DE102019122488A1 - Vorrichtung, Verfahren und Computerprodukt zur Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Fahrzeug - Google Patents

Vorrichtung, Verfahren und Computerprodukt zur Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs sowie ein entsprechendes Fahrzeug Download PDF

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Abstract

Die hier offenbarte Technologie betrifft erfindungsgemäß eine Vorrichtung zur Steuerung der Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ausgestaltet ist,
i) eine Einwirkung (E1-G2; E1-G6; E2-G2; E2-G6) einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8 der Lenkhandhabe 3 des Fahrzeugs zu erfassen, wobei sich die Einwirkung von einer Drehung der Lenkhandhabe unterscheidet, und
ii) einen oder mehrere Parameter der Querführung und/oder Vertikadynamik des Fahrzeugs, abhängig von der erfassten Einwirkung zu steuern oder zu regeln. Ferner betrifft die Technologie ein Verfahren, ein Computerprodukt und ein Fahrzeug.

Description

  • Aus dem Stand der Technik sind diverse automatisiert betreibbare Steuerungssysteme sowie Regelungssysteme von Fahrzeugen bekannt.
  • Es ist eine bevorzugte Aufgabe der hier offenbarten Technologie,
    zumindest einen Nachteil von einer vorbekannten Lösung zu verringern oder zu beheben oder eine alternative Lösung vorzuschlagen. Es ist insbesondere eine bevorzugte Aufgabe der hier offenbarten Technologie, das Fahrerlebnis für den Nutzer zu verbessern. Weitere bevorzugte Aufgaben können sich aus den vorteilhaften Effekten der hier offenbarten Technologie ergeben. Die Aufgabe(n) wird/werden gelöst durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche. Die abhängigen Ansprüche stellen bevorzugte Ausgestaltungen dar.
  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung der Querführung und/oder Vertikaldynamik, wobei die Vorrichtung ausgestaltet ist,
    i) eine Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe des Fahrzeugs zu erfassen, wobei sich die Einwirkung von einer Drehung der Lenkhandhabe unterscheidet; und ii) einen oder mehrere Parameter der Querführung und/oder Querdynamik des Fahrzeugs , abhängig von der erfassten Einwirkung zu steuern bzw. zu regeln.
  • In einer Variante der Erfindung kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, einen oder mehrere Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik, insbesondere nur oder vorwiegend dann zu verändern, wenn die Einwirkung lediglich mit einer (rechten oder linken) Hand des Nutzers erkannt wird. Dabei kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, den einen oder mehrere bestimmte Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik insbesondere nur oder vorwiegend dann entsprechend dem Maß der Einwirkung zu verändern, wenn ein zusätzliches Kriterium erfüllt ist.
  • Ein solches zusätzliches Kriterium kann einem oder mehreren Einträgen aus der folgenden Liste entsprechen:
    • - Erkennung, dass eine weitere Hand an der Lenkhandhabe (z.B. vergleichsweise passiv) gehalten wird;
    • - Erkennung einer Lenkbewegung, insbesondere eines Lenkmoments am den Kranz der Lenkhandhabe mit der anderen Hand;
    • - Ausführung oder ein Ausbleiben der Betätigung einer bestimmten Bedienhandlung, z.B. mit einer weiteren Hand;
    • - Einhergehende Betätigung oder nicht Betätigung eines (bestimmten) Pedals des Fahrzeugs;
  • Eine Veränderung eines oder mehrerer bestimmter Parameter (bzw. Parameter bestimmter Arten) der Querführung und/oder Vertikaldynamik, und/oder eine, einen gewissen Wert übersteigende Veränderung eines Parameters Querführung und/oder Vertikaldynamik ist bevorzugt nur vorgesehen, wenn die Einwirkung mit zwei Händen, insbesondere im Wesentlichen gleichzeitig bzw. in einer bestimmten Abfolge erkannt wird.
  • Vorteilhaft können in diesem Fall leicht für den Fachmann nachvollziehbare praktische Vorteile insbesondere in Kombination mit einem zumindest teilweise automatisierten Fahren erzeugt werden. Dabei kann der Nutzer einerseits von einem Teil seiner fahrerischen Aufgaben entlastet werden, eine funktionale Mehrung erzeugt werden und zugleich sein Aktions- bzw. Interaktionsbedürfnis befriedigt werden.
  • Die Einwirkung der einen oder zwei Hände des Nutzers (insbesondere Fahrers bzw. Fahrerin des Fahrzeugs) auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe, kann bevorzugt ein quantitatives und/oder qualitatives Maß der Einwirkung sein. Ein Maß der Einwirkung kann mehrere Werte bzw. Zeitverläufe einer Einwirkung, insbesondere einer Torsionseinwirkung einer oder zwei Handflächen des Nutzers auf einer oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe umfassen.
  • Als Griffflächen können, insbesondere bestimmte Teil der Segmente des Kranzes der Lenkhandhabe (sozusagen des „Donuts“ des Lenkrads) verstanden werden. Es können Segmente bzw. Griffflächen sein die von einem Nutzer des Fahrzeugs typischerweise zum Halten und/oder Drehen der Lenkhandhabe dienen bzw. genutzt werden. Diese unterscheiden sich von einem optional (zwischen dem Mittelteil und dem Kranz des Lenkrads) vorgesehenen Lenkradbedienfeld mit diversen Knöpfen bzw. Wippen.
  • Bevorzugt kann die Einwirkung ein bestimmtes Einwirkungsmuster (z.B. Griffmuster und/oder Bewegungsmuster) der einen oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe sein.
  • Dabei kann ein Griffmuster, Bewegungsmuster der einen oder zwei Hände des Fahrers am Lenkrad, und/oder eine Torsionseinwirkung auf eine oder zwei Griffflächen des Lenkrads zumindest teilweise gleichzeitig und/oder unabhängig von der Drehung des Lenkrads bzw. von dem Lenkradwinkel ermittelt und/oder bei der Steuerung der Querführung und/oder Vertikaldynamik berücksichtigt werden.
  • Bevorzugt ist die Steuerung als eine in vielen kleinen Stufen oder im Wesentlichen stufenlose Auswahl oder Veränderung, z.B. Nachführung eines Parameters, z.B. eines Bewegungsparameters des Fahrzeugs, zu verstehen. Eine solche Steuerung kann über eine Aktivierung, Deaktivierung oder eine einmalige Auswahl eines Parameterwerts hinausgehen. Vielmehr kann die Steuerung eine (laufende) Feinabstimmung bzw. Nachführung eines Parameters umfassen.
  • Auf das Ermitteln der Einwirkung (z.B. E1 - G6, E1 - G2, z.B. gefolgt von E2 - G2, E2 - G2) können unterschiedliche, diverse Parameter einer Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs gleichzeitig und/oder unabhängig von der Lenkung des Fahrzeugs (z.B. die durch eine zumindest teilweise manuelle und/oder automatisierte Vorgabe eines Lenkwinkels) oder ergänzend zu der Lenkung gesteuert, z.B. vorgegeben, verändert bzw. nachgeführt werden. Durch die Entlastung des Nutzers des Fahrzeugs durch Fahrerassistenzsysteme bzw. durch die Automatisierung der Fahrt kann die in diesem Dokument offenbarte Technologie eine Funktionsmehrung bringen und/oder eine Souveränität des Nutzers erhöhen.
  • Insbesondere kann ein oder mehrere die in diesem Dokument beschriebene Merkmale der Vorrichtung bzw. des Verfahrens abhängig von einem aktuell ausgeführten und/oder ausführbaren Automatisierungsgrad des Fahrzeugs, ausführbar sein bzw. ausgeführt werden.
  • Ein entsprechendes Steuerungssignal zum Steuern oder Regeln der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs kann abhängig von den Maßen der Einwirkungen der linken und/oder rechten Hand des Nutzers bzw. auf eine rechte Grifffläche und/oder linke Grifffläche der Lenkhandhabe nach einer ersten (vorausbestimmten) mathematischen Abhängigkeit ermittelt werden. Diese kann beispielsweise eine bestimmte Logik, Grenzwerte und/oder eine Formel enthalten.
  • Bei der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe des Fahrzeugs kann es sich um eine oder zwei Torsionseinwirkungen handeln.
  • Beispielsweise kann die Einwirkung eine oder zwei Torsionseinwirkungen auf eine oder zwei Griffflächen, insbesondere an (bestimmten) Segmenten des Kranzes der Lenkhandhabe sein. Bevorzugt kann es sich um eine Torsionseinwirkung handeln, die keine wesentliche Drehung der Lenkhandhabe um die eigene Achse bzw. Veränderung des Lenkwinkels umfasst oder verursacht. Die Einwirkung, insbesondere eine Torsionseinwirkung kann eine Drehung einer oder zwei Handflächen des Nutzers etwa um die Mittelachse eines entsprechenden Segments sein.
  • Bevorzugt kann die Einwirkung ein Gleiten (auch: Reiben) der einen oder zwei Handflächen des Nutzers an der oder den Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe sein, wobei zumindest eine Handfläche des Nutzers dabei insbesondere in einer Griffhaltung ist. Dies kann ohne eine signifikante Verdrehung des Lenkrads als Ganzes sowie ohne eine Verdrehung des Segments des Kranzes der Lenkhandhabe um seine Mittelachse erfolgen. Wie im weiteren Verlauf des Dokuments ausgeführt, kann eine derartige Einwirkung sensorisch, insbesondere mittels einer Musterkennung, als solche erkannt (und in ein entsprechendes Steuerungssignal übersetzt) werden.
  • In einer Variante der Vorrichtung ist alternativ oder zusätzlich eine Drehbarkeit bzw. Torsion einer Grifffläche eines Segments des Kranzes der Lenkhandhabe etwa um seine Mittelachse vorgesehen. Dabei kann ein Segment des Kranzes der Lenkhandhabe (mit einer jeweiligen Grifffläche) zumindest teilweise (und insbesondere zumindest teilweise unabhängig von einem anderen Segment des Kranzes der Lenkhandhabe) etwa um die Mittelachse des jeweiligen Segments drehbar ausgestaltet sein.
  • Beispielsweise kann das Maß der Einwirkung einem Maß der Kraft, des Winkels und/oder des Moments kennzeichnen, in dem das Gleiten eines oder mehrerer Finger bzw. der Handfläche des Nutzers an der Grifffläche, und/oder Torsion (z.B. als eine Torsions zumindest einer Schickt der Lenkhandhabe, z.B. in Bezug auf eine weitere Schickt bzw. die Mittelachse eines entsprechenden Segments) erkannt wird.
  • Ferner kann auf eine derartige Torsionseinwirkung, Torsionsmoment bzw. Torsionskraft hin kann ein gewisses, insbesondere elektronisch steuerbares Feedback, z.B. ein Wiederstand erzeugt werden.
  • Eine bestimmte Einwirkung, insbesondere umfassend eine oder zwei Torsionseinwirkungen kann ein gewisses Zusammendrücken der einen oder zwei Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe, insbesondere an einem entsprechenden Druckverteilungsmuster, Druckveränderungsmuster bzw. Bewegungsmusters, umfassen bzw. kann an einem (gewissen, ein bestimmtes Maß überschreitendes) Zusammendrücken erkannt werden.
  • Das Maß der Torsionseinwirkung kann z.B. einen Druckparameter und/oder Bewegungsparameter der einen oder zwei Handflächen des Nutzers auf ein Segment des Kranzes der Lenkhandhabe in eine tangentiale Richtung (etwa zum Schnitt des Segments) umfassen. Dabei kann eine Verteilung des Drucks auf den Rand des Segments des Kranzes und/oder eine Drehbewegung der Hand des Nutzers etwa um die Mittelachse des jeweiligen Segments des Kranzes ermittelt und zur Steuerung zumindest eines Parameters ausgewertet werden. Die genannten Maße, insbesondere Muster, der Einwirkung können von weiteren Einwirkungen unterschieden werden. Beispielsweise können ein oder mehrere für die spezifischen Druckmuster und/oder Bewegungsmuster als solche erkannt werden.
  • Zur Erfindung gehört auch eine Vorrichtung, bei der,
    abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe ein Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs, insbesondere ein Unterschied zwischen einem automatisiert gewählten (z.B. ermittelten, bestimmten, gesteuerten) Parameterwert und einem vom Nutzer gewünschten Parameterwert, nach der ersten (vorausbestimmten) mathematischen Abhängigkeit vorgebbar oder nachführbar ist.
  • In dieser Variante der Erfindung kann ein Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik (mittels einer ersten vorausbestimmten Abhängigkeit) abhängig von dem Maß der Einwirkung gesteuert werden. Beispielsweise kann der Nutzer ein von ihm wählbares bzw. kontinuierlich nachführbares „Offset“ zu einer (z.B. mit der Sensorik des Fahrzeug erkannten) Spurmitte, zu einer Kurven bzw. Kurvenparameter (z.B. permanent oder temporär) wählen. Dabei kann der Nutzer des Fahrzeugs z.B. einen Querabstand bzw. Sicherheitsabstand zu einem anderen Objekt, z.B. Leitplanke oder zu einem (mit dem Radar des Fahrzeugs nicht immer verlässlich erkennbaren) Fahrradfahrer, Skateboardfahrer, etc. vorgeben. Dies muss keine weitere Auswirkung auf das Verhalten des Fahrzeugs haben. Ein derartiger Vorgang kann ausführbar sein, ohne dabei eine automatisierte Steuerung oder Regelung der Querführung und/oder Vertikaldynamik abzuschalten, zu unterbrechen bzw. zu verändern.
    Bevorzugt kann diese Variante für einen überwiegend manuellen Fahrbetrieb des Fahrzeugs oder ein Fahrbetrieb mit einem vergleichsweise niedrigen Automatisierungsgrad, z.B. von 1, 2 oder 3 nach BASt vorgesehen werden.
  • Zur Erfindung gehört auch eine Vorrichtung, bei der
    abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe eine zweite mathematische Abhängigkeit verändert werden kann, nach der eine Steuerung, eines Parameters der Querführung und/oder der Vertikaldynamik des Fahrzeugs abhängig von einem weiteren Parameter, insbesondere einem weiteren Parameter des Fahrzeugs, und/oder in Relation zu einer Spur oder Spurenmarkierung, Kurve, insbesondere einem Kurvenparameter, und/oder zu einem Positionsparameter oder Bewegungsparameter eines weiteren Verkehrsteilnehmers, und/oder Parameter der Fahrsituation, veränderbar ist.
  • In dieser Variante der Erfindung kann abhängig von dem Maß der Einwirkung eine zweite mathematische Abhängigkeit veränderbar ist (insbesondere verändert wird), nach der die Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs (wiederum abhängig von einer weiteren Größe), steuerbar oder regelbar ist. Dabei kann der Nutzer (temporär oder permanent) ein Verhalten des Fahrzeugs in Bezug auf die Querführung und/oder Querdynamik des Fahrzeugs verändern. Dabei kann ein Parameter des Verhaltens des Fahrzeugs, z.B. gegenüber benachbarten Objekten und/oder Objekten einer bestimmten Art oder Klasse, verändert werden. In dieser Variante muss (im Einzelfall) keine Beobachtung der Objekte durch den Nutzer des Fahrzeugs stattfinden. Bevorzugt kann diese Variante für einen Fahrbetrieb des Fahrzeugs mit einem vergleichsweise hohen Automatisierungsgrad, z.B. von 3, 4 oder 5 nach BASt vorgesehen werden. Diese kann aktivierbar sein oder aktiviert werden, wenn der Automatisierungsgrad einen vorausbestimmten Mindestwert erreicht.
  • Zur Erfindung gehört auch eine Vorrichtung, bei der
    abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe eine dritte mathematische Abhängigkeit verändert wird, wobei nach der dritten (mathematischen) Abhängigkeit ein Parameter der Vertikaldynamik, insbesondere ein Gieren und/oder Wanken des Fahrzeugs, abhängig von einem Parameter der Querführung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt wird.
  • Beispielsweise kann abhängig von einem oder mehreren Maßen der Einwirkung bestimmt werden, wie sich das Fahrzeug (z.B. in Relation zu einer Tangente einer Kurve und/oder zu einer Spur bzw. Spurverlauf) um seine Z-Achse giert (dreht) und/oder z.B. zur Kurvenmitte geneigt wird. Beispielsweise kann dabei ein „Heckausbruch“, z.B. mittels einer Steuerung oder Regelung des sogenannten Radschlupfs herbeigeführt werden und/oder mittels einer Hinterachslenkung angesteuert werden. Dabei kann mit einer (auch für einen nichtprofessionellen Fahrer) auf eine ungefährliche Weise möglich, z.B. einen Effekt zu erzeugen der auch bei einem (z.B. bei sportlichen Fahrern absichtlich herbeigeführten) Effekt einer Drift bzw. Kurvendrift ähnelt. Insbesondere wenn ein Teil (weiterer) der fahrerischen Aufgaben automatisiert ausführbar ist, kann Interaktionsbedürfnis bzw. Bedürfnis zum sportlichen Fahren des Nutzers mittels einer derartigen Steuerung bzw. Veränderung, Nachführung der (zumindest teilweise automatisiert geregelten) Vertikaldynamikparameters befriedigt werden. Die Vorrichtung kann es dem Nutzer ermöglichen von einer automatisierten Wahl bestimmter Parameter (nach seinem Ermessen) abzuweichen, insbesondere ohne die entsprechende automatisierte Funktion abzuschalten bzw. zu unterbrechen.
  • Die erste, zweite und/oder dritte mathematische Abhängigkeit kann eine vordefinierte mathematische Gesetzmäßigkeit, Regel, Vorschrift und/oder Relation zwischen einer oder mehreren der entsprechenden Parametern (ebenso zu verstehen als entsprechende Werte der Parameter) kennzeichnen oder repräsentieren.
  • Die mathematische Abhängigkeit kann dabei Koeffizienten zu einer oder mehreren, insbesondere vorausbestimmten, Gleichungen, Polynomen oder einer Simulation repräsentieren. Bevorzugt bildet die mathematische Abhängigkeit (zumindest nahezu bzw. im Wesentlichen) eine kontinuierliche und/oder stätige Abhängigkeit zwischen der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der der Lenkhandhabe eine mathematische Abhängigkeit und einer Steuerung (bzw. eines entsprechenden Steuerungssignals) des Fahrzeugs. Beispielsweise kann die mathematische Abhängigkeit ein mathematisches Verhältnis der Parameter, insbesondere Bewegungsparameter, insbesondere eines Bewegungsparameter eines weiteren Objekts (z.B. eines auf einer benachbarten Spur befindlichen, entgegenkommenden, das Fahrzeug überholenden, vom Fahrzeug überholten Verkehrsteilnehmer) zu einem Parameter, insbesondere Bewegungsparameter des Fahrzeugs, kennzeichnen.
  • Die (erste, zweite und/oder dritte) mathematische Abhängigkeit kann eine zeitbezogene Größe und/oder eine distanzbezogene Größe, beispielsweise bestimmte Totzeiten, Frequenzparameter, etc. umfassen. Beispielsweise kann die mathematische Abhängigkeit einen Gradienten eines Parametern nach einer räumbezogener Größe (relative Größen z.B. Distanz, Abstand und/oder absolute Größen, z.B. bestimmte Positionssequenz) und/oder nach einer zeitbezogenen Größe (relative Größen, z.B. Zeitintervalle, und/oder absolute Größen, wie z.B. eine Sequenz bestimmter Zeitpunkte) kennzeichnen. Insbesondere kann die mathematische Abhängigkeit einen Zusammenhang innerhalb eines entsprechend angepassten Ackermann-Modell, eine Simulation oder ein Teilen eines derartigen Modell bzw. Simulation umfassen. Dabei kann abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe ein oder mehrere Koeffizienten und/oder Proportionen zwischen den Koeffizienten eins derartigen Modells gewählt oder verändert werden.
  • Die mathematische Abhängigkeit kann eine Abhängigkeit zur Steuerung bzw. Regelung eines Parameters der Längsführung, Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs, abhängig von einem Bewegungsparameter des Fahrzeugs und dem Maß der Einwirkung der einen oder zwei Hände des Nutzers an den Kranz der Lenkhandhabe kennzeichnen.
  • Alternativ oder zusätzlich kann abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der der Lenkhandhabe, eine Veränderung eines Parameters eines mathematischen Modells ausführbar sein, welches die Bewegung des Fahrzeugs repräsentiert.
  • Abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe kann eine erste, zweite und/oder dritte mathematische Abhängigkeit änderbar gestaltet sein. Dabei kann durch eine Auswahl entsprechender (fest einstellbarer) Parameter ein bestimmtes Verhalten des Fahrzeugs bzw. ein entsprechendes Nutzererlebnis einstellbar sein.
  • Zur Erfindung gehört auch eine Vorrichtung, bei der eine erste Einwirkung einer (ersten, insbesondere linken oder rechten) Hand des Nutzers auf ein (erstes) Segment der Lenkhandhabe mit einer zweiten Einwirkung einer weiteren (zweiten, insbesondere rechten oder linken) Hand des Nutzers auf ein weiteres bzw. zweites Segment der Lenkhandhabe abgeglichen wird und das Ergebnis des Vergleichs berücksichtigt wird.
  • Bevorzugt wird zumindest eine Steuerung, Art oder Steuerung, ein Parameter oder Wertebereich des Parameters zur Steuerung des Fahrzeugs nur oder im Wesentlichen nur dann ausgeführt, wenn die Einwirkung zwei Einwirkungen mit zwei Händen des Nutzers auf im Wesentlichen entgegengesetzte bzw. symmetrisch angeordnete Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe ausgeführt werden. Es können z.B. entgegengesetzte (etwa: „gespiegelte“) Einwirkungen sein. Eine entsprechende, bestimmte Steuerung kann, z.B. eine für die Sicherheit des Fahrzeugs, relevante Steuerung sein bzw. einen ein gewisses Maß überschreitenden Eingriff ins Fahrwerk umfassen.
  • Bevorzugt umfasst die Einwirkung einer (linken und/oder rechten) Hand des Nutzers auf jeweils ein Segment des Kranzes der Lenkhandhabe eine Torsionseiwirkung. Besonders bevorzugt werden zwei, insbesondere nach innen gerichtete, nach außen gerichtete, und/oder gegensinnige und gleichsinnige Torsionseinwirkungen der zwei Hände des Nutzers erfasst und unterschieden.
    Dabei ergeben sich erfindungsgemäß zumindest vier unterschiedliche Varianten. Zwei oder mehrere Varianten können als solche erkannt werden und das Ergebnis der Erkennung berücksichtigt werden. Diese Varianten können (prinzipiell) unterschiedlichen Steuerungen des Fahrzeugs zugeordnet werden. Vereinfacht ausgedrückt kann eine oder zwei Torsionseinwirkungen auf eine oder zwei Griffflächen die Lenkhandhabe (insbesondere mittels der ersten, zweiten oder dritten mathematischen Abhängigkeiten) in bestimmte Steuerungsvorgaben, z.B. Sollwertvorgaben für eine Steuerung, Regelung des Parameters des Fahrzeugs und/oder ein bestimmtes Verhalten des Fahrzeugs, z.B. in Bezug auf ein anderes Objekt übersetzt werden.
  • Beispielsweise können nur oder vorwiegend Einwirkungen des Nutzers auf die Lenkhandhabe berücksichtigt werden, die im Wesentlichen gleichzeitig und/oder gleichsinnig oder gegensinnig von zwei Händen des Nutzers ausgeführt werden. Dabei kann geprüft werden, ob die Maße der Einwirkungen mit der linken und der rechten Hand (auf unterschiedliche Segmente bzw. Griffflächen der Lenkhandhabe, hinsichtlich ihrer Amplitude und/oder Richtung zumindest in einem gewissen Maße übereinstimmen oder unterscheiden. Beispielsweise kann ein Steuerungssignal zum Steuern entsprechend einer ersten vorausbestimmten mathematischen Abhängigkeit (Logik, Amplituden, Grenzwerte, Formel) aus den Maßen der Einwirkung der linken und/oder rechten Hand des Nutzers bzw. auf eine rechte Grifffläche und/oder linke Grifffläche der Lenkhandhabe ermittelt werden. Abhängig von dem Ergebnis des Abgleichs kann eine Fehlbedienung verhindert werden und/oder eine präzisere Steuerung des einen oder mehreren Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik ausgeführt werden. Beispielsweise kann, wenn ein bestimmtes Verhältnis eines ersten Maßes der ersten Einwirkung mit der einen Hand zu einem zweiten Maß der Einwirkung mit der anderen Hand (z.B. hinsichtlich eines Druckmusters, Bewegungsmusters, Richtung) nicht erfüllt ist, wird keine (oder keine sicherheitsrelevante) Steuerung des Fahrzeugs ausgeführt. Beispielsweise können im Wesentlichen nur nach Betraf übereinstimmende Maße der Einwirkungen und nach Richtung entgegengesetzte oder gleiche Einwirkungen berücksichtigt.
  • Im Weiteren wird der Begriff „Einwirkung der einen oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe“ erläutert. Insbesondere handelt es sich bei der Einwirkung um ein (in mehreren Stufen und/oder im Wesentlichen stufenlos) erfasstes Maß der Einwirkung der einen oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe. Die Einwirkung kann eine bestimmte Veränderung eines haptischen Kontakts bzw. eines Maßes des haptischen Kontakts sein.
  • Dabei kann das Maß der Einwirkung der einen oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe als zwei oder mehrere und vorrangig (prinzipiell) unterschiedliche Maße ermittelt und berücksichtigt werden. Es kann erkannt und berücksichtigt werden, ob die Lenkhandhabe mit nur einer Hand (insbesondere einer bestimmten Hand) oder mit beiden Händen gehalten und/oder umgriffen wird. Die jeweilige Ausprägung der Einwirkung kann aber auch darin bestehen, an welchen Griffflächen bzw. Segmenten des Kranzes der Lenkhandhabe ein haptisches Kontakt besteht und insbesondere auch davon abhängig sein, mit welchen Griffflächen bzw. Segmenten eine bestimmte Kraft oder Stärke der Einwirkung vorliegt und/oder wie sich diese verändert. Auf dieser Basis können diverse (gut automatisch unterscheidbare) Griffe, insbesondere Griffmuster oder Griffveränderungsmuster definiert werden. Diese können gleichzeitig und unabhängig von einer Drehung der Lenkhandhabe erfasst und berücksichtigt werden.
  • Beispielsweise kann das Maß der Einwirkung abhängig sein, von
    • - einem Maß der Kontaktfläche, insbesondere zwischen der Hand (Handfläche) des Nutzers und der Lenkhandhabe des Fahrzeugs; und/oder
    • - einem Druck, insbesondere als die gesamte Andruckkraft; und/oder Druckverteilung und/oder als der Druck pro Kontaktfläche und/oder als Druck pro Bereiche der Handfläche bzw. der Grifffläche, die (zu einem relevanten Zeitintervall) einen haptischen Kontakt mit der Lenkhandhabe haben oder voraussichtlich haben werden; und/oder
    • - der Anspannung und/oder Position eines oder mehrerer Finger des Nutzers; und/oder
    • - eine Parameter der zeitlichen Abhängigkeit, z.B. Geschwindigkeit oder Beschleunigung der Einwirkung.
  • Die Einwirkung auf die Lenkhandhabe, insbesondere auf den Kranz der Lenkhandhabe kann zwei Einwirkungen umfassen, insbesondere eine Einwirkung auf zwei unterschiedliche (z.B. linke und rechte) Griffflächen der Lenkhandhabe, und/oder eine Einwirkung mit der linken Hand und/oder mit der rechten Hand des Nutzers aus eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe.
  • Erfindungsgemäß kann eine linke Hand und eine rechte Hand des Nutzers des Fahrzeugs bzw. eine durch die Hand bewirkte Einwirkung, z.B. durch das jeweils erzeugte Druckmuster und/oder mittels eines weiteren Sensors, z.B. einer Kamera im Fahrzeug) als solche unterschieden werden.
  • Beispielsweise kann eine Einwirkung mit einer linken Hand, insbesondere auf eine bestimmte (linke oder rechte) Grifffläche, von einer Einwirkung mit einer rechten Hand, insbesondere auf eine bestimmte (rechte oder linke) Grifffläche, unterschieden werden. Der Unterschied kann z.B. anhand der Anordnung der Finger bzw. der Kontaktstellen der Finder an den Griffflächen der Lenkhandhabe, die jeweils der rechten bzw. linken Hand entsprechen, erkannt werden. Der Unterschied kann, z.B. beim Ermitteln des Steuerungssignals zur Steuerung der Querführung bzw. Vertikaldynamik des Fahrzeugs des Fahrzeugs, berücksichtigt werden.
  • Dabei können vorzugsweise bestimmte vordefinierte Bereiche, insbesondere Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe berücksichtigt werden, die (beim Lenken eines Fahrzeugs) einen haptischen Kontakt mit der Hand des Nutzers haben sollten oder in einem vordefinierten Maße haben sollen. Als Griffflächen können Bereiche der Lenkhandhabe, insbesondere des Lenkhandhabenkranzes verstanden werden, die typischerweise zum Halten bzw. Drehen der Lenkhandhabe genutzt werden.
  • Bevorzugt kann eine Druckverteilung und/oder Bewegung (Gleiten und/oder Torsion), insbesondere ein Druckverteilungsmuster und/oder Bewegungsmuster, in einem oder mehreren Bereichen des Kranzes der Lenkhandhabe ermittelt und berücksichtigt werden. Abhängig von der Druckverteilung und/oder Bewegung, kann entschieden werden, welcher Parameter des Fahrzeugs gesteuert wird (kann z.B. an dem Muster der Einwirkung erkannt werden). Der Wert oder Wertveränderung des Parameters des Fahrzeugs kann abhängig von dem Maß der Einwirkung bzw. von der Veränderung der Einwirkung ermittelt werden.
  • Der Begriff „Lenkradhandhabe“ kann im Rahmen dieses Dokuments auch als ein weiteres, nicht unbedingt rundes (sondern ggf. zumindest teilweise bzw. Segmentweise eckiges), Bedienelement verstanden werden, welches insbesondere zur Steuerung bzw. Beeinflussung zumindest der Querführung des Fahrzeugs durch den Nutzer dient. Auch kann das Fahrzeug ein (abhängig von vorausbestimmten Bedingungen) nahezu vollständig automatisiert fahrbares Fahrzeug sein, wobei die Lenkhandhabe dann ggf. ausfahrbar, fixierbar, und/oder von einer unmittelbaren Steuerung des Fahrwerks zumindest teilweise entkoppelbar ausgestaltet sein kann. Das Maß der Einwirkung kann dabei mittels eines bevorzugt zweckmäßig eingerichteten Sensors bzw. Lenkrad-Sensors erfolgen.
  • Dabei kann das Maß der Einwirkung, z.B. eine Torsionseinwirkung auf eine oder zwei Griffflächen des Lenkrads ermittelt werden, ohne, dass eine tatsächliche wesentliche Verschiebung bzw. Verdrehung eines eine Grifffläche umfassenden Segments des Kranzes der Lenkhandhabe erfolgen muss. Bevorzugt kann die Einwirkung an einer Veränderung einer Druckverteilung, Kapazitätsverteilung und/oder Kapazitätsverteilung, erkannt und berücksichtigt werden.
  • Dabei kann das Maß örtlich beschränkt sein, so bspw. nur über gewisse Teilflächen der Lenkhandhabe ermittelt und/oder berücksichtigt werden. Die Einwirkung kann ein Muster der Einwirkung, insbesondere als ein Muster in dem einen, zwei oder mehreren (unterschiedlichen) Maße der Einwirkung ermittelt werden. Ein Maß der Einwirkung kann ein Muster der Einwirkung hinsichtlich des Drucks, elektrischer Kapazität und/oder Induktivität der einen oder zwei Hände des Nutzers auf die Lenkhandhabe, (bzw. zumindest eine Grifffläche eines Segments der Lenkhandhabe) sein. Die Vorrichtung kann zur Ausführung einer entsprechenden Mustererkennung ausgestaltet sein. Dabei kann um ein Flächenmuster und/oder ein zeitliches Muster auf Basis mehrerer Maße hinsichtlich des anliegenden Drucks, welcher von einer Hand und/oder zwei Händen des Fahrers an die Grifffläche (rund um ein Segment des Kranzes der Lenkhandhabe. Solche Muster oder Druckmuster können bspw. mit einem kapazitiven oder piezoelektrischen, in die Lenkhandhabe integrierten, Sensor ermittelt werden. Diese können einen Teil einer zweckmäßigen Weiterbildung eines an sich bekannten Hands-On-Sensors sein. Das ein oder mehrere Muster können als zweidimensionale Muster erfassbar und insbesondere erkennbar bzw. klassifizierbar sein. Dabei kann auch eine Erkennung von (einzelnen) Fingern ausführbar sein. Bevorzugt kann auch die Position bzw. Stellung der Finger zu den Teilen der Lenkhandhabe ermittelt und berücksichtigt werden. Bevorzugt kann eine Veränderung, insbesondere ein Maß der Veränderung der Einwirkung, z.B. eine (bestimmte) Veränderung des Maßes der Einwirkung bzw. des haptischen Kontakts) erfasst und berücksichtigt werden.
  • Das Erfassen des zweidimensionalen Musters der Einwirkung kann mittels einer in die Lenkhandhabe, z.B. in den Lenkradkranz, verbauten Sensormatte (etwa: Sensorclustermatte) erfolgen. Dabei kann die Vorrichtung auch zur Ausführung eines zumindest zweidimensionalen Mustererkennungsverfahrens ausgestaltet sein, welche sich beispielsweise der an sich bekannten Methoden der Bildverarbeitung bedienen kann. Dabei kann das zumindest zweidimensionale Mustererkennungsverfahren auf einen Teil der Oberfläche des Lenkradkranzes angewandt werden, derart, dass die Oberfläche auf eine zweidimensionale Fläche abgebildet wird. Bevorzugt wird das besagte Maß des haptischen Kontakts mittels eines zwei- oder dreidimensionalen Mustererkennungsverfahren ausgestaltet, wobei zumindest eine Dimension einen Zeitverlauf repräsentiert. Im Ergebnis können z.B. 4 - 16 unterschiedliche Maße der Einwirkung, z.B. entsprechend zu den erkennbaren Mustern unterschieden werden.
  • Zu zumindest zwei Mustern der Einwirkung (bzw. Einwirkungen mit der rechten bzw. linken Hand des Nutzers) können zumindest zwei unterschiedliche Steuerungen eines Parameters (z.B. mittels einer entsprechenden Auswahl bzw. Veränderung der ersten oder zweiten mathematischen Abhängigkeit) zugeordnet werden.
  • Ferner kann eine bestimmte zeitliche Abfolge von zumindest zwei Einwirkungen einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der der Lenkhandhabe erkannt und berücksichtigt werden. Beispielsweise kann eine Torsionseinwirkung nach innen, gefolgt von einer Torsionseinwirkung nach außen, oder jeweils umgekehrt, eine gleichzeitige Torsionseinwirkung (etwa: Gleiten der Handfläche des Nutzers etwa um die Mittelachse des Segments des Kranzes der Lenkhandhabe) mit beiden Händen nach rechts, links, innen außen gefolgt von einer anderen, z.B. entgegengesetzten, gleichzeitigen Torsionseinwirkung unterschieden werden.
  • Besonders bevorzugt wird zwischen einer gegensinnigen Einwirkung und einer gegensinnigen Einwirkung unterschieden. Diesen können jeweils zumindest zwei (prinzipiell) unterschiedliche Bedeutungen in Bezug auf die Steuerung des Fahrzeugs zugeordnet werden. Dabei können die Richtungen der Einwirkung, z.B. für die Rechte und für die linke Hand beim Ermitteln eines Steuerungssignals jeweils unterschiedlich berücksichtigt werden.
  • Ein Maß der Einwirkung von einer oder zwei Händen des Nutzers des Fahrzeugs auf die Lenkhandhabe kann somit ein Zeit- und/oder Flächen-Muster aus z.B. kapazitiv oder induktiv erfassten Messwerten umfassen, die von einer Hand und/oder zwei Händen des Nutzers an der Lenkhandhabe des Fahrzeugs erzeugt werden.
  • Alternativ oder zusätzlich ist eine Anwendung auch eines induktiven Sensierungsprinzips möglich. Alternativ oder zusätzlich kann ein im Innenraum des Fahrzeugs vorgesehenes Kamerasystem (z.B. ein Bilderfassungssystem) genutzt werden, um das Maß der Einwirkung bzw. der hier beschriebenen Varianten oder Muster der Einwirkung zwischen den Händen des Fahrers und dem Lenkrad (bzw. zumindest eines Teils des Bedienelements zur Fahrzeug-Querführung) z.B. mittels einer optischen Objekterkennung, zu erfassen und insbesondere zu unterscheiden. Ein solches verfahrenstechnisches Merkmal ist dabei das Erkennen der Ausprägung oder des Maßes der Einwirkung zwischen dem Fahrer und dem Lenkrad (oder dgl.), sowie ggf. einer geeigneten Reaktion hierauf.
  • Das Maß der Einwirkung kann somit durch ein Maß eines kapazitiven und/oder induktiven Wertes zwischen der Lenkhandhabe und dem Fahrer (einer oder zwei Handflächen des Fahrers) beschrieben bzw. repräsentiert werden. So kann das Maß des kapazitiven Kontakts und/oder induktiven Kontakts beispielsweise mittels eines in der besagten Lenkhandhabe integrierten kapazitiven Sensors und/oder eines Lenkradbeheizungsdrahts erfasst werden.
  • Alternativ oder zusätzlich kann der (physikalische) Druck oder die Druckverteilung der Hand (bzw. Handflächen) des Nutzers innerhalb des Kranzes der Lenkhandhabe, z.B. auf mehrere Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe erfasst werden. Dabei kann das Erkennen der Einwirkung dann abhängig sein von einem oder mehreren Druckwerten und/oder Kapazitätswerten oder einer Änderung der Druckwerte und/oder Kapazitätswerte, welche an der Lenkhandhabe des Fahrzeugs durch eine oder zwei Hände des Nutzers bewirkt werden. Beispielsweise wird die Einwirkung abhängig von einem oder mehreren unterschiedlichen Arten, Kategorien und/oder Wertebereiche der Maße (z.B. der oben genannter Maße) ermittelt.
  • Die Vorrichtung kann ferner ausgestaltet sein, die besagte Einwirkung von einer oder mehreren, einer Drehung der Lenkhandhabe entsprechenden, weiteren Einwirkungen und/oder durch die Drehung der Lenkhandhabe bedingten, weiteren Einwirkung zu unterscheiden bzw. im Wesentlichen unterschiedlich zu berücksichtigen. Beispielsweise werden eine oder mehrere Torsionseinwirkungen und eine oder mehrere weitere, einer Drehung der Lenkhandhabe entsprechenden Einwirkung und/oder einer durch die Drehung der Lenkhandhabe bedingte weitere Einwirkung voneinander unterschieden. Diese können jeweils bei der Steuerung unterschiedlicher Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik berücksichtigt werden.
  • Die Lenkhandhabe kann ein wie auch immer ausgeartetes Bedienelement, insbesondere ein Lenkrad zur Steuerung des Fahrzeugs, insbesondere zur Beeinflussung der Querführung des Fahrzeugs sein. Bevorzugt kann die Lenkhandhabe eine Lenkhandhabe zur Ausführung fahrerischer Aufgaben in einem zumindest teilweise oder zumindest überwiegend automatisiert fahrbaren Fahrzeugs sein. Dieses kann auch nur zu einer optionalen, situativen, Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs durch den Nutzer ausgestaltet sein. Beispielsweise kann dieses von der Steuerung des Fahrwerks zumindest teilweise entkoppelbar sein oder zur Steuerung des Fahrwerks des Fahrzeugs nach einer variablen Kennlinie ausgestaltet sein.
  • Beispielsweise kann die Vorrichtung auch dann zu einer in diesem Dokument beschriebenen Wirkung ausgestaltet werden, wenn die Lenkung des Fahrzeugs zumindest teilweise automatisiert gesteuert bzw. geregelt wird. Dabei kann sich die Steuerung des zumindest eines Parameters auf eine vom Nutzer gewünschte Korrektur eines Parameters beziehen, z.B. Faktor und/oder Differenz, zu einer automatisiert bestimmten Steuerung, Regelung, z.B. zu den Sollgrößen bestimmter Bewegungsparameter des Fahrzeugs.
  • Die Lenkhandhabe kann im Wesentlichen Rund, ovalförmig und/oder zumindest teilweise eckig ausgestaltet sein. Bevorzugt sind die Teile der Lenkhandhabe mit den Griffflächen und/oder die Griffflächen selbst vergleichsweise gerade ausgestaltet. D.h. diese weisen keine oder eine geringere Krümmung, als etwa ein entsprechendes Kreissegment. Die benachbarten Segmente der Lenkhandhabe (z.B. Segmente mit den Griffflächen) können in einem gewissen Winkel, z.B. 110° - 130° zueinander angeordnet sein.
  • Die Griffflächen können hinsichtlich ihrer optischen und/oder haptischen Wirkung unterschiedlich ausgestaltet sein. Beispielsweise können diese mit sichtbaren bzw. taktil spürbaren Texturen und/oder Grenzen zwischen den zumindest zwei benachbarten Griffflächen versehen werden. Zumindest zwei Segmente des Kranzes der Lenkhandhabe umfassend die Griffflächen können optional in ihre jeweilige Torsionsrichtung beweglich ausgestaltet sein. Dabei kann die Torsion unabhängig von der Drehung eines jeweils benachbarten Segments erfolgen.
  • Gestaltungsmerkmale der Lenkhandhabe, insbesondere Form und/oder Anordnung der Segmente können derart gewählt oder betont werden, dass Griffflächen bzw. bestimmte Griffflächen für den Nutzer besser erkennbar sind. Auch sind jeweils gegenüberliegende Griffbereiche leichter als solche erkennbar. Dabei ist ihre jeweilige Bedeutung für die Steuerung des Fahrzeugs für den Nutzer leicht erkennbar.
  • Auf den Griffbereichen kann eine haptische Nutzerinformation generiert werden, wobei die haptische Information in Antwort auf das ermittelte Maß der Einwirkung generiert wird. Dabei kann ein haptischer Parameter der Nutzerinformation abhängig von der Ausführbarkeit der Steuerungsvorgabe ermittelt werden.
  • Die Vorrichtung kann ausgestaltet sein, die Fahrsituation in der Umgebung des Fahrzeugs zu ermitteln, insbesondere zu prädizieren. Ferner kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, die besagte Einwirkung auf die Lenkhandhabe abhängig von einem Parameter der ermittelten bzw. prädizierten Fahrsituation zu verarbeiten bzw. zu berücksichtigen. Beispielsweise kann eine Veränderung des Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik auch abhängig von einem Parameter der Fahrsituation ausführbar sein. Beispielsweise kann die Auswahl oder Veränderung des Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik nach einer vorausbestimmten Abhängigkeit von dem Maß der Einwirkung und dem Parameter aktueller und/oder für die nahe Zukunft prädizierte Fahrsituation abhängen.
  • Die Fahrsituation kann z.B. als eine bestimmte durch eine Anordnung, Fahrparameter von Verkehrsteilnehmern verstanden werden. Insbesondere ist eine Fahrsituation durch ein bestimmtes Muster gekennzeichnet. Auch kann die Fahrsituation durch ein räumliches Muster der sogenannten Freiräume in der Umgebung des Fahrzeugs gekennzeichnet sein. Ferner kann die Fahrsituation einen oder mehrere Parameter der (im Zusammenhang mit dieser relevanten) Verkehrsregeln, z.B. Verkehrszeichen, Vorfahrten, Ampelphasen berücksichtigen. Beispielsweise kann der oder die Fahrsituationsparameter betreffend oder basierend sein auf Umfeldsensordaten und/oder von einer zum Fahrzeug (z.B. von einem weiteren Verkehrsteilnehmer, mittels einer Car-2-Car oder Car-to-X) übermittelter Informationen berücksichtigt werden. Dabei kann es sich bei den Umfeldsensordaten um auf eine bestimmte Art und Weise verarbeitete Daten eines umfelderfassenden Sensors insbesondere eines Sensorsystems zumindest eines Fahrzeugs handeln.
    Die besagte Fahrsituation kann bevorzugt kennzeichnend sein durch:
    • - eine (bestimmte) räumliche Verteilung der Verkehrsteilnehmer und/oder der Bewegungsparameter der Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein Verteilungsmuster der Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs,
    • - eine (bestimmte) räumliche Verteilung unbeweglicher Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs,
    • - eine relative Position und/oder Bewegungsparameter zu bestimmten Arten von
  • Spurenmarkierungen, Verkehrszeichen, Ampeln (nicht notwendigerweise zu bestimmten Ampeln, etc.),
    • - eine Information über die Vorfahrt des Ego-Fahrzeugs, insbesondere gegenüber bestimmten Verkehrsteilnehmern und/oder Verkehrsteilnehmern, die tatsächlich oder zumindest potentiell aus bestimmten Richtungen, z.B. einer querenden Straße rechts oder von links kommen oder kommen können,
    • - eine Information zu einer, z.B. einen Grenzwert überschreitenden, Handlung eines Verkehrsteilnehmers in der Umgebung des Fahrzeugs, z.B. Hupen, Lichthupe, Drängeln, Überholen des Fahrzeugs, ein Überholversuch und Dergleichen.
  • Bevorzugt kann es sich bei der zumindest einer Fahrsituation um eine, bestimmte Grenzwerte überschreitende Fahrsituation bzw. Fahrsituation, die durch bestimmte Grenzwerte überschreitende Parameter gekennzeichnet ist, handeln. Beispielsweise kann es sich bei der zumindest einer Fahrsituation um eine Fahrsituation mit einer unerwünschte bzw. gefährliche Annäherung an ein Objekt oder einen Verkehrsteilnehmer, eine einen Grenzwert überschreitenden Beschleunigungswert, eine unterwünschte Anordnung zu weiteren Verkehrsteilnehmern, etc. handeln. Bei der Fahrsituation kann es sich um eine (z.B. vergleichsweise selten vorkommende) Sondersituation oder eine gefährliche Fahrsituation handeln, z.B. eine Fahrsituation, für die ein erhöhtes Risiko ermittelt oder angenommen wird.
    Insbesondere unterscheidet sich die Bedeutung des Begriffs „Fahrsituation“ von einer umgangssprachlichen Bedeutung des Begriffs „Verkehrssituation“. Alternativ oder zusätzlich kann aber auch die vorliegende Verkehrssituation ermittelt und zweckmäßig berücksichtigt werden. Dabei kann eine Kennung der Verkehrssituation z.B. aus Daten eines Navigationssystems ausgelesen und bei einem Befahren einer entsprechenden Fahrbahnstelle berücksichtigt werden. In einem vereinfachten Fall kann eine sollte Kennung, z.B. bestimmten Kategorien „freier Verkehr“, „dichter Verkehr“, „zähfließender Verkehr“, „Stau“, etc. entsprechen.
    Auch kann die Vorrichtung auch ausgestaltet sein, einen oder mehrere bestimmte in diesem Dokument beschriebenen Zusammenhänge, abhängig von einer, z.B. im Betrieb der Vorrichtung erkannten Art der Fahrbahnstelle und/oder Art der Fahrsituation anzuwenden. Auch kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, eine bestimmte Art der Fahrbahnstelle und/oder Art der Fahrsituation anzunehmen, wenn ein Maß der Ähnlichkeit mit einer, z.B. hinterlegten, insbesondere statistisch relevanten Art der Fahrbahnstelle und/oder Art der Fahrsituation ermittelt wird.
  • Zur Erfindung gehört auch ein Verfahren zur Vorgabe oder Nachführung einer Querführung und/oder Vertikaldynamik, umfassend die Schritte:
    1. i) Erfassen einer Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe des Fahrzeugs zu erfassen, wobei sich die Einwirkung von einer Drehung der Lenkhandhabe unterscheidet, und
    2. ii) Steuern oder Regeln von einem oder mehreren Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs, abhängig von der erfassten Einwirkung zu steuern oder zu regeln.
  • Das Verfahren kann den Schritt umfassen, wonach es sich bei der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe des Fahrzeugs um eine oder zwei Torsionseinwirkungen handelt.
  • Das Verfahren kann den Schritt umfassen, wonach
    bei der abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe eine zweite mathematische Abhängigkeit verändert wird;
    wobei nach der Abhängigkeit eine Steuerung oder Regelung eines Parameters der Querführung und/oder der Vertikaldynamik des Fahrzeugs veränderbar ist
    1. i) abhängig von einem weiteren Parameter des Fahrzeugs,
    2. ii) in Relation zu einer Spurenmarkierung,
    3. iii) in Relation zu einer Kurve,
    4. iv) in Relation zu einem Positionsparameter und/oder Bewegungsparameter eines weiteren Verkehrsteilnehmers, und/oder
    5. v) abhängig von einem Parameter der Fahrsituation.
  • Das Verfahren kann die Schritte umfassen, wonach erstes Maß der Einwirkung einer Hand des Nutzers auf eine Grifffläche der Lenkhandhabe mit einem zweiten Maß der Einwirkung einer weiteren Hand des Nutzers auf eine Grifffläche der Lenkhandhabe abgeglichen wird und das Ergebnis des Abgleichs bei der Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik berücksichtigt wird.
  • Ferner gehört zum Umfang der Erfindung ein entsprechendes Verfahren sowie ein Computerprodukt zur Ausführung des Betriebsverfahrens sowie ein entsprechend eingerichtetes Fahrzeug. Das Computerprodukt zur Steuerung, insbesondere Vorgabe oder Nachführung einer Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs kann eingerichtet sein, eines der hier offenbarten Verfahren auszuführen, wobei ein solches Verfahren sich auch aus Merkmalen ergeben kann, die im Zusammenhang mit der hier offenbarten Vorrichtung offenbart wurden.
  • Das Computerprogrammprodukt kann ausgebildet sein, die Vorrichtung gemäß einem oder mehrerer in diesem Dokument beschriebener Merkmale zu betreiben und/oder das besagte Verfahren gemäß einem oder mehrerer in diesem Dokument beschriebener Merkmale auszuführen. Insbesondere handelt es sich bei dem Computerprogramm ein Softwareprogramm, welches, z.B. als eine App (= „Applikation“) für eine oder mehrere Arten elektronischer Recheneinheiten, bevorzugt auf der Vorrichtung lauffähig ist. Bevorzugt ist das Computerprogramm auch zur Berücksichtigung oder Aggregation einer Vielzahl weiterer Informationen zum Betreiben der Vorrichtung bzw. zur Ausführung des Betriebsverfahrens ausgestaltet.
  • Das Computerprogrammprodukt umfasst insbesondere ein von der Datenverarbeitungsvorrichtung lesbares Medium oder Speicherbereiche auf einem Medium (darunter ist ebenso ein Medium in einem Backend oder Cloud subsummiert), auf dem der Programmcode und/oder Datenabschnitte gespeichert sind. Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die hier offenbarte Technologie aus durch ein Produkt, das ein permanentes oder beschränktes autorisiertes Zugriffsrecht auf abgelegte Daten des Computerprogrammprodukts umfasst. Das Computerprogrammprodukt kann dabei als ein Update eines bisherigen Computerprogramms ausgebildet sein, welches beispielsweise im Rahmen einer Funktionserweiterung, beispielsweise im Rahmen eines sogenannten „Remote Software Update“ die Teile des Computerprogramms bzw. des entsprechenden Programmcodes umfasst.
  • Ferner gehört zur Erfindung auch ein entsprechendes neues Fahrerlebnis für das Fahren mit einem Fahrzeug realisiert werden. Ferner können auf Basis der in diesem Dokument beschriebener Merkmale auch mehrere, beispielsweise für unterschiedliche, aus unterschiedlichen Merkmalen der Erfindung kombinierbare, z.B. für verschiedene Fahrzeugmarken vorgesehene Funktionsweisen oder Fahrerlebnisse (Nutzererlebnisse) realisiert werden. Als eines der Ergebnisse kann auch eine bessere Nutzung der Ressourcen des Fahrzeugs und der „Ressourcen“ (im Sinne der Aufmerksamkeit, Leistungsfähigkeit, etc.) des Nutzers erfolgen und eine zumindest im gesamt-Ergebnis bessere Fahrqualität resultieren.
  • Beispielsweise kann der Nutzer eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs eine Vorgabe zu einer Veränderung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik mittels der besagten Einwirkung auf die Lenkhandhabe machen, die nicht der Drehung der Lenkhandhabe als Ganzes entspricht. Dies kann z.B. erfolgen, falls
    • - der Nutzer keine Überprüfung des Umfelds des Fahrzeugs ausgeführt hat, und/oder
    • - falls die Vorgabe keine hohe zeitliche Dringlichkeit hat und/oder
    • - der Zeitpunkt zur Ausführung der Vorgabe automatisch ausgewählt werden soll, und/oder
    • - falls der Nutzer keine Fahrerlaubnis zu einem manuellen Fahren besitzt.
  • Die Vorgabe kann mittels einer Steuerung oder Regelung oder Mitteln eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs ausgeführt werden.
  • In einer Variante der Erfindung kann die Einwirkung der einem oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf die eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe (im Gegensatz zu einer Veränderung des Lenkwinkels der typischerweise eine nahezu sofortige Wirkung auf einen Radstellwinkel hat) kann, als eine Vorgabe interpretiert werden, die nicht oder nicht unbedingt zu einer sofortigen Ausführung bestimmt ist. Besonders bevorzugt kann die Vorgabe erst nach einer Überprüfung eines weiteren Kriteriums, z.B. nach einer Auswertung einer bestehenden oder für die nahe Zukunft von einigen Sekunden erwartete (prädizierte) Fahrsituation ausgeführt werden. Somit kann der Nutzer des Fahrzeugs (nach seinem Ermessen) einen ersten Teil seiner fahrerischen Aufgaben zur Querführung bzw. Vertikaldynamik des Fahrzeugs, z.B. Mittels des Lenkwinkels, als eine mehr oder minder harte bzw. präzise Steuerung des Fahrzeugs ausführen und einen anderen Teil seiner fahrerischen Aufgaben zur Querführung bzw. Vertikaldynamik des Fahrzeugs, z.B. Mittels der besagten Einwirkung auf die Lenkhandhabe, als eine Vorgabe, die vom einem System des Fahrzeug in der nahen Zukunft (ohne eine harte bzw. präzise Vorgabe eines Zeitpunkts oder Parameters) umzusetzen ist. Auch ein umgekehrtes Szenario ist denkbar und kann alternativ oder zusätzlich ausführbar sein. Dabei kann der erste Teil der Aufgaben mittels der besagten Einwirkung auf die Lenkhandhabe und der zweiter Teil als eine Wahl des Lenkwinkels, z.B. mit einer zumindest teilweise von der Steuerung des Radstellwinkels durch den Lenkwinkel entkoppelten Lenkhandhabe, ausführbar sein.
  • Insbesondere führt die Vorgabe im Gegensatz zu einem manuellen Eingriff in die Lenkung zu keinem direkten Eingreifen in das Fahrwerk des Fahrzeugs. Dabei kann der Nutzer, ausgehend aus einer zumindest teilweise automatisierten Fahrt, falls er einen Parameter der Querführung des Fahrzeugs nach eigenem Ermessen sofort auf eine bestimmte Art und Weise verändern möchte, dies mittels einer Überstimmung der automatisierten Querführung des Fahrzeugs durch den Lenkwinkel ausführen, z.B. die Lenkung des Fahrzeugs vollständig übernehmen.
  • Auf ein Ermitteln der Vorgabe durch die Vorrichtung kann die Ausführung der Vorgabe in eine automatisiert ermittelte Fahrstrategie bzw. in eine weitere Folge der Aktionen, integriert werden. Unter Anderem ergibt sich auch der Vorteil, dass dabei kein für vorbekannte Lösungen typischer Abwurf der automatisierten Querführung des Fahrzeugs erfolgen muss.
  • Beispielsweise kann abhängig von zwei Torsionseinwirkungen auf zwei Griffflächen der Lenkhandhabe ein Versatz (z.B. eine sogenannte Querablage) in Relation zu einer Spur, insbesondere Spurmitte, Spurmarkierung und/oder Fahrbahnrand wählbar und/oder veränderbar sein. Dabei kann eine Sollgröße einer entsprechenden Regelung des Fahrzeugs wählbar und/oder veränderbar sein. Insbesondere ist der Versatz in Relation zu einer Spur, insbesondere Spurmitte, Spurmarkierung und/oder Fahrbahnrand während eines Fahrbetriebs wählbar und/oder veränderbar.
    Beispielsweise, falls ein Befahren einer Kurve erkannt wird, kann abhängig von den zwei Torsionseinwirkungen mit zwei Händen und/oder auf zwei Griffflächen der Lenkhandhabe ein sogenanntes Übersteuerverhalten und/oder Untersteuerverhalten des Fahrzeugs ausgeführt, insbesondere ein Maß des Übersteuerns und/oder Untersteuerns gewählt oder verändert werden. Insbesondere kann die Bahnkurve und/oder eine Ausrichtung des Fahrzeugs beim Befahren einer Kurve (bis zu einem gewissen Grad) wählbar und/oder veränderbar sein. Dabei kann der Nutzer, insbesondere bei einem sportlichen Fahren das Übersteuerverhalten und/oder Untersteuerverhalten für eine einzelne Kurve nach seinem Ermessen wählen. Dies kann erfolgen, ohne die Hände oder Finger von dem Kranz der Lenkhandhabe zu nehmen.
  • Beispielsweise kann ein mathematisches Verhältnis (etwa eine Proportion) zwischen einem Maß der Vorderachslenkung und einem Maß einer Hinterradlenkung des Fahrzeugs wählbar oder veränderbar sein. Dabei kann ein gewisses Maß der Drehung und/oder Ausrichtung des Fahrzeugs (etwa in Relation zu der Spur) während des Befahrens einer Kurve ausführbar sein. Ferner kann eine Proportion zwischen einem Maß der Vorderachslenkung und einem Maß einer Hinterradlenkung des Fahrzeugs durch den Nutzer bei einer manuellen oder zumindest teilweise automatisiert ausführbaren Park- oder Rangiermanöver wählbar oder veränderbar sein.
  • Insbesondere kann eine Anpassung der Ausrichtung des Fahrzeugs in Relation zu einer Spuren, Spurenmarkierung, Fahrbahnrand bzw. Fahrbahnbegrenzung ausführbar sein.
  • Bevorzugt erfolgt die Auswahl oder Veränderung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik mittels einer Einwirkung, insbesondere einer Torsionseinwirkung der einen oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe vorgegeben, die sich von einer Drehung des Lenkrads als Ganzes unterscheidet. Bevorzugt kann die Auswahl oder Veränderung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs (nur oder im Wesentlichen) auf entgegengesetzt bzw. symmetrisch zueinander ausgeführte Einwirkungen durch zwei Hände des Nutzers und/oder auf unterschiedlichen erfolgen. Bei der Einwirkung kann es sich um eine Einwirkung mit zwei Handflächen des Nutzers auf entgegengesetzt oder symmetrisch zueinander angeordnete Griffflächen der Lenkhandhabe handeln.
  • Ein entsprechendes Steuerungssignal zum Steuern der Längsführung des Fahrzeugs kann abhängig aus den Maßen der Einwirkung der linken und/oder rechten Hand des Nutzers bzw. auf eine rechte Grifffläche und/oder linke Grifffläche der Lenkhandhabe nach einem vorausbestimmten mathematischen Verhältnis (Logik, Amplituden, Grenzwerte, Formel) ermittelt werden.
  • Folgender tabellarisch dargestellten Zusammenhänge zeigen jeweils mehrere beispielhafte miteinander kombinierbare Varianten der Erfindung. Dabei können den Merkmalen der besagten Einwirkung die, auf die Erkennung der Merkmale ausführbaren Veränderungen der Querführung und/oder Vertikaldynamik zugeordnet werden. Dabei kann abhängig einer Einwirkung mit einem in der linken Spalte gekennzeichnetem Merkmal eine Wirkung in Bezug auf die Querführung bzw. Vertikaldynamik zugeordnet werden. Die Merkmale der Wirkung sind dabei (je nach Richtung) in der zweiten bzw. dritten Spalte gekennzeichnet. Für jede in den Tabellen gekennzeichnete Abhängigkeit kann jeweils eine (erste bzw. zweite) vorausbestimmte Abhängigkeit (Logik, Formel, Parameter, Faktor, Art der Regelung, etc.) vorgesehen werden, nach der die Steuerung bzw. Regelung jeweils ausführbar ist.
    Einwirkung Nach rechts Nach links
    Auf die rechte bzw. rechts befindliche Grifffläche und linke bzw. links befindliche Grifffläche und/oder mit der linken und der rechten Hand in die gleiche Richtung (z.B. schwache oder kurze Betätigung) Auswahl oder Veränderung der Position des Fahrzeugs innerhalb der Spur nach rechts, d.h. näher zu rechten Spurmarkierung bzw. dem rechten Fahrbahnrand. (z.B. schwache oder kurze Betätigung) Auswahl oder Veränderung der Position des Fahrzeugs innerhalb der Spur nach rechts, d.h. näher zu rechten Spurmarkierung bzw. dem rechten Fahrbahnrand.
  • Alternativ oder zusätzlich kann eine folgende Abhängigkeit realisiert werden:
    Einwirkung Nach rechts Nach links
    Auf die rechte bzw. rechts befindliche Grifffläche und linke bzw. links befindliche Grifffläche und/oder mit der linken und der rechten Hand in die gleiche Richtung (z.B. starke und/oder lange Betätigung mit einem erhöhten Zusammendrücken der Griffflächen) Lenkung an Vorder- und Hinterrädern nach rechts, und/oder ein gesteuerter oder geregelter (elektronisch kontrollierter) Drift. Dabei kann eine (bestimmte) Verschiebung des Fahrzeugs nach rechts ausgeführt werden. (z.B. starke und/oder lange Betätigung mit einem erhöhten Zusammendrücken der Griffflächen) Lenkung an Vorder- und Hinterrädern nach links, und/oder ein gesteuerter oder geregelter (elektronisch kontrollierter) Drift. Dabei kann eine (bestimmte) Verschiebung des Fahrzeugs nach links ausgeführt werden.
  • Eine derart veranlasste Vorgabe des Nutzers kann als eine Art Vorschlag zur Veränderung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs betrachtet werden. Insbesondere ist die Vorgabe erst nach eine Überprüfung einer vorausbestimmten Bedingung, z.B. auf Risiken, Nachteile, etc. zumindest teilweise automatisiert ausführbar. Die Vorgabe kann als ein Auftrag an das Fahrzeug aufgefasst werden, wobei der Auftrag der für eine spätere, zu einem geeigneten Zeitpunkt zu erfolgenden und/oder situationsabhängigen zu einer teilweise oder überwiegend automatisierten Umsetzung gilt.
  • Die hier offenbarte Technologie betrifft auch Gestaltungsmerkmale der Lenkhandhabe und/oder ein mit der Lenkhandhabe dadurch ausführbares Zusammenspiel der Gestaltungsmerkmale und entsprechender (elektronisch ausführbarer) Funktionalitäten.
  • Die Lenkhandhabe kann im Wesentlichen rund, ovalförmig und/oder zumindest teilweise eckig ausgestaltet sein. Bevorzugt sind die Teile der Lenkhandhabe mit den Griffflächen G1 bis G8 und/oder die Griffflächen G1 bis G8 selbst vergleichsweise gerade ausgestaltet. D.h. diese weisen keine oder eine geringere Krümmung als etwa ein entsprechendes Kreissegment.
    Die Griffflächen können als (bestimmte) Teile der Segmente ausgebildet sein.
  • Die benachbarten Segmente der Lenkhandhabe mit den Griffflächen G1 bis G8 können in einem gewissen Winkel, z.B. 110° bis 130° zueinander angeordnet sein. Die Griffflächen G1 bis G8 können hinsichtlich ihrer optischen und/oder haptischen Wirkung unterschiedlich ausgestaltet sein. Beispielsweise können diese mit sichtbaren bzw. taktil spürbaren Texturen und/oder Grenzen zwischen den zumindest zwei benachbarten Griffflächen versehen werden.
  • Zumindest zwei Segmente des Kranzes der Lenkhandhabe umfassend die Griffflächen G1 und G7, und/oder G2 und G6, und/oder G3 und G5 können optional in ihre jeweilige Torsionsrichtung beweglich quasi mit oder ohne einen bestimmten Wiederstand „drehbar“ ausgestaltet sein. Dabei kann die Torsion eines Segments zumindest teilweise unabhängig von der Torsion eines jeweils benachbarten Segments ausführbar sein.
  • Dadurch sind die Griffbereiche für den Nutzer leicht erkennbar. Auch sind jeweils zueinander (z.B. in Relation zur Mittelachse A) symmetrisch oder (z.B. in der aktuellen Stellung der Lenkhandhabe) gegenüberliegende Griffbereiche G1 und G7, und/oder G2 und G6, und/oder G3 und G5, und/oder G4 und G8, leichter als solche erkennbar. Dabei ist ihre jeweilige Bedeutung für die Steuerung des Fahrzeugs für den Nutzer leicht erkennbar.
  • Die Lenkhandhabe kann mehrere (z.B. in eine Schicht des Kranzes der Lenkhandhabe) integrierte LEDs, insbesondere OLEDs aufweisen. Die Vorrichtung kann ausgestaltet sein, die LEDs, insbesondere OLEDs zu steuern. Dabei kann eine Amplitude, Farbe, Pulsation, richtungsbezogene Veränderung, Ausbreitung des Lichts an den Segmenten bzw. Griffflächen steuerbar ausgestaltet sein. Beispielsweise kann die Vorrichtung ausgestaltet sein, eine mögliche Steuerungsmöglichkeit und/oder eine empfohlene Richtung der Einwirkung E1 - G6, E1 - G2, E2 - G6, E2 - G2 zu ermitteln und daraufhin einen oder mehrere entsprechende bzw. zugeordnete LEDs, insbesondere OLEDS anzusteuern. Beispielsweise kann das Lichtsignal eine empfohlene Einwirkung, z.B. als ein veränderliches, bewegliches Licht („Lauflicht“), kennzeichnen. Das Licht kann sich dabei bevorzugt (auch) in die Torsionsrichtung (z.B. um ein Segment Lenkhandhabe laufend) ausbreiten.
  • Die hier offenbarte Technologie kann beispielsweise zu einem oder mehreren der nachstehend aufgelisteten Vorteilen führen:
    • - Ein verbessertes und/oder individuell gestaltbares Fahrerlebnis
    • - Eine Möglichkeit einen gewünschten Versatz der zumindest teilweise automatisierten Führung des Fahrzeugs zu einer Spurmarkierung bzw. Fahrbahnrand während der Fahrt einzustellen sowie situativ und/oder kontinuierlich nachzuführen.
    • - Ein vertikaldynamischer Parameter separat bzw. explizit bestimmt oder nachgeführt werden. Ein Gieren (soweit erwünscht, z.B. im Motorsport) könnte durch ein gesteuertes oder geregeltes Driften erzeugt werden. Dies kann nun auch für einen normalen Anwender auf eine ungefährliche Weise praktiziert werden.
    • - Feine und genaue Steuerung, die mit der Handfeinmotorik ausführbar ist.
    • - Die vorgeschlagene Lösung ermöglicht es, ohne die Hände vom Lenkrad zu nehmen. Dabei ist die Nachführung eines oder mehrerer Querführungsparameter und/oder Vertikaldynamikparameter beim Befahren einer Kurve möglich. Somit eine bessere Anpassung an die Gegebenheiten einer Kurve und/oder Fahrsituation möglich.
    • - Verringerte Wahrscheinlichkeit für eine Fehlbedienung durch den Abgleich der Einwirkungen mit zwei Händen.
    • - Besondere Vorteile beim Parken, Ausparken und Rangieren.
  • Weitere Vorteile ergeben sich aus der Offenbarung selbst oder sind an anderen Stellen angegeben.
  • Die hier offenbarte Technologie wird nun anhand der Figuren erläutert. Es zeigen:
    • 1: eine Lenkhandhabe 3, welche Teil des Fahrzeugs 1 ist. Diese umfasst acht Segmente mit den Griffflächen G1, G2, G3, G4, G5, G6, G7, G7, G8. Die Bezeichnungen G1, G2, G3, G4, G5, G6, G7, G7 können sich auch auf die Segmente beziehen; und
    • 2: die Lenkhandhabe 3 wobei die Einwirkungen E1 - G6, E1 - G2, E2 - G6, E2 - G2 als Torsionseinwirkungen eingezeichnet sind.
  • Die 1 zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Lenkrads. Es umfasst eine Lenkradmitte und einen Kranz, der die Lenkradmitte umgibt. Das Lenkrad ist hier in der Nullposition gezeigt, die das Lenkrad während der Geradeausfahrt einnimmt. In dieser Ausgestaltung ist das Lenkrad symmetrisch zur Symmetrieachse A-A aufgebaut. Dies muss aber nicht so sein. Beispielsweise könnten die angedeuteten Bedienfelder unterschiedlich ausgestaltet und angeordnet sein. Mit S1 ist eine (erste) Seite des Lenkrads bezeichnet. Die Seite S2 ist eine weitere bzw. zweite Seite des Lenkrads, die der ersten Seite gegenüberliegt. Das Lenkrad umfasst hier vier Segmentpaare. Ein erstes Segmentpaar G1,G7, ein zweites Segmentpaar G2,G6, ein drittes Segmentpaar G3,G5 und ein viertes Segmentpaar G4,G8. Das erste, zweite und dritte Segmentpaar G1,G7; G2,G6; G3,G5 umfassen jeweils zwei Segmente, wobei die zwei Segmente eines Segmentpaares auf gegenüberliegenden Seiten angeordnet sind. Die Segmente eines Segmentpaares sind so gewählt, dass während eines nicht teilautomatisierten Fahrtabschnittes ein Nutzer i.d.R. die korrespondierend angeordneten Segmente eines Segmentpaares umgreifen würde. Auch wenn hier von Segmentpaare die Rede ist, könnten auch mehr als zwei Segmente (z.B. zwei Segmente von jeder Seite S1, S2) zu einer Untergruppe zusammengefasst werden, die durch die Vorrichtung und das Verfahren ausgewertet werden. Die Griffflächen bzw. Segmente i.d.R. G1,G7; G2,G6; G3; G4, G8 sind hier am Kranz ausgebildet.
  • Bevorzugt kann eine Auswahl oder Veränderung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs (nur oder im Wesentlichen) auf entgegengesetzt bzw. symmetrisch zueinander ausgeführte Einwirkungen durch zwei Hände des Nutzers und/oder auf unterschiedlichen erfolgen. Bei der Einwirkung kann es sich um eine Einwirkung mit zwei Handflächen des Nutzers auf entgegengesetzt oder symmetrisch zueinander angeordnete Griffflächen der Lenkhandhabe handeln.
  • Die Einwirkung, insbesondere eine Torsionseinwirkung kann eine Drehung einer oder zwei Handflächen des Nutzers etwa um die Mittelachse eines Griffbereichs, z.B. jeweils G1 und G7, G2 und G6, G3 und G5, G4 und G8, sein.
    Bevorzugt kann die Einwirkung ein Gleiten der einen oder zwei Handflächen des Nutzers an der oder den Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe sein,
  • Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, bei der erstes Maß der Einwirkung einer Hand des Nutzers auf eine Grifffläche der Lenkhandhabe mit einem zweiten Maß der Einwirkung einer weiteren Hand des Nutzers auf eine Grifffläche der Lenkhandhabe abgleichbar ist (bzw. abgeglichen wird) und das Ergebnis des Abgleichs bei der Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik berücksichtigt wird. Dabei können bestimmte, z.B. in diesem Dokument beschriebene, Maße der Einwirkungen abgeglichen werden.
  • Bevorzugt wird zumindest eine Steuerung, Art oder Steuerung, ein Parameter oder Wertebereich des Parameters zur Steuerung der Querführung bzw. Vertikaldynamik des Fahrzeugs nur oder im Wesentlichen nur dann ausgeführt, wenn die Einwirkung zwei Einwirkungen mit zwei Händen des Nutzers auf im Wesentlichen entgegengesetzte bzw. symmetrisch angeordnete Griffflächen des Kranzes der Lenkhandhabe ausgeführt werden, z.B. G1 und G7, G2 und G6, G3 und G5, G4 und G8. Es können z.B. entgegengesetzte (etwa: „gespiegelte“) Einwirkungen, z.B. Torsionseinwirkungen sein. Dadurch kann einer unbeabsichtigte Betätigung vorgebeugt werden. Eine entsprechende, bestimmte Steuerung oder Veränderung der Steuerung kann, z.B. eine für die Sicherheit relevante Steuerung sein bzw. einen ein gewisses Maß überschreitenden Eingriff ins Fahrwerk umfassen.
  • Die Lenkhandhabe kann im Wesentlichen rund, ovalförmig und/oder zumindest teilweise eckig ausgestaltet sein. Bevorzugt sind die Teile der Lenkhandhabe mit den Griffflächen G1 - G8 und/oder die Griffflächen G1 - G8 selbst vergleichsweise gerade ausgestaltet. D.h. diese weisen keine oder eine geringere Krümmung, als etwa ein entsprechendes Kreissegment.
    Die benachbarten Teile der Lenkhandhabe mit den Griffflächen G1 - G8 können in einem gewissen Winkel, z.B. 110° - 130° zueinander angeordnet sein. Die Griffflächen G1 - G8 können hinsichtlich ihrer optischen und/oder haptischen Wirkung unterschiedlich ausgestaltet sein. Beispielsweise können diese mit sichtbaren bzw. taktil spürbaren Texturen und/oder Grenzen zwischen den zumindest zwei benachbarten Griffflächen versehen werden. Zumindest zwei Segmente des Kranzes der Lenkhandhabe umfassend die Griffflächen G1 und G7, und/oder G2 und G6, und/oder G3 und G5 können optional in ihre jeweilige Torsionsrichtung beweglich ausgestaltet sein. Dabei kann die Torsion unabhängig von der Drehung eines jeweils benachbarten Segments erfolgen.
  • Dadurch sind die Griffbereiche für den Nutzer leicht erkennbar. Auch sind jeweils gegenüberliegende Griffbereiche G1 und G7, und/oder G2 und G6, und/oder G3 und G5, und/oder G4 und G8, leichter als solche erkennbar. Dabei ist ihre jeweilige Bedeutung für die Steuerung des Fahrzeugs für den Nutzer leicht erkennbar.
  • Auf den Griffbereichen G1 und G7, und/oder G2 und G6, und/oder G3 und G5 und/oder G4 und G8 kann eine haptische Nutzerinformation generiert werden, wobei die haptische Information in Antwort auf das ermittelte Maß der Einwirkung generiert wird. Dabei kann ein haptischer Parameter der Nutzerinformation abhängig von der Ausführbarkeit der Steuerungsvorgabe ermittelt werden.
  • Die 2 zeigt eine schematische Ansicht der erfindungsgemäßen Lenkhandhabe der 1. Einige Bezugszeichen wurden vereinfachend weggelassen. Hinsichtlich der weggelassenen Bezugszeichen und der gleich verwendeten Bezugszeichen gilt i.d.R. das zu der 1 offenbarten entsprechen.
  • Zu zumindest zwei Mustern der Einwirkung (bzw. Einwirkungen mit der rechten bzw. linken Hand des Nutzers) können zumindest zwei unterschiedliche Steuerungen bzw. Parameter der Steuerung des Fahrzeugs (z.B. mittels der entsprechenden Auswahl der mathematischen Abhängigkeit) zugeordnet werden.
  • Ferner kann eine bestimmte zeitliche Abfolge von zumindest zwei Einwirkungen einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen der der Lenkhandhabe erkannt und berücksichtigt werden. Beispielsweise kann eine Torsionseinwirkung nach innen E2, G2 und E1, G6, gefolgt von einer Torsionseinwirkung nach außen E1, G2 und E2, G6, oder jeweils umgekehrt, eine gleichzeitige Torsionseinwirkung (etwa: Gleiten der Handfläche des Nutzers etwa um die Mittelachse des Segments des Kranzes der Lenkhandhabe) mit beiden Händen nach rechts, links, innen außen gefolgt von einer anderen, z.B. entgegengesetzten, gleichzeitigen Torsionseinwirkung unterschieden werden.
  • Höchstwahrscheinlich kann durch eine erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. durch ein daraus resultierendes Fahrerlebnis ein sogenannter Flow-Zustand, z.B. bekannt aus der der sogenannten Flow-Theorie oder auch in einem erweiterten Sinne, gefördert werden. Dabei kann die erfindungsgemäße Interaktion mit dem Fahrzeug einen mentalen Zustandes der Vertiefung und eines Aufgehens in einer Tätigkeit („Absorption“), etwa wie ein Schaffensrausch, Tätigkeitsrausch oder auch Funktionslust erzeugen.
  • Im Ergebnis kann sich eine Interaktion zwischen Nutzer des Fahrzeugs und dem Fahrzeug ergeben, wobei auf eine in diesem Dokument beschriebene Einwirkung des Nutzers auf die Lenkhandhabe (die nicht der Drehung der Lenkhandhabe als Ganzes entspricht oder ergänzend zu der Drehung der Lenkhandhabe erfolgt) eine von dem Nutzer wahrnehmbare kinästhetische Wirkung durch die Veränderung der Bewegung des Fahrzeugs erzeugt wird (die sich von einer kinästhetischer Wirkung eines herkömmlichen Lenkvorgangs unterschiedet oder ergänzend zu der Wirkung eines herkömmlichen Lenkvorgangs hinzukommt).
  • Mehrere Merkmale der vorliegenden Erfindung können insbesondere die damit korrespondierende Wahrnehmungsmechanismen bzw. Gehirnbereiche des Menschen beeinflussen. Ein solcher Effekt kann ebenfalls erzeugt werden, wenn ein überwiegender Teil der Querführung und Vertikaldynamik des Fahrzeugs von einer automatisierten Regelung, z.B. im Rahmen eines hochautomatisierten Fahrens übernommen wird. In diesem Fall kann eine für die Führung des Fahrzeugs nützliche sowie höchstwahrscheinlich für den Nutzer gefällige Interaktion mit dem Fahrzeug ein vom Nutzer gewünschtes bzw. vermisstes Erlebnis des manuellen Fahrers ersetzen oder ergänzen.
  • Die vorhergehende Beschreibung der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrativen Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihrer Äquivalente zu verlassen. In diesem Dokument ist für den Begriff „steuern oder regeln“ vereinfachend oft nur das Verb „steuern“ oder das Verb „regeln“ erwähnt, wobei beide Begriffe (d.h. „steuern oder regeln“) als offenbart gelten sollen. Gleiches gilt für andere Begriffe oder Begriffsbestandteile dieser Wortfamilie wie beispielsweise „Steuerung“ / „Regelung“ oder „Steuersignal“ / „Regelsignal“. Sollte sich also ein Merkmal nur auf eine der beiden Alternativen beziehen (z.B. „steuern“), so soll gleichsam die andere Alternative mitumfasst sein (z.B. „regeln“).

Claims (12)

  1. Vorrichtung zur Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung ausgestaltet ist, i) eine Einwirkung (E1-G2; E1-G6; E2-G2; E2-G6) einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe (3) des Fahrzeugs zu erfassen, wobei sich die Einwirkung von einer Drehung der Lenkhandhabe (3) unterscheidet, und ii) einen oder mehrere Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs, abhängig von der erfassten Einwirkung (E1-G2; E1-G6; E2-G2; E2-G6) zu steuern oder zu regeln.
  2. Vorrichtung nach dem Anspruch 1, wobei es sich bei der Einwirkung (E1-G2; E1-G6; E2-G2; E2-G6) einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen der Lenkhandhabe (3) des Fahrzeugs um eine oder zwei Torsionseinwirkungen (E1-G2; E1-G6; E2-G2; E2-G6) handelt.
  3. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei der abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe, wobei ein Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs, insbesondere ein Unterschied zwischen einem automatisiert gewählten Parameterwert und einem vom Nutzer gewünschten Parameterwert, nach der ersten mathematischen Abhängigkeit vorgebbar oder nachführbar ist.
  4. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei der abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe (3) eine zweite mathematische Abhängigkeit verändert wird, wobei nach der Abhängigkeit eine Steuerung oder Regelung eines Parameters der Querführung und/oder der Vertikaldynamik des Fahrzeugs veränderbar ist i) abhängig von einem weiteren Parameter des Fahrzeugs, ii) in Relation zu einer Spur oder Spurenmarkierung, iii) in Relation zu einer Kurve, insbesondere zu einem Kurvenparameter, iv) in Relation zu einem Positionsparameter und/oder Bewegungsparameter eines weiteren Verkehrsteilnehmers, und/oder v) abhängig von einem Parameter der Fahrsituation.
  5. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, bei der abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe (3) eine dritte mathematische Abhängigkeit verändert wird, wobei nach der Abhängigkeit ein Parameter der Vertikaldynamik, insbesondere ein Gieren und/oder Wanken des Fahrzeugs, abhängig von einem Parameter der Querführung des Fahrzeugs gesteuert oder geregelt wird.
  6. Vorrichtung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei ein erstes Maß der Einwirkung (E1 - G2; E2 - G2) einer Hand des Nutzers auf eine Grifffläche (G1, G2, G3) der Lenkhandhabe (3) mit einem zweiten Maß der Einwirkung (E1 - G6; E2 - G6) einer weiteren Hand des Nutzers auf eine Grifffläche (G7, G6, G5) der Lenkhandhabe (3) abgeglichen wird und das Ergebnis des Abgleichs bei der Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik berücksichtigt wird.
  7. Verfahren zur Steuerung eines Parameters der Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte, i) Erfassen einer Einwirkung (E1-G2; E1-G6; E2-G2; E2-G6) einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe des Fahrzeugs, wobei sich die Einwirkung von einer Drehung der Lenkhandhabe (3) unterscheidet, und ii) Steuern oder Regeln von einen oder mehrere Parameter der Querführung und/oder Vertikaldynamik des Fahrzeugs, abhängig von der erfassten Einwirkung.
  8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei es sich bei der Einwirkung (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) einer oder zwei Hände des Nutzers des Fahrzeugs auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe (3) des Fahrzeugs um eine oder zwei Torsionseinwirkungen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) handelt.
  9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, ferner umfassend den Schritt, wonach abhängig von der Einwirkung einer oder zwei Hände des Nutzers auf eine oder zwei Griffflächen (G1,G7; G2,G6; G3,G5; G4,G8) der Lenkhandhabe (3) eine zweite mathematische Abhängigkeit verändert wird; wobei nach der zweiten mathematischen Abhängigkeit eine Steuerung oder Regelung von einem oder mehreren Parameter der Querführung und/oder der Vertikaldynamik des Fahrzeugs veränderbar ist i) abhängig von einem weiteren Parameter des Fahrzeugs, ii) in Relation zu einer Spur oder Spurenmarkierung, iii) in Relation zu einer Kurve, insbesondere zu einem Kurvenparameter, iv) in Relation zu einem Positionsparameter und/oder Bewegungsparameter eines weiteren Verkehrsteilnehmers, und/oder v) abhängig von einem Parameter der Fahrsituation.
  10. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche 7 bis 9, wobei ein erstes Maß der Einwirkung (E1 - G2; E2 - G2) einer Hand des Nutzers auf eine Grifffläche (G1, G2, G3) der Lenkhandhabe (3) mit einem zweiten Maß der Einwirkung (E1 - G6; E2 - G6) einer weiteren Hand des Nutzers auf eine Grifffläche (G7, G6, G5) der Lenkhandhabe (3) abgeglichen wird und das Ergebnis des Abgleichs berücksichtigt wird.
  11. Computerprodukt zur Steuerung der Querführung und/oder Vertikaldynamik eines Fahrzeugs, eingerichtet ein Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 6 bis 9, insbesondere auf einer Recheneinheit der Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, auszuführen.
  12. Fahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6.
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