WO2024085638A1 - 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드 - Google Patents

시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드 Download PDF

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WO2024085638A1
WO2024085638A1 PCT/KR2023/016118 KR2023016118W WO2024085638A1 WO 2024085638 A1 WO2024085638 A1 WO 2024085638A1 KR 2023016118 W KR2023016118 W KR 2023016118W WO 2024085638 A1 WO2024085638 A1 WO 2024085638A1
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WO
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surgical tool
guide
valley
base body
valleys
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PCT/KR2023/016118
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English (en)
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원종석
Original Assignee
(주)엘엔로보틱스
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    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges

Definitions

  • the embodiment below relates to a surgical tool guide connected to a surgical tool control device.
  • an interventional assistant robot may be configured to advance, reverse, or rotate a surgical tool when a user inputs a command.
  • Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0121928 (published on October 29, 2019) proposes a driving device for a medical robot and a medical robot.
  • the purpose of one embodiment is to provide a surgical tool guide that can stably guide the paths of the plurality of surgical tools in a surgical tool control device that independently controls a plurality of surgical tools for complex vascular intervention (Complex PCI). It is done.
  • Complex PCI complex vascular intervention
  • the purpose of one embodiment is to provide a surgical tool guide that can easily seat each surgical tool in each channel.
  • the surgical tool guide connected to the surgical tool control device includes: a lower guide having a plurality of channels open at the top so that the surgical tool can be placed; And it may include an upper guide connected to the upper side of the lower guide so that the upper part of at least a portion of each channel is closed.
  • the lower guide includes a lower base body; a plurality of roller covers positioned distally of the lower base body to cover at least a portion of the plurality of roller modules provided in the surgical tool control device from the upper side; and a plurality of main valleys extending downward between the plurality of roller covers so as to be positioned between the plurality of roller modules and forming at least a partial section of the channel.
  • the upper guide includes an upper base body mounted on the upper side of the plurality of roller covers; And it may include a plurality of legs extending downward from the lower part of the upper base body to be respectively inserted into the plurality of main valleys.
  • the plurality of legs may close the upper portion of each channel formed in the plurality of main valleys.
  • Each of the main valleys includes a valley body forming at least a portion of the channel; And it may include a support jaw protruding from the lower end of the valley body in a distal or proximal direction.
  • Each of the legs includes a blade inserted into the valley body to close the upper part of the channel formed in the valley body; a pillar formed at a distal end or a proximal end of the blade to have a wider width than the blade; And it may include a toe formed at a lower end of the pillar in a shape corresponding to the support jaw.
  • the support jaw and the toe each include a central space for forming the channel; And it may include inclined walls formed on both sides of the central space to slope downward toward both sides from the center.
  • the lower guide may further include a plurality of expansion spaces formed between the roller cover and the lower base body on the proximal side of each of the plurality of main valleys with a width greater than that of the main valley.
  • the lower guide may further include a plurality of recessed valleys that are recessed in the lower base body to form the channel together with the plurality of main valleys.
  • the lower guide may further include a plurality of expansion grooves that are recessed into the lower base body and formed at a proximal end of each of the plurality of depressed valleys to have a wider width than the depressed valley.
  • the lower guide further includes a holder placement hole formed through the lower base body at at least some of the plurality of depressed valleys so that a holder for holding a surgical tool located in the depressed valley can be disposed. can do.
  • the lower guide further includes an additional support ledge that protrudes in a distal direction from a distal end of at least a portion of the plurality of depressed valleys, and the upper guide is positioned on a lower portion of the upper base body so as to be seated on the additional support ledge. It may further include an additional leg extending downward.
  • Each of the plurality of depression valleys includes a first depression space whose width becomes narrower toward the bottom; And it may include a second recessed space whose width remains the same below the first recessed space.
  • At least one magnet may be disposed on the plurality of roller covers and at least one magnet may be disposed on the upper base body so that the lower guide and the upper guide are magnetically coupled to each other.
  • the upper guide has a detachment assist formed by cutting a portion of the side and lower surface of the upper base body so that it can elastically rotate with respect to the upper base body to help release the magnetic coupling between the lower guide and the upper guide. More may be included.
  • the paths of a plurality of surgical tools held by the surgical tool control device can be stably guided.
  • the convenience of seating each surgical tool in each channel can be improved.
  • FIG. 1 is a perspective view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 2 is a plan view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • FIG. 3 is an exemplary usage state diagram of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 4 is a front view of a portion of a roller module of a surgical tool control device according to an embodiment, viewed from the front.
  • Figure 5 is a perspective view of a surgical tool guide according to one embodiment.
  • Figure 6 is a perspective view of a lower guide according to one embodiment.
  • Figure 7 is a bottom perspective view of a lower guide according to one embodiment.
  • Figure 8 is a top view of a lower guide according to one embodiment.
  • Figure 9 is a perspective view of the main valley according to one embodiment.
  • Figure 10 is a cross-sectional view of a depressed valley according to one embodiment.
  • Figure 11 is a perspective view of an upper guide according to one embodiment.
  • Figure 12 is a bottom perspective view of an upper guide according to one embodiment.
  • FIG. 13 is a bottom view of an upper guide according to one embodiment.
  • Figure 14 is a perspective view of a leg according to one embodiment.
  • Figure 15 is an enlarged view of portion A of Figure 5.
  • Figure 16 is a cross-sectional view taken along line B-B of Figure 15.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term.
  • a component is described as being “connected,” “coupled,” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but there is no need for another component between each component. It should be understood that may be “connected,” “combined,” or “connected.”
  • FIG. 1 is a perspective view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 2 is a plan view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • 3 is an exemplary usage state diagram of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 4 is a front view of a portion of a roller module of a surgical tool control device according to an embodiment, viewed from the front.
  • the surgical tool control device 100 can independently control at least one surgical tool T.
  • the surgical tool control device 100 may hold or release the surgical tool T between each roller module 21 by moving the roller module 21 in the horizontal direction (e.g., y direction), which will be described later.
  • the surgical tool control device 100 may implement forward/backward and/or rotation of the surgical tool T through rotation and/or movement in the vertical direction (eg, z direction) of the roller module 21 .
  • the surgical tool control device 100 may be used, for example, in vascular intervention procedures. However, this is an example, and the use of the surgical tool control device 100 is not limited thereto.
  • the surgical tool (T) may refer to a surgical tool having a longitudinal direction.
  • the surgical tool T may include at least one of a guide wire, a balloon catheter, and a guide catheter having a longitudinal direction.
  • the type of surgical tool T is not limited to this.
  • proximal may be understood to mean the -x direction side
  • distal may be understood to mean the +x direction side.
  • the surgical tool control device 100 includes a housing (1), a drive assembly (2), a connector mounter (3), a surgical tool guide (4), a rear holder (5), and a front holder (6). It can be included.
  • the housing 1 may form the outline of the surgical tool control device 100.
  • the housing 1 may provide an area where the drive assembly 2, connector mounter 3, surgical tool guide 4, rear holder 5 and/or front holder 6 are supported.
  • the housing 1 can be connected to a robot arm of a slave base, for example.
  • the surgical tool control device 100 may function as an end effector connected to the robot arm of the slave base.
  • the housing 1 may be provided with a switch and/or a handle for adjusting the position and/or tilting the housing 1.
  • the housing 1 may be equipped with a display panel to convey information to the user about how to use the device and/or the status of the device.
  • the drive assembly 2 is capable of gripping or releasing the surgical tool T.
  • the driving assembly 2 may move or rotate the held surgical tool T in the longitudinal direction.
  • the drive assembly 2 may include a plurality of roller modules 21. At least one pair of roller modules 21 may be provided.
  • the roller module 21 includes a first roller module 21a, a second roller module 21b, a third roller module 21c, a fourth roller module 21d, and a fourth roller module 21d. It may include 5 roller modules (21e).
  • a plurality of roller modules 21 may be arranged side by side with each other.
  • the drive assembly 2 can independently control four treatment tools (Ta, Tb, Tc, Td) through five roller modules (21a, 21b, 21c, 21d, 21e).
  • a surgical tool may be held between two adjacent roller modules 21.
  • at least one roller module 21 may be horizontally movable toward the other roller module 21.
  • the second roller module 21b is horizontally directed toward the first roller module 21a so that the first treatment tool Ta is held between the first roller module 21a and the second roller module 21b. It may be possible to move.
  • the second treatment tool Tb located between the second roller module 21b and the third roller module 21c may be released from grip.
  • the second roller module 21b is horizontally directed toward the third roller module 21c so that the second treatment tool Tb is held between the second roller module 21b and the third roller module 21c. It may be possible to move.
  • the first treatment tool Ta located between the first roller module 21a and the second roller module 21b may be released from grip.
  • the fourth roller module 21d may be horizontally movable toward the third roller module 21c so that the third treatment tool Tc is held between the third roller module 21c and the fourth roller module 21d. You can. In this case, the fourth treatment tool Td located between the fourth roller module 21d and the fifth roller module 21e may be released from grip. Also, on the contrary, the fourth roller module 21d is horizontally directed toward the fifth roller module 21e so that the fourth treatment tool Td is held between the fourth roller module 21d and the fifth roller module 21e. It may be possible to move. In this case, the third treatment tool Tc located between the third roller module 21c and the fourth roller module 21d may be released from grip.
  • the driving assembly 2 may implement forward and backward and/or rotation of the surgical tool T through rotation and/or vertical movement of the roller module 21.
  • the first roller module 21a and the second roller module 21b are positioned adjacent to each other and holding the first treatment tool Ta between them, the first roller module 21a and the second roller module 21b As the roller modules 21b rotate in one direction or the other, the first surgical tool Ta held between them can be advanced or retracted along the longitudinal direction.
  • the connector mounter 3 may be connected to the housing 1 such that it is located distal to the housing 1 (eg, on the +x direction side).
  • the connector mounter (3) may be attachable to and detachable from the housing (1).
  • the connector mounter 3 is a consumable part and can be configured to be replaceable.
  • the connector mounter 3 may include, for example, a polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the connector mounter 3 is not limited thereto.
  • the connector mounter 3 may hold the surgical tool connector (Y).
  • the surgical tool connector (Y) may be configured to collect at least one surgical tool (T) and guide the path of the at least one surgical tool (T).
  • the surgical tool connector (Y) may include a Y connector.
  • the connector mounter 3 can guide the path of the surgical tool (T) passing through the surgical tool connector (Y).
  • the surgical tool guide 4 may be connected to the housing 1 so as to be positioned more proximally (eg, on the -x direction side) than the connector mounter 3.
  • the surgical tool guide 4 may be detachable from the housing 1.
  • the surgical tool guide 4 is a consumable and can be formed to be replaceable.
  • the surgical tool guide 4 may include, for example, a polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the surgical tool guide 4 is not limited to this.
  • the surgical tool guide 4 may guide the path of the surgical tool T held by the drive assembly 2.
  • the surgical tool guide 4 may be connected to the housing 1 so as to cover at least a portion (eg, a proximal portion) of the drive assembly 2 from above.
  • the surgical tool guide 4 may include at least one channel (eg, channel C in FIG. 5) so that the surgical tool T can be inserted and placed.
  • Each channel (C) may be formed between two adjacent roller modules (21) of the drive assembly (2).
  • the rear holder 5 may be connected to the housing 1 such that it is located proximal (eg, -x direction side) of the housing 1.
  • the rear holder 5 can hold the position of the surgical tool (T).
  • the rear holder 5 may include a clamp structure.
  • one or more rear holders 5 may be provided.
  • the rear holder 5 is a consumable part and can be configured to be replaceable.
  • the rear holder 5 may include, for example, polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the rear holder 5 is not limited thereto.
  • the front holder 6 may be connected to the housing 1 such that it is positioned relatively distal (eg, +x direction) than the rear holder 5.
  • the front holder 6 can be positioned through the surgical tool guide 4.
  • the front holder 6 can hold the position of the surgical tool (T).
  • the front holder 6 may include a clamp structure.
  • one or more front holders 6 may be provided.
  • the front holder 6 is a consumable part and can be configured to be replaceable.
  • the front holder 6 may include, for example, a polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the front holder 6 is not limited thereto.
  • the connector mounter 3, the surgical tool guide 4, the rear holder 5, and/or the front holder 6 may be sterilized and then sealed and provided as a disposable product.
  • the connector mounter (3), surgical tool guide (4), rear holder (5), and/or front holder (6) are opened on site for each procedure and fastened to the housing (1), and then used as a plurality of surgical tools (T). You can hold or guide the route.
  • the connector mounter (3), the surgical tool guide (4), the rear holder (5), and/or the front holder (6) can be removed from the housing (1) and discarded.
  • Figure 5 is a perspective view of a surgical tool guide according to one embodiment.
  • the surgical tool guide 4 may include a lower guide 41 and an upper guide 42.
  • the lower guide 41 may be connected to the surgical tool control device 100.
  • the lower guide 41 may be connected directly or indirectly to the housing 1.
  • a plurality of channels C may be formed in the lower guide 41 with an open upper part (eg, +z direction portion) so that the surgical tool T can be placed.
  • the channel C may be formed to substantially extend continuously or discontinuously from the distal end (eg, +x direction end) of the lower guide 41 to the proximal end (eg, -x direction end).
  • the upper guide (42) may be connected to the upper side (eg, +z direction side) of the lower guide (41).
  • the upper guide 42 may be detachable from the lower guide 41.
  • the upper guide 42 may be detachable from the lower guide 41 by magnetic force.
  • Figure 6 is a perspective view of a lower guide according to one embodiment.
  • Figure 7 is a bottom perspective view of a lower guide according to one embodiment.
  • Figure 8 is a top view of a lower guide according to one embodiment.
  • Figure 9 is a perspective view of the main valley according to one embodiment.
  • Figure 10 is a cross-sectional view of a depressed valley according to one embodiment.
  • proximal may be understood to mean the -x direction side
  • distal may be understood to mean the +x direction side.
  • the lower guide 41 includes a lower base body 410, a roller cover 411, a main valley 412, a recessed valley 413, an expansion groove 414, a holder placement hole 415, and an expansion. It may include a space 416 and an additional support jaw 417.
  • the lower base body 410 may form the base of the lower guide 41.
  • the lower base body 410 may be detachably connected to the housing 1 directly or indirectly.
  • a connection structure 4101 to be connected to the housing 1 may be formed on the lower base body 410.
  • the connecting structure 4101 may have a structure for inserting a protrusion located on the housing 1.
  • the roller cover 411 may be positioned distally (eg, on the +x direction side) of the lower base body 410.
  • a plurality of roller covers 411 may be provided.
  • the number of roller covers 411 may correspond to the number of roller modules 21 provided in the surgical tool control device 100.
  • Each roller cover 411 may be configured to cover at least a portion of each roller module 21 from the upper side (eg, the +z direction side).
  • the roller cover 411 includes the first roller module 21a, the second roller module 21b, the third roller module 21c, the fourth roller module 21d, and the fifth roller module 21e.
  • the first roller cover 411a, the second roller cover 411b, the third roller cover 411c, the fourth roller cover 411d, and the fifth roller are each configured to cover from the upper side (e.g., +z direction side). It may include a cover 411e.
  • the first roller cover 411a, the second roller cover 411b, the third roller cover 411c, the fourth roller cover 411d, and the fifth roller cover 411e are aligned with each other in the width direction (e.g., y direction). It can be positioned spaced apart.
  • the roller cover 411 may be formed to extend stepwise from the lower base body 410 upward (eg, toward the +z direction).
  • the roller cover 411 may be formed substantially integrally with the lower base body 410.
  • a space in which the roller module 21 can be located may be formed on the lower side (eg, -z direction side) of the roller cover 411.
  • At least one magnet may be disposed on at least some of the plurality of roller covers 411.
  • magnets may be embedded in the second roller cover 411b and the fourth roller cover 411d.
  • a plurality of main valleys 412 may be formed.
  • the plurality of main valleys 412 may be formed to extend downward (eg, towards the -z direction) between the plurality of roller covers 411.
  • each main valley 412 may be formed to extend downward (eg, in the -z direction) between two adjacent roller covers 411.
  • the main valley 412 may be substantially V-shaped or U-shaped.
  • the main valley 412 may form at least a portion of the channel C.
  • a channel C with an open upper portion eg, +z direction portion
  • the plurality of main valleys 412 may be positioned between the plurality of roller modules 21.
  • the main valley 412 may include a first main valley 412a, a second main valley 412b, a third main valley 412c, and a fourth main valley 412d.
  • the main valley 412 may include a valley body 4121 and a support ledge 4122 (see Figure 9).
  • the valley body 4121 may be substantially formed in a valley shape.
  • the valley body 4121 may be substantially V-shaped or U-shaped.
  • the valley body 4121 may form at least a partial section of the channel C.
  • a blade eg, blade 4211 in FIG. 14
  • the support jaw 4122 may be formed to protrude from the lower end (e.g., -z direction end) of the valley body 4121 in the distal direction (e.g., +x direction) and/or the proximal direction (e.g., -x direction). .
  • a pillar (e.g., pillar 4212 in FIG. 14) and toe (e.g., toe 4213 in FIG. 14) of the upper guide 42, which will be described later, may be seated and supported on the support jaw 4122.
  • Support jaw 4122 may form part of a channel C that is open at the top (e.g., +z direction).
  • Support ledge 4122 may include a central space 4123 and an inclined wall 4124.
  • the central space 4123 may be a space for forming a channel C.
  • the inclined wall 4124 is directed downward (e.g., on both sides of the central space 4123 (e.g., the +y direction side and the -y direction side) toward both sides from the center (e.g., the +y direction side and the -y direction side).
  • -z direction can be formed inclinedly.
  • the support jaw 4122 may be formed to have a narrower width (e.g., y-direction width) toward the distal direction (e.g., +x direction) or the proximal direction (e.g., -x direction).
  • the support jaw 4122 may be formed to have a substantially constant width (eg, y-direction width).
  • the depressed valley 413 may be formed by being depressed in the lower base body 410.
  • the depressed valley 413, together with the main valley 412, may form a channel (C) in which the surgical tool (T) is placed.
  • a plurality of depression valleys 413 may be formed.
  • the number of depression valleys 413 may correspond to that of the main valley 412.
  • the depression valley 413 may include a first depression valley 413a, a second depression valley 413b, a third depression valley 413c, and a fourth depression valley 413d.
  • the first depression valley 413a, the second depression valley 413b, the third depression valley 413c and the fourth depression valley 413d are substantially the first main valley 412a and the second main valley 412b, respectively.
  • first depression valley 413a, the second depression valley 413b, the third depression valley 413c, and the fourth depression valley 413d are respectively the first main valley 412a, the second main valley 412b, and the fourth depression valley 413d.
  • a first channel (Ca), a second channel (Cb), a third channel (Cc), and a fourth channel (Cd) may be formed.
  • At least some of the plurality of channels C may be formed in a substantially straight shape.
  • the second channel (Cb) and the third channel (Cc) may be formed in a substantially straight shape.
  • first channel (Ca) and the fourth channel (Cd) may be formed in a curved shape.
  • the depressed valley 413 may include a first depressed space 4131 and a second depressed space 4132 (see FIG. 10).
  • the first depressed space 4131 may be a space whose width becomes narrower toward the bottom (eg, -z direction).
  • the first recessed space 4131 may have a triangular cross-section whose width becomes narrower toward the bottom (eg, -z direction).
  • the second recessed space 4132 may be located lower than the first recessed space 4131 (eg, -z direction) and communicate with the first recessed space 4131.
  • the second recessed space 4132 may remain substantially the same in width or may be a space whose width is gradually narrowed relative to the first recessed space 4131 .
  • the second recessed space 4132 may have a substantially rectangular or trapezoidal cross-section. Since the upper part (e.g., +z direction part) of the first depression space 4131 is relatively wide, user convenience can be improved in the process of inserting the surgical tool T into the depression valley 413. there is. In addition, since the width of the first recessed space 4131 becomes narrower toward the lower side (e.g., -z direction), the surgical tool inserted into the upper portion (e.g., +z direction portion) of the first recessed space 4131 (T) can be naturally guided and seated in the second recessed space 4132. While the procedure is in progress, the surgical tool T may be moved forward and backward and/or rotated within the second recessed space 4132. Since the second recessed space 4132 is formed to have a substantially uniform width, the surgical tool T is depressed in the process of moving forward and/or rotating within the second recessed space 4132. The frequency of contact with the inner wall of (413) can be reduced.
  • the upper part e.g.,
  • the expansion groove 414 is configured to have a wider width (e.g., y-direction width) than the depressed valley 413 at the proximal end (e.g., -x-direction end) of the depressed valley 413 (e.g., the lower base body (e.g., y-direction width)). 410) and can be formed by depression.
  • the expansion groove 414 may be formed substantially at the proximal end (eg, -x direction end) of the lower base body 410.
  • the expansion groove 414 may be formed to have a wider width (eg, y-direction width) as it moves toward the proximal direction (eg, -x direction).
  • a plurality of expansion grooves 414 may be formed.
  • the expansion grooves 414 may be formed in a number corresponding to the depression valleys 413.
  • the expanded groove 414 may include a first expanded groove 414a, a second expanded groove 414b, a third expanded groove 414c, and a fourth expanded groove 414d.
  • the first expanded groove 414a, the second expanded groove 414b, the third expanded groove 414c, and the fourth expanded groove 414d are respectively the first depressed valley 413a, the second depressed valley 413b, and the fourth expanded groove 414d. It may be formed at the third depressed valley 413c and the fourth depressed valley 413d and at the proximal end (eg, -x direction end).
  • the expansion groove 414 expands the width (e.g., y-direction width) of the proximal end (e.g., -x-direction end) of the channel (C), thereby allowing the user to seat the surgical tool (T) in the depressed valley 413. Convenience can be improved.
  • the holder placement hole 415 may be formed through the lower base body 410.
  • the holder placement hole 415 may provide a space for placing a front holder (eg, the front holder 6 in FIG. 3).
  • the holder placement hole 415 may be formed in at least a portion of the plurality of depressed valleys 413.
  • one or more holder placement holes 415 may be formed.
  • the first holder arrangement hole 415a and the second holder arrangement hole 415b may be formed in some sections of the second depression valley 413b and the third depression valley 413c, respectively.
  • the front holder 6 may be exposed to the upper side (eg, +z direction side) through the holder placement hole 415, and may hold the surgical tool T located in the corresponding depressed valley 413.
  • the expansion space 416 may be formed on the proximal side (eg, -x direction side) of the main valley 412.
  • the expansion space 416 may be formed between the roller cover 411 and the lower base body 410 to have a larger width (eg, y-direction width) than the main valley 412.
  • the expansion space 416 may be formed in a space substantially connecting the roller cover 411 and the lower base body 410.
  • a plurality of expansion spaces 416 may be formed.
  • the expansion space 416 may include a first expansion space 416a, a second expansion space 416b, a third expansion space 416c, and a fourth expansion space 416d.
  • first expansion space 416a and the fourth expansion space 416d may be formed substantially adjacent to the first main valley 412a and the fourth main valley 412d, respectively.
  • the second expansion space 416b and the third expansion space 416c are formed to be spaced apart from the second main valley 412b and the third main valley 412c in the proximal direction (eg, -x direction), respectively. It can be.
  • this is an example, and the location, number, and/or shape of the expansion space 416 are not limited thereto.
  • the expansion space 416 By forming the expansion space 416 to have a wider width (e.g., y-direction width) than the main valley 412, the convenience of the user inserting the surgical tool T into the main valley 412 can be improved.
  • an adapter e.g., lure lock
  • the expansion space 416 is formed with a wider width (e.g., y-direction width) than the main valley 412 at the proximal side (e.g., -x direction side) of the main valley 412, thereby allowing a surgical tool (e.g., balloon catheter) ) can be located in the main valley 412 when the adapter described above can be located in the expansion space 416.
  • a surgical tool e.g., balloon catheter
  • the additional support protrusion 417 may be formed to protrude in the distal direction (e.g., +x direction) from the distal end (e.g., +x direction end) of at least some of the plurality of depressed valleys 413. (See Figure 7).
  • the additional support jaw 417 may be positioned spaced apart from the main valley 412 in the proximal direction (eg, -x direction).
  • a space where two adjacent roller modules 21 can communicate with each other may be formed between the main valley 412 and the additional support ledge 417.
  • the two adjacent roller modules 21 may be in contact with the treatment tool (T) located in the channel (C) through the space between the main valley (412) and the additional support jaw (417).
  • One or more additional support jaws 417 may be formed.
  • the additional support jaw 417 may include a first additional support jaw 417a and a second additional support jaw 417b.
  • the first additional support jaw 417a may be formed to protrude in the distal direction (eg, +x direction) from the distal end (eg, +x direction end) of the second recessed valley 413b.
  • the second additional support jaw 417b may be formed to protrude in the distal direction (eg, +x direction) from the distal end (eg, +x direction end) of the third recessed valley 413c.
  • the additional support jaw 417 may substantially form a portion of the channel C.
  • the toe (e.g., toe 4221 of FIG. 12) of an additional leg e.g., additional leg 422 of FIG.
  • the additional support jaw 417 may be formed to have substantially the same shape as the support jaw 4122 described above. Specific details about the shape of the additional support jaw 417 apply to the above-described support jaw 4122.
  • Figure 11 is a perspective view of an upper guide according to one embodiment.
  • Figure 12 is a bottom perspective view of an upper guide according to one embodiment.
  • 13 is a bottom view of an upper guide according to one embodiment.
  • Figure 14 is a perspective view of a leg according to one embodiment.
  • proximal will be understood to mean the -x direction side
  • distal will be understood to mean the +x direction side.
  • the upper guide 42 may include an upper base body 420, a leg 421, an additional leg 422, and a detachment assist 423.
  • upper base body 420 may form the base of upper guide 42.
  • the upper base body 420 may be seated on the upper side (eg, +z direction side) of the plurality of roller covers 411.
  • At least one magnet (not shown) may be disposed on the upper base body 420.
  • the magnet located on the upper base body 420 may be formed at a position corresponding to the magnet located on the roller cover 411 of the lower guide 41.
  • the upper base body 420 and the roller cover 411 may be detachable from each other using magnets. That is, the upper guide 42 and the lower guide 41 may be coupled to each other by magnetic force.
  • the leg 421 may extend from the lower part (eg, -z direction portion) of the upper base body 420 downward (eg, -z direction).
  • a plurality of legs 421 may be formed.
  • the legs 421 may be formed in a number corresponding to the main valley 412. With the upper guide 42 connected to the lower guide 41, each leg 421 can be inserted into the corresponding main valley 412.
  • the leg 421 may be formed in a shape that substantially corresponds to the main valley 412. When the legs 421 are inserted into the main valley 412, each leg 421 may close the upper part (e.g., the +z direction portion) of the channel C formed in each main valley 412 ( 15 and 16).
  • the leg 421 may include a first leg 421a, a second leg 421b, a third leg 421c, and a fourth leg 421d.
  • the first leg (421a), the second leg (421b), the third leg (421c), and the fourth leg (421d) are respectively the first main valley (412a), the second main valley (412b), and the third main valley ( 412c) and may be inserted into the fourth main valley 412d.
  • the leg 421 may include a blade 4211, a pillar 4212, and a toe 4213 (see FIG. 14).
  • the blade 4211 may be formed in a shape that substantially corresponds to the valley body 4121.
  • the blade 4211 may be inserted into the valley body 4121 to close the upper part (eg, the +z direction portion) of the channel C formed in the valley body 4211.
  • the length (eg, z-direction length) of the blade 4211 may be smaller than the depth (eg, z-direction depth) of the valley body 4121.
  • Pillars 4212 have a wider width (e.g., y-direction width) than blade 4211 at the distal end (e.g., +x-direction end) and/or proximal end (e.g., -x-direction end) of blade 4211. can be formed.
  • the pillar 4212 may be formed substantially in a pillar shape. With the blade 4211 inserted into the valley body 4121, the pillars 4212 are positioned on the distal side (e.g., the +x direction side) and/or the proximal side (e.g., the -x direction side) of the valley body 4121. It can be located in .
  • the leg 421 can be stably inserted and positioned in the main valley 412.
  • the toe 4213 may be formed at the lower end (eg, the -z direction end) of the pillar 4212.
  • the toe 4213 may be formed in a shape that substantially corresponds to the support jaw 4122. With the blade 4211 inserted into the valley body 4121, the toe 4213 may be seated on the support jaw 4122.
  • Toe 4213 may include a central space 4214 and an inclined wall 4215.
  • the central space 4214 may be a space for forming the channel C.
  • the inclined wall 4215 is directed downward (e.g., on both sides of the central space 4214 (e.g., on the +y direction side and -y direction side) from the center toward both sides (e.g., on the +y direction side and on the -y direction side).
  • -z direction can be formed inclinedly.
  • the toe 4213 may be formed to have a narrower width (e.g., y-direction width) toward the distal direction (e.g., +x direction) or the proximal direction (e.g., -x direction).
  • the toe 4213 may be formed to have a substantially constant width (eg, y-direction width).
  • this is an example, and the shapes of the blade 4211, pillar 4212, and/or toe 4213 are not limited thereto.
  • the additional leg 422 may extend from the lower part (eg, -z direction portion) of the upper base body 420 downward (eg, -z direction).
  • the additional leg 422 may be seated on the additional support jaw 417 through the expansion space 416.
  • a plurality of additional legs 422 may be formed.
  • the additional legs 422 may be formed in a number corresponding to the number of additional support jaws 417.
  • the additional leg 422 may include a first additional leg 422a and a second additional leg 422b.
  • the first additional leg 422a and the second additional leg 422b are formed at positions corresponding to the first additional support jaw 417a and the second additional support jaw 417b, respectively, and form the first additional support jaw 417a and the second additional leg 422b. It may be seated on the second additional support jaw 417b.
  • the first additional leg 422a and the second additional leg 422b may be positioned spaced apart from the second main leg 421b and the third main leg 421c in the proximal direction (eg, -x direction), respectively.
  • a space may be formed between the additional leg 422 and the leg 421 where two adjacent roller modules 21 can communicate with each other.
  • the two adjacent roller modules 21 may be in contact with the treatment tool (T) located in the corresponding channel (C) through the additional leg 422 and the space between the legs 421.
  • a toe 4221 may be formed at the lower end (eg, -z direction end) of the additional leg 422 (see FIG. 12).
  • the toe 4221 of the additional leg 422 may be formed in a shape that substantially corresponds to the additional support jaw 417.
  • the toe 4221 of the additional leg 422 may be formed in substantially the same shape as the toe 4213 of the leg 421 described above.
  • the specific details regarding the shape of the toe 4221 of the additional leg 422 shall apply mutatis mutandis to the above-described content regarding the toe 4213 of the leg 421.
  • the detachment assist 423 may be configured to help release the magnetic coupling between the lower guide 41 and the upper guide 42.
  • the detachment assist 423 may be formed in a pair facing each other.
  • the detachment assist 423 may be formed by cutting a portion of the side (e.g., +x/-x direction side) and lower surface (e.g., -z direction side) of the upper base body 420.
  • the detachment assist 423 may be cut in a portion excluding the shaft portion 4231 and substantially connected to the upper base body 420 through the shaft portion 4231.
  • the detachment assist 423 may be elastically rotatable with respect to the upper base body 420 about the shaft portion 4231.
  • the user uses the detachment assist 423 to release the magnetic coupling between the lower guide 41 and the upper guide 42.
  • the side e.g. side in +x/-x direction
  • the detachment assist 423 elastically rotates with respect to the upper base body 420 around the shaft portion 4231 to assist detachment.
  • the lower surface (e.g., -z direction surface) of 423 may be pressed downward (e.g., -z direction).
  • the lower surface (e.g., -z direction surface) of the detachment assist 423 pushes the lower guide 41, overcoming the magnetic force between the lower guide 41 and the upper guide 42, and the upper guide 42 pushes the lower guide 41. It can be separated from the guide 41. According to this structure, the convenience for the user to separate the upper guide 42 from the lower guide 41 can be improved.
  • Figure 15 is an enlarged view of portion A of Figure 5.
  • Figure 16 is a cross-sectional view taken along line B-B of Figure 15.
  • the leg 421 may be inserted into the main valley 412.
  • the leg 421 may close the upper part (eg, the +z direction portion) of the channel C formed in the main valley 412.
  • the blade 4211 is formed shorter than the valley body 4121 and can close the upper part (eg, the +z direction portion) of the channel C.
  • a channel C may be formed between the toe 4213 and the support ledge 417. The same can be understood in the case of the toe (e.g., toe 4221 of FIG.
  • an additional support jaw e.g., additional support jaw 417 in FIG. 8
  • an additional leg e.g., additional leg 422 in FIG. 12
  • the upper guide 42 is attached to the lower guide 41.
  • the upper part of the channel C e.g., the +z direction portion
  • the surgical tool (T) can be stably positioned within the channel (C), and its path can be stably guided along the channel (C).

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Abstract

일 실시 예에서, 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드는, 시술 도구가 배치될 수 있도록 상부가 개방된 복수의 채널이 형성된 하부 가이드; 및 각각의 상기 채널의 적어도 일부 구간의 상부가 폐쇄되도록 상기 하부 가이드의 상측에 연결되는 상부 가이드를 포함할 수 있다.

Description

시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드
아래의 실시 예는 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드에 관한 것이다.
기존의 혈관 중재시술(PCI, Percutaneous Coronary Intervention) 과정에 있어, 시술자는 지속적인 방사능 피폭의 위험을 안고 있고, 안정적 시술이 가능한 수준까지 숙련의를 육성하기 위한 시간과 비용이 크게 요구되며, 시술 완성도에 있어 시술자/지역/병원 간 격차가 커 수준 높은 의료서비스의 보편적 제공에 어려움이 있다. 이러한 단점을 보완하기 위해 중재시술 보조 로봇이 도입되고 있다. 예를 들어, 중재시술 보조 로봇은 사용자가 명령을 입력하면, 시술 도구를 전진, 후진 또는 회전시키도록 구성될 수 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
대한민국 공개특허 10-2019-0121928호(2019년 10월 29일 공개)는 의료 로봇용 구동기기 및 의료 로봇을 제시한다.
일 실시 예의 목적은, 복잡한 혈관중재 시술(Complex PCI)을 위해 복수 개의 시술 도구를 독립적으로 제어하는 시술 도구 제어 장치에서, 상기 복수 개의 시술 도구의 경로를 안정적으로 가이드할 수 있는 시술 도구 가이드를 제공하는 것이다.
일 실시 예의 목적은, 각 채널에 각 시술 도구를 용이하게 안착시킬 수 있는 시술 도구 가이드를 제공하는 것이다.
일 실시 예에서, 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드는, 시술 도구가 배치될 수 있도록 상부가 개방된 복수의 채널이 형성된 하부 가이드; 및 각각의 상기 채널의 적어도 일부 구간의 상부가 폐쇄되도록 상기 하부 가이드의 상측에 연결되는 상부 가이드를 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드는, 하부 베이스 바디; 상기 시술 도구 제어 장치에 구비되는 복수의 롤러 모듈의 적어도 일부를 상측에서 덮도록 상기 하부 베이스 바디의 원위에 위치되는 복수의 롤러 커버; 및 상기 복수의 롤러 모듈 사이마다 위치되도록 상기 복수의 롤러 커버 사이에서 하측으로 연장되고, 상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 복수의 메인 밸리를 포함할 수 있다.
상기 상부 가이드는, 상기 복수의 롤러 커버의 상측에 안착되는 상부 베이스 바디; 및 상기 복수의 메인 밸리에 각각 삽입되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 복수의 레그를 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드에 상기 상부 가이드가 연결된 상태에서, 상기 복수의 레그는 상기 복수의 메인 밸리에 형성된 각각의 상기 채널의 상부를 폐쇄할 수 있다.
각각의 상기 메인 밸리는, 상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 밸리 바디; 및 상기 밸리 바디의 하단부에서 원위 방향 또는 근위 방향으로 돌출되는 지지 턱을 포함할 수 있다.
각각의 상기 레그는, 상기 밸리 바디에 삽입되어 상기 밸리 바디에 형성된 상기 채널의 상부를 폐쇄하는 블레이드; 상기 블레이드의 원위 단부 또는 근위 단부에서 상기 블레이드보다 넓은 폭을 갖도록 형성되는 필라; 및 상기 필라의 하단부에서 상기 지지 턱과 대응되는 형상으로 형성되는 토(toe)를 포함할 수 있다.
상기 지지 턱 및 상기 토는 각각, 상기 채널을 형성하기 위한 중앙 공간; 및 상기 중앙 공간의 양측에서 중심으로부터 양측을 향할수록 하향 경사지게 형성되는 경사 벽을 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드는, 상기 복수의 메인 밸리 각각의 근위 측에서, 상기 롤러 커버 및 상기 하부 베이스 바디 사이에 상기 메인 밸리보다 큰 폭으로 형성되는 복수의 확장 공간을 더 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드는, 상기 복수의 메인 밸리와 함께 상기 채널을 형성하도록, 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 함몰 밸리를 더 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드는, 상기 복수의 함몰 밸리 각각의 근위 단부에서 상기 함몰 밸리보다 더 넓은 폭을 갖도록 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 확장 홈을 더 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드는, 상기 함몰 밸리에 위치되는 시술 도구를 홀딩하기 위한 홀더가 배치될 수 있도록, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 위치에서 상기 하부 베이스 바디를 관통하여 형성되는 홀더 배치 홀을 더 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드는, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 원위 단부에서 윈위 방향으로 돌출되어 형성되는 추가 지지 턱을 더 포함하고, 상기 상부 가이드는, 상기 추가 지지 턱에 안착되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 추가 레그를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 함몰 밸리 각각은, 하측을 향할수록 폭이 좁아지는 제1 함몰 공간; 및 상기 제1 함몰 공간보다 하측에서 폭이 동일하게 유지되는 제2 함몰 공간을 포함할 수 있다.
상기 하부 가이드 및 상부 가이드가 서로 자력에 의해 결합되도록, 상기 복수의 롤러 커버에는 적어도 하나의 자석이 배치되고, 상기 상부 베이스 바디에는 적어도 하나의 자석이 배치될 수 있다.
상기 상부 가이드는, 상기 하부 가이드 및 상부 가이드 사이의 자석 결합 해제를 돕기 위하여, 상기 상부 베이스 바디에 대하여 탄성적으로 회전 가능하도록 상기 상부 베이스 바디의 측면 및 하면의 일부가 절개되어 형성되는 탈착 어시스트를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드에 의하면, 시술 도구 제어 장치에 파지되는 복수 개의 시술 도구의 경로가 안정적으로 가이드될 수 있다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드에 의하면, 각 채널에 각 시술 도구를 안착시키는 것의 편의성이 향상될 수 있다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 평면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 예시적인 사용 상태도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 일부 롤러 모듈을 정면에서 본 정면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드의 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 사시도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 저면 사시도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 평면도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 메인 밸리의 사시도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 함몰 밸리의 단면도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 사시도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면 사시도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면도이다.
도 14는 일 실시 예에 따른 레그의 사시도이다.
도 15는 도 5의 A 부분의 확대도이다.
도 16은 도 15의 B-B 부분의 단면도이다.
본 특허출원은 2022년 10월 20일자 출원된 특허출원 제10-2022-0136004호를 기초로 우선권을 주장한 것이고, 해당 출원의 전체 내용이 본 특허출원에 참조로서 포함된다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안 된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 사시도이다. 도 2는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 평면도이다. 도 3은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 예시적인 사용 상태도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 일부 롤러 모듈을 정면에서 본 정면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 시술 도구 제어 장치(100)는 적어도 하나 이상의 시술 도구(T)를 독립적으로 제어할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 후술하는 롤러 모듈(21)의 수평 방향(예: y 방향) 이동을 통해, 각 롤러 모듈(21) 사이에 시술 도구(T)를 파지하거나 파지 해제할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 롤러 모듈(21)의 회전 및/또는 수직 방향(예: z 방향) 이동을 통해, 시술 도구(T)의 전후진 및/또는 회전을 구현할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 예를 들어 혈관중재시술에 이용될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 제어 장치(100)의 용도가 이에 제한되는 것은 아니다. 시술 도구(T)는 길이 방향을 갖는 시술 도구를 의미할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구(T)는 길이 방향을 갖는 가이드 와이어, 벌룬 카테터 및 가이드 카테터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구(T)의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다.
이하에서 시술 도구 제어 장치(100)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치(100)는, 하우징(1), 구동 어셈블리(2), 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및 프론트 홀더(6)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 하우징(1)은 시술 도구 제어 장치(100)의 외형을 형성할 수 있다. 하우징(1)은 구동 어셈블리(2), 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)가 지지되는 영역을 제공할 수있다. 하우징(1)은 예를 들어 슬레이브 베이스의 로봇 암에 연결될 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 슬레이브 베이스의 로봇 암에 연결되는 엔드 이펙터로 기능할 수 있다. 하우징(1)에는 하우징(1)의 위치 조정 및/또는 틸팅을 위한 스위치 및/또는 손잡이가 구비될 수 있다. 하우징(1)에는 장치 사용 방법 및/또는 장치의 상태 등에 대한 정보를 사용자에게 전달하기 위한 디스플레이 패널이 구비될 수 있다.
일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 시술 도구(T)를 파지하거나 파지 해제할 수 있다. 구동 어셈블리(2)는 파지된 시술 도구(T)를 길이 방향으로 이동시키거나 회전시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 복수 개의 롤러 모듈(21)을 포함할 수 있다. 롤러 모듈(21)은 적어도 한 쌍 구비될 수 있다. 예를 들어, 롤러 모듈(21)은 도면에 도시된 것과 같이, 제1 롤러 모듈(21a), 제2 롤러 모듈(21b), 제3 롤러 모듈(21c), 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e)을 포함할 수 있다. 복수 개의 롤러 모듈(21)은 서로 나란하게 배열될 수 있다. 예를 들어, 구동 어셈블리(2)는 5개의 롤러 모듈(21a, 21b, 21c, 21d, 21e)를 통해 4개의 시술 도구(Ta, Tb, Tc, Td)를 독립적으로 제어할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 롤러 모듈(21)의 개수가 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 인접한 두 개의 롤러 모듈(21) 사이에는 시술 도구(T)가 파지될 수 있다. 이를 위하여, 적어도 어느 하나의 롤러 모듈(21)은 다른 롤러 모듈(21)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 모듈(21b)은 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b) 사이에 제1 시술 도구(Ta)가 파지되도록, 제1 롤러 모듈(21a)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제2 롤러 모듈(21b) 및 제3 롤러 모듈(21c) 사이에 위치된 제2 시술 도구(Tb)는 파지가 해제될 수 있다. 또한, 반대로, 제2 롤러 모듈(21b)은 제2 롤러 모듈(21b) 및 제3 롤러 모듈(21c) 사이에 제2 시술 도구(Tb)가 파지되도록, 제3 롤러 모듈(21c)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b) 사이에 위치된 제1 시술 도구(Ta)는 파지가 해제될 수 있다.
마찬가지로, 제4 롤러 모듈(21d)은 제3 롤러 모듈(21c) 및 제4 롤러 모듈(21d) 사이에 제3 시술 도구(Tc)가 파지되도록, 제3 롤러 모듈(21c)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e) 사이에 위치된 제4 시술 도구(Td)는 파지가 해제될 수 있다. 또한, 반대로, 제4 롤러 모듈(21d)은 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e) 사이에 제4 시술 도구(Td)가 파지되도록, 제5 롤러 모듈(21e)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제3 롤러 모듈(21c) 및 제4 롤러 모듈(21d) 사이에 위치된 제3 시술 도구(Tc)는 파지가 해제될 수 있다.
일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 롤러 모듈(21)의 회전 및/또는 수직 방향 이동을 통해, 시술 도구(T)의 전후진 및/또는 회전을 구현할 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 서로 인접하게 위치하여 사이에 제1 시술 도구(Ta)를 파지한 상태에서, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 각각 일방향 또는 타방향으로 회전함으로써, 그 사이에 파지된 제1 시술 도구(Ta)를 길이 방향을 따라 전진 또는 후진시킬 수 있다. 또한, 도 4와 같이, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 서로 인접하게 위치하여 사이에 제1 시술 도구(Ta)를 파지한 상태에서, 적어도 어느 하나의 롤러 모듈(21a, 21b)이 수직 방향으로 이동함으로써, 그 사이에 파지된 제1 시술 도구(Ta)를 회전시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3)는 하우징(1)의 원위(예: +x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 하우징(1)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 커넥터 마운터(3)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3)는 시술 도구 커넥터(Y)를 홀딩할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 커넥터(Y)는 적어도 하나의 시술 도구(T)를 취합하여, 적어도 하나의 시술 도구(T)의 경로를 가이드하기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 커넥터(Y)는 Y 커넥터를 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 커넥터(Y)의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다. 커넥터 마운터(3)는 시술 도구 커넥터(Y)를 통과하는 시술 도구(T)의 경로를 가이드할 수 있다.
일 실시 예에서, 시술 도구 가이드(4)는 커넥터 마운터(3)보다 근위(예: -x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 하우징(1)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 가이드(4)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 시술 도구 가이드(4)는 구동 어셈블리(2)에 파지되는 시술 도구(T)의 경로를 가이드할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 가이드(4)는 구동 어셈블리(2)의 적어도 일부(예: 근위 부분)를 위에서 덮도록 하우징(1)에 연결될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 시술 도구(T)가 삽입되어 배치될 수 있도록, 적어도 하나 이상의 채널(예: 도 5의 채널(C))을 포함할 수 있다. 각각의 채널(C)은 구동 어셈블리(2)의 인접한 두 개의 롤러 모듈(21) 사이마다 형성될 수 있다.
일 실시 예에서, 리어 홀더(5)는 하우징(1)의 근위(예: -x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 리어 홀더(5)는 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 클램프 구조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 리어 홀더(5)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 리어 홀더(5)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 리어 홀더(5)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 프론트 홀더(6)는 리어 홀더(5)보다 상대적으로 원위(예: +x 방향)에 위치되도록 하우징(1)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 프론트 홀더(6)는 시술 도구 가이드(4)를 관통하여 위치될 수 있다. 프론트 홀더(6)는 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 프론트 홀더(6)는 클램프 구조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프론트 홀더(6)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 프론트 홀더(6)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 프론트 홀더(6)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 프론트 홀더(6)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)는 멸균 처리 후 밀봉 포장되어 일회성(disposable) 용품으로서 제공될 수 있다. 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)는 시술 때마다 현장에서 개봉되어 하우징(1)에 체결된 후, 복수 개의 시술 도구(T)를 홀딩하거나 경로를 가이드할 수 있다. 시술이 종료되면 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)는 하우징(1)으로부터 탈거되어 폐기될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드의 사시도이다.
일 실시 예에서, 도 1 내지 도 5를 참조하면, 시술 도구 가이드(4)는 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42)를 포함할 수 있다. 하부 가이드(41)는 시술 도구 제어 장치(100)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 하부 가이드(41)는 하우징(1)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 하부 가이드(41)에는 시술 도구(T)가 배치될 수 있도록 상부(예: +z 방향 부분)가 개방된 복수의 채널(C)이 형성될 수 있다. 채널(C)은 실질적으로 하부 가이드(41)의 원위 단부(예: +x 방향 단부)로부터 근위 단부(예: -x 방향 단부)까지 연속적으로 또는 불연속적으로 연장되어 형성될 수 있다. 하부 가이드(41)의 채널(C)의 시술 도구(T)가 안착된 상태에서, 상부 가이드(42)는 하부 가이드(41)의 상측(예: +z 방향 측)에 연결될 수 있다. 상부 가이드(42)는 하부 가이드(41)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 예를 들어, 상부 가이드(42)는 자력에 의하여 하부 가이드(41)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 상부 가이드(42)가 하부 가이드(41)의 상측(예: +z 방향 측)에 연결된 상태에서, 하부 가이드(41)에 형성된 채널(C)의 적어도 일부 구간의 상부(예: +z 방향 부분)는 상부 가이드(42)에 의해 폐쇄될 수 있다.
도 6은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 사시도이다. 도 7은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 저면 사시도이다. 도 8은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 평면도이다. 도 9는 일 실시 예에 따른 메인 밸리의 사시도이다. 도 10은 일 실시 예에 따른 함몰 밸리의 단면도이다.
이하에서는, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 하부 가이드(41)에 대하여 설명하도록 한다. 이하에서 하부 가이드(41)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.
일 실시 예에서, 하부 가이드(41)는 하부 베이스 바디(410), 롤러 커버(411), 메인 밸리(412), 함몰 밸리(413), 확장 홈(414), 홀더 배치 홀(415), 확장 공간(416) 및 추가 지지 턱(417)을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 하부 베이스 바디(410)는 하부 가이드(41)의 베이스를 형성할 수 있다. 하부 베이스 바디(410)는 하우징(1)에 직접 또는 간접적으로 탈부착 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 하부 베이스 바디(410)에는 하우징(1)에 연결되기 위한 연결 구조물(4101)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 연결 구조물(4101)은 하우징(1)에 위치된 돌출부가 삽입되기 위한 구조를 가질 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 연결 구조물(4101)의 형상, 위치 및/또는 개수가 이에 제한되는 것은 아니며, 하부 가이드(41)는 다양한 방식으로 하우징(1)에 탈부착 가능하게 연결될 수 있다.
일 실시 예에서, 롤러 커버(411)는 하부 베이스 바디(410)의 원위(예: +x 방향 측)에 위치될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 복수 개 구비될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 시술 도구 제어 장치(100)에 구비되는 롤러 모듈(21)과 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 각각의 롤러 커버(411)는 각각의 롤러 모듈(21)의 적어도 일부를 상측(예: +z 방향 측)에서 덮도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 제1 롤러 모듈(21a), 제2 롤러 모듈(21b), 제3 롤러 모듈(21c), 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e)을 각각 상측(예: +z 방향 측)에서 덮도록 구성되는 제1 롤러 커버(411a), 제2 롤러 커버(411b), 제3 롤러 커버(411c), 제4 롤러 커버(411d) 및 제5 롤러 커버(411e)를 포함할 수 있다. 제1 롤러 커버(411a), 제2 롤러 커버(411b), 제3 롤러 커버(411c), 제4 롤러 커버(411d) 및 제5 롤러 커버(411e)는 서로 폭 방향(예: y 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 롤러 커버(411)는 하부 베이스 바디(410)로부터 상측(예: +z 방향 측)으로 단차지게 연장되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 하부 베이스 바디(410)와 실질적으로 일체로 형성될 수 있다. 롤러 커버(411)의 하측(예: -z 방향 측)에는 롤러 모듈(21)이 위치될 수 있는 공간이 형성될 수 있다.
일 실시 예에서, 복수의 롤러 커버(411) 중 적어도 일부에는 적어도 하나의 자석(미도시)이 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 커버(411b) 및 제4 롤러 커버(411d)에는 자석이 매설될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 자석의 위치 및/또는 개수가 이에 한정되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 메인 밸리(412)는 복수 개 형성될 수 있다. 복수의 메인 밸리(412)는 복수의 롤러 커버(411) 사이에서 하측(예: -z 방향 측)으로 연장되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 메인 밸리(412)는 인접한 두 개의 롤러 커버(411) 사이에서 하측(예: -z 방향 측)으로 연장되어 형성될 수 있다. 메인 밸리(412)는 실질적으로 V자 또는 U자 형상으로 형성될 수 있다. 메인 밸리(412)는 채널(C)의 적어도 일부 구간을 형성할 수 있다. 예를 들어, 메인 밸리(412)의 밸리 부분에는 시술 도구(T)가 안착될 수 있도록 상부(예: +z 방향 부분)가 개방된 채널(C)이 형성될 수 있다. 롤러 커버(411)가 롤러 모듈(21)의 상측(예: +z 방향 측)을 덮도록 배치된 상태에서, 복수의 메인 밸리(412)는 복수의 롤러 모듈(21) 사이마다 위치될 수 있다. 예를 들어, 메인 밸리(412)는 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 메인 밸리(412)는 밸리 바디(4121) 및 지지 턱(4122)을 포함할 수 있다(도 9 참조). 밸리 바디(4121)는 실질적으로 밸리 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 밸리 바디(4121)는 실질적으로 V자 또는 U자 형상으로 형성될 수 있다. 밸리 바디(4121)는 채널(C)의 적어도 일부 구간을 형성할 수 있다. 밸리 바디(4121)에는 후술하는 상부 가이드(42)의 블레이드(예: 도 14의 블레이드(4211))가 삽입될 수 있다. 지지 턱(4122)은 밸리 바디(4121)의 하단부(예: -z 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향) 및/또는 근위 방향(예: -x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다. 지지 턱(4122)에는 후술하는 상부 가이드(42)의 필라(예: 도 14의 필라(4212)) 및 토(toe)(예: 도 14의 토(4213))가 안착되어 지지될 수 있다. 지지 턱(4122)은 상부(예: +z 방향)가 개방된 채널(C)의 일부를 형성할 수 있다. 지지 턱(4122)은 중앙 공간(4123) 및 경사 벽(4124)을 포함할 수 있다. 중앙 공간(4123)은 채널(C)을 형성하기 위한 공간일 수 있다. 경사 벽(4124)은 중앙 공간(4123)의 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)에서 중심으로부터 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)을 향할수록 하향(예: -z 방향) 경사지게 형성될 수 있다. 지지 턱(4122)은 원위 방향(예: +x 방향) 또는 근위 방향(예: -x 방향)을 향할수록 폭(예: y 방향 폭)이 좁아지게 형성될 수 있다. 또는 지지 턱(4122)은 실질적으로 일정한 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 밸리 바디(4121) 및/또는 지지 턱(4122)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 함몰 밸리(413)는 하부 베이스 바디(410)에 함몰되어 형성될 수 있다. 함몰 밸리(413)는 메인 밸리(412)와 함께 시술 도구(T)가 배치되기 위한 채널(C)을 형성할 수 있다. 함몰 밸리(413)는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 함몰 밸리(413)는 메인 밸리(412)와 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 함몰 밸리(413)는 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)를 포함할 수 있다. 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)는 각각 실질적으로 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)의 연장선 상에 형성될 수 있다. 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)는 각각 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)와 함께 제1 채널(Ca), 제2 채널(Cb), 제3 채널(Cc) 및 제4 채널(Cd)을 형성할 수 있다. 복수의 채널(C) 중 적어도 일부는 실질적으로 직선 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 채널(Cb) 및 제3 채널(Cc)은 실질적으로 직선 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 채널(Ca) 및 제4 채널(Cd)은 만곡된 형상으로 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 제1 채널(Ca), 제2 채널(Cb), 제3 채널(Cc) 및 제4 채널(Cd)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 함몰 밸리(413)는 제1 함몰 공간(4131) 및 제2 함몰 공간(4132)을 포함할 수 있다(도 10 참조). 제1 함몰 공간(4131)은 하측(예: -z 방향)을 향할수록 폭이 좁아지는 공간일 수 있다. 예를 들어, 제1 함몰 공간(4131)은 실질적으로 하측(예: -z 방향)을 향할수록 폭이 좁아지는 삼각형 형상의 단면을 가질 수 있다. 제2 함몰 공간(4132)은 제1 함몰 공간(4131)보다 하측(예: -z 방향)에 위치되어, 제1 함몰 공간(4131)과 연통될 수 있다. 제2 함몰 공간(4132)은 실질적으로 폭이 동일하게 유지되거나 제1 함몰 공간(4131)에 비하여 상대적으로 폭이 완만하게 좁아지는 공간일 수 있다. 예를 들어, 제2 함몰 공간(4132)은 실질적으로 사각형 형상 또는 사다리꼴 형상의 단면의 가질 수 있다. 제1 함몰 공간(4131)의 상측 부분(예: +z 방향 부분)은 상대적으로 폭이 넓기 때문에, 사용자가 함몰 밸리(413)에 시술 도구(T)를 삽입하는 과정에서 사용자 편의성이 향상될 수 있다. 또한, 제1 함몰 공간(4131)은 하측(예: -z 방향)을 향할수록 폭이 좁아지기 때문에, 제1 함몰 공간(4131)의 상측 부분(예: +z 방향 부분)에 삽입된 시술 도구(T)는 자연스럽게 제2 함몰 공간(4132)으로 가이드되어 안착될 수 있다. 시술이 진행되는 중에, 시술 도구(T)는 제2 함몰 공간(4132) 내에서 전후진 및/또는 회전될 수 있다. 제2 함몰 공간(4132)은 실질적으로 폭이 균일하게 형성되어 있으므로, 시술 도구(T)가 제2 함몰 공간(4132) 내에서 전후진 및/또는 회전되는 과정에서 시술 도구(T)가 함몰 밸리(413)의 내벽과 접촉되는 빈도를 감소시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 확장 홈(414)은 함몰 밸리(413)의 근위 단부(예: -x 방향 단부)에서 함몰 밸리(413)보다 더 넓은 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 하부 베이스 바디(410)에 함몰되어 형성될 수 있다. 확장 홈(414)은 실질적으로 하부 베이스 바디(410)의 근위 단부(예: -x 방향 단부)에 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 홈(414)은 근위 방향(예: -x 방향)을 향할수록 더 넓은 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 확장 홈(414)은 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 홈(414)은 함몰 밸리(413)와 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 홈(414)은 제1 확장 홈(414a), 제2 확장 홈(414b), 제3 확장 홈(414c) 및 제4 확장 홈(414d)을 포함할 수 있다. 제1 확장 홈(414a), 제2 확장 홈(414b), 제3 확장 홈(414c) 및 제4 확장 홈(414d)은 각각 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)와 근위 단부(예: -x 방향 단부)에 형성될 수 있다. 확장 홈(414)은 채널(C)의 근위 단부(예: -x 방향 단부)의 폭(예: y 방향 폭)을 확장시킴으로써, 사용자가 시술 도구(T)를 함몰 밸리(413)에 안착시키는 것의 편의성을 향상시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 홀더 배치 홀(415)은 하부 베이스 바디(410)를 관통하여 형성될 수 있다. 홀더 배치 홀(415)은 프론트 홀더(예: 도 3의 프론트 홀더(6))가 배치되기 위한 공간을 제공할 수 있다. 홀더 배치 홀(415)은 복수의 함몰 밸리(413) 중 적어도 일부의 위치에 형성될 수 있다. 예를 들어, 홀더 배치 홀(415)은 하나 또는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 홀더 배치 홀(415a) 및 제2 홀더 배치 홀(415b)은 각각 제2 함몰 밸리(413b) 및 제3 함몰 밸리(413c)의 일부 구간에 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 홀더 배치 홀(415)의 위치 및/또는 개수가 이에 한정되는 것은 아니다. 프론트 홀더(6)는 홀더 배치 홀(415)을 통해 상측(예: +z 방향 측)으로 노출될 수 있고, 해당 함몰 밸리(413)에 위치되는 시술 도구(T)를 홀딩할 수 있다.
일 실시 예에서, 확장 공간(416)은 메인 밸리(412)의 근위 측(예: -x 방향 측)에 형성될 수 있다. 확장 공간(416)은 롤러 커버(411) 및 하부 베이스 바디(410) 사이에서 메인 밸리(412)보다 큰 폭(예: y 방향 폭)으로 형성될 수 있다. 확장 공간(416)은 실질적으로 롤러 커버(411) 및 하부 베이스 바디(410)를 연결하는 공간에 형성될 수 있다. 확장 공간(416)은 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 공간(416)은 제1 확장 공간(416a), 제2 확장 공간(416b), 제3 확장 공간(416c) 및 제4 확장 공간(416d)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 확장 공간(416a) 및 제4 확장 공간(416d)은 각각 제1 메인 밸리(412a) 및 제4 메인 밸리(412d)와 실질적으로 인접하게 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 확장 공간(416b) 및 제3 확장 공간(416c)은 각각 제2 메인 밸리(412b) 및 제3 메인 밸리(412c)로부터 근위 방향(예: -x 방향)으로 이격되어 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 확장 공간(416)의 위치, 개수 및/또는 형상이 이에 제한되는 것은 아니다. 확장 공간(416)이 메인 밸리(412)보다 넓은 폭(예: y 방향 폭)으로 형성됨으로써, 사용자가 메인 밸리(412)에 시술 도구(T)를 삽입하는 과정의 편의성이 향상될 수 있다. 예를 들어, 벌룬 카테터와 같은 시술 도구의 경우, 벌룬 확장을 위한 장치가 연결될 수 있도록 일 단부에 어댑터(예: 루어 락(lure lock))가 달려있을 수 있다. 확장 공간(416)이 메인 밸리(412)의 근위 측(예: -x 방향 측)에서 메인 밸리(412)보다 더 넓은 폭(예: y 방향 폭)으로 형성됨으로써, 시술 도구(예: 벌룬 카테터)가 메인 밸리(412)에 위치될 때 상술한 어댑터가 확장 공간(416)에 위치될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 확장 공간(416)에 위치될 수 있는 구성이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 추가 지지 턱(417)은 복수의 함몰 밸리(413) 중 적어도 일부의 원위 단부(예: +x 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다(도 7 참조). 추가 지지 턱(417)은 메인 밸리(412)으로부터 근위 방향(예: -x 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 메인 밸리(412) 및 추가 지지 턱(417) 사이에는 인접한 2개의 롤러 모듈(21)이 서로 연통될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 인접한 2개의 롤러 모듈(21)은 메인 밸리(412) 및 추가 지지 턱(417) 사이의 공간을 통해 해당 채널(C)에 위치된 시술 도구(T)와 접촉될 수 있다. 추가 지지 턱(417)은 하나 또는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 추가 지지 턱(417)은 제1 추가 지지 턱(417a) 및 제2 추가 지지 턱(417b)을 포함할 수 있다. 제1 추가 지지 턱(417a)은 제2 함몰 밸리(413b)의 원위 단부(예: +x 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다. 제2 추가 지지 턱(417b)은 제3 함몰 밸리(413c)의 원위 단부(예: +x 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다. 추가 지지 턱(417)은 실질적으로 채널(C)의 일부 구간을 형성할 수 있다. 추가 지지 턱(417)에는 후술하는 상부 가이드(42)의 추가 레그(예: 도 12의 추가 레그(422))의 토(예: 도 12의 토(4221))가 안착되어 지지될 수 있다. 추가 지지 턱(417)은 상술한 지지 턱(4122)과 실질적으로 동일한 형상으로 형성될 수 있다. 추가 지지 턱(417)의 형상에 대한 구체적인 내용은 상술한 지지 턱(4122)에 대한 내용을 준용하도록 한다.
도 11은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 사시도이다. 도 12는 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면 사시도이다. 도 13은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면도이다. 도 14는 일 실시 예에 따른 레그의 사시도이다.
이하에서는, 도 1 내지 도 14를 참조하여, 상부 가이드(42)에 대하여 설명하도록 한다. 이하에서 상부 가이드(42)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.
일 실시 예에서, 상부 가이드(42)는 상부 베이스 바디(420), 레그(421), 추가 레그(422) 및 탈착 어시스트(423)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상부 베이스 바디(420)는 상부 가이드(42)의 베이스를 형성할 수 있다. 상부 베이스 바디(420)는 복수의 롤러 커버(411)의 상측(예: +z 방향 측)에 안착될 수 있다. 상부 베이스 바디(420)에는 적어도 하나의 자석(미도시)이 배치될 수 있다. 예를 들어, 상부 베이스 바디(420)에 위치되는 자석은 하부 가이드(41)의 롤러 커버(411)에 위치되는 자석과 서로 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 상부 베이스 바디(420) 및 롤러 커버(411)는 자석에 의하여 서로 탈부착 가능할 수 있다. 즉, 상부 가이드(42) 및 하부 가이드(41)는 자력에 의하여 서로 결합될 수 있다.
일 실시 예에서, 레그(421)는 상부 베이스 바디(420)의 하부(예: -z 방향 부분)에서 하측(예: -z 방향)으로 연장될 수 있다. 레그(421)는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 레그(421)는 메인 밸리(412)와 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 하부 가이드(41)에 상부 가이드(42)가 연결된 상태에서, 각각의 레그(421)는 대응되는 메인 밸리(412)에 삽입될 수 있다. 레그(421)는 메인 밸리(412)와 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 레그(421)가 메인 밸리(412)에 삽입되면, 각각의 레그(421)는 각각의 메인 밸리(412)에 형성된 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)를 폐쇄할 수 있다(도 15 및 도 16 참조). 예를 들어, 레그(421)는 제1 레그(421a), 제2 레그(421b), 제3 레그(421c) 및 제4 레그(421d)를 포함할 수 있다. 제1 레그(421a), 제2 레그(421b), 제3 레그(421c) 및 제4 레그(421d)는 각각 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)에 삽입될 수 있다.
일 실시 예에서, 레그(421)는 블레이드(4211), 필라(4212) 및 토(toe)(4213)를 포함할 수 있다(도 14 참조). 블레이드(4211)는 밸리 바디(4121)와 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 블레이드(4211)는 밸리 바디(4121)에 삽입되어 밸리 바디(4211)에 형성된 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)을 폐쇄할 수 있다. 이를 위하여, 블레이드(4211)의 길이(예: z 방향 길이)는 밸리 바디(4121)의 깊이(예: z 방향 깊이)보다 작을 수 있다. 필라(4212)는 블레이드(4211)의 원위 단부(예: +x 방향 단부) 및/또는 근위 단부(예: -x 방향 단부)에서 블레이드(4211)보다 넓은 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 필라(4212)는 실질적으로 기둥 형상으로 형성될 수 있다. 블레이드(4211)가 밸리 바디(4121)에 삽입된 상태에서, 필라(4212)는 밸리 바디(4121)의 원위 측(예: +x 방향 측) 및/또는 근위 측(예: -x 방향 측)에 위치될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 레그(421)는 메인 밸리(412)에 안정적으로 삽입되어 위치될 수 있다. 토(toe)(4213)는 필라(4212)의 하단부(예: -z 방향 단부)에 형성될 수 있다. 토(4213)는 지지 턱(4122)과 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 블레이드(4211)가 밸리 바디(4121)에 삽입된 상태에서, 토(4213)는 지지 턱(4122)에 안착될 수 있다. 토(4213)는 중앙 공간(4214) 및 경사 벽(4215)을 포함할 수 있다. 중앙 공간(4214)은 채널(C)을 형성하기 위한 공간일 수 있다. 경사 벽(4215)은 중앙 공간(4214)의 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)에서 중심으로부터 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)을 향할수록 하향(예: -z 방향) 경사지게 형성될 수 있다. 토(4213)는 원위 방향(예: +x 방향) 또는 근위 방향(예: -x 방향)을 향할수록 폭(예: y 방향 폭)이 좁아지게 형성될 수 있다. 또는 토(4213)는 실질적으로 일정한 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 블레이드(4211), 필라(4212) 및/또는 토(4213)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 추가 레그(422)는 상부 베이스 바디(420)의 하부(예: -z 방향 부분)에서 하측(예: -z 방향)으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 추가 레그(422)는 확장 공간(416)을 통해 추가 지지 턱(417)에 안착될 수 있다. 추가 레그(422)는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 추가 레그(422)는 추가 지지 턱(417)과 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 추가 레그(422)는 제1 추가 레그(422a) 및 제2 추가 레그(422b)를 포함할 수 있다. 제1 추가 레그(422a) 및 제2 추가 레그(422b)는 각각 제1 추가 지지 턱(417a) 및 제2 추가 지지 턱(417b)과 대응되는 위치에 형성되어 제1 추가 지지 턱(417a) 및 제2 추가 지지 턱(417b)에 안착될 수 있다. 제1 추가 레그(422a) 및 제2 추가 레그(422b)는 각각 제2 메인 레그(421b) 및 제3 메인 레그(421c)로부터 근위 방향(예: -x 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 추가 레그(422) 및 레그(421) 사이에는 인접한 2개의 롤러 모듈(21)이 서로 연통될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 인접한 2개의 롤러 모듈(21)은 추가 레그(422) 및 레그(421) 사이의 공간을 통해 해당 채널(C)에 위치된 시술 도구(T)와 접촉될 수 있다.
일 실시 예에서, 추가 레그(422)의 하단부(예: -z 방향 단부)에는 토(4221)가 형성될 수 있다(도 12 참조). 추가 레그(422)의 토(4221)는 추가 지지 턱(417)과 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 추가 레그(422)의 토(4221)는 상술한 레그(421)의 토(4213)와 실질적으로 동일한 형상으로 형성될 수 있다. 추가 레그(422)의 토(4221)의 형상에 대한 구체적인 내용은 상술한 레그(421)의 토(4213)에 대한 내용을 준용하도록 한다.
일 실시 예에서, 탈착 어시스트(423)는 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42) 사이의 자석 결합 해제를 돕기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어, 탈착 어시스트(423)는 서로 마주보는 위치에 한 쌍으로 형성될 수 있다. 탈착 어시스트(423)는 상부 베이스 바디(420)의 측면(예: +x/-x 방향 측면) 및 하면(예: -z 방향 면)의 일부가 절개되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 탈착 어시스트(423)는 축부(4231)를 제외한 부분이 절개되어, 상부 베이스 바디(420)와 실질적으로 축부(4231)를 통해 연결될 수 있다. 탈착 어시스트(423)는 축부(4231)를 중심으로 상부 베이스 바디(420)에 대하여 탄성적으로 회전 가능할 수 있다. 예를 들어, 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42)가 서로 자석에 의해 결합된 상태에서, 사용자는 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42) 사이의 자석 결합 해제를 위하여 탈착 어시스트(423)의 측면(예: +x/-x 방향 측면)을 가압할 수 있다. 탈착 어시스트(423)의 측면(예: +x/-x 방향 측면)이 가압되면, 탈착 어시스트(423)가 축부(4231)를 중심으로 상부 베이스 바디(420)에 대하여 탄성적으로 회전하면서 탈착 어시스트(423)의 하면(예: -z 방향 면)이 하향(예: -z 방향)으로 가압될 수 있다. 따라서, 탈착 어시스트(423)의 하면(예: -z 방향 면)이 하부 가이드(41)를 밀어내면서, 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42) 사이의 자력을 이겨내고 상부 가이드(42)는 하부 가이드(41)로부터 분리될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 사용자가 하부 가이드(41)로부터 상부 가이드(42)를 분리하는 것의 편의성이 향상될 수 있다.
도 15는 도 5의 A 부분의 확대도이다. 도 16은 도 15의 B-B 부분의 단면도이다.
도 5, 도 15 및 도 16을 참조하면, 하부 가이드(41)가 상부 가이드(42)에 연결된 상태에서, 레그(421)는 메인 밸리(412)에 삽입될 수 있다. 레그(421)는 메인 밸리(412)에 형성된 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)를 폐쇄할 수 있다. 예를 들어, 도 16과 같이, 블레이드(4211)는 밸리 바디(4121)보다 짧게 형성되어, 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)를 폐쇄할 수 있다. 또한, 도 15와 같이, 레그(421)의 토(4213)가 지지 턱(417)에 안착됨에 따라, 토(4213)와 지지 턱(417) 사이로 채널(C)이 형성될 수 있다. 추가 지지 턱(예: 도 8의 추가 지지 턱(417))과 추가 레그(예: 도 12의 추가 레그(422))의 토(예: 도 12의 토(4221))의 경우에도 마찬가지로 이해될 수 있을 것이다. 이와 같은 구조에 의하면, 하부 가이드(41)에 형성된 채널(C)에 시술 도구(예: 도 3의 시술 도구(T))가 안착된 상태에서, 하부 가이드(41)에 상부 가이드(42)가 결합되면, 채널(C)의 적어도 일부 구간(예: 적어도 메인 밸리(412) 및/또는 추가 지지 턱(417) 구간)에서 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)가 폐쇄될 수 있다. 따라서, 시술 도구(T)는 채널(C) 내에서 안정적으로 위치될 수 있으며, 채널(C)을 따라 그 경로가 안정적으로 가이드될 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (15)

  1. 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드에 있어서,
    시술 도구가 배치될 수 있도록 상부가 개방된 복수의 채널이 형성된 하부 가이드; 및
    각각의 상기 채널의 적어도 일부 구간의 상부가 폐쇄되도록 상기 하부 가이드의 상측에 연결되는 상부 가이드를 포함하는, 시술 도구 가이드.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 하부 가이드는,
    하부 베이스 바디;
    상기 시술 도구 제어 장치에 구비되는 복수의 롤러 모듈의 적어도 일부를 상측에서 덮도록 상기 하부 베이스 바디의 원위에 위치되는 복수의 롤러 커버; 및
    상기 복수의 롤러 모듈 사이마다 위치되도록 상기 복수의 롤러 커버 사이에서 하측으로 연장되고, 상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 복수의 메인 밸리를 포함하는, 시술 도구 가이드.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 상부 가이드는,
    상기 복수의 롤러 커버의 상측에 안착되는 상부 베이스 바디; 및
    상기 복수의 메인 밸리에 각각 삽입되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 복수의 레그를 포함하는, 시술 도구 가이드.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하부 가이드에 상기 상부 가이드가 연결된 상태에서, 상기 복수의 레그는 상기 복수의 메인 밸리에 형성된 각각의 상기 채널의 상부를 폐쇄하는, 시술 도구 가이드.
  5. 제3항에 있어서,
    각각의 상기 메인 밸리는,
    상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 밸리 바디; 및
    상기 밸리 바디의 하단부에서 원위 방향 또는 근위 방향으로 돌출되는 지지 턱을 포함하는, 시술 도구 가이드.
  6. 제5항에 있어서,
    각각의 상기 레그는,
    상기 밸리 바디에 삽입되어 상기 밸리 바디에 형성된 상기 채널의 상부를 폐쇄하는 블레이드;
    상기 블레이드의 원위 단부 또는 근위 단부에서 상기 블레이드보다 넓은 폭을 갖도록 형성되는 필라; 및
    상기 필라의 하단부에서 상기 지지 턱과 대응되는 형상으로 형성되는 토(toe)를 포함하는, 시술 도구 가이드.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 지지 턱 및 상기 토는 각각,
    상기 채널을 형성하기 위한 중앙 공간; 및
    상기 중앙 공간의 양측에서 중심으로부터 양측을 향할수록 하향 경사지게 형성되는 경사 벽을 포함하는, 시술 도구 가이드.
  8. 제3항에 있어서,
    상기 하부 가이드는,
    상기 복수의 메인 밸리 각각의 근위 측에서, 상기 롤러 커버 및 상기 하부 베이스 바디 사이에 상기 메인 밸리보다 큰 폭으로 형성되는 복수의 확장 공간을 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
  9. 제3항에 있어서,
    상기 하부 가이드는,
    상기 복수의 메인 밸리와 함께 상기 채널을 형성하도록, 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 함몰 밸리를 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 하부 가이드는,
    상기 복수의 함몰 밸리 각각의 근위 단부에서 상기 함몰 밸리보다 더 넓은 폭을 갖도록 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 확장 홈을 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 하부 가이드는,
    상기 함몰 밸리에 위치되는 시술 도구를 홀딩하기 위한 홀더가 배치될 수 있도록, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 위치에서 상기 하부 베이스 바디를 관통하여 형성되는 홀더 배치 홀을 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 하부 가이드는, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 원위 단부에서 윈위 방향으로 돌출되어 형성되는 추가 지지 턱을 더 포함하고,
    상기 상부 가이드는, 상기 추가 지지 턱에 안착되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 추가 레그를 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 함몰 밸리 각각은,
    하측을 향할수록 폭이 좁아지는 제1 함몰 공간; 및
    상기 제1 함몰 공간보다 하측에서 폭이 동일하게 유지되는 제2 함몰 공간을 포함하는, 시술 도구 가이드.
  14. 제3항에 있어서,
    상기 하부 가이드 및 상부 가이드가 서로 자력에 의해 결합되도록, 상기 복수의 롤러 커버에는 적어도 하나의 자석이 배치되고, 상기 상부 베이스 바디에는 적어도 하나의 자석이 배치되는, 시술 도구 가이드.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 상부 가이드는,
    상기 하부 가이드 및 상부 가이드 사이의 자석 결합 해제를 돕기 위하여, 상기 상부 베이스 바디에 대하여 탄성적으로 회전 가능하도록 상기 상부 베이스 바디의 측면 및 하면의 일부가 절개되어 형성되는 탈착 어시스트를 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
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PCT/KR2023/016118 WO2024085638A1 (ko) 2022-10-20 2023-10-18 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드

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Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210030492A1 (en) * 2010-03-02 2021-02-04 Corindus, Inc. Robotic catheter system with variable drive mechanism
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