JP2021175631A - 車両用ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】乗員の意思をステアリングホイールの把持によって明示可能にする。【解決手段】ステアリングホイール１８のリム部２０には、ステアリングホイール１８周方向に複数の感圧センサＳｎが配置され、感圧センサＳｎが配置された第１領域６０、及び隣接する感圧センサＳｎに跨る第２領域６２が検知領域Ｅｍとされている。ステアリング装置では、感圧センサＳｎの出力信号から二つの検知領域Ｅｍにおいて把持が検知され二つの検知領域が予め設定された組合せであることで、乗員がステアリングホイール１８を握ったと判定される。これにより、乗員が運転操作の意思を持ってステアリングホイール１８を把持していると適切に判定できる。【選択図】図３

Description

本発明は、車両用ステアリング装置に関する。

特許文献１のステアリングホイールユニットには、ステアリングホイールの中央、右側及び左側の各々に接触センサが配置され、接触センサは、各々接触判定ＥＣＵに接続されている。接触判定ＥＣＵは、何れか一つの接触センサの静電容量値が第１閾値以上となると、乗員がステアリングホイールに接触していると判定する。また、接触判定ＥＣＵは、いずれの接触センサの静電容量値が第１閾値以上となってはいないが、各接触センサの静電容量値の合計値が第１閾値以上となっていると、乗員がステアリングホイールに接触していると判定する。さらに、接触判定ＥＣＵは、接触センサの静電容量値が第１閾値以上とはなっていないが、第１閾値よりも低い第２閾値以上となっていると、乗員がステアリングホイールを操作できない程度に接触していると判定している。

特開２０１８−０６９９０２号公報

ところで、自動運転システムが設置された車両では、乗員（操作者）の運転操作を介さない自動運転モード、及び操作者の運転操作による手動運転モードで走行可能とされている。自動運転システムは、操作者に運転権限を委譲するための運転操作要求（ＴＯＲ：Take Over Request）を行い、運転操作要求に応じて操作者のステアリングホイールを握る等の運転操作のための動作が確認されることで自動運転モードを終了し、手動運転モードで走行可能にする。

しかしながら、特許文献１では、操作者がステアリングホイールに接触している位置や両手で接触しているか否かの判定が難しく、操作者が運転操作を意図して両手でステアリングホイールを握っているかを判定するのは困難となっている。

本発明は、上記事実に鑑みてなされたものであり、乗員の意思をステアリングホイールの把持により明示できる車両用ステアリング装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の車両用ステアリング装置は、ステアリングホイールの周方向に配列され、各々前記ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する複数の検知体と、乗員に対する前記ステアリングホイールの把持の要求を受付けて、報知対象に指示する指示手段と、前記検知体の各々に対応する第１領域、及び前記ステアリングホイールの周方向に隣接する前記検知体に跨った第２領域の各々を対象領域とし、前記検知体の各々の出力信号から前記要求に応じて予め設定されかつ他の検知体が介在される二つの検知体、又は前記要求に応じて予め設定されている三以上の検知体が把持されていると判定される場合に、前記要求に応じて予め設定されている二つの対象領域が把持されていると判定して出力する判定手段と、を含む。

第２の態様の車両用ステアリング装置は、ステアリングホイールの周方向に配列され、各々前記ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する複数の検知体と、乗員に対する前記ステアリングホイールの把持の要求を受付けて、報知対象に指示する指示手段と、前記検知体の各々に対応する第１領域、及び前記ステアリングホイールの周方向に隣接する前記検知体に跨った第２領域の各々を対象領域とし、前記検知体の各々の出力信号から複数の前記対象領域のうちで予め設定されている対象領域が把持されているか否かを判定して出力する際、前記ステアリングホイールによる操舵に関する要求としての前記要求に対しては、二つの対象領域が把持されているか否かを判定し、前記操舵に関する要求ではない前記要求に対しては、一つの対象領域が把持されているか否かを判定する判定手段と、を含む。

第３の態様の車両用ステアリング装置は、第１又は第２の態様において、前記判定手段によって把持されていると判定された前記対象領域が表示される表示手段を含む。

第４の態様の車両用ステアリング装置は、ステアリングホイールの周方向に配列され、各々前記ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する複数の検知体と、乗員に対する前記ステアリングホイールの把持の要求を受付けて、報知対象に指示する指示手段と、前記検知体の各々に対応する第１領域、及び前記ステアリングホイールの周方向に隣接する前記検知体に跨る第２領域の各々を対象領域とし、複数の前記対象領域のうちで予め設定された所定の第１領域を推奨領域として、該推奨領域を特定可能に表示する際、前記ステアリングホイールによる操舵に関する要求としての前記要求に対しては、二つの推奨領域を表示し、前記操舵に関する要求ではない前記要求に対しては、一つの推奨領域を表示する表示手段と、前記検知体の各々の出力信号から前記推奨領域に含まれる一つ又は二つの対象領域が把持されているか否かを判定して出力する判定手段と、を含む。

第５の態様の車両用ステアリング装置は、第４の態様において、前記表示手段には、前記判定手段によって把持されていると判定された前記一つ又は二つの対象領域が表示される。

第６の態様の車両用ステアリング装置は、第１から第５の何れか１の態様において、前記二つの対象領域には、互いが前記ステアリングホイールの周方向に隣接する対象領域の組合せが除かれている。

第７の態様の車両用ステアリング装置は、第１から第６の何れか１の態様において、手動操舵の場合の前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出部、非手動操舵の場合の前記転舵対象の転舵角を検出する転舵角検出部、及び手動操舵の場合に前記操舵角検出部により検出された前記操舵角に応じて前記転舵対象を転舵し、非手動操舵の場合に転舵情報に応じて前記転舵対象を転舵し、かつ前記転舵角検出部で検出された前記転舵角に応じて前記ステアリングホイールを回転させる操舵転舵部を含み、前記二つの対象領域には、回転された前記ステアリングホイールの下側部分同士の組合わせが除かれている。

第８の態様の車両用ステアリング装置は、第１から第７の何れか１の態様において、前記判定手段は、前記検知体の出力信号が予め設定した第１基準値よりも高い場合に、該検知体が対応する前記第１領域が把持されていると判定し、前記ステアリングホイールの周方向に沿って隣接する前記検知体の各々の出力信号が前記第１基準値より低く、かつ予め設定した第２基準値よりも高い場合に、当該二つの検知体に跨る前記第２領域が把持されていると判定することを含む。

第９の態様の車両用ステアリング装置は、第８の態様において、前記判定手段は、前記検知体の出力信号が前記第１基準値又は前記第２基準値を超えた状態が所定時間継続した場合に、当該検知体が含まれる前記第１領域又は前記第２領域が把持されていると判定する。

第１の態様の車両用ステアリング装置では、把持されて回転されるステアリングホイールの周方向に複数の検知体が配置され、検知体は、ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する。また、ステアリングホイールには、把持されているか否かを判定するための対象領域として、検知体の各々に対応する（複数の）第１領域、及びステアリングホイールの周方向に隣接する検知体に跨った（複数の）第２領域が設定されている。

指示手段は、乗員に対するステアリングホイールの把持の要求を受付け、ステアリングホイールの把持の要求を報知対象（乗員）に指示する。また、複数の対象領域の間には、要求に応じて対象領域同士の組合せが予め複数設定されている。判定手段は、検知体の各々の出力信号から把持されている検知体を判定することで、把持されている対象領域を判定する。

ここで、判定手段は、指示手段が受付けて指示した要求に応じ予め設定されている二つの対象領域が把持されているかを判定する。判定手段は、要求に応じ予め設定されている２つの検知体でありかつ他の検知体が介在される２つの検知体が把持されている場合、又は要求に応じて予め設定されている３以上の検知体が把持されている場合に、二つの対象領域が把持されていると判定して、判定結果を出力する。これにより、要求に応じた適切なステアリングホイール上の位置を乗員が両手（右手及び左手）で把持していることを判定できて、要求に応じた意思を持って乗員がステアリングホイールを両手で把持していることを判定できるので、乗員の意思をステアリングホイールの把持により明示できる。

第２の態様の車両用ステアリング装置では、要求手段が乗員に対するステアリングホイールの把持の要求を受付け、報知対象に報知する。判定手段は、検知体の各々の出力信号から把持されている検知体を判定することで、把持されている対象領域を判定する。

ここで、判定手段は、指示手段が受付けて指示したステアリングホイールによる操舵に関する要求としての要求に対しては、予め設定されている二つの対象領域が把持されているか否かを判定する。また、判定手段は、指示手段が受付けて指示した要求が操舵に関する要求ではない要求に対しては、一つの対象領域が把持されているか否かを判定する。これにより、ステアリングホイールによる操舵に関する要求がなされる場合には、乗員が運転操作に適切なステアリングホイール上の位置を把持しているか否かを判定できる。また、ステアリングホイールによる操舵に関する要求ではない要求に対しては、乗員が要求に適切に反応しているか否かを判定できる。したがって、乗員が要求に応じた意思を持ってステアリングホイールを把持しているかを判定でき、乗員の意思をステアリングホイールの把持により明示できる。

第３の態様の車両用ステアリング装置では、表示手段が、判定手段によって把持されていると判定された対象領域を表示する。これにより、乗員は、ステアリングホイールを把持した際の把持位置、及びステアリングホイールが把持されたと判定手段が判定したことを把握できる。

第４の態様の車両用ステアリング装置では、把持されているか否かを判定するための対象領域として、検知体の各々に対応する（複数の）第１領域、及びステアリング体の周方向に隣接する検知体に跨った（複数の）第２領域が設定されている。指示手段は、乗員に対するステアリングホイールの把持の要求を受付けて、受付けた要求を報知対象に指示する。また、指示手段が受付ける要求には、ステアリングホイールによる操舵に関する要求、及びステアリングホイールによる操舵に関する要求ではない要求が含まれる。

表示手段は、推奨領域として複数の対象領域のうちで予め設定された所定の第１領域を特定可能に表示する。この際、表示手段は、操舵に関する要求に対しては二つの推奨領域を表示し、操舵に関する要求ではない要求に対しては一つの推奨領域を表示する。

判定手段は、検知体の各々の出力信号から把持されている検知体を判定することで、把持されている対象領域を判定すると共に、表示手段に表示された推奨領域に含まれる一つ又は二つの対象領域（第１領域）が把持されているか否かを判定する。これにより、ステアリングホイールについての操舵に関する要求に対しては、乗員が運転操作の意思を持ってステアリングホイールを把持しているかを判定でき、操舵に関する要求ではない要求に対しては、乗員が要求に応じた意思を持ってステアリングホイールを把持しているかを判定できるので、乗員の意思をステアリングホイールの把持により明示できる。

第５の態様の車両用ステアリング装置では、判定手段によって把持されていると判定された一つ又は二つの対象領域が表示手段に表示される。これにより、乗員は、ステアリングホイールを把持した際の把持位置、及びステアリングホイールが把持されたと判定手段が判定したことを把握できる。

第６の態様の車両用ステアリング装置では、互いがステアリングホイールの周方向に隣接する対象領域の組合せを、予め設定されている二つの対象領域の組合せから除いている。これにより、操舵に関する要求に対して乗員が両手を揃えてステアリングホイールを握った場合に、運転操作の意思を持ってステアリングホイールを把持していると判定されるのが防止される。

第７の態様の車両用ステアリング装置では、手動操舵の場合、操舵角検出部によりステアリングホイールの操舵角が検出され、操舵角検出部により検出された操舵角に応じて転舵対象が転舵される。また、非手動操舵の場合、操舵転舵部により転舵情報に応じて転舵対象が転舵され、かつ転舵角検出部で検出された転舵角に応じてステアリングホイールが回転される。

ここで、予め設定されている二つの対象領域には、回転されたステアリングホイールの下側部分同士の組合わせが除かれる。これにより、操舵に関する要求に対し、乗員が両手でステアリングホイールの下側部分を握った場合に、運転操作の意思を持ってステアリングホイールを把持していると判定されるのが防止される。

第８の態様の車両用ステアリング装置では、検知体の出力信号が予め設定した第１基準値よりも高い場合に、その検知体が対応する第１領域が把持されていると判定され、ステアリングホイールの周方向に沿って隣接する検知体の各々の出力信号が第１基準値より低く、かつ予め設定した第２基準値よりも高い場合に、その二つの検知体に跨る第２領域が把持されていると判定される。これにより、対象領域において第１領域と第２領域とを精度よく判別できる。

第９の態様の車両用ステアリング装置では、検知体の出力信号が第１基準値又は第２基準値を超えた状態が所定時間継続した場合に、その検知体が含まれる第１領域又は第２領域が把持されていると判定する。これにより、乗員が無意識にステアリングホイールに触れた場合などにおいて、要求に応じてステアリングホイールが把持されたと誤判定されてしまうのを防止できる。

第１実施形態に係るステアリング装置の主要部を示すブロック図である。 ステアリング装置の概略構成を示すブロック図である。 検知領域の一例を示すステアリングホイールの正面図である。 第１実施形態に係る操作判定処理を示す流れ図である。 感圧センサを用いた検知領域特定処理の一例を示す流れ図である。 検知領域の組合せの一例を示す図表である。 検知領域の組合せの他の一例を示す図表である。 第２実施形態に係るステアリング装置の主要部を示すブロック図である。 第２実施形態に係る操作判定処理を示す流れ図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は、各々ディスプレイの表示を示す概略図である。 第３実施形態に係るステアリング装置の主要部を示すブロック図である。 第３実施形態に係る操作判定処理を示す流れ図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、各々ディスプレイの表示を示す概略図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。
〔第１実施形態〕
第１実施形態に係る車両用ステアリング装置としてのステアリング装置１０は、車両（図示省略）に設置されて車両の操舵（転舵）に用いられる。図１には、第１実施形態に係るステアリング装置１０の主要部がブロック図にて示され、図２には、ステアリング装置１０の概略構成がブロック図にて示されている。

図２に示すように、ステアリング装置１０は、ステアバイワイヤ式とされており、操舵転舵部を構成する操舵部としての操舵機構１２、及び操舵転舵部を構成する転舵部としての転舵機構１４を備えている。操舵機構１２は、支持部としてのステアリングシャフト（コラムシャフト）１６を備えており、ステアリングシャフト１６が乗員（運転者）の着座する座席（図示省略）の車両前側において車体に回転可能に支持されている。ステアリングシャフト１６の先端部には、操作体及びステアリング体としてのステアリングホイール１８が取付けられている。なお、図１及び図３では、車両を直進させる状態の操舵位置（直進操舵位置）におけるステアリングホイール１８が正面図にて示されている。

図１に示すように、ステアリングホイール１８は、ステアリング体を構成するリング状（円環状）のリム部２０、リム部２０の軸心部に配置されたボス部２２、及びリム部２０とボス部２２と連結するステー部２４により構成されている。ステアリングホイール１８は、ボス部２２がステアリングシャフト１６の先端部（車両後側端部）に取付けられて車体に支持されており、ステアリングホイール１８は、ステアリングシャフト１６と一体回転可能にされている。

図２に示すように、操舵機構１２は、操舵作動部としての反力アクチュエータ２６、及び操舵角検出部としての操舵角センサ２８を備えており、反力アクチュエータ２６及び操舵角センサ２８がステアリングシャフト１６に取付けられている。操舵機構１２は、反力アクチュエータ２６が作動することで、ステアリングシャフト１６を介してステアリングホイール１８に回転トルクを付与できると共に、ステアリングホイール１８の回転が可能となっている。また、反力アクチュエータ２６は、ステアリングシャフト１６を介してステアリングホイール１８に生じる回転トルクの変化を検出でき、操舵角センサ２８は、ステアリングシャフト１６の回転（回転角）を検出することで、ステアリングホイール１８が回転操作（操舵）された際の操舵角を検出する。

転舵機構１４は、転舵動作部としての転舵アクチュエータ３０、及び転舵角検出部としての転舵角センサ３２を備えている。転舵アクチュエータ３０は、図示しないリンク機構を介して車両の左右の転舵輪（例えば、前輪）３４に連結されている。転舵機構１４では、転舵アクチュエータ３０が作動することで、転舵輪３４が転舵され、車両の進行方向が変更（転舵）され、転舵角センサ３２が転舵輪３４の転舵角を検出する。

ステアリング装置１０には、ステアリングＥＣＵ３６が設けられており、ステアリングＥＣＵ３６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性のメモリ（ストレージ）等がバスによって接続されたマイクロコンピュータ（図示省略）を備えている。ステアリングＥＣＵ３６には、反力アクチュエータ２６、操舵角センサ２８、転舵アクチュエータ３０及び転舵角センサ３２が電気的に接続されている。

ステアリングＥＣＵ３６は、乗員によりステアリングホイール１８が回転操作（操舵操作）された際に、操舵角センサ２８によってステアリングホイール１８の操舵角を検出する。また、ステアリングＥＣＵ３６は、転舵角センサ３２によって検出される転舵輪３４の転舵角が操舵角センサ２８によって検出された操舵角となるように転舵アクチュエータ３０を作動させて、転舵輪３４を転舵させる。また、ステアリングＥＣＵ３６は、転舵アクチュエータ３０が転舵輪３４から受ける反力（回転トルク）を検出し、検出された反力に基づいて反力アクチュエータ２６を作動させ、ステアリングホイール１８に反力（回転トルク）を付与する。

また、車両には、自動運転装置としての自動運転システム３８が設置されている。自動運転システム３８は、自動運転制御部を構成する自動運転ＥＣＵ４０を備えており、自動運転ＥＣＵ４０には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性のメモリ（ストレージ）等がバスによって接続されたマイクロコンピュータ（図示省略）が用いられている。自動運転ＥＣＵ４０は、ＣＰＵがＲＯＭ及びストレージに記憶されたプログラムを読出してＲＡＭに展開しながら実行することで、乗員の運転操作を介さずに車両を走行させるための各種の機能が実現される。これにより、自動運転ＥＣＵ４０は、乗員の運転操作を介さずに車両（図示省略）の走行制御を行う自動運転モード、及び自動運転モードを停止（終了）することで乗員の運転操作により車両を走行可能とする手動運転モードで動作可能となっている。

自動運転ＥＣＵ４０は、各種のセンサによって検出される車両の走行状況、地図情報や車両周囲の撮影画像情報などの車両の周囲の走行環境情報等の車両の走行に関する各種の情報を取得する。また、自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転モードで動作することで、車両の走行に関する各種の情報に基づいて、操舵制御、エンジン制御及び制動制御などの車両走行のための各種の制御を行う。これにより、車両は、乗員の運転操作を介さずに予め設定された目的地に向けて走行可能となっている。

ステアリング装置１０は、ステアリングＥＣＵ３６が自動運転ＥＣＵ４０に電気的に接続されている。自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転モードでの動作中、転舵情報としての転舵信号をステアリングＥＣＵ３６に出力する。ステアリングＥＣＵ３６は、自動運転ＥＣＵ４０から入力される転舵信号に応じて転舵アクチュエータ３０の作動を制御して転舵輪３４を転舵する。また、ステアリングＥＣＵ３６は、転舵された転舵輪３４の転舵角を転舵角センサ３２によって検出し、検出した転舵角に応じて反力アクチュエータ２６を作動させてステアリングホイール１８を回転させる。

これにより、ステアリング装置１０は、自動運転ＥＣＵ４０が自動運転モードで動作することで、非手動操舵としての自動操舵が行われると共に、転舵輪３４の転舵に応じてステアリングホイール１８が回転される。また、ステアリング装置１０では、自動運転ＥＣＵ４０が自動運転モードを停止（終了）することで、乗員による手動操舵（手動転舵）が可能になる。

一方、自動運転ＥＣＵ４０は、予め設定された条件が成立する等の各種のタイミングにおいて自動運転モードを終了し、乗員の運転動作に応じて走行可能とされる手動運転モードに移行する。自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転モードを終了する（手動運転モードに移行する）際、ステアリング装置１０のステアリングＥＣＵ３６等に運転操作要求（転舵のための要求、操舵要求）を出力する。

図１に示すように、ステアリング装置１０は、第１実施形態に係る操作判定装置４２を備えている。操作判定装置４２は、自動運転ＥＣＵ４０から操舵に関する要求である操舵要求としての運転操作要求（ＴＯＲ）が入力されて運転操作要求を受け付けると、乗員が運転操作可能にステアリングホイール１８を握っているか否かを判定し、判定結果を出力する。自動運転ＥＣＵ４０は、操作判定装置４２（ステアリング装置１０）の判定結果を含めて自動運転モードを終了するか否かを判定し、自動運転モードを終了すると判定することで、自動運転モードでの動作終了を報知（音声又は図示しないディスプレイ上の表示で報知）する。

ステアリング装置１０には、検知体としての複数の感圧センサＳｎがステアリングホイール１８に設けられている。ステアリングホイール１８には、リム部２０をステアリングホイール１８周方向に複数に分割した領域が設定されており、感圧センサＳｎは、リム部２０において設定された領域の各々に配置されている。

第１実施形態では、ステアリングホイール１８周方向に８分割した領域の各々に感圧センサＳｎが取付けられており、８個の感圧センサＳｎ（ｎ＝１〜８）は、直進操舵位置のステアリングホイール１８において上部から右回り（正面視で右回り）に感圧センサＳ１、Ｓ２、・・・、Ｓ８が順に配置されている。これにより、感圧センサＳｎ（Ｓ１〜Ｓ８）の各々は、ステアリングホイール１８上におけるステアリングホイール１８周方向の位置が定まっている。

ステアリングホイール１８のリム部２０は、リム部２０の骨格を形成する図示しないリム芯金が樹脂製の基体（図示省略）にインサートされて被覆されており、リム部２０は、基体が断面略円形状（略楕円状でもよい）に形成されている。また、リム部２０は、基体の外周部が皮革等の弾性を有する加飾部材４６によって被覆されている。

感圧センサＳｎは、シート状（図示省略）とされており、感圧センサＳｎは、長手方向がステアリングホイール１８周方向とされ、幅方向がリム部２０の断面周方向にされてリム部２０の基体の外周に巻掛けられている。また、基体に巻掛けられた感圧センサＳｎは、加飾部材４６によって被覆されており、感圧センサＳｎは、ステアリングホイール１８周方向の略全域に渡って取付けられている。なお、感圧センサＳｎは、リム部２０において基体の外周に螺旋状に巻掛けられて加飾部材４６により被覆されていてもよい。

感圧センサＳｎには、加圧されることで変位すると共に、変位に応じた電気信号を出力する各種の検知媒体を適用できる。第１実施形態では、感圧センサＳｎにピエゾ圧電効果（piezoelectric effect）を利用した圧電素子が用いられており、感圧センサＳｎ（圧電素子）は、表裏方向（リム部２０の基体の径方向）に機械的な圧力が加えられることで圧力に応じて変位し、変位に応じて分極が生じることで圧力に比例した電荷を発生する。これにより、感圧センサＳｎは、乗員がステアリングホイール１８のリム部２０を把持する（握る）ことで加飾部材４６を介して外力が加えられて変位され、乗員の握った力（把持力）に応じた電気信号を出力する。なお、以下では、乗員がリム部２０を握る（把持する）ことを、ステアリングホイール１８を握る（把持する）という。

ステアリングＥＣＵ３６には、検知部５０と、判定手段としての判定部５２と、記憶部５４と、設定部５６と、指示手段としての報知指示部５８とが形成されている。ステアリングＥＣＵ３６では、ＣＰＵがＲＯＭ及びストレージに記憶された操作判定プログラムを実行することで、検知部５０、判定部５２、設定部５６及び報知指示部５８の各々の機能が実現される。また、記憶部５４はストレージによって実現される。

感圧センサＳｎ（Ｓ１〜Ｓ８）は、各々ステアリングＥＣＵ３６に電気的に接続されており、ステアリングＥＣＵ３６では、感圧センサＳｎの各々から出力される電気信号が検知部５０に入力される。検知部５０は、感圧センサＳｎの各々から入力される電気信号を、感圧センサＳｎの各々において検知される把持力及び把持力の変化を示す信号（以下、把持力Ｆｎ（t）とする）として出力する。

判定部５２は、感圧センサＳｎの各々の把持力Ｆｎ（t）を予め設定されている基準値（第１基準値及び第２基準値）と比較することで、感圧センサＳｎ毎に乗員により加圧されているか否かを判定して、乗員が握っているステアリングホイール１８上の位置の感圧センサＳｎを特定する。また、判定部５２は、乗員がステアリングホイール１８を握ることで加圧されていると特定した感圧センサＳｎの位置（ステアリングホイール１８周方向の領域）から、乗員が予め設定された組合せの領域を握っているか否かを判定し、判定結果を出力する。

記憶部５４には、把持力Ｆｎ（t）に対する第１基準値としての第１しきい値Ｆths、及び第２基準値としての第２しきい値Ｆthwが予め設定されて記憶されている。また、記憶部５４には、予め設定された領域の組合せが記憶されている。第１しきい値Ｆths及び第２しきい値Ｆthwは、ステアリングホイール１８において乗員が運転操作時に握る力に基づいて設定されており、握る力は、滑ることなくステアリングホイール１８を握った状態における力（把持力）とされている。

乗員が車両の運転操作を行うことを意図するなどの意思を持ってステアリングホイール１８を両手（右手及び左手の各々）で握ることで、何れか少なくとも２つの感圧センサＳｎにより所定以上の把持力Ｆｎ（t）が検知される。また、乗員がステアリングホイール１８を握った際、乗員の手（右手及び左手の各々）が主に一つの感圧センサＳｎを加圧する場合と、乗員の手が隣接する二つの感圧センサＳｎの各々を加圧する場合とがある。感圧センサＳｎによって検知される把持力Ｆｎ（t）は、乗員の手が隣接する二つの感圧センサＳｎの各々を加圧する場合の方が、乗員の手が主に一つの感圧センサＳｎを加圧する場合より低くなる。

ここから、第２しきい値Ｆthwは、所定の力でステアリングホイール１８を握った際に、乗員の手が隣接する二つの感圧センサＳｎを加圧することで、２つの感圧センサＳｎの各々に生じる把持力Ｆｎ（t）に応じた値（Ｆｎ（t）＞Ｆthw）が設定されている。なお、乗員の手が隣接する二つの感圧センサＳｎの各々を加圧する状態は、二つの感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)の割合が五分五分に限らず、六分四分や七分三分などであってもよい。この場合、第２しきい値Ｆthwは、割合の低い方の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ（t）よりも小さい値（僅かに小さい値でもよい）に設定される。

また、第１しきい値Ｆthsは、所定の力でステアリングホイール１８を握った際に、乗員の手が主に一つの感圧センサＳｎを加圧する生じる把持力Ｆｎ（t）に応じた値とされている（Ｆths＞Ｆthw）。なお、乗員の手が隣接する二つの感圧センサＳｎを加圧する状態における二つの感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ（t）の割合が六分四分である場合、第１しきい値Ｆthsは、把持力Ｆｎ（t）が六分四分のうちの六分の割合（割合の大きい方）よりも大きい値に設定される。これにより、ステアリングホイール１８が２つの感圧センサＳｎに跨って握られた場合でも、一方の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ（t）が、第２しきい値Ｆthwに満たないで、他方の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆths以上であれば、主に他方の感圧センサＳｎが把持されていると判定される。

一方、図３に示すように、ステアリング装置１０では、乗員によりステアリングホイール１８が握られたか否かを検知するための対象領域としての検知領域Ｅｍが設定されている。検知領域Ｅｍには、感圧センサＳｎの各々に対応する第１領域６０、及びステアリングホイール１８の周方向に隣り合う２つの感圧センサＳｎに跨る第２領域６２が含まれる。第２しきい値Ｆthwが２つの感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)の割合として六分四分に応じて設定される場合、第２領域６２は、二つの感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)の割合が五分五分〜六分四分で握られる範囲とされている。

これにより、ステアリング装置１０では、検知領域Ｅｍとしてステアリングホイール１８周方向に第１領域６０と第２領域６２とが交互に設定されており、ステアリングホイール１８周方向に隣り合う第１領域６０の間に第２領域６２が介在され、ステアリングホイール１８周方向に隣り合う第２領域６２の間に第２領域６２が介在されている。検知領域Ｅｍは、感圧センサＳ１の第１領域６０が検知領域Ｅ１（ｍ＝１）とされ、検知領域Ｅｍは、検知領域Ｅ１から右回りでＥ２、Ｅ３、・・・、Ｅ１６が設定されている。

乗員が運転操作を意図して両手でステアリングホイール１８を握る際は、両手の間（右手の位置と左手の位置の間）が離れていることが好ましい。また、乗員が運転操作を意図して両手でステアリングホイール１８を握る際は、両手をステアリングホイール１８の中心部を軸にステアリングホイール１８周方向に所定角度（例えば、好ましくは４０度、より好ましくは４５度）以上離されることが好ましい。

ここから、ステアリング装置１０では、ステアリングホイール１８が両手で握られた際の二つの検知領域Ｅｍ(Ｅ１〜Ｅ１６)の組合せが予め設定されて記憶部５４に記憶されている。二つの検知領域Ｅｍの組合せには、二つの検知領域Ｅｍの間に他の検知領域Ｅｍが介在しない組合せが除かれており、二つの検知領域Ｅｍの組合せには、二つの検知領域Ｅｍの間に、少なくとも一つの他の検知領域Ｅｍが介在された組合せとされている。これにより、二つの検知領域Ｅｍは、二つの第１領域６０の組合せ（２つの感圧センサＳｎ）、又は一つの第１領域６０と一つの第２領域６２の組合せ（３つの感圧センサＳｎ）、又は二つの第２領域６２の組合せ（４つの感圧センサＳｎ）の何れかの組合せとされている。なお、第１実施形態では、二つの検知領域Ｅｍの組合せとして、二つの検知領域Ｅｍの間に、少なくとも一つの他の検知領域Ｅｍが介在された組合せとされているが、二つの検知領域Ｅｍの組合せは、少なくとも一つの感圧センサＳｎが介在されるか、又は３以上（３又は４）の感圧センサＳｎに対応する２つの検知領域Ｅｍの組合せであることがより好ましい。

図１及び図２に示すように、車両には、指示手段を構成する表示手段としてのディスプレイ６４及びスピーカ６６が設けられており、ディスプレイ６４及びスピーカ６６が報知指示部５８（ステアリングＥＣＵ３６）に電気的に接続されている。また、報知指示部５８には、操舵角センサ２８が接続されており、報知指示部５８は、操舵角センサ２８によって検出される操舵角を取得する（なお、操舵角センサ２８の操舵角は、判定部５２においても取得される）。

ディスプレイ６４には、車両のインストルメントパネルに設けられたディスプレイやヘッドアップディスプレイ（いずれも図示省略）等が適用されている。スピーカ６６には、車両のデーディオ装置やナビゲーション装置（何れも図示省略）等に設けられたスピーカなどが適用されている。

報知指示部５８は、自動運転システム３８の自動運転ＥＣＵ４０から運転操作要求（ＴＯＲ）が入力されることで運転操作要求を受付け、運転操作の権限移譲要求がなされたことを示す情報を報知対象としての乗員に報知することで指示する。また、報知指示部５８は、運転操作要求がなされて所定時間が経過しても、乗員のステアリングホイール１８の把持が検知されない場合などにおいて、乗員にステアリングホイール１８を握るように要求するなどの各種の報知（指示）を行う。

一方、車両が手動運転モードで走行している場合、乗員がステアリングホイール１８を所定の力で握ることで、握った力に応じて感圧センサＳｎが加圧される。設定部５６は、手動運転モード中において感圧センサＳｎの各々によって検知されている把持力Ｆｎ（t）に基づいて、第１しきい値Ｆths及び第２しきい値Ｆthwの設定が可能となっている。設定部５６において、第１しきい値Ｆths及び第２しきい値Ｆthwが設定されることで、記憶部５４に記憶される第１しきい値Ｆths及び第２しきい値Ｆthwが更新される。

次に、第１実施形態の作用として操作判定装置４２における操作判定処理を説明する。
自動運転システム３８の自動運転ＥＣＵ４０は、車両の各種のセンサによって取得される車両内の各機器の動作状況を含む車両の走行状況、及びナビゲーション装置（図示省略）の地図情報や監視装置（図示省略）の車両周囲の撮影画像情報などの車両に設置された各種装置から取得される車両の周囲の走行環境情報等に基づき、操舵制御、速度制御及び制動制御などを行う。これにより、自動運転システム３８が設置された車両は、乗員の運転操作を介さずに、予め設定された走行経路に沿って走行される。

自動運転ＥＣＵ４０では、自動運転モードにおいて操舵制御を行う際、自動運転モードにおける操舵制御のための操舵情報をステアリング装置１０のステアリングＥＣＵ３６に出力する。ステアリングＥＣＵ３６は、操舵情報に基づいて転舵アクチュエータ３０の作動を制御することで、転舵輪３４を転舵させて車両を転舵させる。また、ステアリングＥＣＵ３６は、転舵輪３４の転舵角を転舵角センサ３２によって検出し、検出した転舵角に応じた操舵角となるように反力アクチュエータ２６を作動させる。これにより、車両は、操舵情報に基づいて転舵輪３４が転舵されると共に、ステアリングホイール１８が回転される。

また、ステアリング装置１０では、自動運転ＥＣＵ４０が自動運転モードの動作を終了することで、ステアリングホイール１８の回転操作に応じて転舵輪３４を転舵させる。

一方、自動運転ＥＣＵ４０は、自動運転モードの終了に先立って操舵に関する要求としてのＴＯＲを発する（運転操作要求を行う）。ステアリング装置１０では、自動運転ＥＣＵ４０の運転操作要求を受付けることで、操作判定装置４２が、乗員によりステアリングホイール１８が操作可能に握られているか否かの操作判定を行う。図４には、操作判定装置４２（ステアリングＥＣＵ３６）において実行される操作判定処理が流れ図にて示されている。また、図５には、操作判定処理における検知領域特定処理が流れ図にて示されている。

図４のフローチャートでは、最初のステップ１００において自動運転ＥＣＵ４０がＴＯＲ（運転操作要求）を発したか否かを確認し、自動運転ＥＣＵ４０が発した運転操作要求を受付けることで、ステップ１００において肯定判定して、操作判定処理を開始する。

操作判定処理は、ステップ１０２において報知指示部５８が乗員に対してステアリングホイール１８の把持を要求（指示）する。ステアリングホイール１８の把持要求（把持指示）は、スピーカ６６から発する音声であってもよく、ディスプレイ６４にステアリングホイール１８の把持を指示する画像等を表示してもよく、スピーカ６６から発する音声とディスプレイ６４の表示画像等の表示との組合せであってもよい。ステアリングホイール１８の把持要求をディスプレイ６４に表示する際は、ステアリングホイール１８に応じた画像を明滅させるなどしてもよい。

この後、ステップ１０４では、ステアリングホイール１８において乗員が握った位置を検知する把持検知処理が実行される。把持検知処理では、乗員が握ったステアリングホイール１８上の検知領域Ｅｍを特定する検知領域特定処理が行われる。

図５に示すように、ステップ１０４において実行される把持検知処理（検知領域特定処理）は、ステップ１２０において、ステアリングホイール１８の複数の感圧センサＳｎの出力信号を読込む。感圧センサＳｎの出力信号の読込みは、感圧センサＳ１、Ｓ２、・・・、Ｓ８の順のスキャンを所定時間間隔で繰り返すことで、感圧センサＳ１〜Ｓ８の出力信号を時系列的に取得し、感圧センサＳｎの各々（感圧センサＳ１〜Ｓ８の各々）の把持力Ｆｎ(t)を取得する。

次のステップ１２２では、感圧センサＳｎ（Ｓ１〜Ｓ８）を順に対象とし、対象の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)を第１しきい値Ｆthsと比較することで、把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えているか否かを確認する。対象の感圧センサＳｎにおいて把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えていると（Ｆｎ(t)＞Ｆths）、ステップ１２２において肯定判定してステップ１２４に移行する。なお、ステップ１２２においては、把持力Ｆｎ(t)に対して上限値を設定し、一つの感圧センサＳｎに対応する部分が両手で握られたと判断される場合に肯定判定されるのを防止することが好ましい。

ステップ１２４では、把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えている継続時間を判定する。把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えている時間Ｔが予め設定された時間ΔＴ（例えば、ΔＴ＝０．５sec〜１．０sec）以上となると（Ｔ≧ΔＴ）、乗員がステアリングホイール１８を握っているとして、ステップ１２４において肯定判定されてステップ１２６に移行する。これにより、感圧センサＳｎの出力信号にノイズ等が含まれて把持力Ｆｎ(t)が瞬間的に大きくなった際に、ステアリングホイール１８が握られていると誤判定されるのを防止できる。

ステップ１２６では、対象の感圧センサＳｎが対応する検知領域Ｅｍを特定する。この際、把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えていることから、検知領域Ｅｍは、複数の第１領域６０の何れに対応するかが特定される。例えば、感圧センサＳ１において、把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えている場合、検知領域Ｅｍとして検知領域Ｅ１が特定される。なお、把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えている時間Ｔが時間ΔＴに達しなかった場合（ステップ１２４において否定判定された場合）、対象の感圧センサＳｎに対する処理を終了する。

把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えていない（Ｆ(t)≦Ｆths）ためにステップ１２２において否定されると、ステップ１２８に移行する。ステップ１２８では、対象の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)を第２しきい値Ｆthwと比較することで、把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えているか否かを確認する。

対象の感圧センサＳｎにおいて把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えると（Ｆths≧Ｆｎ(t)＞Ｆthw）、ステップ１２８において肯定判定してステップ１３０に移行する。ステップ１３０では、把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えている継続時間（時間Ｔ）を判定する。把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えている時間Ｔが予め設定された時間ΔＴ以上（Ｔ≧ΔＴ）となると、ステップ１３０において肯定判定されてステップ１３２に移行する。

ステップ１３２では、対象の感圧センサＳｎの位置を特定する。次のステップ１３４では、特定した（対象の）感圧センサＳｎに隣接する感圧センサＳｎ(例えば、感圧センサＳ１に対する感圧センサＳ２、Ｓ８)の一方の把持力Ｆｎ(t)が、第２しきい値Ｆthwを超えているか否かを確認する。対象の感圧センサＳｎに隣接する一方の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えていると（但し、Ｆths＞Ｆｎ(t)＞Ｆthw）、ステップ１３４で肯定判定してステップ１３６に移行する。

このステップ１３６では、対象の感圧センサＳｎが対応する検知領域Ｅｍを特定する。この際、把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えていないが、第２しきい値Ｆthwを超えていることから、検知領域Ｅｍは、複数の第２領域６２の何れに対応するかが特定される。例えば、感圧センサＳ１において把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えていると共に、感圧センサＳ１に隣接する感圧センサＳ２において把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えている場合、検知領域Ｅｍとして検知領域Ｅ２が特定される。

なお、対象の感圧センサＳｎにおいて、把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えている時間Ｔが時間ΔＴに達しなかった場合、ステップ１３０において否定判定される。また、隣接する双方の感圧センサＳｎの把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えていない場合（双方共に把持力Ｆｎ(t)が第２しきい値Ｆthwを超えている場合も含む）、ステップ１３４において否定判定される。さらに、隣接する感圧センサＳｎの一方の把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えている場合もステップ１３４において否定判定される。ステップ１３０又はステップ１３４において否定判定されると、ステップ１２８において否定判定された場合と同様に対象の感圧センサＳｎに対する処理を終了する。

このようにして対象の感圧センサＳｎに対する処理を終了すると、ステップ１３８では、全ての感圧センサＳｎを対象とした判定が終了したか否かを確認する。ステップ１３８において否定判定されると、ステップ１２２に移行して、次の感圧センサＳｎを対象とした処理を行う。

図４のフローチャートでは、全ての感圧センサＳｎについて把持力Ｆｎ(t)の判定（ステップ１０４に対応する処理）を終了すると、ステップ１０６に移行する。ステップ１０６では、二つの検知領域Ｅｍが特定されたか否かを確認し、二つの検知領域Ｅｍが特定されていた場合、ステップ１０６において肯定判定してステップ１０８に移行する。ステップ１０８では、特定された二つの検知領域Ｅｍの組合せが予め設定された組合せであるか否かを確認する。

また、次のステップ１１０では、操舵角センサ２８によって検出される操舵角を取得し、取得した操舵角及び特定した検知領域Ｅｍのステアリングホイール１８上における位置に基づき、特定した検知領域Ｅｍがステアリングホイール１８の下側部分か否かを判定する。

ステップ１０６において否定判定された場合、ステップ１０２に移行して、再度、ステアリングホイール１８の把持要求を行う。また、ステップ１０８又はステップ１１０において否定判定された場合、ステアリングホイール１８が適切に把持されていないと判定し、ステップ１１２に移行する。このステップ１１０では、乗員に対して適切にステアリングホイール１８を握り直すように報知する。これにより、乗員がステアリングホイール１８を適切に握っていない場合、片手でステアリングホイール１８を握っている場合、或いは、回転操作（操舵操作）の難しいステアリングホイール１８の下側部分を握っている場合等において、乗員が適切にステアリングホイール１８を握っていると誤判定されるのが防止される。

一方、特定された二つの検知領域Ｅｍの組合せが予め設定された組合せであり、かつ操作の難しい位置が握られていない場合、ステップ１０８及びステップ１１０において肯定判定して、ステップ１１４に移行する。このステップ１１４では、乗員がステアリングホイール１８を適切に握っているとして、乗員が手動運転モードに移行可能な状態であることを自動運転ＥＣＵ４０に出力する。

この際、報知指示部５８は、ディスプレイ６４に表示したステアリングホイール１８の画像の明滅を停止すると共に、特定された検知領域Ｅｍに対応する位置を明示するように表示してもよい。これにより、乗員は、明滅されていた画像が点灯することで、ステアリングホイール１８を握ったことが自動運転システム３８に認識されたと把握できると共に、自身が握ったステアリングホイール１８上の位置を把握できる。

ここで、図６及び図７には、第１実施形態において、ステアリングホイール１８の適切な位置が握られていると判定できる検知領域Ｅｍの組合せが図表にて示されている。なお、図６及び図７において、Ｓ（ｎ）は、ｎ番目の感圧センサＳｎを示しており、例えば、Ｓｎが感圧センサＳ５（Ｓｎ＝Ｓ５）の場合、感圧センサＳ（ｎ＋４）、Ｓ（ｎ＋７）が各々感圧センサＳ１（Ｓ（ｎ＋４）＝Ｓ１）、Ｓ４（Ｓ（ｎ＋７）＝Ｓ４）であることを示す。また、図６及び図７において、Ｅ（ｍ）は、ｍ番目の検知領域Ｅｍを示しており、例えば、Ｅ（ｍ）が検知領域Ｅ５（Ｅｍ＝Ｅ５）の場合、検知領域Ｅ（ｍ＋１１）、Ｅ（ｍ＋１５）が各々検知領域Ｅ１（Ｅ（ｍ＋１１）＝Ｅ１）、Ｅ４（Ｅ（ｍ＋１５）＝Ｅ４）であることを示す。さらに、図６及び図７では、〇印が把持力Ｆｎ(t)＞Ｆthsの状態を示し、△印が把持力Ｆｎ(t)＞Ｆthw（Ｆths＞Ｆｎ(t)＞Ｆthw）の状態を示しており、判定において、◎印が適切な把持状態を示し、×印が不適切な把持状態を示している。

図６には、少なくとも一つの検知領域Ｅｍを開けた（介在された）二つの検知領域Ｅｍの組合せが示されている。例えば、ステアリングホイール１８において感圧センサＳ１の部分と感圧センサＳ２の部分とが握られることで、加圧された領域として検知領域Ｅ２を挟んだ両側の検知領域Ｅ１及び検知領域Ｅ３が特定される。この場合、ステアリングホイール１８を握った手の間は、凡そ握り拳１個分の隙間が確保されるので、少なくとも両手を揃えてステアリングホイール１８を握った場合に比して、運転操作（操舵）のためには好ましいといえる握り方となる。

また、検知領域Ｅ１、Ｅ３の各々の把持力Ｆｎ(t)が第１しきい値Ｆthsを超えていることで、乗員がステアリングホイール１８を操作可能に握っていると判断できる。したがって、自動運転モードが終了されても、適切な運転操作が可能となる。

また、図４に示す操作判定処理及び図５に示す把持検知処理を実行することで、図６に示される組合せが得られるので、少なくとも一つの検知領域Ｅｍを開けた二つの検知領域Ｅｍの組合せは、図４及び図５に示す操作判定処理を実行することで得られる。このため、少なくとも一つの検知領域Ｅｍを開けた二つの検知領域Ｅｍの組合せを適切な組合せとする場合、図４のフローチャートにおいて、ステップ１０８の処理を省略できる。

一方、図７には、少なくとも二つの検知領域Ｅｍを開けた二つの検知領域Ｅｍの組合せが示されている。例えば、ステアリングホイール１８において感圧センサＳ１の部分、及び感圧センサＳ２と感圧センサＳ３との境界部分の各々が握られることで、ステアリングホイール１８が握られた領域として検知領域Ｅ１と検知領域Ｅ４との組合せとなる。検知領域Ｅ１と検知領域Ｅ４との組合せは、間に二つの検知領域Ｅ２、Ｅ３を挟んだ組合せとなる。

第１実施形態では、ステアリングホイール１８を周方向に８分割した各々に感圧センサＳｎを配置しており、少なくとも二つの検知領域Ｅｍを開けることで、ステアリングホイール１８の中心部を軸に、少なくとも略４５度程度の角度が離れた位置を握った組合せにできる。また、少なくとも二つの検知領域Ｅｍを開けることで、二つの検知領域Ｅｍの間には、少ないとも１つの感圧センサＳｎが間に介在される組合せとなる。これにより、一つの検知領域Ｅｍを開けて握る場合に比して、より適切なステアリングホイール１８の回転操作が可能になる。なお、二つの検知領域Ｅｍとしては、少なくとも一つの第１領域６０が介在される二つの第１領域６０であることがより好ましく、これにより、少なくとも感圧センサＳｎが１個分だけ離れている位置が握られていると明確に判定できる。

このように操作判定装置４２では、ステアリングホイール１８の周方向に複数の検知領域Ｅｍを設定し、予め設定した組合せの何れかに該当する二つの検知領域Ｅｍが把持されているか否かを確認する。これにより、乗員が運転操作に適切な位置を把持しているか否かを判定できて、乗員が運転操作の意思を持ってステアリングホイール１８を把持していと精度よく判定できる。

また、操作判定装置４２では、ステアリングホイール１８の周方向に一つ以上の検知領域Ｅｍが介在された二つの検知領域Ｅｍが把持されることで、運転操作の意思を持ってステアリングホイール１８が握られていると判定する。これにより、乗員が操作し難い状態でステアリングホイール１８を握っているときに、ステアリングホイール１８が適切に握られていると誤判定するのを防止できる。

さらに、操作判定装置４２では、操舵角センサ２８によって検出される操舵角を用いることで、ステアリングホイール１８が回転されていても、ステアリングホイール１８における各検知領域Ｅｍの位置を把握できる。これにより、回転されたステアリングホイール１８において下側部分の検知領域Ｅｍを特定できて、下側部分の検知領域Ｅｍが把持されていた場合に、ステアリングホイール１８が適切に握られていると判定するのを防止できる。なお、二つの検知領域Ｅｍの組合せとしては、少なくとも一つの感圧センサＳｎが介在された二つの感圧センサＳｎに対応する２つの検知領域Ｅｍ（少なくとも１つの第１領域６０が介在する２つの第１領域６０）の組合せ、又は３以上（３又は４）の感圧センサＳｎに対応する２つの検知領域Ｅｍ（２つの第２領域６２、又は１つの第１領域６０と１つの第２領域）の組合せであることがより好ましい。すなわち、他の感圧センサＳｎが介在される二つの感圧センサＳｎに対応する検知領域Ｅｍ、又は３以上の感圧センサＳｎに対応する検知領域Ｅｍの組合せであることがより好ましい。これにより、乗員がステアリングホイール１８をより適切に操作可能に握っていると判断でき、自動運転モードが終了された際に、より適切な運転操作が可能となる。

〔第２実施形態〕
次に第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態において第１実施形態と同様の機能部品については、第１実施形態と同様の符号を付与してその説明を省略する。

図８には、第２実施形態に係る操作判定装置７０の概略構成が機能ブロック図にて示されている。第２実施形態において操作判定装置７０は、第１実施形態の操作判定装置４２に代えて適用されている。

図８に示すように、操作判定装置７０には、検知部５０、判定部５２、記憶部５４及び設定部５６が形成されている。また、操作判定装置７０には、指示手段としての報知指示部７２が形成されており、報知指示部７２は、第１実施形態の報知指示部５８に代えてステアリングＥＣＵ３６に形成されている。

報知指示部７２には、スピーカ６６が接続されていると共に、操舵角センサ２８（転舵角センサ３２でもよい）及びディスプレイ７４が接続されている。ディスプレイ７４には、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）が用いられており、報知指示部７２は、ディスプレイ７４の表示を制御する。また、報知指示部７２は、操舵角センサ２８によって検出される操舵角からステアリングホイール１８の回転位置を検出する。

ディスプレイ７４は、フロントウインドガラスを表示媒体としてフロントウインドガラスに画像（投影画像）を表示してもよく、ディスプレイ７４は、乗員の車両前側に配置された透明表示媒体に画像を表示してもよい。なお、ディスプレイ７４は、ヘッドアップディスプレイに限らず、インストルメントパネル等に設けられた各種のディスプレイが適用されてもよい。

報知指示部７２は、自動運転ＥＣＵ４０がＴＯＲを発することで、ディスプレイ７４にステアリングホイール１８に応じた画像を表示して、報知対象である乗員にステアリングホイール１８の把持を指示する。この際、報知指示部７２は、操舵角センサ２８によって検出される操舵角に応じた回転位置のステアリングホイール１８の画像を表示する。また、報知指示部７２は、記憶部５４に記憶された検知領域Ｅｍ又はステアリングホイール１８周方向に並ぶ複数の検知領域Ｅｍの組合せから推奨するステアリングホイール１８の把持位置に対応する検知領域Ｅｍ又は検知領域Ｅｍの組合せを選択し推奨領域を設定する。

報知指示部７２は、設定した推奨領域に対応する検知領域Ｅｍをディスプレイ７４に表示するステアリングホイール１８の画像に明示することで、乗員にステアリングホイール１８の把持を要求する報知（指示）を行う。なお、報知指示部７２は、ディスプレイ７４にステアリングホイール１８の把持を促す表示を行ってもよく、ディスプレイ７４への表示に合わせて音声による報知を行ってもよい。

図９には、操作判定装置７０の操作判定処理が流れ図にて示されている。
図９のフローチャートでは、ステップ１００において自動運転ＥＣＵ４０が操舵に関する要求としてのＴＯＲ（運転操作要求）を発したか否かを確認し、自動運転ＥＣＵ４０が運転操作要求を発することで、ステップ１００において肯定判定してステップ１４０に移行する。

ステップ１４０では、操舵角センサ２８によって検出されるステアリングホイール１８の操舵角を取得する。また、ステップ１４２では、記憶部５４に記憶された検知領域Ｅｍの組合せを取得して、ステアリングホイール１８上における把持の推奨領域を設定する。この際、ステアリングホイール１８の回転角（操舵角）に応じ、回転したステアリングホイール１８の右側部分と左側部分の各々に推奨領域が設定される。

この後、ステップ１４４では、ディスプレイ７４にステアリングホイール１８の画像と共に把持の推奨領域を表示して、乗員に対してステアリングホイール１８の把持を要求する（促す）。図１０（Ａ）〜図１０（Ｄ）には、ディスプレイ７４の表示画像が示されている。なお、図１０（Ａ）、図１０（Ｂ）及図１０（Ｃ）には、各々直進状態、右転舵状態及び左転舵状態が示されている。また、図１０（Ｄ）には、判定結果に応じた表示画像が示されている。

図１０（Ａ）〜図１０（Ｃ）に示すように、ディスプレイ７４には、ステアリングホイール１８の画像（ステアリング画像７６）が表示され、ステアリング画像７６は、操舵角に応じて回転されて表示される。また、ディスプレイ７４には、ステアリング画像７６に重ねて右側（右手に対応）の推奨領域７８及び左側（左手に対応）の推奨領域８０の画像が表示される。推奨領域７８、８０は、互いの間に少なくとも一つの検知領域Ｅｍが介在される組合せとされ、推奨領域７８、８０（推奨領域７８、８０の画像）は、ステアリングホイール１８の操舵角に合わせて変更される。

ステアリングホイール１８の直進操舵位置（図１０（Ａ）参照）において、推奨領域７８は、右側の検知領域Ｅ３〜Ｅ５の範囲とされ、推奨領域８０は、左側の検知領域Ｅ１１〜Ｅ１３の範囲とされる（図３参照）。これにより、上側の検知領域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１４〜Ｅ１６、及び下側の検知領域Ｅ６〜Ｅ１０の範囲が推奨領域７８、８０から除かれる（非推奨領域）。

また、車両が右側に転舵されることで、図１０（Ｂ）に示すように、ディスプレイ７４に表示されるステアリング画像７６は、右側に回転される。これに伴って、推奨領域７８、８０が推奨領域７８Ａ、８０Ａに変更される。推奨領域７８Ａは、右側の検知領域Ｅ１〜Ｅ５の範囲とされ、推奨領域８０Ａは、左側の検知領域Ｅ９〜Ｅ１３の範囲とされる。これにより、推奨領域７８Ａ、８０Ａから外れる非推奨領域は、上側の検知領域Ｅ１４〜Ｅ１６、及び下側の検知領域Ｅ６〜Ｅ８に狭められる。

さらに、車両が左側に転舵されることで、図１０（Ｃ）に示すように、ディスプレイ７４に表示されるステアリング画像７６は、左側に回転される。これに伴って、推奨領域７８、８０が推奨領域７８Ｂ、８０Ｂに変更される。推奨領域７８Ｂは、右側の検知領域Ｅ３〜Ｅ７の範囲とされ、推奨領域８０Ｂは、左側の検知領域Ｅ１１〜Ｅ１５の範囲とされる。これにより、推奨領域７８Ｂ、８０Ｂから外れる非推奨領域は、上側の検知領域Ｅ１６〜Ｅ２（Ｅ１、Ｅ２、Ｅ１６）、及び下側の検知領域Ｅ８〜Ｅ１０に狭められる。

この後、図８においてステップ１０４に移行することで、乗員が握ったステアリングホイール１８上の位置を検知する把持検知処理（検知領域特定処理）が実行される。この把持検知処理においては、図５に示す処理を適用できる。なお、乗員がステアリングホイール１８の握る際の推奨領域７８をディスプレイ７４に表示することで、表示された推奨領域７８が握られているか否かを検知するようにしてもよい。

次のステップ１０６では、二つの検知領域Ｅｍが特定されたか否かを確認し、二つの検知領域Ｅｍが特定されていると、ステップ１０６において肯定判定されてステップ１４６に移行する。ステップ１４６では、特定された検知領域Ｅｍが推奨領域７８の検知領域Ｅｍと推奨領域８０の検知領域Ｅｍとの組合せか否かを判定する。

ステップ１０６において否定判定された場合、ステップ１４４に移行して、再度、ディスプレイ７４にステアリング画像７６及び推奨領域７８、８０を表示して、ステアリングホイール１８の把持要求を行う。また、ステップ１４６で否定判定された場合、ステアリングホイール１８が適切に把持されていないと判定し、ステップ１１２に移行した後、再度、把持検知処理を実行する。

ステップ１４６において肯定判定された場合、ステップ１１４に移行して判定結果を出力する。この際、操作判定装置７０では、把持が検出されたことが示されるようにディスプレイ７４の表示画像が変更される。

なお、推奨領域７８、８０は、複数組の検知領域Ｅｍに限らず、一組の検知領域Ｅｍであってもよい。図１０（Ｄ）に示すように、ステアリングホイール１８の適切な位置（推奨領域７８、８０）が把持された場合、ディスプレイ７４には、ステアリング画像７６と共に、把持されたと特定された検知領域Ｅｍに対応する位置画像８２が表示される。

このように、操作判定装置７０では、ディスプレイ７４にステアリング画像７６と共に、ステアリングホイール１８を握る際の推奨領域７８、８０を表示する。このため、乗員がステアリングホイール１８を握る位置を把握するのが容易となる。なお、推奨領域７８（７８Ａ、７８Ｂ）と推奨領域８０（８０Ａ、８０Ｂ）とは、複数組の検知領域Ｅｍに限らず、一組の検知領域Ｅｍであってもよい。また、ステアリングホイール１８が回転された場合の推奨領域７８Ａ、７８Ｂ、８０Ａ、８０Ｂは、検知領域Ｅｍの範囲が広がらずに検知領域Ｅｍが周方向に変更されてもよい。

また、ディスプレイ７４には、ヘッドアップディスプレイが用いられ、乗員の車両前側にステアリング画像７６を表示する。これにより、乗員は、ステアリングホイール１８の握るのに合わせて車両前方を容易に視認できる。

また、ディスプレイ７４に表示されるステアリング画像７６は、車両の転舵に応じたステアリングホイール１８の回転に合わせて回転される。このため、ディスプレイ７４に表示されたステアリング画像７６と実際のステアリングホイール１８との間で回転位置が相違することによる違和感が乗員に生じるのを抑制できる。

さらに、ステアリングホイール１８の回転（操舵）に合わせて、ステアリング画像７６上の推奨領域７８、８０が変更されるので、乗員がステアリングホイール１８の適切な位置を握るのに戸惑うことがない。

また、乗員がステアリングホイール１８の適切な位置を握っていると判定された場合、ディスプレイ７４には、ステアリング画像７６と共に、位置画像８２が表示される。このため、乗員は、ステアリングホイール１８上の握った位置を適切に把握できる。しかも、乗員は、操作判定装置７０がステアリングホイール１８の把持を認識できたと把握できると共に、自動運転ＥＣＵ４０が手動運転モードに移行可能となったことを把握できる。

〔第３実施形態〕
次に第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態において第１実施形態又は第２実施形態と同様の機能部品については、第１実施形態又は第２実施形態と同様の符号を付与してその説明を省略する。

図１１には、第３実施形態に係る操作判定装置８６の概略構成が機能ブロック図にて示されている。第３実施形態において操作判定装置８６は、第２実施形態の操作判定装置７０に代えて適用されており、操作判定装置８６は、操作判定装置４２及び操作判定装置７０の機能を含んでいる。

図１１に示すように、操作判定装置８６には、報知設定部８８が形成されており、操作判定装置８６では、報知指示部７２が報知手段として機能すると共に、報知指示部７２及び報知設定部８８が指示手段として機能する。操作判定装置８６では、ステアリングＥＣＵ３６のＣＰＵが報知設定プログラムを実行することで、ステアリングＥＣＵ３６に報知設定部８８の機能が実現される。

一方、第３実施形態に係る車両には、車両の統括的な制御を担う車両制御システム９０が搭載されており、車両制御システム９０には、システムＥＣＵ９２が設けられている。また、車両には、各種の付属システム９４が搭載されており、付属システム９４の各々には、制御部としてのＥＣＵ９６が設けられている。各付属システム９４は、ＥＣＵ９６の各々がシステムＥＣＵ９２を介してステアリングＥＣＵ３６に電気的に接続されている。

付属システム９４には、自動運転ＥＣＵ４０を備える自動運転システム３８が含まれる。また、付属システム９４には、オーディオＥＣＵ９６Ａを備えるオーディオシステム９４Ａ、空調ＥＣＵ９６Ｂを備える空調システム９４Ｂなどが含まれる。これにより、操作判定装置８６は、自動運転ＥＣＵ４０から操舵要求（操舵に関する要求）としての運転操作要求を受付けることで、操作判定装置４２又は操作判定装置７０として機能できる。

また、ステアリングＥＣＵ３６に接続される付属システム９４は、ＥＣＵ９６が電源のオン／オフ（運転開始／運転停止）の要否、各種の調整の要否等の操舵要求ではない（ステアリングホイール１８の把持要求であって操舵に関する要求ではない）要求としての非操舵要求をステアリングＥＣＵ３６に出力する。ステアリングＥＣＵ３６は、付属システム９４から入力される要求（非操舵要求）に対してステアリングホイール１８を介した応答を乗員に要求（指示）し、乗員のステアリングホイール１８を介した応答を付属システム９４のＥＣＵ９６に出力する。これにより、付属システム９４のＥＣＵ９６は、操舵に関する要求ではない要求に対する乗員のステアリングホイール１８を介した応答に沿った処理を実行する。

付属システム９４における要求（非操舵要求）には、オーディオＥＣＵ９６Ａによるオーディオシステム９４Ａのオン／オフ、音量ＵＰ、音量ＤＯＷＮ、オーディオソースの切換え等の各種の操作が含まれる。また、要求には、空調ＥＣＵ９６Ｂによる空調システム９４Ｂの運転／停止、空調モード（暖房モード、冷房モード、自動モード、換気モード）の切換え、設定温度ＵＰ、設定温度ＤＯＷＮ、風量ＵＰ、風量ＤＯＷＮなどの各種の操作が含まれる。これに対して、自動運転システム３８の操舵要求には、ＴＯＲ（運転操作要求）に加え自動運転モードで走行中における車線変更などの車両の操舵に関する要求がある。また、自動運転システム３８の操舵要求には、車両の走行速度ＵＰや走行速度ＤＯＷＮ等の車両の走行に関する各種の要否の要求が含まれてもよい。

報知設定部８８は、自動運転ＥＣＵ４０、オーディオＥＣＵ９６Ａ、空調ＥＣＵ９６Ｂ等（付属システム９４のＥＣＵ９６）から操舵要求や非操舵要求を受付けると、受付けた要求を報知指示部７２において乗員に報知することで指示するように設定する。また、報知設定部８８は、ステアリングホイール１８を乗員が把持する位置（少なくとも一つの検知領域Ｅｍ）を要求に応じて設定し、設定したステアリングホイール１８上の位置がディスプレイ７４に表示されるように設定する。

さらに、報知設定部８８は、要求に応じたステアリングホイール１８上の把持位置を乗員が把持したか否かを判定部５２が判定するように設定する。判定部５２は、設定されたステアリングホイール１８上の把持位置が把持された否かを判定し、判定結果を要求に応じた判定結果として要求元の付属システム９４に出力する。

図１２には、操作判定装置７０のステアリングＥＣＵ３６の操作判定処理が流れ図にて示されている。
図１２のフローチャートでは、付属システム９４のＥＣＵ９６から要求が入力されると、ステアリングＥＣＵ３６がステップ１５０において要求を受付け、ステップ１５２において受付けた要求が、ステアリングホイール１８による非操舵要求か否かを確認する。受付けた要求がステアリングホイール１８による操舵に関する要求（ＴＯＲや車線変更など）であると、ステップ１５２において否定判定して、ステップ１５４に移行する。

また、受付けた要求が、ステアリングホイール１８による操舵に関する要求ではない非操舵要求であると、ステップ１５２において肯定判定してステップ１５６に移行する。このステップ１５６では、要求に応じた１つの推奨領域９８を設定する。また、次のステップ１５８では、要求を乗員に報知して指示する報知処理（要求についての報知処理）を行う。報知処理においては、操舵角センサ２８によって検出されるステアリングホイール１８の操舵角を取得し、ステアリングホイール１８上における把持位置をディスプレイ７４に表示する。

推奨領域は、乗員に把持を指示するステアリングホイール１８上の位置（把持位置）であり、非操舵要求に対する乗員の意思（応答）と関連付けられて設定された位置（領域）としている。この推奨領域としては、ステアリングホイール１８の回転状態にかかわらず、ステアリングホイール１８における車両右側、車両左側又は上側などを適用でき、車両右側、車両左側及び上側で判定結果が異なるように設定してもよい。

図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）には、ディスプレイ７４の表示画像が示されている。なお、図１３（Ａ）は、車両直進状態が示され、図１３（Ｂ）には、右転舵状態が示されている。また、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）では、推奨領域９８としてステアリングホイール１８の車両右側と車両左側とが示されている。

図１３（Ａ）に示すように、ディスプレイ７４には、車両直進状態におけるステアリングホイール１８の画像（ステアリング画像７６）が表示される。また、受付けた要求が非操舵要求である場合、ディスプレイ７４には、推奨領域９８としてステアリング画像７６に重ねて右側（右手に対応）の推奨領域９８Ａ、又は左側（左手に対応）の推奨領域９８Ｂを示す画像が重ねて表示される。

ステアリング画像７６は、車両の操舵状態（転舵状態）に応じて回転され、図１３（Ｂ）に示すように、車両の右転舵状態では、ステアリング画像７６が右側に回転される。これにより、ディスプレイ７４に表示されるステアリング画像７６及び推奨領域９８の画像は、ステアリングホイール１８の回転に合わせて移動される。この際、推奨領域９８Ａが示されていた場合、推奨領域９８Ａが推奨領域９８Ｃに移動され、推奨領域９８Ｂが示されていた場合、推奨領域９８Ｂが推奨領域９８Ｄに移動される。

また、推奨領域９８には、感圧センサＳｎに対応する第１領域６０が適用される。このため、推奨領域９８Ａは、感圧センサＳ２、Ｓ３に対応する検知領域Ｅ３、Ｅ５とされ、推奨領域９８Ｂは、感圧センサＳ６、Ｓ７に対応する検知領域Ｅ１１、Ｅ１３とされる。また、推奨領域９８Ｃは、感圧センサＳ１、Ｓ２に対応する検知領域Ｅ１、Ｅ３とされ、推奨領域９８Ｄは、感圧センサＳ５、Ｓ６に対応する検知領域Ｅ９、Ｅ１１とされる。なお、推奨領域９８の各々は、２つの検知領域Ｅｍの組合せに限らず、３以上の複数の検知領域Ｅｍであってもよく、１つの検知領域Ｅｍであってもよい。

なお、図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）に示すように、ディスプレイ７４には、要求に対する乗員の選択肢が表示されてもよい。例えば、空調システム９４Ｂの空調ＥＣＵ９６Ｂが、空調の停止要求について、要求を肯定（承認）するように設定されている場合、ステアリングホイール１８の車両右側部分に対応する推奨領域９８Ａ（９８Ｃ）を表示すると共に、肯定（承認）を示す符号Ｙを表示し、要求を否定（不承認）するように設定されている場合、ステアリングホイール１８の車両左側部分に対応する推奨領域９８Ｂ（９８Ｄ）を表示すると共に、否定（不承認）を示す符号Ｎを表示する。

非操舵要求において推奨領域９８と共に表示する符号としては、オーディオシステム９４Ａにおける音量増加や、空調システム９４Ｂにおける設定温度の上昇などを示す符号ＵＰ、及びオーディオシステム９４Ａにおける音量減少や、空調システム９４Ｂにおける設定温度の下降などを示す符号ＤＯＷＮなど、要求に応じた各種の符号を適用できる。

一方、自動運転ＥＣＵ４０から入力された操舵要求（操舵に関する要求）を受付けた場合、ステップ１５４では、要求に応じた２つの推奨領域９８を設定する。操舵要求についての推奨領域９８は、２つの感圧センサＳｎに対応する２つの第１領域６０であり、他の第１領域６０が介在される２つの第１領域６０であることがより好ましい。操舵要求に対する推奨領域９８としては、例えば、ステアリングホイール１８において、右手に対応する推奨領域９８Ａ及び左手に対応する推奨領域９８Ｂを適用できる。

また、図１２のステップ１５８では、推奨領域９８を示す画像をディスプレイ７４に表示すると共に、要求内容を乗員に報知することで、乗員にステアリングホイール１８の把持を指示する。例えば、車線変更の可否の操舵要求に対しては、「車線変更を許可しますか」などをスピーカ６６から報知する。

この後、ステップ１６０では、乗員が握ったステアリングホイール１８上の位置を検知する把持検知処理（検知領域特定処理）が実行される。この把持検知処理においては、図５に示す処理を適用できる。また、把持検知処理においては、隣接する２つの感圧センサＳｎに跨る第２領域６２ではなく、推奨領域９８内において、何れかの感圧センサＳｎに対応する第１領域６０において把持が検出されたか否かを判定する。なお、ステップ１６０における把持検知処理においては、予め設定した時間が経過しても、ステアリングホイール１８への把持が検知されなかった場合、乗員がステアリングホイール１８を把持していないと判定される。

次のステップ１６２では、検知された把持位置に基づいて、乗員の意思を判定（把持位置に基づいた乗員の意思判定）する。例えば、操舵要求における車線変更の可否の要求に対して、乗員がステアリングホイール１８の車両右側の推奨領域９８に含まれる一つの検知領域Ｅｍを把持すると共に、ステアリングホイール１８の車両左側の推奨領域９８に含まれる一つの検知領域Ｅｍを把持していると判定される場合、乗員が車線変更を許可していると判定する。また、把持検知処理において、２つの推奨領域９８（９８Ａ，９８Ｂ）内の１つの検知領域Ｅｍのみで把持されていると検知された場合、推奨領域９８を除く検知領域Ｅｍにおいて把持が検知された場合、把持が検知されなかった場合などにおいては、乗員が車線変更を許可していない（不承認）と判定する。

次のステップ１６４では、要求に対して乗員の意思を確認したことを示す報知（確認報知）を行う。これと共に、ステップ１６６では、受付けた要求に対する判定結果を要求元のＥＣＵ９６に出力する。確認報知においては、乗員が把持していると判定したステアリングホイール１８上の位置を、ステアリング画像７６と共にディスプレイ７４に表示する。これにより、乗員は、要求に対する判断が受付けられたと認識できる。なお、乗員がステアリングホイール１８の推奨領域９８を把持していなかった場合、ディスプレイ７４には、把持が検知されていないことを示す画像の表示又は画像表示状態とされる。

このように、操作判定装置８６では、自動運転モードで走行中において、車両に搭載された付属システム９４のＥＣＵ９６から、付属システム９４に操作等に関する乗員の判断要求を操舵要求又は非操舵要求を受付ける。また、操作判定装置８６では、ステアリングホイール１８の周方向に複数の感圧センサＳｎが設けられて複数の検知領域Ｅｍが設定され、自動運転モードで走行中では使用されないステアリングホイール１８を用い、操舵要求や非操舵要求についての乗員の判断を検知する。

操作判定装置８６では、車両の操舵に応じてステアリングホイール１８が回転することで、推奨領域９８が移動される。これにより、操作判定装置８６では、ステアリングホイール１８上に推奨位置を固定的に設定している場合に比して、乗員の意思を精度よく判定できる。

また、操作判定装置８６では、推奨領域９８内において感圧センサＳｎに対応する第１領域６０が把持されているか否かから、乗員がステアリングホイール１８を把持しているか否かを判定する。これにより、操作判定装置８６では、乗員が感圧センサＳｎ（第１領域６０）の位置を意識せずに、単にステアリングホイール１８上の推奨領域９８を握った状態を、乗員が意識して握ったと判定するのを抑制できるので、乗員の意思を的確に判定できる。

なお、操作判定装置８６では、乗員に要求するステアリングホイール１８上の推奨領域９８、及び推奨領域９８が把持されることによる判断される乗員の意思（返答）を関連付ける設定を、受付けた要求ごとに定めている。しかしながら、要求に対するステアリングホイール１８上の推奨領域９８は、操舵に関する要求と、操舵に関する要求ではない要求とに分けて設定されていてもよい。

また、第３実施形態では、付属システム９４のＥＣＵ９６の各々が操舵要求又は非操舵要求を発するものとした。しかしながら、人工知能を利用して乗員が発する声から乗員の要求を判断し、要求に対応する付属システム９４のＥＣＵ９６が乗員の発した要求を操作判定装置８６に出力するようにしてもよい。

なお、以上説明した第１から第３実施形態の各々では、ステアリングホイール１８周方向に８分割した領域の各々に感圧センサＳｎを配置することで、ステアリングホイール１８周方向を８分割して第１領域６０を設定し、ステアリングホイール１８周方向に８の第２領域６２を設定して、１６の検知領域Ｅｍを設定した。しかしながら、ステアリング体の周方向に設ける検知体の数は、少なくとも２以上であればよく、５以上であることが好ましい。検知体の数を増やすことで、第１領域及び第２領域の各々の数を増やして対象領域の数を増やすことができる。これにより、乗員の把持位置の検知精度を向上できるので、乗員が握った位置が適切か否かの判定精度を向上できる。また、第１から第３実施形態では、感圧センサＳｎの各々の検知範囲が同様となるようにした。しかしながら、検知体の検知範囲（第１領域の範囲）は、検知体毎に異なってもよい。

また、第１から第３実施形態の各々では、自動運転ＥＣＵ４０が自動運転モードで動作することで乗員の運転操作を介さずに走行可能とする自動運転システム３８が設置された車両を例に説明した。しかしながら、操作判定装置は、少なくとも乗員の転舵操作を支援する運転支援装置を備えた車両に適用できる。

１０・・・ステアリング装置（車両用ステアリング装置）、１８・・・ステアリングホイール（ステアリング体）、３６・・・ステアリングＥＣＵ、４０・・・自動運転ＥＣＵ、４２、７０、８６・・・操作判定装置、５２・・・判定部（判定手段）、５８、７２・・・報知指示部（指示手段）、６０・・・第１領域、６２・・・第２領域、６４、７４・・・ディスプレイ（表示手段）、７６・・・ステアリング画像、７８（７８Ａ、７８Ｂ）、８０（８０Ａ、８０Ｂ）・・・推奨領域、８８・・・報知設定部（指示手段）、９０（９０Ａ〜９０Ｄ）・・・推奨領域、Ｓｎ（Ｓ１〜Ｓ８）・・・感圧センサ（検知体）、Ｅｍ（Ｅｍ１〜Ｅｍ１６）・・・検知領域（対象領域）。

Claims (9)

1. ステアリングホイールの周方向に配列され、各々前記ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する複数の検知体と、
   乗員に対する前記ステアリングホイールの把持の要求を受付けて、報知対象に指示する指示手段と、
   前記検知体の各々に対応する第１領域、及び前記ステアリングホイールの周方向に隣接する前記検知体に跨った第２領域の各々を対象領域とし、前記検知体の各々の出力信号から前記要求に応じて予め設定されかつ他の検知体が介在される二つの検知体、又は前記要求に応じて予め設定されている三以上の検知体が把持されていると判定される場合に、前記要求に応じて予め設定されている二つの対象領域が把持されていると判定して出力する判定手段と、
   を含む車両用ステアリング装置。
2. ステアリングホイールの周方向に配列され、各々前記ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する複数の検知体と、
   乗員に対する前記ステアリングホイールの把持の要求を受付けて、報知対象に指示する指示手段と、
   前記検知体の各々に対応する第１領域、及び前記ステアリングホイールの周方向に隣接する前記検知体に跨った第２領域の各々を対象領域とし、前記検知体の各々の出力信号から複数の前記対象領域のうちで予め設定されている対象領域が把持されているか否かを判定して出力する際、前記ステアリングホイールによる操舵に関する要求としての前記要求に対しては、二つの対象領域が把持されているか否かを判定し、前記操舵に関する要求ではない前記要求に対しては、一つの対象領域が把持されているか否かを判定する判定手段と、
   を含む車両用ステアリング装置。
3. 前記判定手段によって把持されていると判定された前記対象領域が表示される表示手段を含む請求項１又は請求項２に記載の車両用ステアリング装置。
4. ステアリングホイールの周方向に配列され、各々前記ステアリングホイールが把持されることで受ける外圧に応じた信号を出力する複数の検知体と、
   乗員に対する前記ステアリングホイールの把持の要求を受付けて、報知対象に指示する指示手段と、
   前記検知体の各々に対応する第１領域、及び前記ステアリングホイールの周方向に隣接する前記検知体に跨る第２領域の各々を対象領域とし、複数の前記対象領域のうちで予め設定された所定の第１領域を推奨領域として、該推奨領域を特定可能に表示する際、前記ステアリングホイールによる操舵に関する要求としての前記要求に対しては、二つの推奨領域を表示し、前記操舵に関する要求ではない前記要求に対しては、一つの推奨領域を表示する表示手段と、
   前記検知体の各々の出力信号から前記推奨領域に含まれる一つ又は二つの対象領域が把持されているか否かを判定して出力する判定手段と、
   を含む車両用ステアリング装置。
5. 前記表示手段には、前記判定手段によって把持されていると判定された前記一つ又は二つの対象領域が表示される請求項４に記載の車両用ステアリング装置。
6. 前記二つの対象領域には、互いが前記ステアリングホイールの周方向に隣接する対象領域の組合せが除かれている請求項１から請求項５の何れか１項に記載の車両用ステアリング装置。
7. 手動操舵の場合の前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出部、非手動操舵の場合の転舵対象の転舵角を検出する転舵角検出部、及び手動操舵の場合に前記操舵角検出部により検出された前記操舵角に応じて前記転舵対象を転舵し、非手動操舵の場合に転舵情報に応じて前記転舵対象を転舵し、かつ前記転舵角検出部で検出された前記転舵角に応じて前記ステアリングホイールを回転させる操舵転舵部を含み、
   前記二つの対象領域には、回転された前記ステアリングホイールの下側部分同士の組合わせが除かれている請求項１から請求項６の何れか１項に記載の車両用ステアリング装置。
8. 前記判定手段は、前記検知体の出力信号が予め設定した第１基準値よりも高い場合に、該検知体が対応する前記第１領域が把持されていると判定し、
   前記ステアリングホイールの周方向に沿って隣接する前記検知体の各々の出力信号が前記第１基準値より低く、かつ予め設定した第２基準値よりも高い場合に、当該二つの検知体に跨る前記第２領域が把持されていると判定することを含む請求項１から請求項７の何れか１項に記載の車両用ステアリング装置。
9. 前記判定手段は、前記検知体の出力信号が前記第１基準値又は前記第２基準値を超えた状態が所定時間継続した場合に、当該検知体が含まれる前記第１領域又は前記第２領域が把持されていると判定する請求項８に記載の車両用ステアリング装置。
   
   
   

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