において、ＥＣＵ３０は、運転者の手が触れた回数の違いに応じて異なる態様で車両１が横移動の動作を行うように転舵アクチュエータ２２を制御する。

具体的には、第５の制御例においても、第１及び第２の制御例と同様に、右部ＲＰと左部ＬＰとは中心線Ｌ０を境に区別されている。そのうえで、例えばＳＷ２を軽く叩く動作によって右手４Ｒが右部ＲＰに２回続けて触れたことがタッチセンサ１４を用いて検出された場合、ＥＣＵ３０は、車両１が右側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。一方、ＥＣＵ３０は、右手４Ｒが右部ＲＰに触れた回数が１回である場合には、車両１が同一車線内において右側に移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。

同様に、ＥＣＵ３０は、左手４Ｌが左部ＬＰに２回続けて触れたことがタッチセンサ１４を用いて検出された場合、ＥＣＵ３０は、車両１が左側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。一方、ＥＣＵ３０は、左手４Ｌが左部ＬＰに触れた回数が１回である場合には、車両１が同一車線内において左側に移動するように転舵アクチュエータ２２を制御する。

上述した第５の制御例によっても、運転者は、単一の部材、すなわち、ＳＷ２を利用して、複数種類（例えば、２種類）の横移動の動作のうちの１つの要求を直感的且つ簡易的な手法で車両１に伝えることが可能となる。そして、ＥＣＵ３０は、複数種類の横移動要求を良好に切り分けることが可能となる。

また、第５の制御例の変形例に係る横方向制御において、ＥＣＵ３０は、運転者の手がＳＷ２に触れている「時間」に応じて異なる態様で車両１が横移動の動作を行うように転舵アクチュエータ２２を制御してもよい。具体的には、右手４Ｒが右部ＲＰに触れたシーンを例に挙げると、当該時間が例えば所定の閾値より長い場合には、例えば右側への車線変更が実行されてもよい。そして、当該時間が当該閾値以下の場合には、例えば同一車線内での右側への横移動の動作が実行されてもよい。

２－６．第６の制御例
図８は、実施の形態に係る横方向制御の第６の制御例を説明するための図である。第６の制御例は、上述の第４の制御例を前提としつつ、右部ＲＰ及び左部ＬＰのそれぞれが次のような不感帯を含む点において第４の制御例と相違している。

具体的には、第６の制御例では、右部ＲＰは、ＳＷ２の回転方向Ｄ３（例えば、時計回りの方向）に沿って右上部ＲＰ＿ｕｐｒ、右中部ＲＰ＿ｍｉｄ、及び右下部ＲＰ＿ｌｗｒを含む。同様に、左部ＬＰは、回転方向Ｄ３の逆方向に沿って左上部ＬＰ＿ｕｐｒ、左中部ＬＰ＿ｍｉｄ、及び左下部ＬＰ＿ｌｗｒを含む。

右中部ＲＰ＿ｍｉｄ及び左中部ＬＰ＿ｍｉｄのそれぞれは、手動運転時に運転者がＳＷ２を把持する部位に相当する。より詳細には、例えば、右中部ＲＰ＿ｍｉｄは、上記の角度θ（図３参照）が９０°となる位置を含み、左中部ＬＰ＿ｍｉｄは、角度θが－９０°となる位置を含む。

第６の制御例では、これらの右中部ＲＰ＿ｍｉｄ及び左中部ＬＰ＿ｍｉｄのそれぞれが、不感帯として設定されている。この不感帯は、運転者の手４Ｒ又は４Ｌが触れた場合であっても横方向制御がＥＣＵ３０によって実行（許可）されない部位に相当する。付け加えると、運転者の手４Ｒ又は４Ｌが当該不感帯（右中部ＲＰ＿ｍｉｄ又は左中部ＬＰ＿ｍｉｄ）に触れた場合には、ＥＣＵ３０は、手動運転のために運転者がＳＷ２を握る動作（ハンズオン動作）が行われたと判定してもよい。

上述した第６の制御例によれば、上記の不感帯を備えることにより、手動運転のために運転者がＳＷ２を握る動作（ハンズオン動作）と、横移動要求のための運転者の動作とを適切に切り分けることが可能となる。これにより、運転者が手動運転を開始しようとした時に、横方向制御の不要な作動を避けることができる。

２－７．第７の制御例
図９は、実施の形態に係る横方向制御の第７の制御例を説明するための図である。上述の第１～第６の制御例では、タッチセンサ１４は、手が触れた位置を検出するために用いられている。これに対し、第７の制御例では、タッチセンサ１４は、運転者が手でＳＷ２を時計回り又は反時計回りに撫でる動作を検出するために用いられる。付け加えると、ここでいう「撫でる動作」によれば、運転者からＳＷ２に対して操舵トルクは付与されない。

第７の制御例では、時計回りの撫でる動作が検出された場合には、ＥＣＵ３０は、車両１が右側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。一方、反時計回りの撫でる動作が検出された場合には、ＥＣＵ３０は、車両１が左側に車線変更するように転舵アクチュエータ２２を制御する。

上述した第７の制御例によれば、運転者の手がＳＷ２を撫でる方向に応じて右側又は左側に車線変更が自動的に行われる。このような第７の制御例によっても、運転者は、直感的且つ簡易的な手法で車線変更の意思を車両１に伝えることが可能となる。このことは、運転者の意思に基づく車線変更を迅速かつ的確に支援できることにつながる。

なお、図９では、第７の制御例に係る横移動の動作の一例として車線変更が表されているが、第７の制御例は、同一車線内の横移動の動作等の他の横移動の動作のために用いられてもよい。

２－８．横移動要求のための動作とハンズオン動作との切り分け手法の例
横移動要求のための動作（ここでは、動作Ａ）とハンズオン動作との切り分けは、例えば、運転者の手がＳＷ２に触れている時間に基づいて次のように行われてもよい。ここでは、手がＳＷ２に触れていない時のタッチセンサ１４の出力をＯＦＦと称し、手がＳＷ２に触れている時の出力をＯＮと称する。タッチセンサ１４の出力がＯＦＦからＯＮに変化し、その後にＯＮからＯＦＦに変化する一連の動作が所定時間Ｔ０（例えば、０．１秒以上且つ０．５秒以下）内に行われた場合、ＥＣＵ３０は、動作Ａが行われたと判定してもよい。この手法は、例えば、第１～第６の制御例に対して適用されてもよい。

また、第５の制御例（図７参照）に関し、上記の切り分けのために、次のような手法が用いられてもよい。すなわち、ＥＣＵ３０は、所定の単位時間（例えば、２秒）以内において上記の一連の動作が所定時間Ｔ０内で行われた回数を判定する。そして、当該回数が１回である場合、ＥＣＵ３０は、第５の制御例において手が右部ＲＰ又は左部ＬＰに触れた回数が１回である場合に相当する動作Ａが行われたと判定してもよい。また、ＥＣＵ３０は、当該回数が２回である場合、ＥＣＵ３０は、第５の制御例において手が右部ＲＰ又は左部ＬＰに触れた回数が２回である場合に相当する動作Ａが行われたと判定してもよい。

さらに、運転者が手動運転を開始するためにハンズオン動作を行った際に本実施形態の横方向制御の不要な作動を避けるために、横方向制御を開始するための制約条件が次のように設定されてもよい。すなわち、横方向制御の開始前のＳＷ２が中立状態にあることが、制約条件として設定されてもよい。この手法は、例えば、第１、第２、及び第４～第７の制御例に対して適用されてもよい。

１ 車両、 ２ ステアリングホイール（ＳＷ）、 １０ 車両制御システム、 １２ センサ群、 １４ ステアリングタッチセンサ、 ２０ 走行装置、 ２２ 転舵アクチュエータ、 ３０ 電子制御ユニット、 ３２ プロセッサ、 ３４ 記憶装置、 ＬＰ 左側の部位（左部）、 ＲＰ 右側の部位（右部）

Claims (3)

1. 車両の横移動を制御する運転支援装置であって、
   車輪を転舵する転舵アクチュエータと、
   ステアリングホイールに触れた運転者の手の位置を検出する検出装置と、
   前記車両の横方向制御を実行する電子制御ユニットと、
   を備え、
   前記横方向制御において、前記電子制御ユニットは、
   前記手が前記ステアリングホイールの右側の部位に触れた場合には前記車両が右側に横移動するように前記転舵アクチュエータを制御し、
   前記手が前記ステアリングホイールの左側の部位に触れた場合には前記車両が左側に横移動するように前記転舵アクチュエータを制御し、
   前記右側の部位は、前記ステアリングホイールを単体で正面から見た場合に前記ステアリングホイールの上下方向に平行な中心線に対して右側に位置し、且つ、前記ステアリングホイールの回転方向に沿って右上部、右中部、及び右下部を含み、
   前記左側の部位は、前記ステアリングホイールを単体で正面から見た場合に前記中心線に対して左側に位置し、且つ、前記回転方向の逆方向に沿って左上部、左中部、及び左下部を含み、
   前記右中部及び前記左中部のそれぞれは、前記手が触れた場合であっても前記横方向制御が前記電子制御ユニットによって実行されない不感帯である
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記右側の部位及び前記左側の部位は、前記ステアリングホイールの中心を通る鉛直面に対して前記車両の右側及び左側にそれぞれ位置する部位である
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記検出装置は、前記ステアリングホイールに内蔵されたタッチセンサである
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。