JP7717062B2 - 身体管腔内に医療用ツールを自動挿入操作するための装置 - Google Patents

Description

本願は、２０１９年１１月２８日に出願された米国仮特許出願第６２／９４１，８４２号、および２０２０年９月２４日に出願された米国仮特許出願第６３／０８２，５０８号の優先権の利益を主張し、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本願はまた、「手術ツールハンドルのロボット操作」（代理人明細書８３１１７）と題する同時出願の同時係属中の同時譲渡されたＰＣＴ出願、および「手術ツールの運動を駆動するためのモジュラーロボットシステム」（代理人明細書８４９１０）と題するＰＣＴ出願にも関し、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、そのいくつかの実施形態において、身体管腔に挿入された手術ツールの自動作動に関する。

米国特許第１０５４３０４７号は、「伸長部材のためのロボット器具ドライバは、第１の伸長部材と、第１の伸長部材を操作するように構成された少なくとも１つのマニピュレータ機構と、ベッド上で患者アクセス部位のそばに配置可能な、第１の伸長部材を関節運動させるように構成された少なくとも１つの関節運動駆動装置とを含み、マニピュレータおよび関節運動駆動装置は、第１の伸長部材の挿入可能な長さよりも短い距離だけ互いに対して位置決めされ、定位置に静止している」ことを開示している。

いくつかの実施形態の一態様によれば、１つ以上の伸長手術ツールの移動を駆動および操作するための小型ロボット装置が提供される。小型ロボット装置は、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つのモータにより駆動され、かつ、ロボット装置内に受容されて、前進、後退および／または回転する伸長手術ツールに少なくとも部分的に操作可能に接触するように配置および構成される少なくとも１つのツール移動要素と、少なくとも１つのモータおよび前記少なくとも１つのツール移動要素を包み込むように形状およびサイズを有する装置ハウジングと、を備える。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのモータおよび少なくとも１つのツール移動要素は、ハウジングの壁内に入れられており、１つ以上の伸長手術ツールのみが、装置内で受容された際に、ハウジングの壁から外に向けて延びる。

いくつかの実施形態では、ハウジングの壁は、２８００ｃｍ^３未満の内部体積を規定しており、装置は、８５０グラム未満の重さである。

いくつかの実施形態では、ハウジングの壁は、伸長手術ツールが装置内に挿入される少なくとも１つの入口開口部と、伸長手術ツールが装置を出る少なくとも１つの出口開口部とを規定する。

いくつかの実施形態では、ハウジングの壁は、少なくとも２つの伸長手術ツールのために、少なくとも２つの入口開口部および少なくとも２つの出口開口部を規定する。

いくつかの実施形態では、装置は、伸長手術ツールの近位部分用の固定部位を有し、ハウジングの外側に、かつ、固定部位と入口開口部との間で延びる伸長手術ツールのセグメントが、ハウジングの外側でＵ字形状曲線を形成するように、伸長手術ツールの固定部位および入口開口部は、ハウジングの壁に沿って並んでいる。

いくつかの実施形態では、ハウジングは、伸長手術ツールが延びるための指定された伸長シャフトを有し、少なくとも１つのツール移動要素は、シャフトに隣接して配置され、シャフト内に突出して操作可能に前記伸長手術ツールに接触する。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのツール移動要素は、回転して、シャフト内で伸長手術ツールを前進または後退させるように構成される、一組の対向ホイールを有する。

いくつかの実施形態では、シャフトは、回転される場合、少なくとも１つのツール移動要素に沿うシャフトを回転させるギヤに接続され、伸長手術ツールは、シャフトの長軸の箇所に収容され、これにより、少なくとも１つのツール移動要素とともに伸長手術ツールが回転する。

いくつかの実施態様において、シャフトの内側の輪郭は、少なくとも１つのツール移動要素の接触面における外側の輪郭に一致する形状を有する。

いくつかの実施形態では、装置は、伸長手術ツールの近位部分用の固定部位を有し、固定部位は、伸長手術ツールの近位部分を保持するホルダを含み、伸長手術ツールのより遠位な部分は、指定された伸長シャフト内に収容される。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのモータは、ホルダおよび伸長シャフトの回転を駆動するように構成され、それによって、伸長手術ツールの長さに沿う２つの離れた位置で伸長手術ツールを回転させる。

いくつかの実施態様において、ハウジングの底壁は、サドル形状である。

いくつかの実施態様において、ハウジングの底壁は、平面である。

いくつかの実施形態では、ハウジングの寸法は、３０ｃｍ未満の高さ、３０ｃｍ未満の幅および３０ｃｍ未満の長さを含む。

いくつかの実施形態では、ハウジングは、入口開口部および／または出口開口部で、曲線状の外部リップを有する円柱状の突起を含む。

いくつかの実施形態では、ハウジングは、装置に搭載される１つ以上の伸長手術ツールにアクセスするために設けられる除去可能または移動可能なカバーを有する。

いくつかの実施形態では、装置は、少なくとも１つのガイドワイヤおよびマイクロカテーテルの移動を駆動および操作するように構成される。

いくつかの実施形態の一態様によれば、以下を含む手術システムが提供される。手術システムは、例えば、本明細書に記載されるようなロボット装置と、ガイドカテーテルの移動を駆動するアドオンユニットと、を備え、アドオンユニットは、ロボット装置のハウジングに機械的に取りつけられ得る。

いくつかの実施形態では、システムは、ロボット装置のコントローラと通信する遠隔制御装置を有する。

いくつかの実施形態では、システムは、ロボット装置のコントローラと通信する画像モダリティを有する。

いくつかの実施形態の一態様によれば、伸長手術ツールの直線移動および回転移動を駆動するアセンブリが提供される。アセンブリは、シャフトであって、シャフトの長軸に沿って延びる中心管腔に通じるスロットを有するシャフトと、互いに対向して配置され、スロットの両側に並ぶ一組のホイールであって、伸長シャフトの開口部を介してその中に収容される伸長手術ツールの中に、少なくとも部分的に延びるホイールと、回転の際、シャフトの長軸を中心に一組のホイールとともにシャフトを回転させるように配置および構成されるギヤと、を備える。

いくつかの実施形態では、ギヤは、シャフトと直線状に並べられ、シャフトと同軸である。

いくつかの実施形態では、アセンブリは、ホイールの回転を駆動するように配置および構成されたモータを含み、モータは、シャフトが回転させる際、シャフトとともに回転するように配置および構成される。

いくつかの実施態様において、ギヤは、その周囲にスロットを有し、スロットは、シャフトのスロットと直線状に並んでいる。

いくつかの実施形態では、中心管腔を規定するシャフトの内壁は、一組のホイールの少なくとも１つのホイールの外部輪郭の少なくとも一部分と一致するように形成される。

いくつかの実施形態では、アセンブリは、ギヤと接触し、ギヤを回転させるように構成されたモータトランスミッションを含む。

いくつかの実施態様において、一組のホイールの各ホイールは、スロットにより規定される平面に実質的に垂直である平面上にあるように配置される。

いくつかの実施形態では、アセンブリがシャフトの長軸を中心に回転する際、一組のホイールの各ホイールがスロットにより規定される平面に実質的に垂直である平面上にあるままになるように、一組のホイールは、回転する。

いくつかの実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの伸長手術ツールの操作用の出術ロボット装置を用いる方法が提供される。方法は、手術台の隣または手術台上に置かれるような形状およびサイズのロボット装置を提供するステップと、装置の上に少なくとも１つの伸長手術ツールを搭載するステップと、手術処置を実行するための遠隔制御インターフェースを介したロボット装置による少なくとも１つの伸長手術ツールの操作を制御するステップと、手術処置に続いて、少なくとも１つの伸長手術ツールとともにロボット装置を廃棄するステップと、を有する。

いくつかの実施形態では、ロボット装置は、１つ以上のモータと、１つ以上のモータにより駆動される１つ以上のツール移動要素と、を備え、搭載するステップでは、少なくとも１つの伸長手術ツールを１つ以上のツール移動要素に直接操作可能に接触させ、１つ以上のツール移動要素は、１つ以上のモータに直接操作可能に接触する。

いくつかの実施形態では、ロボット装置は、減菌ドレープにより覆われていない。

いくつかの実施形態では、この方法は、少なくとも１つの伸長手術ツールを身体に誘導するステップと、伸長手術ツールを介して、ロボット装置の中に体液を入れるステップと、を含む。

いくつかの実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの伸長手術ツールの操作用の手術ロボット装置を用いる方法が提供される。方法は、患者の肢に取り付けられる形状およびサイズのロボット装置を提供するステップと、患者の肢の上にロボット装置を取り付けるステップと、装置の上に前記少なくとも１つの伸長手術ツールを搭載するステップと、手術処置を実行するためにロボット装置による少なくとも１つの伸長手術ツールの操作を制御するステップと、を有する。

いくつかの実施形態では、肢は、ロボット装置が大腿部に取り付けられる患者の足と、ロボット装置が手首に取り付けられる患者の腕との１つである。

いくつかの実施形態では、この方法は、患者の鼠径部に切り口を形成するステップと、ロボット装置を用いて、鼠径部を介して少なくとも１つの伸長手術ツールを導入するステップと、を含む。

いくつかの実施形態では、取り付けるステップは、肢の上にロボット装置を結びつけるステップを含む。

いくつかの実施形態の一態様によれば、伸長手術ツールの利用可能な長さを制御する方法が提供される。方法は、ハウジングを含むロボット装置を提供するステップと、伸長手術ツールの長さに沿う第１部位で保持され、かつ、伸長手術ツールの長さに沿う第２部位でスライド可能に保持される伸長手術ツールのセグメントが、第１部位と第２部位との間で延びる伸長手術ツールが曲線を形成するように、ロボット装置の上に伸長手術ツールを搭載するステップと、伸長手術ツールの長さを制御するために、第２で伸長手術ツールをスライドさせて、曲線の最大点と、ロボット装置のハウジングとの間の距離を短くし、または、長くするステップと、を有する。

いくつかの実施形態では、この方法は、短くし、または、長くするステップを介して、ロボット装置のハウジングから患者の身体の中の目標点まで延びる伸長手術ツールの遠位セグメントの長さを制御するステップを含む。

いくつかの実施形態の一態様によれば、少なくとも２つの伸長手術ツールの移動を駆動および操作するための小型ロボット装置が提供される。小型ロボット装置は、少なくとも１つのモータおよび少なくとも２つのアセンブリを有するハウジングを備え、各アセンブリは、少なくとも２つの伸長手術ツールのうちの１つの、直線移動および／または回転の駆動用に構成され、各アセンブリは、少なくとも１つのモータまたは関連するトランスミッションにより駆動されるツール移動要素を有し、ハウジングは、２８００ｃｍ^３未満の体積を規定し、８５０グラム未満の重さを有する。

いくつかの実施形態の一態様によれば、少なくとも１つの伸長手術ツールの移動を駆動および操作するための小型ロボット装置が提供される。小型ロボット装置は、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つのモータにより駆動され、かつ、ロボット装置に少なくとも部分的に収容され、前進または後退する伸長手術ツールと動作可能に接触するように配置および構成される第１ツール移動要素と、少なくとも１つのモータにより駆動され、伸長手術ツールの長軸を中心に前記伸長手術ツールを回転させるように構成される第２ツール移動要素と、を含むハウジングを備える。

いくつかの実施形態では、ハウジングは、伸長手術ツールを拡張させるシャフトを含み、第１ツール移動要素は、シャフトの中に少なくとも部分的に突出して、伸長手術ツールに接触する。

いくつかの実施態様において、シャフトの内壁は、第１ツール移動要素の外部の輪郭の少なくとも一部分と一致するように形成される。

いくつかの実施形態では、第１ツール移動要素は、少なくとも一組のホイールを有し、ホイールは、回転方向に応じて伸長手術ツールを前進または後退させる。

いくつかの実施形態では、第２ツール移動要素は、シャフトに沿って直線状に並び、かつ、シャフトを回転させるように構成されるギヤを有する。

いくつかの実施形態によれば、医療ツールを身体管腔内に挿入し、前進させるための有利な医療装置が提供される。これらの装置は、医療ツールを直線運動および／または回転運動で前進させるように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書に開示される有利な装置は、２つ以上の医療ツールの挿入および前進を、別々にまたは同時に可能にする一方で、サイズが小さく、それによって、被検体の身体上に、または少なくともそれに近接して取り付けられるように構成される。いくつかの実施形態では、本明細書で開示される装置は、リモートコントローラを利用して、ユーザによって自動的に動作し、および／または手動で制御されるように構成される。いくつかの実施形態では、開示された装置を含むシステム、および様々な医療処置においてそれを使用する方法がさらに提供される。

いくつかの実施形態によれば、医療ツールを身体管腔内に前進させ、挿入するための医療装置が提供される。医療装置は、被検者の身体上に取り付けられるように、または被検者の身体に近接して配置されるように構成され、被検者の身体上に、または被検者の身体に近接して医療装置を配置するように構成されたハウジングと、医療ツールを直線的に前進させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータ、および、医療ツールを回転させるように構成された少なくとも１つの回転アクチュエータを備える少なくとも１つの移動制御ユニットと、を含み、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つのリニアアクチュエータは、同時に、および／または互いに独立して起動される。

いくつかの実施形態によれば、装置は、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータを作動させるように構成されたコントローラをさらに含んでもよい。いくつかの実施形態によれば、コントローラは、ユーザによる手動操作のために構成されてもよい。いくつかの実施形態によれば、コントローラは、プロセッサからコマンドを受信するように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、装置は、自律的にコンピュータ制御されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータは、１つ以上の共通アクチュエータを有してもよい。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つのリニアアクチュエータは、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、電磁アクチュエータ、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、またはこれらの任意の組合せから選択されるアクチュエータを含んでもよい。

いくつかの実施形態によれば、少なくとも１つの回転アクチュエータは、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、電磁アクチュエータ、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、またはこれらの任意の組合せから選択されるアクチュエータを含んでもよい。いくつかの実施形態では、医療装置は使い捨てである。いくつかの実施形態では、医療装置は、サイズが小型である。いくつかの実施形態では、医療装置は軽量である。

いくつかの実施形態によれば、医療ツールは、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、バルーンカテーテル、ガイドカテーテル、ステンティング（ｓｔｅｎｔｉｎｇ）カテーテル、塞栓カテーテル、ステント回収装置など、またはそれらの任意の組み合わせから選択されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、身体管腔は、血管、尿道および気管、胃の解剖学的構造などから選択されてもよい。いくつかの実施形態によれば、装置は、２つ以上の移動制御ユニットを含んでもよく、各制御ユニットは、別個の医療ツールを直線的に前進および／または回転させるように構成されてもよく、または２つ以上のモータの組み合わせが、医療ツールの切り離された運動または組み合わされた運動を実行することができる。

いくつかの実施形態によれば、装置は、２つの移動制御ユニットを含むことができ、第１移動制御ユニットは、第１医療ツールを直線的に前進および／または回転させるように構成され、第２移動制御ユニットは、第２医療ツールを直線的に前進および／または回転させるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、第１医療ツールはガイドワイヤであってもよく、第２医療ツールはカテーテルであってもよい。

いくつかの実施形態によれば、第１医療ツールは、第２医療ツールの管腔を通って前進するように構成されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、装置は、医療ツールの先端パラメータの制御を可能にするようにさらに構成されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、移動制御ユニットは、外周の一部分に沿って互いに対向する少なくとも２つのディスクを含むことができ、その結果、医療ツールは、ディスクのうちの少なくとも１つとの少なくとも部分的な接触を維持しながら、それらの間に形成された空間内に配置されることが可能であり、それによって、ディスクの回転時に、医療ツールは、直線的に前進する。ディスクの外周の表面は、粗くてもよいし、柔らかくてもよいし、滑らかであってもよいし、コーティングされていてもよいし、スポンジ状であってもよいし、親水性であってもよいし、疎水性であってもよいし、医療ツールとの相互作用を最適化し得る他の特性を有してもよい。駆動ディスクは、医療ツールが直線に沿ってではなく、湾曲した経路に沿って作動されるように組み立てることができ、従って、より高い駆動力及びより高い回転モーメントを可能にする。

いくつかの実施形態によれば、医療装置は、電源をさらに含んでもよい。

いくつかの実施形態によれば、装置は、一定の、またはさまざまな変化量（速度）で医療ツールを直線的に前進させるように構成されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、装置は、医療ツールを身体管腔内に自動的に挿入し、前進させるように構成されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、医療ツールを身体管腔内に挿入するためのシステムが提供され、このシステムは、医療ツールを身体管腔内に挿入するための医療装置であって、被検者の身体上または身体に近接して配置するように構成される医療装置を含む。医療装置は、医療ツールを直線的に前進させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータ、および、医療ツールを回転させるように構成された少なくとも１つの回転アクチュエータ、を備える少なくとも１つの移動制御ユニットと、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータを作動させるように構成され、かつ、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つのリニアアクチュエータを同時にかつ互いに独立して作動させるように構成されたコントローラと、コントローラにコマンドを提供するように構成されたプロセッサとを備える。

いくつかの実施形態によれば、コントローラは、ユーザによる手動操作のために構成されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、コントローラは、押しボタン、スライドボタン、ジョイスティック、またはそれらの任意の組合せから選択されたボタンを起動することを含むことができる。

いくつかの実施形態によれば、本明細書に開示されるシステムは、医療処置において、医療ツールを身体管腔内に自動的に挿入し、前進させるために使用される。

いくつかの実施形態によれば、医療処置は、冠状動脈、末梢および脳血管内手術、胃の手術、尿路における手術、および気道における手術から選択される血管内手術を含んでもよい。

いくつかの実施形態によれば、システムは、撮像装置をさらに含むか、または撮像装置と共に動作するように構成されてもよい。いくつかの実施形態によれば、撮像装置は、Ｘ線装置、蛍光透視装置、ＣＴ装置、コーンビームＣＴ装置、ＣＴ蛍光透視装置、ＭＲＩ装置、および超音波装置から選択されてもよい。いくつかの実施形態によれば、医療ツールを身体管腔内に挿入および前進させるための方法が提供され、この方法は、本明細書で開示される医療装置を被検者の身体に取り付けて固定すること、または医療装置を被検者の身体に近接して配置すること、および医療ツールを被検者の身体管腔内に前進させることを含む。いくつかの実施形態では、この方法は自動的である（すなわち、医療ツールの前進は医療装置によって自動的に行われる）。

いくつかの実施形態によれば、医療ツールを身体管腔に挿入するための身体装着型医療装置が提供され、装置は、被検者の身体上に配置され、それに固定するように構成されたハウジングと、医療ツールを直線的に前進させるように構成された少なくとも１つのリニアアクチュエータと、医療ツールを回転させるように構成された少なくとも１つの回転アクチュエータと、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータを作動させるように構成されたコントローラとを含み、コントローラは、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つのリニアアクチュエータを同時にかつ互いに独立して作動させるように構成される。

いくつかの実施形態によれば、ガイドワイヤおよびマイクロカテーテルは、後端および前端から装置に出入りし、有利には、マイクロカテーテルの駆動がガイドワイヤの駆動を損なうことなく、ガイドワイヤ上でのマイクロカテーテルの移動を可能にする。

本開示の特定の実施形態は、上記の利点のいくつか、全て、またはいずれも含み得る。１つ以上の他の技術的利点は、本明細書に含まれる図面、説明、および特許請求の範囲から当業者には容易に明らかになるであろう。さらに、特定の利点が上に列挙されたが、様々な実施形態は、列挙された利点のすべて、いくつか、または全く含まなくてもよい。

いくつかの実施形態の態様によれば、医療ツールを身体管腔内に前進させ、挿入するための医療装置が提供され、医療器具を被検者の身体上または身体に近接して配置し、それに固定するように構成されたハウジングと、医療ツールを直線的に前進させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータ、および、医療ツールを回転させるように構成された少なくとも１つの回転アクチュエータを備える少なくとも１つの移動制御ユニットと、を備え、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つのリニアアクチュエータは、同時に、および／または互いに独立して起動される。

いくつかの実施形態では、装置は、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータを起動するように構成されたコントローラを備える。

いくつかの実施形態では、コントローラは、ユーザによる手動操作のために構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラは、プロセッサからコマンドを受信するように構成される。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータは、１つ以上の共通アクチュエータを有する。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのリニアアクチュエータは、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、電磁アクチュエータ、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、またはこれらの任意の組合せから選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの回転アクチュエータは、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、電磁アクチュエータ、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、またはこれらの任意の組合せから選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、医療装置は使い捨てである。

いくつかの実施形態では、医療ツールは、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、バルーンカテーテル、ガイドカテーテル、ステント、回収装置、またはそれらの任意の組み合わせから選択される。

いくつかの実施形態では、身体管腔は、血管、尿道、気管および胃腸から選択される。

いくつかの実施形態では、装置は、２つ以上の移動制御ユニットを備え、各制御ユニットは、別個の医療ツールを直線的に前進および／または回転させるように構成される。

いくつかの実施形態では、装置は、２つの移動制御ユニットを備え、第１移動制御ユニットは、第１医療ツールを直線的に前進および／または回転させるように構成され、第２移動制御ユニットは、第２医療ツールを直線的に前進および／または回転させるように構成される。

いくつかの実施形態では、第１医療ツールはガイドワイヤであり、第２医療ツールはカテーテルである。

いくつかの実施形態では、第１医療ツールは、第２医療ツールの管腔を通って前進するように構成される。

いくつかの実施形態では、装置は、医療ツールの追加のアクチュエータを使用して先端パラメータの制御を可能にするようにさらに構成される。

いくつかの実施形態では、移動制御ユニットは、外周の一部分に沿って互いに対向する少なくとも２つのディスクを備え、その結果、医療ツールは、ホイールのうちの少なくとも１つとの少なくとも部分的な接触を維持しながら、それらの間に形成された空間内に配置されることが可能であり、それによって、ディスクの回転時に、医療器具は、直線的に前進する。いくつかの実施形態では、装置は電源を含む。

いくつかの実施形態では、装置は、一定またはさまざまな変化量（速度）で医療ツールを直線的に前進させるように構成される。

いくつかの実施形態では、装置は、医療ツールを身体管腔内に自動的に挿入し、前進させるように構成される。

いくつかの実施形態の態様によれば、医療ツールを身体管腔内に挿入するためのシステムが提供され、システムは、医療ツールを身体管腔内に挿入するための医療装置であって、医療装置を被検者の身体上に、または被検者に近接して配置し、それに固定するように構成されたハウジングと、医療ツールを直線的に前進させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータ、および医療ツールを回転させるように構成された少なくとも１つの回転アクチュエータ、を備える少なくとも１つの移動制御ユニットと、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータを作動させるように構成され、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つのリニアアクチュエータを同時にかつ互いに独立して作動させるように構成されたコントローラと、コントローラにコマンドを提供するように構成されたプロセッサとを備える。

いくつかの実施形態では、コントローラは、ユーザによる手動操作のために構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラは、押しボタン、スライドボタン、ジョイスティック、またはそれらの任意の組合せから選択される起動ボタンを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータは、１つ以上の共通アクチュエータを有する。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのリニアアクチュエータは、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、電磁アクチュエータ、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、またはこれらの任意の組合せから選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの回転アクチュエータは、ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータ、電磁アクチュエータ、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータ、またはこれらの任意の組合せから選択されるアクチュエータを含む。

いくつかの実施形態では、医療装置は使い捨てである。

いくつかの実施形態では、医療ツールは、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、ガイドカテーテル、およびバルーンカテーテルから選択される。

いくつかの実施形態では、身体管腔は、血管、尿道、胃および気管から選択される。

いくつかの実施形態では、システムは、２つの移動制御ユニットを備え、第１移動制御ユニットは、第１医療ツールを直線的に前進及び／又は回転させるように構成され、第２移動制御ユニットは、第２医療ツールを直線的に前進及び／又は回転させるように構成されている。いくつかの実施形態では、第１医療ツールはガイドワイヤであり、第２医療ツールはカテーテルである。

いくつかの実施形態では、システムは、医療処置において、医療ツールを身体管腔内に自動的に挿入し、前進させるように構成される。

いくつかの実施形態において、医療処置は、冠動脈、末梢、および脳血管内処置、胃処置、尿路処置、および気道処置から選択される。

いくつかの実施形態では、システムは、撮像装置をさらに備える。

いくつかの実施形態では、撮像装置は、Ｘ線装置、蛍光透視装置、ＣＴ装置、コーンビームＣＴ装置、ＣＴ蛍光透視装置、ＭＲＩ装置、および超音波装置から選択される。

いくつかの実施形態の態様によれば、医療ツールを身体管腔内に挿入および前進させるための方法が提供され、この方法は、医療装置を被検者の身体上または身体に近接して配置するステップであって、医療装置を被検者の身体上または身体に近接して配置し、それに固定するように構成されたハウジングと、医療ツールを直線的に前進させるように構成された少なくとも１つのアクチュエータ、および医療ツールを回転させるように構成された少なくとも１つの回転アクチュエータと、を備える少なくとも１つの移動制御ユニットとを医療装置が備え、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つの直線アクチュエータが、互いに同時におよび／または独立して作動させられる、ステップと、医療ツールを被検者の身体管腔内に前進させるステップとを含む。

いくつかの実施形態では、医療ツールは、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、ガイドカテーテル、およびバルーンカテーテルから選択される。

いくつかの実施形態では、身体管腔は、血管、尿道、および気管から選択される。

いくつかの実施形態では、医療ツールの前進は、医療装置によって自動的に行われる。

いくつかの実施形態の一態様によれば、医療ツールを身体管腔内に挿入するための医療装置が提供され、ハウジングは、被検者の身体上に、または被検者に近接して配置し、それに固定するように構成され、少なくとも１つのリニアアクチュエータは、医療ツールを直線的に前進させるように構成され、少なくとも１つの回転アクチュエータは、医療ツールを回転させるように構成され、コントローラは、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータを作動させるように構成され、コントローラは、少なくとも１つの回転アクチュエータおよび少なくとも１つのリニアアクチュエータを、同時に、かつ互いに独立して作動させるように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラは、ユーザによる手動操作のために構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラは、プロセッサからコマンドを受信するように構成される。

いくつかの実施形態では、コントローラは、無線リモートコントローラからコマンドを受信するように構成される。

いくつかの実施形態では、無線リモコンは、Ｗｉ－Ｆｉリモコン、およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈリモコンである。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのリニアアクチュエータおよび少なくとも１つの回転アクチュエータは、１つ以上の共通アクチュエータを有する。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つのリニアアクチュエータは、少なくとも１つの圧電アクチュエータを備える。

いくつかの実施形態では、少なくとも１つの回転アクチュエータは、少なくとも１つの圧電アクチュエータを含む。

別段の定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術用語および／または科学用語は、本発明が関係する技術分野の当業者によって一般に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書に記載されるものと類似または同等の方法および材料を、本発明の実施形態の実施または試験において使用することができるが、例示的な方法および／または材料を以下に記載する。矛盾する場合には、定義を含む特許明細書が優先する。さらに、材料、方法、および実施例は、例示にすぎず、必ずしも限定することを意図するものではない。

本発明の実施形態の方法および／またはシステムの実施は、選択されたタスクを手動で、自動的に、またはそれらの組合せで実行または完了することを含むことができる。さらに、本発明の方法および／またはシステムの実施形態の実際の計装および機器によれば、いくつかの選択されたタスクは、ハードウェア、ソフトウェア、またはファームウェア、またはオペレーティングシステムを使用するそれらの組合せによって実施することができる。

例えば、本発明の実施形態による選択されたタスクを実行するためのハードウェアは、チップまたは回路として実装することができる。ソフトウェアとして、本発明の実施形態による選択されたタスクは、任意の適切なオペレーティングシステムを使用してコンピュータによって実行される複数のソフトウェア命令として実装することができる。本発明の例示的な実施形態では、本明細書で説明する方法および／またはシステムの例示的な実施形態による１つまたは複数のタスクは、複数の命令を実行するためのコンピューティングプラットフォームなどのデータプロセッサによって実行される。任意選択で、データプロセッサは、命令および／またはデータを記憶するための揮発性メモリ、および／または、命令および／またはデータを記憶するための、磁気ハードディスクおよび／またはリムーバブルメディアなどの不揮発性記憶装置を含む。任意選択で、ネットワーク接続も同様に提供される。ディスプレイおよび／またはキーボードやマウスなどのユーザ入力装置も、オプションで提供される。

本発明のいくつかの実施形態は、添付の図面を参照して、単に例として本明細書に記載される。ここで図面を詳細に特に参照すると、示される詳細は、例として、および本発明の実施形態の例示的な議論の目的のためであることが強調される。この点に関して、図面を参照した説明は、本発明の実施形態がどのように実施され得るかを当業者に明らかにする。
図１は、いくつかの実施形態による、被検者の身体に固定された挿入装置を備える医療システムの概略図を示す図である。 図２Ａは、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視図（正面図）を示す図である。 図２Ｂは、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視図（背面図）を示す図である。 図３Ａは、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視図を示す図である。 図３Ｂは、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視図を示す図である。 図４Ａは、いくつかの実施形態による、図３Ａ～３Ｂに示された挿入装置の概略的な斜視断面図を示す図である。 図４Ｂは、いくつかの実施形態による、図３Ａ～３Ｂに示された挿入装置の概略的な斜視断面図を示す図である。 図５は、いくつかの実施形態による、挿入装置の移動制御ユニットの概略斜視上面図を示す図である。 図６Ａは、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視図を示す図である。 図６Ｂは、いくつかの実施形態による、移動制御ユニットの斜視図を示す図である。 図６Ｃは、いくつかの実施形態による、移動制御素子の側面図を示す図である。 図６Ｃの移動制御素子の縦断面図を示す図である。 図８は、いくつかの実施形態による移動制御ユニットを概略的に示す図である。 いくつかの実施形態による、医療器具の直線的前進及び／又は回転運動のための移動ユニットを示す図であり、図９Ａは、いくつかの実施形態による、医療ツールの直線平行移動のための圧電作動機構を概略的に示す図である。 いくつかの実施形態による、医療器具の直線的前進及び／又は回転運動のための移動ユニットを示す図であり、図９Ｂは、いくつかの実施形態による、医療ツールを回転させるための圧電作動機構を概略的に示す図である。 図１０は、いくつかの実施形態による、医療ツールに直線運動および回転運動の両方を付与することができる例示的な装置の概略図を示す図である。 図１１は、いくつかの実施形態による移動制御ユニットを示す図である。 図１２は、いくつかの実施形態による、２つ以上の医療器具の移動を制御するための移動制御ユニットのアセンブリを示す図である。 図１３は、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムのブロック図である。 図１４は、いくつかの実施形態による、手術ロボット装置を使用する一般的な方法のフローチャートである。 図１５は、いくつかの実施形態による、手術ロボット装置上に複数の手術ツールを装填する方法のフローチャートである。 図１６Ａは、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムの遠隔制御装置の様々な構成を示す図である。 図１６Ｂは、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムの遠隔制御装置の様々な構成を示す図である。 図１６Ｃは、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムの遠隔制御装置の様々な構成を示す図である。 図１６Ｄは、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムの遠隔制御装置の様々な構成を示す図である。 図１７は、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムに関連するスクリーンインターフェースの概略的な例を示す図である。 図１８Ａは、いくつかの実施形態による、ロボット装置の異なる図である。 図１８Ｂは、いくつかの実施形態による、ロボット装置の異なる図である。 図１９Ａは、いくつかの実施形態による、ガイドカテーテル駆動ユニットを含むか、またはそれに取り付けられた手術ロボット装置を概略的に示す図である。 図１９Ｂは、いくつかの実施形態による、ガイドカテーテル駆動ユニットを含むか、またはそれに取り付けられた手術ロボット装置を概略的に示す図である。 図２０Ａは、いくつかの実施形態による、ガイドカテーテル駆動ユニットの孤立した機構の一例を示す図である。 図２０Ｂは、いくつかの実施形態による、ガイドカテーテル駆動ユニットハウジングの一例を示す図である。 図２０Ｃは、いくつかの実施形態による、ロボット手術システム上に組み立てられたガイド用カテーテル駆動ユニットの一例を示す図である。 図２１Ａは、いくつかの実施形態による、ロボット手術システムによって作動されるツールの回転（ロール）および／または直線運動を作動させるための機構を示す図である。 図２１Ｂは、いくつかの実施形態による、ロボット手術システムによって作動されるツールの回転（ロール）および／または直線運動を作動させるための機構を示す図である。 図２１Ｃは、いくつかの実施形態による、ロボット手術システムによって作動されるツールの回転（ロール）および／または直線運動を作動させるための機構を示す図である。 図２２は、いくつかの実施形態による、ガイドワイヤの移動を駆動する機構の例示的な配置を示す図である。 図２３Ａは、いくつかの実施形態による、ツールの湾曲部分を調整することによってツールの長さおよび／または位置を制御することに関連する概略図である。 図２３Ｂは、いくつかの実施形態による、ツールの湾曲部分を調整することによってツールの長さおよび／または位置を制御することに関連するフローチャートである。 図２４は、いくつかの実施形態による、ツールの長さを調整することができるツールの配置を規定するシステム構成を示す図である。 図２５は、いくつかの実施形態による、システムのツール移動駆動機構を図式的に示す図である。 図２６Ａは、いくつかの実施形態による、システムによって受け入れられるツールに選択的に係合するための弾性要素（例えば、バネ）を含む装置構成の例を示す図である。 図２６Ｂは、いくつかの実施形態による、システムによって受け入れられるツールに選択的に係合するための弾性要素（例えば、バネ）を含む装置構成の例を示す図である。

本発明は、そのいくつかの実施形態において、身体管腔に挿入された伸長手術ツールの自動作動に関する。

いくつかの実施形態の広い態様は、装置ハウジングの外側に延在し湾曲する伸長手術管腔内ツールの移動を操作するためのコンパクトなロボット装置に関する。本明細書に記載されるいくつかの実施形態は、寸法が操作されるツールの長さに影響されない、コンパクトサイズのロボット装置を使用してツールを操作するのに適した構造的、機能的および／または設計的特徴に関する。いくつかの実施形態では、体積、重量などのロボット装置の特性は、装置の電気的および機械的構成要素によってのみ指示され、操作されるツールによっては実質的に指示されない。

いくつかの実施形態の一態様は、患者の身体上および／または手術ベッド上に取り付けられるような形状およびサイズのコンパクトなロボット装置に関する。いくつかの実施形態では、装置の体積は、３０００ｃｍ^３、２８００ｃｍ^３、２５００ｃｍ^３未満、または中間の、より大きい、もしくはより小さい体積である。いくつかの実施形態では、装置の重量は、１０００グラム未満、８５０グラム未満、５００グラム未満、または中間の、より大きい、またはより小さい重量である。

いくつかの実施形態では、装置は、１つ以上の伸長手術ツール（例えば、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル）を動かすための、例えば、ツールを直線的に前進または後退させるための、ツールを回転させるための複数の作動機構を備える。いくつかの実施形態では、装置ハウジングは、作動機構を封入し、一方、ハウジングの外側は、ツールのための複数の入口および／または出口開口部および／または固定部位を規定する。いくつかの実施形態では、ツールの近位端部分がハウジングに連結される固定部位（例えば、ホルダ）と、ハウジングの内側に通じるツールのための入口開口部とが、同様の水平軸または垂直軸に沿って互いに対して整列され、その結果、固定部位と入口開口部との間に延在するツールセグメントが、装置ハウジングの外部に湾曲を形成する。いくつかの実施形態では、ツールの固定部位および入口開口部は、装置ハウジングの同様の面（または壁）に規定される。いくつかの実施形態では、同じツールのための入口開口部および出口開口部が、ハウジングの対向する壁上に構成され、その結果、ハウジングに入るツールが、ハウジングによって規定される内部空間を横切って出口開口部まで延びる。

いくつかの実施形態では、いかなる装置部分もハウジングから外方に突出しておらず、随意に、装置に装填されたツールのみがハウジングから外方に延びる。

いくつかの実施形態では、ロボット装置筐体の最大寸法（例えば、幅、箱型装置内のような高さ）は、装置に対して外部的に湾曲するツールの出口開口部と入口開口部との間の距離の関数である。出口開口部と入口開口部との間の距離は、例えば、ツールが耐え得る最小の曲率半径に従って設定されてもよい。一例では、装置ハウジングの最大寸法は、装置によって操作され、ハウジングの外側を湾曲するツールの最小曲率半径の２～６倍、２～１０倍、２～５倍又は中間、より高い又はより低い回数の間である。ハウジングから出て再び入るときに曲がるツールの最小曲率半径に従って最大寸法が決定される装置ハウジングの潜在的な利点は、コンパクトで最小化されたサイズのハウジングを提供することを含み得る。一例では、最小曲率半径Ｘを有するツールの場合、ツールの入口開口部と出口開口部との間の最小距離は２Ｘである。このような状況では、ツールが出入りするハウジングの壁は、例えば、２Ｘ、２．１Ｘ、３Ｘ、５Ｘ又は中間、より大きい又はより小さい寸法の幅を含む。

いくつかの実施形態において、伸長ツールの最小曲率半径は、ツールが依然として機能することを可能にするツールの最大の屈曲部を含み、例えば、ツールの長さに沿ったトルクの伝達を可能にする。いくつかの実施形態では、伸長ツールの最小曲率半径は、ツールが無傷のままである（例えば、破損していない）屈曲部を含む。

いくつかの実施形態では、ハウジングからの、およびハウジングへの出口開口部および入口開口部は、例えば、開口部の円錐形輪郭および／または丸みを帯びたリップを有することによって、ツールと開口部の縁部との間の摩擦を低減または回避するように成形される。鋭利なエッジがないように形成された開口部の潜在的な利点は、ツールとハウジングの壁との間の摩擦接触を減少させることを含み得、これは、特にツールがハウジングに再び入る前に、ハウジングに外部から伸びて曲がった場合に、ツールの摩耗又は破損のリスクを減少させることができる。

いくつかの実施形態では、ハウジングの形状および／またはサイズは、ハウジング内の機械的および／または電気的構成要素、例えば、モータ、モータトランスミッション（例えば、ギヤ）、ツール作動機構（例えば、ホイールなどのツール移動要素）によって決定される。いくつかの実施形態では、ハウジングは、その内部に機械的構成要素を完全に収容しながら、できるだけ小さくなるような寸法とされる。任意に、ロボット装置の機械的構成要素は、ハウジングから外方に突出していない。オプションとして、ツールの作動を行うために、ハウジングの外部から追加の機械部品を必要としない。いくつかの実施形態では、ハウジングは、伸長手術ツールのみがハウジングの内外に延びるように成形され、構成される。

いくつかの実施形態では、ロボット装置のハウジングは、例えば、ハウジングが少なくとも第１の方向に、かつ、例えば第２の方向が第１の方向に対して９０度または１８０度である第２の方向に配置され得るように、特定の方向に限定されない。いくつかの実施形態では、ハウジングの少なくとも２つの対向する面が、輪郭およびサイズが類似しているように対称性が存在し、２つの「フリップされた」方向のうちの１つに装置を配置することを可能にする。

いくつかの実施形態の一態様は、伸長手術ツールを操作するための使い捨てロボット装置に関する。いくつかの実施形態では、装置は、手術処置に続いて（任意選択で、それによって操作されるツールと共に）配置される。いくつかの実施形態では、使い捨て装置は、滅菌ドレープまたはカバーによって覆われる必要はない。いくつかの実施形態では、装置内に装填されたツールを駆動および／または操作するために、使い捨てロボット装置に動作可能に接続される追加の機械的構成要素は必要ではない。いくつかの実施形態では、装置は、任意選択で１つ以上の事前荷重ツールを用いて、包装され、事前滅菌されて提供される。これに加えて、またはこれに代えて、ツールは、手術室内の装置に搭載される。

いくつかの実施形態では、装置上に搭載されるツールは、それを操作する１つ以上のツール移動素子と直接動作可能に接触する。いくつかの実施形態では、１つ以上のツール移動素子は、１つ以上のモータと直接動作可能な接触状態にある。いくつかの実施形態では、１つ以上のモータおよび１つ以上のツール移動要素は、単一のハウジング内に収容され、ハウジングは、その内容物とともに、臨床処置が完了したときに廃棄される。任意に、ツールとその移動要素及び／又はハウジング内の駆動モータとの間には、境界要素又はバリアが存在しない。これは、いくつかの実施形態では、装置が使用後に廃棄され、したがって、例えば再使用時に起こり得る汚染の危険性が回避されるために可能になる。搭載されたツールが、装置のツール移動要素（および／またはモータなどの他の装置構成要素）と直接接触し得る装置のいくつかの潜在的な利点は、使用を単純化し、潜在的に搭載時間を短縮し、ツールとの機械的係合を潜在的に改善し（例えば、「縁取り」要素が不要なため）、それによって、ツールの滑り、ねじれ、またはねじれなどの不要なツール移動を低減または回避することを含み得る。

いくつかの実施形態では、装置は、プラスチック、アルミニウム、鋼、銅、および／または他の適切な金属などの、耐久性があり、軽量で、使い捨て可能で、任意選択でリサイクル可能な材料から構成される。

いくつかの実施形態の一態様は、伸長ツールの直線移動と回転移動（例えば、ロール）の両方が同じ物理的位置で行われる二重機能アセンブリに関する。いくつかの実施形態では、アセンブリは、ツールが回転されている間にツールを直線的に移動させるように、またはツールが直線的に移動されている間にツールを回転させるように構成される。

いくつかの実施形態では、アセンブリは、ツールが受容される中心管腔を有する伸長シャフトを備える。一組のホイールがシャフトに隣接して配置され、各ホイールは、少なくとも部分的に中心管腔内に延びて、ツールの内側に動作可能に接触する。いくつかの実施形態では、ホイールの回転を駆動するモータが、例えば、ホイールに隣接して、シャフトの下に取り付けられる。いくつかの実施形態では、ホイールの回転は、回転方向に応じて、ツールを押したり、後退させたりする。

いくつかの実施形態では、中心管腔を規定するシャフトの内壁は、ホイールのうちの少なくともいくつかの外側輪郭に一致するように輪郭付けられる。このような構造では、中心管腔は、ホイール間の空間内に延在し、ツールをホイールと密接に接触させるように供給する。一例では、４ホイールアセンブリでは、シャフトの内壁は、ツールがホイールに接触する接触点に最も近い中心管腔セグメントにおいて、ホイールのうちの少なくとも１つ、２つ、３つ、または４つ全てに一致するように輪郭形成されてもよい。

いくつかの実施形態では、シャフトと同軸であるギヤが、シャフトに沿って、および／またはシャフトの近位端または遠位端に接続され、その結果、ギヤの回転時に、シャフトおよびホイールセットが、単一ユニットとしてギヤによって回転され、それによって、シャフトの中心管腔内にあるツール（例えば、ガイドワイヤ、操縦可能なマイクロカテーテル）を転がす。

同じ物理的位置（装置ハウジング内の特定の物理的位置および／またはツールとの係合の特定の位置など）でツールの直線および回転運動を駆動するアセンブリの潜在的な利点は、例えば、２つの離間した機構がそれぞれ線形運動および回転運動を駆動する場合に生じ得る、滑り、よじれ（ｋｉｎｋｉｎｇ）、ねじれ（ｔｗｉｓｔｉｎｇ）などの望ましくないツール運動を低減または回避することを含み得、ツールは、望ましくない運動が生じ得る場所まで延在する必要がある。もう一つの潜在的な利点は、ツールの回転と前進／後退のような２つの機能を同じ部位に割り当てることによって可能になったコンパクトな設計である。

いくつかの実施形態の態様は、同じモータを使用して、ツールの長さに沿って離間した２つの係合部位で、伸長ツールの回転（ロール）を駆動することに関する。いくつかの実施形態では、ツールは、ツールの長さに沿った２つ以上の点で、例えば、ツールの近位部分（例えば、ツールのハンドルに隣接する）で、より遠位の部分でツールを回転させる要素によって係合される。例示的な構成では、第１ギヤが、ツールの近位部分を保持するホルダを回転させ、次いで、第１ギヤの回転が、直線移動アセンブリ（本明細書に記載されるようである）の一部である第２ギヤを回転させ、そこで、第２ギヤが、ツールのより遠位部分が受け入れられるシャフトを回転させる。このような配置では、単一のモータの作動が第１及び第２ギヤの両方の回転を駆動し、両方の係合部位でツールの回転（ロール）を発生させる。

単一のモータを使用してツールの長さに沿って２つの離間した係合部位で回転運動を駆動する潜在的な利点は、例えば、２つの位置で回転を駆動するための２つの異なるモータの使用と比較して、ツールに対する改善された制御を含むことができ、２つのモータの作動タイミングおよび／または速度および／または方向は、その長さに沿ってツールの均一なロールを保証するために同期される必要がある。

いくつかの実施形態では、装置によって操作される１つ以上のツールは、それらの近位部分からのみ（例えば、ツールハンドルから）係合および操作され、一方、１つ以上のさらなるツールは、そのより遠位のセグメントで（すなわち、ツールハンドルからではなく）係合される。

いくつかの実施形態の一態様は、ロボット装置の外側のツールの湾曲のサイズを修正することによって、伸長手術ツールの使用可能な長さを制御することに関する。いくつかの実施形態では、装置によって操作されるツールは、ハウジングの外側に１回以上湾曲して延びる（曲がる）。いくつかの実施形態では、より遠位のセグメント（例えば、装置ハウジングからの出口開口部と患者の体内の標的との間に延在するツールセグメント）の長さが変化すると、湾曲部分は、サイズが拡張または収縮される。いくつかの実施形態では、ツールは、装置ハウジングへ数回出入りし、ハウジングの外側に複数の曲線を形成する。例えば、ガイドワイヤは、湾曲したマイクロカテーテルの管腔内に受け入れられている間、近位ハンドルと遠位部分との間で、任意選択的に、一度独立して、２回湾曲される。いくつかの実施形態では、湾曲部分は、「Ｕ」字形曲線であり、これは、例えば、「Ｕ」字形の最大点の距離を装置ハウジングの最も近い壁に対して長くしたり短くしたりすることによって修正することができる。

本発明は、いくつかの実施形態によれば、伸長手術医療ツールを身体管腔内に挿入するための自動化された装置に関し、より具体的には、ガイドワイヤおよびマイクロカテーテルなどの伸長手術医療ツールを血管内に挿入するための身体装着可能な自動化された装置に関する。

診断および／または治療目的のためのカテーテル法のような多くの医療処置は、患者の血管および他の身体管腔へのカテーテルの挿入を必要とする。

典型的には、医師は、まず、大腿動脈または静脈などの動脈にガイドワイヤを挿入し、心臓、動脈、末梢血管、脳などであり得る標的に到達するまで、曲がりくねった血管系を通ってガイドワイヤをナビゲートする。適切に配置されると、医師は、ガイドワイヤ上にカテーテルを配置し、カテーテルも標的に到達するまでカテーテルを押す。いくつかの場合において、この処置は、典型的にはマイクロカテーテルとして知られる、小さい半径のカテーテルの使用を必要とする。このような場合、医師は、ガイドワイヤを使用することなく、マイクロカテーテルを直接挿入することができる。曲がりくねった脈管構造を通るガイドワイヤ／マイクロカテーテルの手動挿入およびナビゲーションは、医師にとって困難であるだけでなく、わずかな誤った動きでさえも血管壁の意図しない穿孔をもたらし得るので、患者にとって危険であり得る。さらに、手動処置は、医師および追加の医療従事者が、処置全体の間、処置室にいることを必要とする。ほとんどの侵襲的処置は、Ｘ線、ＣＴなどの画像化の下で行われるので、医療従事者ならびに患者は、放射線にさらされる。

遠隔操作自動化（ロボット）装置が近年開発されているが、既存のロボット装置は面倒で高価である。したがって、ガイドワイヤおよび／またはマイクロカテーテルを血管などの身体管腔内に挿入し、それを通って標的領域までナビゲートするための、小型で、安価で、使用が容易な自動装置が必要とされている。

いくつかの実施形態によれば、挿入装置は、電源を含むことができる。いくつかの実施形態では、動力源は、バッテリ、電源などであってもよい。いくつかの実施形態では、バッテリは使い捨てである。一部の実施形態では、バッテリは再利用可能である。一部の実施形態では、バッテリは再充電可能である。いくつかの実施形態では、電源は、主電源に直接又は間接的に接続されてもよい。いくつかの実施形態では、挿入装置は、装置の種々の構成要素間の命令および／または電気接続を中継／プロセス／搬送するように構成された１つ以上のプリント回路基板（ＰＣＢ）を含んでもよい。

いくつかの実施形態によれば、挿入装置は、医療器具の直線的および／または回転的な前進／移動を可能にし得る。いくつかの実施形態では、挿入装置は、挿入装置を自動的に前進させるように、及び／又は挿入装置を回転させることによってその回転運動をさらに自動的に可能にするように構成することができる。いくつかの実施形態では、医療ツールがガイドワイヤである場合、挿入装置は、ガイドワイヤの線形および／または回転および／または先端パラメータを制御することを可能にし得る。いくつかの実施形態では、医療ツールがガイドワイヤである場合、挿入装置は、ガイドワイヤの直線および／または回転および／または先端パラメータを自動的および／または遠隔制御することを可能にし得る。いくつかの実施形態では、医療器具は、医療処置のために使用される前に、医療装置上に予め搭載されてもよい。いくつかの実施形態では、医療器具は、被検者の身体上に配置される前に、医療装置上に予め装填されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、冠状動脈、末梢および脳血管内処置を含む血管内処置のために、１つ以上の医療ツール（ガイドワイヤおよびカテーテルなど）を、血管などの身体管腔の中および身体管腔内に遠隔的かつ自動的に直線的に前進させるように構成された挿入装置が提供される。いくつかの実施形態では、挿入装置は、１つ以上の医療ツールの回転運動をさらに自動的および／または遠隔制御／可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、挿入装置は、先端剛性などの１つ以上の医療ツールのパラメータを制御するようにさらに構成される。いくつかの実施形態では、装置は、例えば、ツールの前進速度、ツールの剛性のうちの１つ以上を制御することによって、ツールの遠位先端によって加えられる力を制御するように構成される。任意選択で、ツールは、その遠位先端が、先端が遭遇する構造（例えば、血管壁などの組織）に一定の力または変化する力を加えるように操作される。

いくつかの実施形態によれば、様々な管腔内処置のために、１つ以上の医療ツール（ガイドワイヤおよびカテーテルなど）を身体管腔内に遠隔的かつ自動的に直線的に前進させるように構成された挿入装置が提供される。いくつかの実施形態によれば、第１ツールがガイドワイヤであり、第２医療ツールがカテーテルである場合、挿入装置は、ガイドワイヤの直線、回転、および／または先端パラメータ制御、ならびにカテーテルの（ガイドワイヤ上の）直線運動、および（挿入装置に対する）その回転運動を可能にすることができる。

いくつかの実施形態によれば、医療器具の前進の直線速度は、約０～１００ｍｍ／秒の範囲、またはその任意の下位範囲であってもよい。いくつかの例示的な実施形態では、医療器具の直線速度は、約０～５０ｍｍ／秒、１～１００ｍｍ／秒、５～５０ｍｍ／秒、または中間、より高い、またはより低い速度の範囲であってもよい。速度は、一定および／または変化する増分であってもよく、処置中に（手動および／または自動的に）調整されてもよい。いくつかの実施形態では、速度は、約０～２５ｍｍ／秒の範囲であってもよく、約０．１ｍｍ／秒の増分であってもよい。いくつかの実施形態では、速度は、約１ｍｍ／秒の刻みで、約２５～５０ｍｍ／秒の範囲であってもよい。いくつかの実施形態では、アクチュエータにおける位置保持安定性は、約０．１ｍｍである。いくつかの実施形態によれば、回転運動は、３６０度の範囲のどこにあってもよい。

いくつかの実施形態によれば、回転運動は、３６０度の範囲で連続的であってもよい。いくつかの実施形態では、全回転数は制限されてもよい。いくつかの実施形態では、全回転数は、中立（始動）設定から各方向に約５～１０回転に制限されてもよい。

いくつかの実施形態によれば、回転位置分解能は、１～５度、０．５～１０度、０．１～１度、または中間、より高い、またはより低い分解能の増分であってもよい。いくつかの例示的な実施形態では、回転位置分解能は、約＋／－２度、＋／－１度、＋／－０．５度または中間、より高い分解能またはより低い分解能であってもよい。

いくつかの実施形態によれば、装置のコントローラは、リモートコントローラであってもよい。いくつかの実施形態では、装置のコントローラは、装置と一体化されてもよい。いくつかの実施形態では、装置のコントローラは、有線または無線手段によって接続されてもよい。いくつかの実施形態では、コントローラは、医療装置の操作に対する制御を可能にするように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、コントローラは、前進の直線方向、前進の速度、前進の増分、回転運動、回転運動の程度など、またはそれらの任意の組合せを含むが、これらに限定されず、医療器具の前進の制御を可能にするように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、コントローラは、１つ以上の操作ボタンを含むことができる。いくつかの実施形態では、ボタンは、圧力ボタン、スライダボタン、ジョイスティックなど、またはそれらの任意の組合せを含むことができる。いくつかの実施形態では、システムは、管腔、例えば、血管系に造影剤を注入するための手段を有してもよい。注入機構は、外科医／医師が遠隔位置から処置全体を実施することを可能にするように、遠隔操作されてもよい。いくつかの実施形態では、システムは、処置に使用される場合、ガイドカテーテルの直線および／または回転運動を制御するように構成されてもよい。

本明細書で言及されるように、「ロボット装置」または「装置」は、ハウジング内に収容された機械的および／または電気的構成要素を含む装置ハウジングを指すことができる。いくつかの実施形態では、「装置」は、ガイドカテーテル駆動ユニット（外部でハウジングに結合され、その中に一体化されていない場合）、装置の取り付け、装置の遠隔制御などのようなアドオンまたは外部構成要素をカバーすることを意味しない。

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その出願において、以下の説明に記載され、および／または図面および／または実施例に示される構成要素および／または方法の構成および配置の詳細に必ずしも限定されないことを理解されたい。本発明は、他の実施形態が可能であり、または様々な方法で実施または実行されることが可能である。

本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明は、その適用において、以下の説明に記載されるか、または実施例によって例示される詳細に必ずしも限定されないことが理解されるべきである。本発明は、他の実施形態が可能であり、または様々な方法で実施または実行されることが可能である。

いくつかの実施形態による例示的な医療システムの概略図を示す図１を参照する。図１に示すように、システム２は、ガイドワイヤ６のような医療器具を被検者８の（血管のような）管腔に挿入するように構成された、身体に取り付け可能な小型自動挿入装置４を含む。いくつかの実施形態によれば、標的組織（例えば、心臓、下肢の末梢血管、脳、肝臓など）の位置および処置の目的に応じて、入口点は、患者の鼠径部（すなわち、大腿動脈）、腕（すなわち、橈骨動脈）または首（すなわち、頸静脈）から選択され得るが、これらに限定されない。したがって、患者の身体上の挿入装置４の位置は、変化し得る。図１に示す例では、装置は、患者の大腿動脈へのアクセスを可能にするために、患者の大腿に取り付けられる。装置は、選択された入口点に応じて、患者の腕、または患者の身体上の任意の他の所望の位置に追加的または代替的に取り付けられてもよいことが理解され得る。いくつかの実施形態によれば、装置は、任意の適切な取り付け要素を使用して、患者の身体に取り付けられ／実装され／固定されてもよい。例えば、装置は、バンドを使用して患者の身体に取り付けることができ、バンドは、患者の脚の上を大腿部まで引っ張ることができる。バンドは、大腿部の周囲に従って伸張するように可撓性であってもよく、または実質的に剛性または半可撓性であってもよく、長さ調節機構を含んでもよい。あるいは、１つ以上のストラップが、患者の大腿部の周りに直接巻き付けられてもよい。そのようなストラップは、長さ調節機構を有し、ストラップを固定し、患者の大腿部に固定するために、その反対側の端部にコネクタ（例えば、バックル）を備える、実質的に剛性または半可撓性であってもよい。バンド／ストラップは、その上に配置された力センサなどの１つ以上のセンサを含むことができる。

いくつかの実施形態によれば、挿入装置は、身体装着可能ではないが、例えば、ロボットアーム、患者のベッドに固定するように構成されたベース構造などを使用して、患者の身体に近接して配置するように構成される。

いくつかの実施形態では、挿入装置は、その構成要素のいくつかが処置の間に廃棄され、交換されるように部分的に、または処置が完了した後に挿入装置全体が廃棄されるように完全に、すなわち、使い捨て装置であってもよい。他の実施形態では、挿入装置は、新しい医療器具（例えば、ガイドワイヤおよび／またはカテーテル）と共に繰り返し使用することができるように、再使用可能であってもよい。

いくつかの実施形態では、装置は、例えば、ガイドワイヤ、カテーテル、マイクロカテーテルなどを含む、様々な長さおよび直径の様々な異なる医療器具を体内管腔に挿入するために使用され得るように構成され得る。いくつかの例示的な実施形態では、制限なく、装置は、「Ｇｕｉｄｅｗｉｒｅ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｄｊｕｓｔａｂｌｅ Ｓｔｉｆｆｎｅｓｓ ａｎｄ Ｔｉｐ Ｃｕｒｖａｔｕｒｅ」と題する米国特許第１５号第９，５８６，０２９号、および／または「Ｄｏｕｂｌｅ Ｃｏｎｃｅｎｔｒｉｃ Ｇｕｉｄｅｗｉｒｅ」と題する同時所有の米国特許出願公開第２０１８／２１４，６７５号（両方ともＳｈｅｋａｌｉｍらでそれらの全体を参照して本明細書に組み込まれる）に開示されているようなガイドワイヤを、血管に挿入するように適合させることができる。

いくつかの実施形態によれば、システムは、装置の操作、特に、標的（例えば、心腔、閉塞した動脈など）に向かう医療器具（例えば、ガイドワイヤおよび／またはカテーテル）の挿入および／または操縦を制御するためのコントローラ１０をさらに含んでもよい。コントローラ１０は、有線接続または無線接続を介して挿入装置４に結合されてもよく、医師によって手動で操作されてもよく（例えば、コントローラはジョイスティックの形成であってもよい）、または専用ソフトウェアを使用して自動的に操作されてもよい。後者の場合、システムは、少なくとも１つのプロセッサ、ユーザインターフェース、およびディスプレイを含むことができるコンピュータ１２をさらに備えることができる。コンピュータ１２は、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、タブレット、スマートフォン又は他の任意のプロセッサベースの装置であってもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ１０は使い捨てである。いくつかの実施形態では、コントローラ１０は再使用可能である。いくつかの実施形態では、コントローラ１０は、２つ以上の挿入装置と相互作用／結合するように構成される。

いくつかの実施形態では、システム２は、撮像装置をさらに含んでもよく、または撮像装置と併せて使用されてもよい。利用される画像モダリティは、Ｘ線透視、ＣＴ、コーンビームＣＴ、ＣＴ透視、ＭＲＩ、超音波、または任意の他の適切な画像モダリティのいずれかであり得る。いくつかの実施形態によれば、挿入装置は、身体管腔内で医療器具を直線的に前進させることが可能であってもよい。いくつかの実施形態では、装置は、医療器具を直線的に前進させる代わりに、またはそれに加えて、管腔内で医療器具を回転させることが可能であってもよい。いくつかの実施形態では、装置は、医療器具を直線的に前進させながら、血管内で医療器具を別々におよび／または同時に回転させることが可能であってもよい。例えば、いくつかの例示的な実施形態では、挿入装置は、血管内でガイドワイヤおよび／またはカテーテルを直線的に前進させることが可能であってもよい。いくつかの実施形態では、装置は、ガイドワイヤおよび／またはカテーテルを直線的に前進させる代わりに、またはそれに加えて、血管内でガイドワイヤおよび／またはカテーテルを回転させることが可能であってもよい。いくつかの実施形態では、装置は、ガイドワイヤおよび／またはカテーテルを直線的に前進させながら、血管内でガイドワイヤおよび／またはカテーテルを別々におよび／または同時に回転させることが可能であってもよい。いくつかの実施形態によれば、本明細書でさらに例示されるように、挿入装置は、医療器具を変形させることなく（すなわち、医療器具の長さに沿って張力またはねじれを形成することなく）、医療器具の滑らかな移動をさらに有利に可能にする１つ以上のアクチュエータを利用することによって、医療器具の回転運動に沿った医療器具の直線的な前進を可能にするように構成される。いくつかの実施形態によれば、本明細書でさらに例示されるように、医療器具（ガイドワイヤおよび／またはマイクロカテーテルなど）の直線運動および回転運動は、器具の回転運動および直線運動の両方を可能にするように構成された、別個のアクチュエータによって、または１つ以上の二重目的アクチュエータによって生成されてもよい。

ここで、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視図（それぞれ正面図および背面図）を示す図２Ａ～２Ｂを参照する。図２Ａに示されるように、挿入装置は、第１医療器具（ガイドワイヤ２２として示される）を直線方向に、かつ任意に回転方向（移動矢印によって示される）に前進させるための要素を含む。図２Ａに示されるように、ガイドワイヤ２２の近位端は、専用のホルダ３４に固定され得、このホルダは、以下に記載されるように、ガイドワイヤ２２の先端パラメータの制御をさらに可能にし得る。ガイドワイヤ２２は、ホルダ内の第１開口部３５（装置２０の前面）から前進し、第２開口部３６を介して挿入装置２０に入り、装置２０の背面（背面）面で異なる開口部（図示しない第１背面開口部）から装置２０を再び出る。次いで、ガイドワイヤ２２は、装置２０の後面にある別の開口部（第２後部開口部（図示せず））を通して挿入装置２０に再び入ることができ、第３（前部）開口部３７から挿入装置２０を再び出ることができ、その結果、ガイドワイヤ２２の遠位端２４は、第３開口部３７を出た後に、被検者の体内、より具体的には、血管などの身体管腔内に挿入されるように構成することができる。

いくつかの実施形態では、図２Ａに示されるように、ガイドワイヤ２２は、第１後部開口部に接続／取り付け／関連付けられ得る第２医療器具（カテーテル３２として示される）の管腔内に挿入装置２０を出て、第２後部開口部を介して挿入装置２０に再び入り、第３前部開口部３７を介して挿入装置２０の前面から出る。いくつかの実施形態では、第２医療器具は、身体管腔内に挿入されるように構成される。いくつかの実施形態では、第２医療器具（例えば、カテーテル３２）は、自動医療装置２０による第１医療器具（例えば、ガイドワイヤ２２）の前進と一緒に、および／またはそれに続いて、身体管腔内に挿入されてもよい。ガイドワイヤ２２および／またはカテーテル３２の上記の巻き付け経路は、移動制御ユニット（以下に記載される）のコンパクトな空間配置（例えば、並べて）を可能にし、したがって、装置の全体的なサイズを最小限にする。いくつかの実施形態では、ツールがハウジング内に延在する経路（例えば、シャフト）は、並んで整列され、任意選択で互いに平行である。移動作動機構が実質的に並んで配置される横方向の整合は、より薄い装置幅のような、より小さな装置サイズを提供し得る。

装置のサイズが小さいことにより、いくつかの実施形態では、被検者の身体上に装置を配置することが可能になる。

いくつかの実施形態では、医療装置２０は、医療器具の直線および／または回転運動／前進を可能にするように構成された１つ以上のアクチュエータ／要素を含む。いくつかの実施形態では、図２Ａに示すように、装置２０は、ガイドワイヤ２２の直線及び／又は回転運動を可能にするように構成された第１移動制御ユニット２６を含む。第１移動制御ユニット２６は、以下にさらに詳述するように、ガイドワイヤ２２の移動を可能にする１つ以上のアクチュエータ／モータを含んでもよい。装置２０は、カテーテル３２の直線および／または回転運動を可能にするように構成された第２移動制御ユニット２８）をさらに含むことができる。第２移動制御ユニット３２は、以下でさらに詳述するように、カテーテル３２の移動を可能にする１つ以上のアクチュエータ／モータを含むことができる。

任意選択で、装置２０は、例えば、上述の米国特許出願公開第２０１８／２１４，６７５号に開示されるように、例えば、ガイドワイヤが、中空の外側ワイヤと、外側ワイヤの管腔内に配置された内側ワイヤとから構成される場合に、少なくとも１つの追加の移動制御ユニットをさらに含むことができる。このような場合には、ガイドワイヤ２２の外側ワイヤに対するガイドワイヤ２２の内側ワイヤの移動の制御を可能にし、剛性および／または曲率などのガイドワイヤ２２の先端パラメータを制御するために、追加の移動制御ユニット２９を使用することができる。外側ワイヤに対する内側ワイヤの移動は、内側ワイヤに取り付けられた調節器／スライダ３３と、非回転ナット３０と、その中にねじ込まれた親ねじ３１とによって達成することができる。モータ／アクチュエータによるねじ３１の回転は、親ねじ３１の長さに沿ったナット３０の直線的な動きを引き起こし、これは、次に、調節器／スライダ３３およびそれに取り付けられた内側ワイヤの直線的な動きを引き起こす。いくつかの実施形態では、移動制御ユニット２９は、ガイドワイヤ２２の内側ワイヤと外側ワイヤとの間の以下の相対的状態のうちの１つ以上を可能にし得る。１）内側ワイヤの遠位先端は、外側ワイヤの遠位先端を超えて遠位に延在すること、２）内側ワイヤの遠位先端は、外側ワイヤ内に存在するように近位に平行移動されること（すなわち、外側ワイヤの遠位先端は、内側ワイヤの遠位先端を超えて延在すること）、および／または、３）内側ワイヤおよび外側ワイヤの遠位先端は、整列されること。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ２２およびそれが取り付けられるホルダ３４の回転は、その近位端で、移動制御ユニット２６によって制御されてもよい。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ２２のねじれ／よじれを防止するために（ガイドワイヤ２２がホルダ３４に対して回転できないように）、ホルダ３４がガイドワイヤ２２と共に滑らかに回転することを確実にするために、移動制御ユニット２９は、ホルダ３４の近位端に結合された、例えば追加のアクチュエータ／モータを含み、ホルダ３４の回転をさらに制御することができる。

ここで、挿入装置２０の背面斜視図を示す図２Ｂを参照する。図２Ｂに示されるように、挿入装置２０は、第１医療器具（ガイドワイヤ２２として示される）を直線方向に、そして任意に回転方向（移動矢印によって示される）に前進させるための要素／ユニットを含む。図２Ｂに示されるように、ガイドワイヤ２２の近位端は、専用のホルダ３４に固定され得る。ガイドワイヤ２２は、第１開口部３５からホルダ３４内（装置の前面）に進入し、第２開口部（図２Ｂには示されていない）を介して挿入装置２０内に進入し、装置２０の後部（後方）面で第１後部開口部３８から装置２０を再び出るようにしてもよい。次いで、ガイドワイヤ２２は、装置２０の後部面にある第２後部開口部３９を通って挿入装置２０に再び入り、次いで、第３（前部）開口部（図２Ｂには示されていない）から挿入装置２０を再び出て、ガイドワイヤ２２の遠位端２４が、第３開口部を出た後に、被検者の体内、より具体的には血管などの身体管腔内に挿入されるように構成され得るようにすることができる。

いくつかの実施形態では、図２Ｂに示されるように、ガイドワイヤ２２は、第１後部開口部３８から、第１後部開口部３８に接続／取り付け／関連付けられ得る別の第２医療器具（カテーテル３２として示される）の管腔内に挿入装置２０を出ることができ、第２後部開口部３９を介して挿入装置２０に再び入り、第３前部開口部を介して挿入装置２０の前面から出ることができる。いくつかの実施形態では、第２医療器具３２は、身体管腔内に挿入されるように構成される。いくつかの実施形態では、第２医療器具（例えば、カテーテル３２）は、自動医療装置による第１医療器具（例えば、ガイドワイヤ２２）の前進と共に、および／またはそれに続いて、身体管腔内に挿入されてもよい。

ここで、いくつかの実施形態による、挿入装置の概略斜視上面図を示す図３Ａ～３Ｂを参照する。図３Ａに示すように、挿入装置５０は、ケーシング５２とトップカバー５３とを含み、これらは開放された構成で示されている。さらに、ガイドワイヤ５８の近位端を保持し、いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ５８の先端パラメータを調整することをさらに可能にし得るホルダ５４が示される。一部の実施形態において、トップカバー５３は、ホルダ５４へのアクセス１４を可能にすることを意図しており、このようにしてホルダ５４は、ガイドワイヤ５８を取り付けて、ケーシング５２に投入され、および／または取り除くことができる。図３Ａに示すように、ガイドワイヤ５８は、ホルダ５４内の第１前部開口部５５から進入し、第２前部開口部５６を介してケーシング５２内に進入し、ケーシングの背面で第１後部開口部（図示せず）からケーシング５２を再び出るようにしてもよい。次いで、ガイドワイヤ５８は、ケーシング５２の後面上の第２後部開口部（図示せず）を通ってケーシングに再び入り、第３前部開口部５７からケーシング５２を再び出ることができる。いくつかの実施形態では、図３Ａに示されるように、ガイドワイヤ５８は、ケーシング５２の第１後部開口部を出る一方で、第１後部開口部に接続／取り付け／関連付けられ得る別の医療器具（カテーテル６２として示される）の管腔内にねじ込まれ、第２後部開口部を介してケーシング５２に再び入り、第３前部開口部５７を介してケーシング５２の前面から出る。いくつかの実施形態では、第２医療器具６２は、身体管腔内に挿入されるように構成される。いくつかの実施形態では、第２医療器具（例えば、カテーテル６２）は、自動医療装置による第１医療器具（例えば、ガイドワイヤ５８）の前進と一緒に、および／またはそれに続いて、身体管腔内に挿入されてもよく、すなわち、ガイドワイヤ５８は、カテーテル６２が乗るレールとしての役割を果たしてもよい。

ガイドワイヤ５８および／またはカテーテル６２の上述の巻き付け経路は、以下に記載されるように、装置５０の移動制御ユニットのコンパクトな空間配置を可能にし、したがって、装置の全体的なサイズを最小化する。装置のサイズが小さいことにより、いくつかの実施形態では、被検者の身体上に装置５０を配置することが可能になる。いくつかの実施形態では、医療装置は、第１および第２医療器具の直線および／または回転運動／第１および第２医療器具の前進を可能にするように構成された１つ以上のアクチュエータ／素子／ユニットを含む。

トップカバー５３及びケーシング５２の上部を取り外した状態で、図３Ａの医療装置を概略的に示す図３Ｂを参照する。図３Ｂに示すように、装置５０は、ガイドワイヤ５８の直線及び／又は回転運動を可能にするように構成された第１移動制御ユニット６６を含んでもよい。装置５０は、カテーテルの直線および／または回転運動を可能にするように構成された第２移動制御ユニット６８をさらに含むことができる。第１移動制御ユニット６６および第２移動制御ユニット６８は、以下でさらに詳述するように、それぞれガイドワイヤおよび／またはカテーテルの移動（直線および／または回転）を可能にする、１つ以上のアクチュエータ／モータ、ギヤ、ラックシャフト、回転ねじを含むことができる。いくつかの実施形態では、装置５０は、１つ以上の追加の移動制御ユニットを含んでもよい。例えば、ガイドワイヤがその近位端でホルダ５４に固定される場合、装置５０は、少なくともモータ／アクチュエータと、その軸を中心とするホルダ５４の回転を制御するギヤ６５とを有する移動制御ユニットを更に含むことができる。

図３Ｂに示すように、ガイドワイヤ５８は、中空の外側ワイヤと、外側ワイヤの管腔内に配置された内側ワイヤとを含み、装置は、ホルダの調節器／スライダ６１に取り付けられ、内側ワイヤの近位部に堅固に取り付けられた非回転ナット６３と、ナット６３内にねじ込まれ、外側ワイヤに対する内側ワイヤの移動を制御することを可能にする親ねじ（図示せず）とを含み、従って、ガイドワイヤの先端パラメータを制御する（例えば、その剛性及び／又は曲率を調節する）。モータ／アクチュエータ（図示せず）による親ねじの回転は、親ねじの長さに沿ったナット６３の直線運動を引き起こし、これは、次に、調節器／スライダ６１およびそれに取り付けられた内側ワイヤの直線運動を引き起こす。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤの内側ワイヤと外側ワイヤとの間の以下の相対的状態のうちの１つ以上は、上記の移動制御ユニットによって可能にされ得る。１）外側ワイヤの遠位先端を越えて遠位に延在する内側ワイヤの遠位先端、２）外側ワイヤ内に配置されるように近位に並進される内側ワイヤの遠位先端（すなわち、内側ワイヤの遠位先端を越えて延在する外側ワイヤの遠位先端）、および／または、３）整列される内側ワイヤおよび外側ワイヤの遠位先端。

ここで、いくつかの実施形態による、図３Ａ～３Ｂの挿入装置の断面の斜視図を示す図４Ａ～４Ｂを参照する。図４Ａに示されているのは、挿入装置５０（図３Ａ～３Ｂに示されている）の縦断面図であり、第１移動制御ユニット（図３Ｂの６６）と第２移動制御ユニット（図３Ｂの６８）との間のラインで横断されている。図４Ａに示されるように、第１移動制御ユニット６６は、少なくとも１つのモータ（モータ７５として示される）と、シャフト７６とを含み、これを通って第１医療器具（ガイドワイヤ５８として示される）が移動される。また、ギヤ（例示的なギヤ７８など）も示されている。さらに、移動要素８０が示されている。以下でさらに詳述するように、移動要素８０は、一方が他方の上に配置され、および／または他方の上に隣接して配置され、かつそれらの間に空間を有する少なくとも２つの対向する円形ディスク／ホイール／リングを含み、その結果、医療器具（ガイドワイヤ５８として示される）は、この空間に配置される。

さらに、図４Ａに示されるのは、後端開口部８２であり、この開口部を通ってガイドワイヤ５８は、例えば、後端開口部に接続されるように構成されたカテーテル管腔内に装置を出ることができる。ここで、第１移動制御ユニット６６の縦断面を図示する図４Ｂを参照する。

図４Ｂに示すように、移動要素８０は、一方が他方の上方及び／又は他方の隣接する一方の上方に、それらの間の空間を有して配置された、２つの対向するスピニングホイール／ディスク／リング（８６Ａ、８６Ｂ）を含む。ホイールの間に形成される空間内には、ガイドワイヤ５８が配置され、ホイールのスピン時に（例えば、種々の相互連結されたギヤによって作動される）、シャフト７６内のガイドワイヤ５８の後部開口部８２に向かう直線移動が容易になる。スピン時の速度を制御することによって、ガイドワイヤ５８の前進の速度を制御することができる。いくつかの実施形態では、移動制御ユニット６６および／または移動要素８０は、縦軸に沿って回転させることができ、それによってガイドワイヤ５８の回転運動をさらに可能にする。いくつかの実施形態では、ホイールは、サイズ、形状、剛性、材料、または組成が同様であっても異なっていてもよい。

いくつかの実施形態における図４Ａ～４Ｂにさらに見られるように、ツールがハウジングの内部および／または外部に通る開口部を構成し、ツールとハウジングの壁との間の摩擦を低減する。例えば、開口部８１（これを通ってガイドワイヤ４８がハウジングに再び入る）は、丸みを帯びたリップで終わる円錐形状の突起を規定する。ハウジングの開口部の潜在的な利点は、丸みを帯びた形状を有し、鋭い角部がないハウジングの開口部の潜在的な利点は、ツールとハウジングの壁との間の摩擦を低減することを含み得、それによって、（例えば、ツールが壁と擦れることによる）ツールの破損または摩耗の危険性を潜在的に低減する。これは、ツールがハウジングの外側に延びて湾曲し、したがって、例えば、単一の真っ直ぐな直線軸に沿ってのみ保持されるツールと比較して、開口壁に接触しやすい、本明細書に記載されるような装置にとって特に有利であり得る。

ここで、いくつかの実施形態による、例示的な挿入装置の移動制御ユニットの概略斜視上面図を示す図５を参照する。図５に示されるように、挿入装置１００は、いくつかの移動制御ユニットを含む。第１移動制御ユニット１１０は、ガイドワイヤ１０８の前進を可能にするように構成され、ガイドワイヤは、その後に挿入装置に再度挿入される（上で詳述されるように）。第２移動制御ユニット１２０は、ガイドワイヤ１０８が挿入装置に再び入った後に、第２医療ツール（カテーテル）の管腔内に、第２後部開口部を介して、挿入装置の前面に向かって（対応する前部開口部を介して）ねじ込まれながら、第２医療ツール（カテーテル）の前進を可能にするように構成される。任意選択の第３移動制御ユニット１０２は、ホルダ１０４の回転を制御することを可能にするように構成され、この場合、ホルダ１０４は、使用されるガイドワイヤのタイプに応じて、３０個のガイドワイヤ１０８の近位端を保持するために使用され、ガイドワイヤが回転されている間、ガイドワイヤ１０８のねじれ／よじれ／もつれを防止する。

図５に示すように、第１移動制御ユニット１１０は、ガイドワイヤ１０８が通されるチャネル／シャフト１１３と、移動要素１１４とを含んでもよい。さらに、モータ１１１および１つ以上のギヤ（代表的なギヤ１１２が示されている）が示されており、これらのギヤは、移動制御ユニット１１０の操作を制御することを可能にする。移動要素１１４は、ガイドワイヤ１０８と接触するように配置された回転ディスク／リング／ホイール１１５を含むことができ、その結果、ガイドワイヤ１０８は、そのスピン／回転の際に、その経路に沿って直線的に前進することができる。ガイドワイヤ１０８は、ピニオンを予め組み込んだばね／ねじによって、回転円板／リング／ホイール１１５に向かって押し込むことができる。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤは、ピニオンを予め組み込んだ、一対のばね／ねじによって、回転ディスク／リング／ホイール１１５に押し出される。

図５に示すように、ホイール１１５に対向する溝は、ガイドワイヤ１０８内で屈曲部を形成する溝であってもよい。ガイドワイヤの経路に組み込まれた屈曲部は、回転軸からの力の作用線の垂直距離を増加させ、これは、ガイドワイヤが直線経路をたどるならば、ガイドワイヤの半径に等しくなり、従って、ガイドワイヤに高い垂直力を加えることなく、細いガイドワイヤに十分な回転モーメント（トルク）を与えることができる。

図５にさらに示されるように、チャネル／シャフト１１３は、その長さに沿って開口部／スリット１１６を有し、ガイドワイヤ１０８へのアクセスを可能にし、さらに、必要に応じて、ガイドワイヤ１０８の配置／除去を可能にし得る。いくつかの実施形態では、第１移動制御ユニット１１０は、（例えば、アクチュエータ１１８の制御によって）軸を中心に回転し、それによってガイドワイヤ１０８（およびホルダ１０４）の回転移動を可能にしてもよい。回転運動が作動される場合には、開口部１１３は、それに応じて別の方向を向くことができる。

図５にさらに示すように、第２移動制御ユニット１２０は、医療器具が通過する少なくとも１つのチャネル１２３と、移動要素１２４とを含む。移動要素１２４は、チャネル１２３内に配置された医療器具（例えば、ガイドワイヤがねじ込まれたカテーテル）と接触する回転ディスク／リング／ホイール１２５を含むことができ、それにより、医療器具は、その経路に沿って進むことができる。

図５に示されるように、チャネル１２３は、その長さに沿って開口部／スリット１２６を有して、医療器具へのアクセスを可能にし、必要であれば、医療器具の配置／除去をさらに可能にし得る。いくつかの実施形態では、第２移動制御ユニット１２０は、その軸の周りを回転するように構成されてもよく、それによって、第２医療器具（例えば、カテーテル）の回転運動を可能にする。

図５にさらに示されるように、任意の、第３移動制御ユニット１０２は、少なくとも１つのギヤ１３０を含み、ホルダ１０４の回転を可能にしてもよい。ガイドワイヤ１０８が二重同心ガイドワイヤ（すなわち、外側中空ワイヤの管腔内に配置された内側ワイヤ）を備えるいくつかの実施形態では、装置１００は、ガイドワイヤの先端のパラメータ（例えば、ガイドワイヤの剛性および／または湾曲）を制御するように、ガイドワイヤの内側ワイヤと外側ワイヤとの間の相対運動の制御を可能にするアクチュエータ／要素をさらに含むことができる。いくつかの実施形態では、装置は、内側ワイヤの近位端にしっかりと取り付けられたホルダ１０４の調節器／スライダに取り付けられた非回転ナット１０３と、ナット１０３内にねじ込まれた親ねじ１０５とを含み、外側ワイヤに対する内側ワイヤの移動の制御を可能にし、したがって、ガイドワイヤの先端パラメータ（たとえば、その剛性および／または曲率の調整）を制御することができる。親ネジ１０５の回転は、親ネジ１０５の長さに沿ったナット１０３の直線運動を引き起こし、これは、次に、調節器／スライダおよびそれに取り付けられた内側ワイヤの直線運動を引き起こす。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤの内側ワイヤと外側ワイヤとの間の以下の相対的状態のうちの１つ以上は、上記の移動機構によって可能にされ得る。１）外側ワイヤの遠位先端を越えて遠位に延在する内側ワイヤの遠位先端、２）外側ワイヤ内に配置されるように近位に並進される内側ワイヤの遠位先端（すなわち、内側ワイヤの遠位先端２０を越えて延在する外側ワイヤの遠位先端）、および／または、３）整列される内側ワイヤおよび外側ワイヤの遠位先端。

ここで、いくつかの実施形態による、例示的な挿入装置の概略斜視図を示す図６Ａを参照する。図６Ａに示すように、挿入装置１５０は、医療器具（ガイドワイヤ１５４など）を直線方向に、任意選択で、回転運動で前進させるように構成された移動制御ユニット１５６を収容するハウジング（半透明ハウジング１５８として示す）を含むことができる。図６Ａに示されるように、ガイドワイヤ１５４の近位端は、ガイドワイヤ１５４の先端パラメータの制御をさらに可能にし得る専用ホルダ１５２に固定され得る。ガイドワイヤ１５４は、ホルダ１５２から進み、開口部を介して挿入装置に入り、装置の反対面の異なる開口部から装置を再び出ることができる。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ１５４は、挿入装置１５０を出て、装置の開口部に接続／取り付け／関連付けることができる別の医療器具（カテーテルなど）の管腔内に入ることができる。

次に、移動制御ユニット１５６の斜視図を示す図６Ｂを参照する。図６Ｂに示されるように、移動制御ユニット１５６は、医療ツール（ガイドワイヤ１５４など）が通過／前進することができるシャフト／チャネル１６２を含むことができる。移動制御ユニット１５６は、医療器具の直線駆動装置（１６８）と、任意選択で回転駆動装置（１６４）とをさらに含む。移動制御ユニット１５６は、回転運動を可能にするように構成されたスリップリング１６０をさらに含んでもよい。移動制御ユニット１５６は、さらに、以下に詳述するように、種々の移動部品の機械的移動を媒介するように構成された１つ以上の回転／回転要素（ホイールおよびギヤなど）を含んでもよい。次に、移動制御ユニット１５６の側面図を示す図６Ｃを参照する。図６Ｃに示すのは、シャフト１６２、ガイドワイヤ１５４、回転駆動装置１６４、並びにスリップリング１６０である。

ここで、図７を参照する。図７は、本質的にシャフト１６２の中心に沿った、図６Ｃに示された移動制御ユニットの直線駆動装置１６８の縦断面図を示す。

図７に示すように、直線駆動装置１６８は、他方の上方に置かれ／位置付けられ／設置され、それらの間に制限された空間を有する、少なくとも２つのリング／ホイール／ディスク（１７０Ａ、１７０Ｂ）を含むことができる。医療器具（ガイドワイヤ１５４など）は、ホイール１７０Ａと１７０Ｂとの間の密な空間を通過するように構成され、ホイールのスピン／回転時に、少なくとも部分的に両ホイールに接触しているガイドワイヤが直線的に前進するようになっている。

いくつかの実施形態では、ホイール／リング／ディスク１７０Ａおよび１７０Ｂは、サイズ、形状、組成、または形態が同一であってもよい。いくつかの実施形態では、ホイール／リング／ディスク１７０Ａおよび１７０Ｂは、サイズ、形状、組成、剛性、材料または形態が異なってもよい。いくつかの実施態様において、ホイール１７０Ａ及び１７０Ｂの間の空間は、医療器具１５４がわずかに曲がるように溝に形成され、医療器具のより良い回転を可能にする。ガイドワイヤの経路内に組み込まれた屈曲部の潜在的な利点は、回転軸からの力の作用線の垂直距離を増加させること（ガイドワイヤが直線的な経路をたどる場合はガイドワイヤの半径に等しいであろう）を含み、従って、ガイドワイヤに高い垂直抗力を加えることなく、細いガイドワイヤに十分な回転モーメント（トルク）を加えることを可能にすることを含み得る。

次に、いくつかの実施形態による移動制御ユニットを概略的に示す図８を参照する。図８に示されるように、移動制御ユニットは、医療器具（ガイドワイヤ２０２など）の直線的な前進および／または回転運動を可能にするように構成される。いくつかの実施形態では、医療器具２０２は、例えば、チャネルまたはシャフト（チャネル２０４として示される）によって規定されるような経路に沿って前進することができる。医療器具２０２の直線移動を可能にするために、移動制御ユニットは、図８にホイール／ディスク／リング２０６Ａおよび２０６Ｂとして示される２つ以上のスピン／回転要素を含み得る直線駆動要素２００を含んでもよい。

図８に示すように、ホイールを並べて配置し、その間に緊密な空間を形成することができる。医療器具２０２は、第１ホイール２０６Ａの下および第２ホイール２０６Ｂの上を通過して、形状または実質的に形状を形成することができるように、ホイール間に通されてもよい。このようにして、医療器具２０２は少なくとも部分的にホイールと接触しているので、反対方向へのホイールのスピン／回転は、器具２０２を直線的に前進させる。ホイール２０６Ａ及び２０６Ｂの相対的な回転方向は、医療器具２０２の直線運動の方向を決定することができる。

いくつかの実施形態では、移動制御ユニットは、直線駆動要素２００の、したがって、その中に絡み合った医療器具２０２の（例えば、方向２１２の）回転を可能にすることができる回転駆動要素２１０をさらに含むことができる。上記で詳述したように、Ｓ字形の経路でホイールの周りに医療器具を絡み合わせることを利用することによって、医療器具は、滑ることなく、またその長さに沿って屈曲部を形成することなく、その軸の周りを自由に回転することができる。いくつかの実施形態では、移動制御ユニットは、ユニットの自由な回転を可能にするために、プラットフォーム（プラットフォーム２１４として示される）上に位置／配置される。

ここでいくつかの実施形態による、医療器具の直線的な前進および／または回転運動のための移動ユニットを示す図９Ａ～９Ｂを参照する。いくつかの実施形態において、図９Ａ～９Ｂに示されるように、ガイドワイヤの直線及び／又は回転運動は、圧電アクチュエータによって生成されてもよい。圧電素子は印加電圧の関数としてその幾何学的寸法を変えるセラミック材料で構成される。圧電素子は、例えば、５０～１５０ｋＨｚの高周波数での活性化を可能にし、素子の長尺化の程度（ストローク）に直線的に相関する比較的大きな力を生成することができる。自動医療装置において圧電アクチュエータを使用することは、それらの作動が、医療用途において望ましくない磁界を生成しないので、有利である。さらに、圧電アクチュエータはＭＲＩに適合する。いくつかの実施形態では、他のアクチュエータの種類、例えば、電磁アクチュエータ（ソレノイド）、ＤＣモータ、ステッパモータまたはＡＣモータを使用してもよい。

いくつかの実施形態によれば、挿入装置は、２つの別個の部分／ユニット、すなわち、直線運動を生成するための第１部分（以下、「直線部分」とも呼ばれる）と、回転運動を生成するための第２部分（以下、「回転部分」とも呼ばれる）とを含み得、各運動タイプ、すなわち、直線および回転が、互いに独立して生成されることを可能にする。組み合わされた運動、すなわち、同時回転および直線前進は、２つの部分を順序付けられた様式または交互にした様式で活性化することによって生成され得る。

いくつかの実施形態では、直線部分は、インチワーム式モータの形態であってもよく、図９Ａに示されるように、３つの圧電アクチュエータを備えてもよい。圧電アクチュエータ３０１および３０３は、医療器具３０４（例えば、ガイドワイヤ）を把持するために使用され、動力供給時に垂直軸に沿って延在（長く）および弛緩（短く）することによって、動力供給時に水平軸に沿って長くおよび短くする圧電アクチュエータ３０２によって動きが達成される。いくつかの実施形態では、圧電アクチュエータ３０１および／または３０３は、ガイドワイヤ３０４を把持するために延在するときにガイドワイヤ３０４を静的要素に押し付ける単一のアクチュエータを含んでもよい。他の実施形態では、圧電アクチュエータ３０１および／または３０３は、事実上、ガイドワイヤ３０４の両側に配置された一対の圧電アクチュエータであり、その結果、ガイドワイヤ３０４をそれぞれ把持および解放するように延在および弛緩する。直線部分の作動プロセスは、周期的プロセスである。器具３０４を左から右に移動させるために、例えば、この例では前方クラッチのピエゾである圧電アクチュエータ３０３が、まず、図９Ａに示されるように器具を把持するように伸長される。次に、圧電アクチュエータ３０２は、横方向のピエゾが延在され、その結果、圧電アクチュエータ１００３が、器具とともに、右側にわずかな距離を移動する。圧電アクチュエータ３０２の中心は、圧電アクチュエータ３０２に電力が供給されると、その延長部が、両側、左右対称となるように固定されることに留意されたい。この例では後部クラッチのピエゾである圧電アクチュエータ３０１は、このプロセス段階では、弛緩状態にあり、器具を把持しないので、圧電アクチュエータ３０３によって把持された器具は、右に移動する。次に、圧電アクチュエータ３０１は、器具を把持するように延在され、続いて、圧電アクチュエータ３０３が弛緩され、器具の把持を解除するように延在される。次に、圧電アクチュエータ３０２が弛緩される。次に、圧電アクチュエータ３０３は、器具を再び把持するために延在され、続いて、圧電アクチュエータ３０１の弛緩が行われる。

図９Ｂに示されるように、装置の回転部分／移動ユニットは、互いに平行な対向する側で装置３０８に接触する一対の圧電アクチュエータ３０６、３０７を含んでもよい。２つの圧電アクチュエータを反対方向に延在すると、３０９Ａおよび３０９Ｂは、器具を回転させる。いくつかの実施形態では、クラッチ圧電アクチュエータ／一対のうちの少なくとも１つ、すなわち、圧電アクチュエータ３０１および／または圧電アクチュエータ３０３は、上述のように、装置の直線部分だけでなく、装置の回転部分の一部であってもよい。他の実施形態では、ガイドワイヤを回転させるために、追加の一対の圧電アクチュエータを使用することができる。

ここで、いくつかの実施形態による、医療ツールに直線運動および回転運動の両方を付与することができる例示的な装置の概略図を示す図１０を参照する。いくつかの実施形態では、直線運動は、本質的に図９Ａ－９Ｂに関して上述したように、圧電モータ４０１、４０２、４０３を使用して、インチワーム方式で達成することができるが、圧電モータ４０３によって医療ツール（ガイドワイヤ４０８として示されている）に向かって、および医療ツールから遠ざかるクラッチとして機能する追加の圧電モータ４０４，４０５を備えている。ガイドワイヤを時計回り（「ＣＷ」）に回転させるために、例えば、圧電モータ４０３は、ガイドワイヤ４０８に向かって圧電モータ４０４，４０５が移動するように、ガイドワイヤを反対側で把持するまで弛緩／収縮される。次いで、圧電モータ４０５が延在（下方に移動）され、一方、圧電モータ４０４は、同時に弛緩／収縮（上方に移動）され、ガイドワイヤを回転させる。次に、圧電モータ４０１は、ガイドワイヤを把持するように伸長され、圧電モータ４０３は、ガイドワイヤから離れるように圧電モータ４０４、４０５を移動させることによってガイドワイヤの把持を解放するように延在される。代替の実施形態では、圧電モータ４０３の代わりに、付加的な圧電モータを、圧電モータ４０４、４０５の１つに連結して、ガイドワイヤに向かって及びガイドワイヤから離れるように移動させることができる。そのような実施形態では、ガイドワイヤの回転は、両方の圧電モータ４０４、４０５が反対方向に延在する（または収縮する）ことによって達成されてもよい。利用される圧電アクチュエータは、例えば、ドイツのＰＩ Ｃｅｒａｍｉｃ ＧｍｂＨによって製造されるＰＩＣＭＡ（登録商標）Ｍｏｎｏｌｉｔｈｉｃ Ｍｕｌｔｉｌａｙｅｒ ＰＺＴアクチュエータであってもよい。いくつかの実施形態では、回転圧電アクチュエータは、直線前進アセンブリ全体を回転させることができる。

図１１を参照すると、いくつかの実施形態によれば、一方を他方に対して回転させることができる、２つの同心円構成要素を有する移動制御ユニットが示されている。図１１に示されるように、移動制御ユニット５００は、医療器具（ガイドワイヤ５１０など）の直線運動（前進）を、任意の所望の直線方向５０５で可能にするように構成された第１移動制御要素５０２（圧電モータなど）を含む。第１移動制御要素５０２は、内側の同心円状の構成要素５３０（図１２も参照）に固定される。移動制御ユニット５００は、さらに、任意の所望の時計回りまたは反時計回り方向５０７において、内側同心円状構成要素を回転させることによって、第１移動制御要素５０２の回転運動を可能にするように構成された第２移動制御要素５０４を含む。

さらに、図１１には、医療器具の近位端が専用のホルダ５２０に固定されている任意の設定が示されている。いくつかの実施形態では、例えば、ガイドワイヤが二重同心ガイドワイヤ（すなわち、外側中空ワイヤの管腔内に配置された内側ワイヤ）を含む場合、ホルダは、先端剛性などの医療器具のパラメータを制御することを可能にする機構を含むことができ、この機構は、外側ワイヤに対して内側ワイヤを直線的に移動させるように構成された少なくとも１つの調節器／スライダ５０３を含む。さらに、追加の移動制御ユニット５０６が存在してもよく、これは、器具が取り付けられたホルダ５２０の回転に対する制御を可能にする。

ここで図１２を参照すると、いくつかの実施形態による、２つ以上の医療器具の移動を制御するための移動制御ユニットのアセンブリが示されている。図１２に示されるように、移動制御アセンブリ６００は、２つの別個の移動制御ユニット６０２および６０４を含み、これらは、共役して利用され得、その結果、各ユニットは、異なる医療器具の移動を作動および制御することを可能にするように構成される。

図１２に示すように、第１移動制御ユニット６０２は、本質的に図１１に関して上記で詳述したように、第１医療器具（ガイドワイヤ６１０など）の直線運動（前進）および／または回転運動を可能にする様々な移動要素を含む。第２移動制御ユニット６０４は、第２医療器具（マイクロカテーテル６１２など）の直線運動（前進）および／または回転運動を可能にする様々な移動要素を含む。いくつかの実施形態では、第１医療器具６１０の移動（直線および／または回転）は、第２医療器具６１２の移動（直線および／または回転）とは独立していてもよい。

いくつかの実施形態では、第１および第２医療器具の移動（直線および／または回転）は、同期されてもよい。いくつかの例示的な実施形態では、図１２に示されるように、第１医療器具（例えば、ガイドワイヤ）は、第２医療器具（例えば、カテーテル）の管腔を通って進むことができる。いくつかの実施形態によれば、モータ（ＤＣモータ、ＡＣモータ、ステッパモータなど）、電磁アクチュエータ（ソレノイド）、圧電アクチュエータ、空圧アクチュエータ、油圧アクチュエータなどを含むが、これらに限定されない、本明細書に開示される移動制御ユニット、装置およびシステムのいずれにおいても、任意の適切なアクチュエータタイプを使用することができる。

図１３は、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムのブロック図である。

いくつかの実施形態では、ロボットシステム１３０１は、手術室での使用に適している。任意選択で、１つ以上のシステム構成要素（制御構成要素、撮像構成要素など）は、システムの残りの部分から物理的に分離され、遠隔で使用することができる。

いくつかの実施形態では、システム１３０１は、１つ以上の手術ツール（例えば、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、ガイドカテーテル、中間カテーテル、および／または他の伸長手術ツール）を受容し、ツールの移動を作動させるように構成される。

いくつかの実施形態では、システムは、その中に受け取られたツールの直線移動（例えば、前進および／または後退）を駆動する、および／またはその中に受け取られたツールの回転移動（例えば、軸回転）を駆動するように構成される。いくつかの実施形態では、直線移動および回転移動が同時に作動される。

いくつかの実施形態では、システム１３０１は、１つ以上のツールの移動を駆動するためのロボット装置１３０３を含む。いくつかの実施形態では、装置ハウジングは、以下の構成要素のうちの１つ以上を収容し、および／またはそれらに動作可能に接続される。
・１つ以上のモータ１３０５などの１つ以上のアクチュエータ、および任意選択で、関連するモータのトランスミッション。
・システムによって受け取られたツールと動作可能に接触してツールを移動させる（例えば、ツールを前進、後退、回転させる）ように構成されたホイールなどのツール移動要素１３１７。いくつかの実施形態では、ツール移動要素は、モータ１３０５によって、直接的（例えば、接触によって）または間接的（例えば、１つ以上のギヤまたは他のトランスミッションを介して）に駆動される。任意に、一部のツール移動要素のみがモータによって（直接的または間接的に）駆動されるが、他のツール移動要素は、ツールの移動に応じて、および／またはモータ駆動のツール移動要素の移動に応じて移動する。
・汎用制御ユニット１３０９との間で動作信号を送受信するように構成されたコントローラ１３０７。汎用制御ユニット１３０９は、遠隔制御装置、コンソール、システムベースに物理的に取り付けられた制御ユニット、またはそれらの組合せとして構成され得る。いくつかの実施形態では、コントローラ１３０７は、ロボットシステムによって受け取られて操作されるツールの操作（例えば、直線移動、回転）を調整するように構成される。
・例えば、バッテリおよび／または商用電源のための接続手段を含む電力供給手段１３１１。
・例えば、ツールが挿入されたかどうか、ツールの相対位置、ツール移動要素（例えば、ホイール）の位置、（例えば、ホイールの回転数をカウントするカウンタによる）ツール移動要素の実際の移動、他のシステムセンサと通信するためおよび／または他の測定および／または指示のためのセンサ、を検出するように構成された１つ以上の検知手段１３１５。いくつかの実施形態では、センサは、モータステータス、例えば、モータ位置、モータ回転率を検出するように構成される。光学センサ、圧力センサ、力測定センサ、速度センサ、電流を検出するセンサ、流量センサ、位置センサ（例えば、光学的、磁気的、電気的位置センサ）など、種々のタイプのセンサを使用してもよい。
・例えば、移動速度、回転、並進、角度形成、偏向角度などのツール移動に関連するパラメータ、ツールに作用する力の測定値、ツールの剛性などの１つまたは複数のシステムセンサによって得られる指標、患者の身体に関連し、挿入されたツールによって検知されるパラメータ（例えば、心拍数、血圧、温度、酸素化レベル、および／または他の検知されたパラメータ）を格納するメモリ１３１３。

いくつかの実施形態では、ロボット装置（本明細書では挿入装置とも呼ばれる）は、コンパクトであり、手術室要員（例えば、看護師、外科医）および／または手術室機器および／または患者への干渉を低減するように寸法が十分に小さい。いくつかの実施形態では、装置のフットプリントは、５００ｃｍ^２、２５０ｃｍ^２、１８０ｃｍ^２、または中間の、より大きな、またはより小さな面積よりも小さい。いくつかの実施形態では、装置の体積は、３５００ｃｍ^３未満、２８００ｃｍ^３未満、２０００ｃｍ^３未満、または中間の、より大きい、またはより小さい体積である。いくつかの実施形態では、装置の重量は、１．５ｋｇ未満、１ｋｇ未満、８００グラム未満、５００グラム未満、または中間の、より高いまたはより低い重量である。

いくつかの実施形態では、ロボット装置は、実質的にブロック形状であり、例えば、箱形のコンパクトな構成を有する。他の構成は、円筒形構成、丸みを帯びた（例えば、ボール形状の）構成、サドル形状、および／または他のものを含むことができる。

いくつかの実施形態では、システム１３０１は、統合された画像モダリティ１３１９を含む。あるいは、システムは、既存の画像モダリティに動作可能に取り付けられる（例えば、通信する）ように構成される。画像モダリティは、例えば、Ｘ線蛍光透視法、ＣＴ、コーンビームＣＴ、ＣＴ蛍光透視法、ＭＲＩ、超音波、または任意の他の適切な画像モダリティを含むことができる。

いくつかの実施形態では、システム１３０１は、患者に対して、および／または手術ベッドに対して、装置３０３を配置するための台１３２１を備える。いくつかの実施形態では、台は、調整可能な固定具を備えるか、または調整可能な固定具に取り付けられるように構成される。任意選択で、患者に対するシステムの高さおよび／または角度および／または距離（例えば、身体入口の位置に対する）および／またはベッドに対するシステムの高さおよび／または角度および／または距離は、調整可能である。

いくつかの実施形態では、システム１３０１は、ツールの近位部分、例えば、ハンドルに動作可能に係合するためのアダプタ１３２３を備えるか、または係合するように構成される。

いくつかの実施形態では、アダプタは、１つ以上のモータ１３０５と、ツールを移動させるハンドルの１つ以上の構成要素との間の機械的係合を規定する。例えば、アダプタは、１つ以上のモータまたは関連するトランスミッションを、摺動時にツール先端を偏向させるハンドルのスライダ構成要素と、回転時にツールを回転させるハンドルのノブ構成要素と、および／または他のハンドル構成要素と接続する。更に、又は代替的に、アダプタ自体は、ハンドル構成要素の移動を駆動するための１つ以上の統合モータを含む。

図１４は、いくつかの実施形態による、手術ロボット装置を使用する一般的な方法のフローチャートである。

いくつかの実施形態では、例えば、医師、外科医、および／または他の臨床担当者によって、操作を決定する（１４０１）。いくつかの実施形態では、操作は治療目的のためである。これに加えて、またはこれに代えて、操作は診断目的のためのものである。

いくつかの実施形態では、操作はカテーテル法を含む。いくつかの実施形態では、操作は、１つ以上のツールを、血管系内および／または血管系を通って、および／または他の非血管管腔内構造内に挿入することを含む。ツールの例は、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、急速交換カテーテル、ガイドカテーテル、バルーンカテーテル、ステントまたはコイル、切除ツール、中間カテーテル、吸引カテーテル、超音波カテーテル、圧力カテーテル、および／または他のツールを含むことができる。いくつかの実施形態では、操作は、管腔を通した処置である。いくつかの実施形態では、操作は、オーバーザワイヤに基づく処置である。

いくつかの実施形態では、装置は、患者に対して配置される（１４０３）。いくつかの実施形態では、装置は、例えば固定を介して手術ベッド上に取り付けられる。いくつかの実施形態では、装置は、患者に取り付けられ、例えば、患者の脚（例えば、大腿部）、患者の腕、および／または他の身体部分に取り付けられる。手術ベッドおよび／または患者への装置の取り付けは、ストラップ、バンド、剛性取り付け、および／または他の取り付け手段を使用して実施されてもよい。

いくつかの実施形態では、ベッドへの取り付けは、マットレスおよび／またはベッドのレールおよび／または床に対して安定化されたスタンドを使用して行われる。次いで、システムは、スタンドに取り付けることができ、例えば、スナップフィット機構、磁気手段、ストラップ（例えば、ベルクロ（登録商標））、及び／又は他のものを介して取り付けることができる。いくつかの実施形態では、スタンドは、様々なサイズおよび／または異なるベッド高さなどの患者との使用を可能にするように調整可能である。いくつかの実施形態では、装置の位置、身体に対する高さ、進入角度のうちの１つ以上を設定するとき、患者に対する装置の位置合わせが選択される。装置の位置は、患者の身体またはその部分に対して（例えば、手術入口点に対して）、および／または手術ベッドに対して、および／または他の手術室機器に対して、例えば、撮像モジュールに対して規定されてもよい。

装置を患者の身体、例えば四肢および／または他の身体部分（例えば、脚、腕（任意選択で手のスナッフボックス）、首、足など）に取り付けることの潜在的な利点は、装置を身体への入口開口部のより近くに配置することができることを含むことができる。このような構成では、装置と本体との間に延在するツールセグメントの長さを短くすることができ、ツールの長さをより効率的に使用することが可能になる可能性がある。いくつかの実施形態では、装置は、例えば、装置が四肢に取り付けられたときに四肢から横方向に突出することなく、患者の四肢の頂部に適合するように十分にコンパクトである（例えば、装置は、患者の大腿部から横方向に延在しないようにサイズ決めされる）。

いくつかの実施形態では、ツールの搭載が実行される（１４０５）。いくつかの実施形態では、ツールの搭載は、装置位置（例えば、患者および／またはベッドに対する）が設定された後に実行され、代替的に、ツールの搭載は、装置位置が設定される前に実行される。任意選択で、１つ以上のツールが、装置上に事前に搭載され、任意選択で、装置とともに提供される。一例では、装置は、１つ以上のツールが既に搭載されている間に、滅菌されたパッケージで提供される。これに加えて、またはこれに代えて、ツールは、手術室内で巻き戻され、例えば、看護師、技術者、および／または他の臨床担当者によって、装置上に搭載される。いくつかの実施形態では、例えば、ナビゲーションツール（例えば、ガイドワイヤ）から塞栓形成ツール、カテーテルバルーン、および／または他の治療ツールなどの治療ツールに切り替えるときに、操作中にツールを搭載および／または交換する。

いくつかの実施形態では、装置は、遮蔽物（例えば、壁による物理的分離、ラップ、ドレープ）がツール移動要素と、搭載されるツールとの間に存在しないか、または必要とされないように構成され、例えば、ツールとツール移動要素（例えば、ホイール、ギヤ、および／または他のアクチュエータ）との間に直接接触が形成される。任意選択的に、滅菌ドレープまたは他のカバーによるドレーピングは必要とされない。例えば、手術後に配置される使い捨て使用では、永久的な構成要素がないため、装置および／またはツールと接触する装置の特定の構成要素を滅菌ドレープで覆う必要がない。装置が、分離またはカバーなしに、手術ツールに直接係合するように構成される装置の潜在的な利点は、操作後の、より単純で、より効率的で、時間および／または費用効果の高い準備プロセスおよび／または洗浄プロセスを含み得る。

代替的に、いくつかの実施形態では、装置（および／またはツール移動要素などの装置の選択された構成要素）は、滅菌ドレープまたはシース（ｓｈｅａｔｈ）によって少なくとも部分的に覆われる。

いくつかの実施形態では、操作は、装置のユーザインターフェースを介して、ユニット内に受容される手術ツールの移動を制御することによって実行される（１４０７）。装置によって制御されるツールの例示的な操作は、ツールの直線前進および／または後退、ツールの回転（例えば、ツール軸の周りのロール）、ツールのねじれ、ツールの角度配向（例えば、ツールの遠位先端を湾曲させることによる）、関節運動（例えば、ツールの遠位先端の）、例えば、ツールの近位端から、遠位先端構造または内部構成を制御することによる、剛性などのツールの機械的特性の変化を含むことができる。

いくつかの実施形態では、ツールの操作は、遠隔で行われる。任意選択的に、外科医は、異なる部屋からシステムを操作する。代替的に、外科医は、手術室内に留まり、ベッドに隣接しているか又はベッドから遠く離れている間にシステムを操作することができる。

いくつかの実施形態では、ツールの操作は、互いに取り付けられ、および／または互いに挿入され、および／または１つのツールの移動が他のツールに影響を及ぼすことができるように他の方法で組み立てられたツールの操縦を含む。例えば、ガイドワイヤがマイクロカテーテルの管腔内に延在する場合である。そのような状況では、移動を制御することは、ガイドワイヤおよび／またはマイクロカテーテルの互いに対する「補償」移動を（移動の識別時に、ユーザ制御を介して、および／またはシステムによって自動的に）実行することを伴ってもよく、これは、両方が組み立てられた構成で一緒に駆動される場合（例えば、ガイドワイヤが、ツールが操作されるユニットのツール移動要素の位置でマイクロカテーテル管腔内にある場合）に必要とされてもよい。一例では、マイクロカテーテルが前進または後退するとき、ガイドワイヤをマイクロカテーテルと共に移動させることなく、ガイドワイヤを所定の位置に保持することが望ましい場合がある。これは、例えば、両方のツールの直線運動機構を駆動することによって、しかし反対方向に（例えば、マイクロカテーテルを遠位に前進させると同時に、ガイドワイヤを近位に後退させるようにガイドワイヤ機構を駆動することによって）実行され得る。一緒に使用されるツール（例えば、マイクロカテーテルの管腔内に延在するガイドワイヤ）の同期した制御された移動の潜在的な利点は、例えば、一方のツールが前進または後退される一方で、他方のツールが有効に所定の位置に留まることになる反対方向にツールの作動機構を駆動することによって、他方のツールを前進させながら、一方のツールを保持する能力を含み得る。

いくつかの実施形態では、ユーザインターフェースは、装置自体（例えば、システムユニットおよび／またはベースに取り付けられた、スクリーンおよび／またはボタンおよび／またはジョイスティックとして）、および／または別個の医師コンソール、および／または別個の遠隔制御装置に構成される。制御信号は、有線および／または無線通信（例えば、ネットワークベースの通信）を介して装置に通信され得る。

いくつかの実施形態では、装置（例えば、装置コントローラ）は、ツールおよび／または装置モータの挿入および／またはキャリブレーションのための搭載モードと、ツールの移動が実行される操作モードとを含むようにプログラムされる。

いくつかの実施形態では、装置またはその特定の構成要素は、操作の後に廃棄される（１４０９）。任意選択的に、装置は、全体として廃棄され、任意選択的に、装置上に搭載されたツールを含む。

図１５は、いくつかの実施形態による、手術ロボット装置上に複数の手術ツールを搭載する方法のフローチャートである。

いくつかの実施形態では、例えば本明細書に記載のロボット装置が提供される（１５０１）。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ、マイクロカテーテル、ガイドカテーテル、迅速交換式カテーテル、および／または他の手術ツールなどの１つ以上の伸長手術ツールが提供される（１５０３）。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤなどのツールの近位ハンドルは、例えば、参照により本明細書に組み込まれる「ＲＯＢＯＴＩＣ ＭＡＮＩＰＵＬＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＨＡＮＤＬＥ」（代理人明細書第８３１１７号）という名称の同時出願ＰＣＴに記載されるように、指定されたアダプタまたはホルダ（１５０５）と係合して配置される。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤは、ロボット装置のガイドワイヤ駆動機構の指定されたシャフト内に（遠位端方向などから）通される（１５０７）。次に、シャフト（既存の装置ハウジング）を出るガイドワイヤ長さの少なくとも一部が、マイクロカテーテルの管腔内に通される（１５０９）。

いくつかの実施形態では、マイクロカテーテルの近位端（装置にまだ物理的に取り付けられていない）は、ハウジングからのガイドワイヤの出口ポートで装置に固定される（１５１１）。次に、マイクロカテーテルの長さの少なくとも一部（内部に受容されたガイドワイヤを含む）が、装置のマイクロカテーテル駆動機構の指定されたシャフトに通される（１５１３）。次いで、マイクロカテーテルは、ガイドカテーテルの管腔を通って（内部に受容されたガイドワイヤと共に）通される（１５１５）。

任意選択的に、ガイドカテーテルは、装置ハウジングに外部から動作可能に結合されてもよく、または代替的に装置内に一体化されてもよい、ガイドカテーテル駆動機構によって受け入れられるか、または係合される。

次いで、いくつかの実施形態では、１つ以上のツールが患者の体内に誘導され、装置を使用して操作される（１５１７）。

例示的な使用では、ロボット装置には、ガイドワイヤおよび任意選択でマイクロカテーテルが搭載される。任意選択的に、ガイドカテーテル（その遠位部分）は、患者の体内に手動で挿入される。次いで、ロボット装置は、ガイドカテーテルの近位端に隣接して配置され、ガイドカテーテル（場合により、ガイドワイヤが受容されるマイクロカテーテルと共に）は、ガイドカテーテルの管腔に挿入される。いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル管腔への挿入は、シール要素を介して行われ、シール要素は、ロボット装置の一体化された部分であってもよく、または代替的に、それとは別個であってもよい。次いで、いくつかの実施形態では、ユーザは、ガイドカテーテルの近位端をロボット装置に接続する。この時点から、ガイドワイヤおよび／またはガイドカテーテルの管腔内のマイクロカテーテルの操作（例えば、直線的な前進／後退、および／または回転）、ならびに任意選択でガイドワイヤおよび／またはマイクロカテーテルがガイドカテーテルを出る際の操作（例えば、血管の管腔内への）は、装置を使用して（例えば、遠隔制御インターフェースを介して）ロボットのように実施されてもよい。いくつかの実施形態では、ロボット装置を使用して、例えば、ある限られた範囲まで、ガイドカテーテルの直線的な前進および／または後退も実行される。

図１６Ａ～Ｄは、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムの遠隔制御装置の様々な構成である。

いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、ユーザ、例えば医師によって手動で保持されるように成形される。任意選択的に、遠隔制御装置は、操作中の撮像の結果を示す画面などの視覚補助具のユーザの視界を遮ることなく、ユーザによって保持されるのに十分に軽量かつ小型である。いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、ユーザの掌によって把持され、および／またはユーザの指によって係合されるように成形された１つ以上の部分を含む。

いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、モジュール式ロボットシステムと通信する。いくつかの実施形態では、通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ、赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＲＦ、および／または他の無線モジュールを介して実行される無線である。

いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、モジュラーロボットシステムのコントローラを含むか、またはそれと通信する。いくつかの実施形態では、システムによって受信されたツールの操作は、遠隔制御装置を介して実行される。遠隔制御装置によって制御されるツール移動および／またはツールの他の動作操作の例は、ツールの直線的な前進および／または後退、ツールの軸方向回転、ツール遠位先端の制御、移動速度、固有のツール機能の制御（例えば、バルーンカテーテル内のバルーンの膨張／収縮、ステント展開および／または前進）、および／または他のツール操作を含むことができる。

遠隔制御装置を介して制御され得る他の機能は、例えば、ツール管腔内およびツール管腔を通る材料（例えば、造影剤、洗浄溶液）の自動注入、組み立てられたシステム全体の直線および／または角度運動（例えば、取り付けに対する組み立てられたシステムのスライド）、システムの安全停止、システムのオン／オフ作動、システムまたは特定の構成要素への電力の供給、および／または、他のシステム機能を含む。

図１６Ａ～Ｂは、遠隔制御装置１６０１の第１の例を示すし、図１６Ｃ～Ｄは、遠隔制御装置１６０３の第２の例を示す。いくつかの実施形態では、装置は、押しボタン１６０５、ジョイスティックハンドル１６０７、手動スライダ１６０９、回転ノブ１６１１などのうちの１つ以上の形態のインターフェースを含む。

いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、電流制御についてユーザに通知するため、および／またはユーザからコマンドを受信するためなどの画面を備える。

いくつかの実施形態では、遠隔制御装置は、ツールを迅速に後退させるためのインターフェース（例えば、ボタン）を含む。このようなインターフェースは、緊急事態、装置の故障などの場合に使用することができ、および／または、ツールを新しいツールと交換するなどのためにツールを計画的に後退させるために使用することができる。

いくつかの実施形態では、遠隔制御装置はモジュール式である。任意選択で、特定のボタンおよび／またはアドオンインターフェースが選択的に取り付けられる（および／またはそれらの使用を可能にするためにカバーが外される）。例えば、ガイドカテーテルの移動を制御するためのボタン（ガイドカテーテル受容ユニットがシステムに取り付けられている場合）は、必要な場合にのみ使用のために露出される（例えば、取り外し可能または可動カバーの下に配置される）。別の例では、１つ以上のシステム接合を通じて材料の注入を制御するためのインターフェースが、遠隔制御装置に取り付けられ、および／または必要に応じて使用するためにカバーされていない。

遠隔操縦装置は、システムから離れたところで操作することができる。任意選択的に、遠隔制御装置は、異なる部屋にいる外科医によって操作される。任意選択的に、遠隔制御装置は、手術室（ベッドに隣接して、またはベッドから離れて）に位置する外科医によって操作される。

いくつかの実施形態では、遠隔制御は、例えば、以下に記載されるような携帯電話、タブレット、コンピュータなどで使用するための画面インターフェースとして構成されてもよい。

図１７は、いくつかの実施形態による、手術ロボットシステムに関連するスクリーンインターフェースの概略的な例である。

いくつかの実施形態では、例えば、上記のような遠隔制御装置に加えて、またはその代わりに、システムと通信するスクリーンインターフェース１７０１を使用することができる。いくつかの実施形態では、スクリーンインターフェースは、データを受信し（例えば、装置から、および／または撮像手段から、および／または医師から、および／または病院システムから）、データを提示し、ロボット装置へ、および／またはロボット装置からコマンドを送信し、および／またはロボット装置からコマンドを受信するように構成される。

いくつかの実施形態において、スクリーンインターフェースは、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、携帯電話アプリケーションおよび／またはその他として構成されてもよい。

この図に示されるユーザインターフェース画面は、ロボット装置によるツールの動作の機能および／または指示の例を提示するが、これらに限定されない。ツールの動作の機能および／または指示の例は、ツール移動タイプ（例えば、ガイドワイヤ回転、ガイドワイヤ前進／後退、マイクロカテーテル前進／後退、ガイドカテーテル回転、ガイドカテーテル前進／後退）、ガイドワイヤ先端制御（例えば、ガイドワイヤ先端偏向）、ツール速度および／または移動方向（例えば、「ターボ」モードを使用して速度を増大させること、高速または部分的に高速の後退を開始すること）、緊急停止（装置故障、医療緊急状況などの場合、いくつかの実施形態では、緊急停止ボタンは、ロボット装置への電力供給を停止する）、２つ（またはそれ以上）のツールの一緒の移動を制御すること、システムとともに使用される装置および／またはアドオンアクセサリを含むアクセサリの制御、例えば、ポートを通じた材料の注入、バルーンの膨張、ステント拡張、先端曲率、ツール剛性などのツール移動のカスタマイズされた制御を含む。

図１８Ａ～Ｂは、いくつかの実施形態によるロボット装置の異なる図である。

いくつかの実施形態では、ロボット装置１８０１は、患者に隣接して配置される（例えば、ベッドに取り付けられる）ように、および／または患者上、例えば、患者の四肢上（例えば、患者の大腿部上）に配置されるように、成形およびサイズ決めされる。図示の例では、装置１８０１は、サドル形状の底部１８０３を有するコンパクトなハウジング１８０２を備える。任意選択的に、サドル形状部分は、患者の四肢、ベッドのレール、指定された台（例えば、平坦な表面（図示せず）上に配置するための平坦な底部を有する台）、および／または他のものに着座するような形状および大きさにされる。いくつかの実施形態では、ハウジングの第２部分１８０５は、サドル底面から延び、第２部分は、１つ以上のツール駆動機構を収容する。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤは、以下のように装置１８０１上に搭載される。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤの近位部分（例えば、ハンドル）は、アクセス可能な区画１８０７内に受容され、任意選択で蓋１８０９によって覆われる（区画１８０７は、本明細書では「アダプタ」または「ホルダ」とも呼ばれ得る）。任意選択で、１つま以上のガイドワイヤハンドル構成要素の操作は、ハンドルに係合する（例えば、ハンドルのスライド、ハンドルの回転ノブ、および／または他のハンドル構成要素に係合する）１つ以上のムーバ（ｍоｖｅｒ）によって区画１８０７内で実行される。

いくつかの実施形態では、（ハンドルに隣接する）ガイドワイヤのより遠位の部分は、開口部１８１３を介して区画１８０７を出る。次いで、いくつかの実施形態では、ガイドワイヤのさらにより遠位の部分（任意選択で、ガイドワイヤの最遠位端）が、次いで、入口開口部１８１１を通して装置ハウジング内に挿入され、そこで、挿入されたガイドワイヤは、その駆動機構の指定されたシャフト（図示せず）内に受容される。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤは、開口部１８１５を介して、任意選択でハウジングの反対側の壁から再びハウジングを出る。いくつかの実施形態では、開口部１８１５の位置は、マイクロカテーテルの近位端のための固定点としても機能する。任意選択的に、マイクロカテーテルは、ノブ１８１７および／またはハウジングに固定される他の適切な凸部に通される。ガイドワイヤは、開口部１８１５を通って出ると、マイクロカテーテルの管腔内に受容される。

いくつかの実施形態では、マイクロカテーテルは（内側に延びるガイドワイヤと共に）、ハウジングの外側で（例えば、「Ｕ」字形に）湾曲して、開口部１８１９を介してマイクロカテーテル駆動機構の指定されたシャフト内に挿入されるる。次いで、マイクロカテーテルは（内側のガイドワイヤと共に）、開口部１８２０を介して反対側の壁でハウジングから出る。

いくつかの実施形態では、装置ハウジングは、ツール長、ツール幅（例えば直径）などのツールサイズの考慮事項に影響されることなく、ツール駆動機構を収容するためにのみ、成形及びサイズ決めされる。任意に、ハウジングは、ツール自体がハウジングに対して外部から見える状態および／または接触可能な状態を維持しながら、内部のツール駆動機構を保護する。任意選択的に、駆動機構は見えない。このような構造の潜在的な利点は、ツール駆動機構との（例えば、望ましくない接触による）損傷の危険性を低減することを含み得る。

いくつかの実施形態では、ハウジング自体の中に延在するツールの一部は、ツールの全長の２５％未満、２０％未満、１０％未満、５％未満、または、中間、より大きい、またはより小さいパーセンテージである。駆動機構を収容し、内部に収容されるツールの長い部分を必要としないハウジングの潜在的な利点は、小さい寸法および／または小さい重量を有する比較的コンパクトなハウジングを可能にすることを含み得る。

いくつかの実施形態では、ハウジングは、蓋などの取り外し可能または移動可能な部分を含む。オプションとして、緊急時および／またはロボットの誤作動時に、例えば、ツールを手動で解放するために、蓋が開かれる。あるいは、ツールを交換する必要がある場合には、蓋を開ける。

いくつかの実施形態では、蓋の開口部は、装置のモータを自動的に初期（ホーム）位置及び／又は方向に戻す。任意に、ツール、例えば、ツールが受け入れられる指定されたシャフトの作動機構は、シャフトに沿って延びるスロットが開いた蓋の方向に上方を向くように整列されるように回転される。モータ及び／又はツールシャフトの潜在的な利点は、装置ハウジングの蓋の開口時に自動的に整列されることであり、ツールをその機構から調整及び／又は取り外すために、より容易に近づけることができるツールを含むことができる。

装置の上部１８０５の例示的な寸法（代替的に平坦な表面として形成され得る、サドル形状の底部を有さない）は、１２ｃｍ未満である軸方向長さ１８２１と、７ｃｍ未満である幅１８２３と、９ｃｍ未満である高さ１８２５とを含み得る。

いくつかの実施形態では、ハウジング１８０２は、プラスチック、アルミニウム、複合材料などの比較的軽量であるが耐久性のある材料で形成される。任意選択で、材料はリサイクル可能であり、その結果、廃棄された装置（例えば、単回使用装置）は、少なくとも部分的にリサイクルされてもよい。

図１９Ａ～Ｂは、いくつかの実施形態による、ガイドカテーテル駆動ユニットを含むか、またはそれに取り付けられた手術ロボット装置を概略的に示す。

図１９Ａ～Ｂは、異なる形状のハウジングを有するロボット装置を示す。図１９Ａは、図において上述されたようなロボット装置ハウジング１９００を示す。１８Ａ－Ｂは、平面を規定する台１９２１上に着座する。図１９Ｂは、正方形または長方形の断面輪郭を有する、実質的に箱形のハウジング１９０２を示す。

いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動機構１９０１は、例えば、装置ハウジング１９０３に付加されるように、ロボット装置に動作可能に結合するように構成された別個のアドオンユニットとして構成される。

いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動ユニットは、ハウジングに存在するマイクロカテーテルが（開口部１９０５などを介して）ガイドカテーテルユニットに搭載されたガイドカテーテルの管腔に入るように、ハウジングに取り付けられる。いくつかの実施形態では、ガイドカテーテルユニットのハウジングへの取り付けは、（例えば、装置ハウジングのそれぞれの凸部および窪み、ならびにガイドカテーテル駆動ユニットのハウジングを介する）締まりばめ（ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ ｆｉｔ）結合、（例えば、図１９Ａに示されるようなレール１９０６を含む）摺動取り付けのうちの１つ以上による。

いくつかの実施形態では、レール１９０６は、例えば、モータがガイドカテーテルを移動させるためにユニットの前後運動を駆動するように、ガイドカテーテル駆動ユニット１９０１を装置のハウジング内に配置された１つ以上のモータに移動可能に連結する。いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動機構は、ガイドカテーテルの直線運動および／または回転運動（すなわち、ロール）を駆動するように構成される。いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動ユニットは、ロボット装置に電気的に接続し、ロボット装置から電力供給を受けるように構成される。あるいは、ガイドカテーテル駆動ユニットは、独立した電源（例えば、バッテリ）を含む。

いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動ユニットは、スナップフィット接続、締まりばめ接続、ピンおよびソケット、および／または他の適切な機械的結合などの機械的接続を介してロボット装置に接続する。

あるいは、いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動機構は、ロボット装置ハウジングの内側にあり、ロボット装置の統合部分を形成する。

いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル駆動機構は、例えば、３ｃｍ、５ｃｍ、１０ｃｍ、または、中間、より長い、またはより短い距離だけカテーテルを前進および／または後退させるために、選択された距離範囲内でガイドカテーテルの直線運動を駆動するように構成される。いくつかの実施形態では、これは、患者に以前に挿入されたガイドカテーテルの位置の微調整を提供する。

いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル内のマイクロカテーテルがガイドカテーテルと共に移動することを確実にするために、マイクロカテーテル駆動機構は、その移動を補償するように制御され、例えば、マイクロカテーテルは、ガイドカテーテルと反対方向に移動するように作動される。任意選択的に、マイクロカテーテル内のガイドワイヤは、単一ユニットとしてマイクロカテーテルと共に移動し、独立した作動を必要としない。

図２０Ａ～Ｃは、いくつかの実施形態による、ガイドカテーテル駆動ユニットの隔離された機構の例、ガイドカテーテル駆動ユニットハウジングの例、およびロボット手術システム上に組み立てられたガイドカテーテル駆動ユニットである。

いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル機構（図２０Ａ参照）は、直線運動を駆動するためのモータ２００１、および回転を駆動するためのモータ２００３などの１つ以上のモータを含む。いくつかの実施形態では、ガイドカテーテル２００５の近位部分は、コネクタ２００９に取り付けられる。いくつかの実施形態では、操作時に、モータ２００１は、コネクタ２００９を前進または後退させる親ねじ２００７を回転させ、それによって、ガイドカテーテル２００５を前進または後退させる。いくつかの実施形態では、モータ２００３は、コネクタ２００９と共に直線的に移動する。

いくつかの実施形態では、モータ２００３の作動は、コネクタ２００９を回転させ、それによって、ガイドカテーテル２００５を回転（回転）させる。

図２０Ｂは、ガイドカテーテルユニット２０００の外観図である。いくつかの実施態様において、ユニットは、伸長ハウジング２０１１を含み、親ねじ２００７（図２０Ａに示されるようである）は、ハウジングの全体にわたって延在する。いくつかの実施形態では、ハウジングは、ガイドカテーテル管腔に通じる１つ以上のポートを備える。例えば、材料（例えば、液体薬剤、生理食塩水など）をガイドカテーテルの管腔内に、および管腔を通して注入することができる注入ポート２０１０である。

いくつかの実施形態では、ハウジング２０１１は、ロボット装置に取り付けるための形状である。一例では、ハウジングは、ロボット装置の外部ハウジングに対して傾斜することができ、および／またはロボット装置ハウジングに規定されたそれぞれの凹部または窪み内に受容されることなどによって、ロボット装置の外部ハウジングに少なくとも部分的に接続することができる当接部２０１２を規定する。

図２０Ｃは、ロボット装置２０１３に接続されたガイドカテーテルユニット２０００を示す。いくつかの実施形態において、ガイドカテーテルユニットは、装置ハウジング２０１５の外壁に連結される。任意で、ガイドカテーテルユニットは、患者に挿入する方向に遠くまで延在する。

この例にさらに示されるように、ガイドワイヤ２０１９は、ガイドワイヤホルダ２０２１からガイドワイヤ駆動機構の指定されたシャフト内に延在し、次いで、ガイドワイヤは、２０２５でハウジングを出て、マイクロカテーテル２０２７のための固定点としても役立ち、ガイドワイヤは、マイクロカテーテル管腔に入る。次いで、マイクロカテーテルが曲げられて、２０２９において装置ハウジングに入り、マイクロカテーテル駆動機構の指定されたシャフト内に受け入れられる。マイクロカテーテルが（内部に受容されたガイドワイヤと共に）ハウジングを出るとき、マイクロカテーテルは、ガイドカテーテルユニット２０００によって保持され、操作されるガイドカテーテル２００５の管腔内に受容される。

図２１Ａ～Ｃは、いくつかの実施形態による、ロボット手術システムによって作動されるツールの回転（ロール）および／または直線運動を作動させるための機構を示す。

いくつかの実施形態では、図２１Ａの例示的な機構に示されるように、指定されたシャフトに挿入されたガイドワイヤ２１０１は、互いに一対向して配置され、それらの間を通るガイドワイヤに接触する少なくとも１つの一対の駆動ホイール２１０３によって係合される。ツールの直線運動を駆動するためのモータ２１０５は、ホイールの回転を作動させ、ホイールは、回転方向に応じて、ガイドワイヤを近位方向または遠位方向に軸方向に移動させる。

いくつかの実施形態では、モータ２１０７は、第１ギヤ２１０９の回転を駆動するように構成され、第２ギヤ２１１１（ギヤ２１０９に隣接してまたはその上に配置される）と干渉し、第２ギヤ２１１１を回転させる。いくつかの実施形態では、第２ギヤ２１１１の回転は、駆動ホイール２１０３およびリニアモータ２１０５を含むアセンブリの回転を生じ、アセンブリを（その中に保持されたガイドワイヤと共に）その全体で回転させる。

いくつかの実施形態では、ギヤ２１０９が回転すると、ガイドワイヤのホルダ２１２１を回転させ、ガイドワイヤを回転（ローリング）させる。したがって、いくつかの実施形態では、ガイドワイヤの回転（ロール）は、ガイドワイヤに沿った２つの部位、すなわち、ホルダ２１２１における第１部位と、ガイドワイヤと共に全体として、回転される駆動ホイールおよびリニアモータを含むアセンブリにおける第２部位と、で行われる。ガイドワイヤに沿った２つの部位でガイドワイヤを回転させることの潜在的な利点は、任意選択で、一方の部位が湾曲に対して近位であり、他方が湾曲に対して遠位である場合、例えば、両方の部位での回転の同期作動によって、任意選択で、単一のモータによって両方の位置の回転運動を実行することによって、回転中のガイドワイヤのねじれを低減することを含むことができる。

同じ単一のモータを使用して（例えば、ギヤ２１０９を移動させるモータ２１０７を介して）ガイドワイヤ長さに沿った２つの位置でガイドワイヤの回転を駆動することの潜在的な利点は、例えば、異なるモータを使用して２つ（またはそれ以上）の位置で回転を駆動することと比較して、ガイドワイヤの回転に対する改善された制御を含むことができ、これは、モータの方向および／または速度および／または作動タイミングの間の同期を必要とすることがある。２つの異なるガイドワイヤ長の部位で回転を駆動するために同じ単一のモータを使用する別の潜在的な利点は、よりコンパクトで小型の装置ハウジングを提供することを含むことができる。

さらに、または代替として、ギヤ２１０９の回転は、（ホルダ２１２１を回転させないことによるなどして）ガイドワイヤを直接回転させず、（ギヤ２１１１がギヤ２１０９によって回転されるので）ギヤ２１１１によって回転されるアセンブリの点からのみ始まるガイドワイヤの回転を作動させる。

いくつかの実施形態では、１つ以上のスリップリングが、アセンブリの現在の方向（例えば回転方向）にかかわらず、モータに電流を供給するために使用される。例えば、リール２１１７およびベース２１１９から構成されるスリップリングは、駆動ホイールおよびリニアモータアセンブリへの第２ギヤ２１１１の取り付け部に位置する。いくつかの実施形態では、スリップリングは、リニアモータへの電気的結合を維持し、その結果、リニアモータは、アセンブリの回転方向にかかわらず作動され得る。

図２１Ｂに示される別の例示的な構造では、回転を駆動するモータおよび／またはモータから回転を伝達するギヤ２１１３は、直線運動を駆動する駆動輪およびモータ２１０５のアセンブリと直接インターフェースすることができる。例えば、ギヤ２１１３は、アセンブリと同様の長軸に沿って配置される。

いくつかの実施形態では、ギヤ２１１３には、ガイドワイヤが通過するスロット２１２３が形成される。任意選択的に、スロット２１２３は、ガイドワイヤが受容される指定されたシャフト２１２７内のスロット２１２５の直接延長部を形成する。いくつかの実施態様において、スロットは、ギヤ円周の５度、１０度、２０度の弧に沿って延びる。ギヤを通るスロットの潜在的な利点は、作動機構からのガイドワイヤの除去が容易になり得ることを含み得る。

図２１Ｃは、ガイドワイヤの直線移動を駆動するシャフト２１２７およびホイール２１０３を示す断面図である。いくつかの実施形態では、シャフト２１２７は、ガイドワイヤが受容される伸長内側管腔２１２９を規定し、管腔は、スロット２１２５と連通している。いくつかの実施形態では、シャフト２１２７の内壁は、ホイールの輪郭（例えば、湾曲２１２８を参照）に一致するように構成され、その結果、管腔２１２９内のガイドワイヤは、ホイール間の経路の中に（次いで、そこから）右に案内される。いくつかの実施形態では、管腔２１２９は、ガイドワイヤをホイールの間に直接もたらすために、ホイールの外側輪郭に近接して延在する。

いくつかの実施態様において、ホイール２１０３は、スロット２１２５によって規定される平面に対して実質的に垂直な平面上に配置（存在する）される。

あるいは、ホイールは、スロット２１２５によって規定される平面に平行な平面上に配置されてもよい。

ホイールの輪郭に適合するように構成されたシャフトの潜在的な利点は、駆動ホイールの間の経路内に供給される（そしてそこから出る）時のガイドワイヤの改良された制御を含むことができる。別の潜在的な利点は、ガイドワイヤがその指定された経路から外れる滑りおよび／または他の移動の危険性を低減することを含み得る。

ガイドワイヤの直線運動を駆動するためのホイールを含み、ガイドワイヤの回転を生成するために全体として回転するように構成されるアセンブリの潜在的な利点は、直線運動が回転運動中に実行され得ること（またはその逆）を含み得る。直線移動および回転が同一の物理的位置（ロボット装置内部）で作動される二重移動アセンブリの別の潜在的な利点は、例えば、２つの離間した機構がそれぞれ直線移動および回転移動を駆動し、ガイドワイヤがそれらの間を延びる必要がある場合に発生し得る滑りまたは他の望ましくないガイドワイヤ移動を減少させることを含み得る。１つの機構が回転を作動させ、別の離間した機構が直線運動を作動させる離間した機構において、ガイドワイヤの回転は、回転機構と直線運動機構との間のガイドワイヤの滑りを引き起こし得る（または、その逆のガイドワイヤの直線運動は、ガイドワイヤを回転機構から滑らせ得る）。離間された別個の機構の別の欠点は、空いている場所での摩擦の誘導の可能性（すなわち、現在使用されていない機構でツールセグメントに摩擦を加えること）であり、これは、他方が作動されている間に一方の機構を切り離すであろう何らかのタイプの解放機構を必要とする場合がある。

図２２は、いくつかの実施形態による、ガイドワイヤの移動を駆動する機構の例示的な配置を示す。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤの回転は、２つ以上の機構によって実行される。任意選択的に、ガイドワイヤと係合する２つ以上の機構は、ガイドワイヤの回転（ロール）を引き起こすように構成される。このような状況では、２つの機構は、例えば、ガイドワイヤがねじれたりよじれたりしないことを確実にするために、同期して制御される。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ近位部分またはハンドルは、ハンドルを全体として回転させるように回転させることによって、および／またはガイドワイヤの回転（ロール）（任意選択で、ガイドワイヤの遠位先端の回転）を生成する回転可能なノブ（図示せず）などのハンドル構成要素を作動させることによって、ガイドワイヤの回転を生成するのに適した、アダプタまたはホルダ２２０１内に保持される。ガイドワイヤは、その周囲を回転する軸２２０３に沿って、ハウジングから出るまでホルダ２２０１から延在する。ガイドワイヤがハウジングに再び入るとき、回転を作動させるのに適した第２の機構を通過させることができる（この例では直線運動も同様）。第２の機構、例えば図２１Ｂに示すような機構は、ガイドワイヤがそれに沿って延びる軸２２０５の周りでガイドワイヤの回転（ロール）を作動させるように構成することができる。任意に、軸２２０５は、軸２２０３と平行であり、ツール作動がそれに沿って行われる平行な経路を画定する。あるいは、軸２２０５および２２０３に沿って規定されるツールの経路は、平行ではなく、例えば、互いに対して角度をなしているか、または角度を付けられている。

いくつかの実施形態では、機構は、同様の高さおよび／または軸方向の長さまで延び、その結果、これらの機構は、コンパクトなハウジング内に嵌合することができる。

図２３Ａ～Ｂは、いくつかの実施形態による、ツールの湾曲部分を調整することによってツールの長さおよび／または位置を制御することに関連する概略図およびフローチャートである。

いくつかの実施形態では、図２３Ａに概略的に示すように、ロボット装置２３０２によって操作されるツール２３０１は、（装置の長さに沿って）互いに離間している２つ以上の部位２３０３、２３０５で係合され、その結果、２つの部位の間に延在するツールのセグメント２３０７を調整（長くするか短くするか）することができる。いくつかの実施形態では、部位２３０３、２３０５は、ロボット装置筐体２３０２へのツール２３０１の取り付け点を規定し、一方、セグメント２３０７は、装置の外部（すなわち、装置筐体の外部）に延在する。

いくつかの実施形態では、部位２３０３、２３０５は、セグメント２３０７の屈曲または湾曲を、例えば、図示のように「Ｕ」字形の湾曲に引き起こすように、互いに対して配置される。一例では、部位２３０３および２３０５は、並んで整列される。

あるいは、部位２３０３および２３０５は、並んで整列されない。

いくつかの実施形態では、ツールの長さを制御するために、曲線（例えば、「Ｕ」形状）は、サイズが変化し（例えば、拡張または収縮）、曲線のピークと装置２３０２のハウジングとの間の最大距離２３０９を変化させる。

いくつかの実施形態では、曲線の程度（例えば、曲率半径２３１０によって定義される）は、ツールの直線移動（例えば、ツールが前進または後退される程度）および／またはツールの手動搭載によって設定され、そこで、ツール長の特定のセグメントがシステム内に搭載される。いくつかの実施形態では、曲線の範囲は、ツールの全長に依存する。

いくつかの実施態様において、ツールのハウジングへの取り付け点の間の距離２３１２は、ツールの曲率半径２３１０の関数である。任意に、距離２３１２は、ツールが曲げられ得る最小曲率半径の２倍である。

いくつかの実施形態では、ツールのための入口開口部および出口開口部が形成されるハウジングの壁の範囲などのハウジング２３０２の寸法は、ツールの曲率半径に従って、例えば、ツールの最小曲率半径の少なくとも２倍であるが、装置による操作が意図されるツールの最小曲率半径の５倍、６倍、８倍、１０倍、または中間倍、より大きい、またはより小さい倍数であるようなサイズにされる。

いくつかの実施形態では、ハウジングの最大寸法（ハウジングの幅またはハウジングの高さなど）は、５～１０ｃｍ、８～２０ｃｍ、１２～４０ｃｍ、または中間、より長いか、またはより短い。

いくつかの実施形態では、装置は、ツールとの３つ以上の係合部位を含み、複数の曲線（例えば、「Ｕ」曲線）が、これらの部位の間に形成されることを可能にする。

部位間に延在するツールセグメントの長さが調整可能であるようにツール係合部位を規定する装置の潜在的な利点は、操作されるツールの長さに対する制御を改善することを含むことができる。任意選択で、ロボット装置ハウジングからの最後の出口と患者の体内の目標点との間に延在するセグメントなどの最遠位ツールセグメントの長さが制御され、それによってツール遠位先端位置の微細制御が可能になる可能性がある。いくつかの実施形態では、本体の内側の目標点に向かってツールを前進させることによって、ハウジングの外側のツールの曲線のサイズが小さくなり、逆に、目標点からツールを後退させることによって、曲線のサイズが大きくなる。

位置の間に延在するツールセグメントの長さが調整可能であるようにツール係合部位を規定する装置の別の潜在的な利点は、様々な長さのツールを受け入れて操作する能力を含むことができる。

部位間に延在するツールセグメントが、長さを調節可能であるようにツール係合部位を規定する装置の別の潜在的な利点は、湾曲セグメントが装置ハウジングに対して外部に延在することを含み得、潜在的に、ツール長さに実質的に影響されない比較的小さな寸法（例えば、軸方向長さ）の装置を可能にし、小さな寸法のコンパクトなハウジングを可能にする。

図２３Ｂのフローチャートは、図２３Ａの図によって説明される機構の一例である。いくつかの実施形態では、ツールの近位端は、ロボット装置に固定される（２３２１）。例えば、ツールのハンドルは、装置の指定されたアダプタまたはホルダによって受容され、かつ／またはそれに取り付けられる。この取り付けは、例えば上述したように、第１係合部位と呼ぶことができる。いくつかの実施形態では、ツールのより遠位の部分は、ロボット装置に通されるか、または挿入される（２３２３）。例えば、ツールのより遠位の部分は、操作機構の指定されたシャフトに通される（例えば、ガイドワイヤが挿入されてツール移動ホイールによって係合される）。この二つ目の取り付けは、例えば上述したように、第２係合部位と呼ぶことができる。

次いで、任意に、ツール近位端の固定部位とツールの係合部位との間に延在するツールセグメント（例えば、ツール移動ホイールによる）が長さで調節される（２３２５）。

図２４は、いくつかの実施形態による、ツールの長さを調整することができるツールの配置を規定するシステム構成を示す。

図示の例では、ガイドカテーテルユニット２４０３を含む、及び／又は、ガイドカテーテルユニットに連結されたロボット装置２４０１は、ガイドワイヤ２４０５、マイクロカテーテル２４０７、及びガイドカテーテル２４０９の移動を受け入れて駆動するように構成される。いくつかの実施形態では、この例に示されるように、２つの「Ｕ」字形曲線２４１１および２４１３は、システムを通過するツールによって規定される。曲線２４１１は、ガイドワイヤ単独の曲線であり、曲線２４１３は、湾曲したマイクロカテーテルの管腔の内側に延びるときのガイドワイヤの曲線である。いくつかの実施形態では、曲線２４１３のサイズの変化は、曲線の遠位にあるセグメントにおけるマイクロカテーテルおよびガイドワイヤの関節運動をもたらす。いくつかの実施形態では、マイクロカテーテルの移動（前進または後退）は、曲線２４１３のサイズを変化させる。

図２４に見られるように、装置ハウジング２４０２（すなわち、ハウジングの壁）は、ツールがハウジングによって規定された内部装置空間に出入りする以下の開口部を規定する。いくつかの実施形態では、ガイドワイヤ２４０５の近位端部分は、ホルダ２４０４で装置に固定され、次いで、ガイドワイヤは、開口部２４０６でハウジングに入り、開口部２４０８を介して出て、開口部２４０８は、任意選択で、開口部２４０６が規定される壁に対してハウジングの反対側の壁に配置される。いくつかの実施形態では、マイクロカテーテル２４０７の近位部分は、ホルダ２４１０で装置に固定され、ここでも、ガイドワイヤは、マイクロカテーテル管腔内に受容される。次いで、いくつかの実施形態では、微小カテーテルは、開口部２４１２でハウジングに入り、任意選択的にはハウジングの開口部２４１２とは反対の壁で構成される開口部２４１４でハウジングから出る。

図２５は、いくつかの実施形態による、システムのツール移動駆動機構を模式的に示す。

いくつかの実施形態では、この例に示されるように、ツール移動機構は、互いに平行に、例えば、並んで整列して配置される。ツール移動機構の潜在的な利点は、互いに平行である（および任意に、同様の軸方向の範囲に沿って整列される）ことは、機構全体にわたって延在するツールを調節可能に曲げることができ、したがって、可変のツール長を提供することを含むことができる。ツール移動機構の潜在的な利点は、互いに平行である（および任意に同様の軸方向の範囲に沿って整列される）ことは、これらの機構を収容する装置ハウジングを、ツールの実際の長さによって決定されない比較的小さく、コンパクトな寸法に維持することができることを含み得る。

本明細書に示されるツール移動機構は、ガイドワイヤ２５０２（例えば、図２１Ａの説明を参照）を保持し、任意に回転させるための機構２５０１と、例えば、一組のホイール２５０５を含むガイドワイヤの直線移動を作動させるための機構２５０３と、例えば、一組のホイール２５０９を含む、マイクロカテーテル２５０８の直線移動を作動させるための機構２５０７とを含む。

いくつかの実施形態では、ガイドワイヤの回転は、機構２５０１、２５０３の一方または両方において、任意選択的に（装置コントローラによるなど）同期化下で実行されてもよい。

図２６Ａ～Ｂは、いくつかの実施形態による、システムによって受け入れられるツールに選択的に係合するための弾性要素（例えば、バネ）を含む装置構成の例である。

いくつかの実施形態では、弾性要素（例えば、スプリング、バンド）は、装置内で受け取ったツールに向かって駆動ホイールを移動（例えば、プッシュ）させ、ホイールをツールに密接に接触させるように配置され、構成される。加えて、または代替的に、弾性要素は、装置内に受け取られたツールを、駆動ホイールと動作可能な接触させて動かす（例えば、プッシュ、センタ）ように、配置され、構成される。

図示の例では、スプリング２６０１が、駆動ホイール２６０５を保持するレバー２６０３上に取り付けられ、スプリングに力を加えると、レバーがホイールを動かしてツールと接触させる。いくつかの実施形態では、蓋の閉鎖など、ハウジングの一部の閉鎖または移動によってばねに力が加えられる。いくつかの実施形態では、スプリングは、例えば、ツールの取り外しを可能にするために、ホイールをツールから離すようにレバーを後退させるように構成される。任意選択で、蓋（またはハウジングの他の部分）が開かれるか、そうでなければ動かされると、ばねが引っ張られ、それによってホイールがツールから離れるように動かされる。

いくつかの実施形態では、バネは、特定のツールまたはツールサイズ（例えば、ツール直径）のために選択された力を加えるように、例えば、一定の厚さのツールと接触するホイールを配置するように事前に構成される。

本明細書で使用される用語「挿入装置」及び「医療装置」、「ロボット装置」、「ロボットシステム」、「装置」、「システム」等は、交換可能に使用されてもよい。場合によっては、装置は、システムの一部として称される。

本明細書で使用されるように、用語「医療器具」および「医療ツール」、「手術ツール」、「伸長ツール」などは、交換可能に使用されてもよい。

本開示全体にわたって説明されるいくつかの例は、主に、患者の血管内へのガイドワイヤの挿入に関するが、これは、単純化の理由のみのために行われ、本開示の範囲は、ガイドワイヤの挿入のための装置のみに限定されず、マイクロカテーテル、バルーンカテーテルなどの追加の医療ツール／器具の挿入を含んでもよい。さらに、本開示の範囲は、血管内への医療ツールの挿入に限定されず、尿道、胃腸管、および気管などの他の身体管腔内への医療ツールの挿入を含んでもよい。本出願の説明および特許請求の範囲において、「含む（ｉｎｃｌｕｄｅ）」および「有する（ｈａｖｅ）」という単語、およびその形態は、単語が関連付けられ得るリスト内のメンバに限定されない。

用語「備える」、「備えている」、「含む」、「含んでいる」、「有している」、およびそれらの複合体は、「含むが、これに限定されない」を意味する。

「から成る」という用語は、「含むがこれに限定される」を意味する。

「から本質的になる」という用語は、組成物、方法または構造が、追加の成分、工程および／または一部のを含んでもよいが、追加の成分、工程および／または一部のが、特許請求される組成物、方法または構造の基本的かつ新規な特徴を実質的に変更しない場合に限ることを意味する。

本明細書で使用されるように、単数形「ａ」、「ａｎ」および「ｔｈｅ」は、文脈が明らかにそうでないことを示さない限り、複数の参照を含む。例えば、用語「化合物」または「少なくとも１つの化合物」は、それらの混合物を含む複数の化合物を含み得る。

本出願を通して、本発明の様々な実施形態は、範囲フォーマットで提示されてもよい。範囲形式での説明は、単に便宜および簡潔さのためであり、本発明の範囲に対する柔軟性のない限定として解釈されるべきではないことを理解されたい。したがって、範囲の説明は、その範囲内のすべての可能な部分範囲ならびに個々の数値を具体的に開示したものとみなされるべきである。例えば、１～６などの範囲の説明は、１～３、１～４、１～５、２～４、２～６、３～６などのサブ範囲、ならびにその範囲内の個々の数、例えば、１、２、３、４、５、および６などを具体的に開示したサブ範囲を有すると考えるべきである。これは、範囲の幅に関係なく適用される。

数値範囲が本明細書で示されるときはいつでも、それは、示された範囲内の任意の引用された数字（分数または整数）を含むことを意味する。語句「範囲／範囲」は、第１のものは数を示し、第２のものは数を示し、「範囲／範囲」は、第１のものは数「から」を示し、第２のものは数を示し、本明細書では互換的に使用され、第１および第２の示された数、ならびにそれらの間のすべての小数および整数を含むことを意味する。

本明細書で使用される「方法」という用語は、化学、薬理学、生物学、生化学、および医学の分野の実務者によって知られているか、または知られている方法、手段、技法、および手順から容易に開発される方法、手段、技法、および手順を含むが、これらに限定されない、所与のタスクを達成するための方法、手段、技法、および手順を指す。

本明細書中で使用される場合、用語「処置する」は、状態の進行を排除すること、実質的に阻害すること、遅くすること、または逆転させること、状態の臨床症状もしくは美的症状を実質的に改善すること、または状態の臨床症状もしくは美的症状の出現を実質的に予防することを含む。

明確にするために、別個の実施形態の文脈で説明される本発明の特定の特徴は、単一の実施形態において組み合わせて提供されてもよいことが理解される。逆に、簡潔にするために、単一の実施形態の文脈で説明されている本発明の様々な特徴は、別々に、または任意の適切なサブコンビネーションで、または本発明の任意の他の説明された実施形態で適切なものとして提供されてもよい。様々な実施形態の文脈で説明される特定の特徴は、実施形態がそれらの要素なしで動作不能でない限り、それらの実施形態の本質的な特徴と見なされるべきではない。

本発明をその特定の実施形態に関連して説明してきたが、多くの代替、修正、および変形が当業者には明らかであろうことは明らかである。したがって、本発明は、添付の特許請求の範囲の精神および広い範囲内にある、そのような代替、修正、および変形のすべてを包含することが意図される。

本明細書において言及される全ての刊行物、特許および特許出願は、あたかも各個々の刊行物、特許または特許出願が、参照により本明細書に組み込まれるように具体的かつ個別に示されたかのように、その全体が本明細書に参照により組み込まれる。さらに、本出願における任意の参考文献の引用または同定は、そのような参考文献が本発明の先行技術として利用可能であることを容認するものとして解釈されるべきではない。セクションの見出しが使用される限り、それらは必ずしも限定するものと解釈されるべきではない。さらに、本出願の任意の優先権文書は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。

Claims (17)

1. 少なくとも１つの伸長手術ツールの移動を駆動および操作するための小型ロボット装置であって、
   内部体積を規定する装置のハウジングであって、アセンブリと直接接触して配置される伸長手術ツールの直線移動および／または回転のためのアセンブリと、前記アセンブリを作動させるように配置および構成される１つ以上のモータと、を含む、装置のハウジングを備え、
   前記アセンブリによって接触される少なくとも伸長手術ツールのセグメントが前記１つ以上のモータと同じ内部体積内に位置するように、前記１つ以上のモータと前記アセンブリとの間に、無菌性を維持するための分離が存在せず、
   前記装置のハウジングは、前記伸長手術ツールの近位端を保持するための固定部位を含み、
   前記固定部位は、前記内部体積の外側に位置する、
   小型ロボット装置。
2. 前記小型ロボット装置は、前記アセンブリを作動させるように配置および構成される２つ以上のモータを備える、
   請求項１に記載の小型ロボット装置。
3. 前記１つ以上のモータは、前記伸長手術ツールの直線移動を作動するように構成された第１モータと、前記伸長手術ツールの回転を作動するように構成された第２モータとを少なくとも含む、
   請求項１に記載の小型ロボット装置。
4. 前記アセンブリは、少なくとも伸長手術ツールのセグメントが前記内部体積内で受容される場合、前記伸長手術ツールに接触するように配置および構成された複数のホイールを含む、
   請求項１に記載の小型ロボット装置。
5. 前記アセンブリは、シャフトの長軸に沿って延在する中心管腔を含む伸長シャフトを含み、
   前記少なくとも伸長手術ツールのセグメントは、前記シャフトの前記中心管腔内に受容され、
   前記複数のホイールは、前記伸長手術ツールに接触するように、前記シャフトの内部に少なくとも部分的に突出する、
   請求項４に記載の小型ロボット装置。
6. 前記１つ以上のモータは、前記複数のホイールの回転を駆動し、それによって前記伸長手術ツールを直線的に前進または後退させる第１モータと、前記シャフトの長軸を中心として前記複数のホイールに沿って前記伸長シャフトの回転を駆動し、それによって前記伸長手術ツールを回転させる第２モータと、を含む、
   請求項５に記載の小型ロボット装置。
7. 前記アセンブリは、前記１つ以上のモータと前記アセンブリとの間で構成される複数のトランスミッションギヤをさらに含み、
   前記複数のトランスミッションギヤは、前記内部体積内に位置する、
   請求項１に記載の小型ロボット装置。
8. 前記複数のトランスミッションギヤは、前記１つ以上のモータにより生成される回転の速度を増減させるように構成される、
   請求項７に記載の小型ロボット装置。
9. 前記複数のホイールは、対向する対のホイールを含み、
   前記少なくとも伸長手術ツールのセグメントは、前記対のそれぞれのホイールの間で軸方向に延在する、
   請求項４に記載の小型ロボット装置。
10. 前記装置のハウジングは、前記伸長手術ツールのための、入口開口部および出口開口部を規定する壁を含む、
    請求項１に記載の小型ロボット装置。
11. 前記装置のハウジングの最大寸法は、前記内部体積を横切って測定される、前記入口開口部と前記出口開口部との間の距離に従った寸法とされる、
    請求項１０に記載の小型ロボット装置。
12. 前記内部体積は、２８００ｃｍ^３より小さく、
    前記装置は、８５０グラムより軽い重さである、
    請求項１に記載の小型ロボット装置。
13. 前記小型ロボット装置は、減菌されたパッケージで提供され、使い捨ての装置である、
    請求項１に記載の小型ロボット装置。
14. 前記アセンブリは、前記伸長手術ツールが前記アセンブリによって接触された場合、前記伸長手術ツールと同軸であるスリップリングを含み、
    前記スリップリングは、前記１つ以上のモータに電力を供給するために、前記アセンブリの全ての回転位置で前記１つ以上のモータと電気接触を維持する、
    請求項１に記載の小型ロボット装置。
15. 前記伸長手術ツールは、ガイドワイヤまたはマイクロカテーテルを含む、
    請求項１に記載の小型ロボット装置。
16. 前記１つ以上のモータは、リモートコントローラによって制御される、
    請求項１に記載の小型ロボット装置。
17. 少なくとも１つの伸長手術ツールの移動を駆動および操作するための小型ロボット装置であって、
    第１モータおよび第２モータと、前記第１モータおよび第２モータの少なくとも１つによって作動される少なくとも１つのツール移動要素とを含む、内部体積を規定するハウジングを有し、
    前記ツール移動要素は、ロボット装置に少なくとも部分的に受容されて伸長手術ツールに動作可能に接触して、前記伸長手術ツールを移動させるように配置および構成され、
    前記第１モータは、前記少なくとも１つのツール移動要素を作動して前記伸長手術ツールを直線的に前進または後退させ、
    前記第２モータは、前記少なくとも１つのツール移動要素を作動して前記伸長手術ツールの長軸を中心として前記伸長手術ツールを回転させ、
    前記ハウジングは、前記伸長手術ツールの近位端を保持するための固定部位を含み、
    前記固定部位は、前記内部体積の外側に位置する、
    小型ロボット装置。