WO2024085639A1 - 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더 - Google Patents

시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더 Download PDF

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WO2024085639A1
WO2024085639A1 PCT/KR2023/016119 KR2023016119W WO2024085639A1 WO 2024085639 A1 WO2024085639 A1 WO 2024085639A1 KR 2023016119 W KR2023016119 W KR 2023016119W WO 2024085639 A1 WO2024085639 A1 WO 2024085639A1
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WO
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surgical tool
holder
link
pair
holder arms
Prior art date
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PCT/KR2023/016119
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English (en)
French (fr)
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원종석
정세윤
Original Assignee
(주)엘엔로보틱스
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Publication date
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges

Definitions

  • the embodiment below relates to a surgical tool holder connected to a surgical tool control device.
  • an interventional assistant robot may be configured to advance, reverse, or rotate a surgical tool when a user inputs a command.
  • Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0121928 (published on October 29, 2019) proposes a driving device for a medical robot and a medical robot.
  • the purpose of one embodiment is to provide a surgical tool holder capable of holding a surgical tool during a surgical procedure in a surgical tool control device that independently controls at least one surgical tool for vascular intervention (Complex PCI).
  • the purpose of one embodiment is to provide a surgical tool holder that can easily hold a surgical tool.
  • a surgical tool holder connected to a surgical tool control device includes: a bracket connected to the surgical tool control device; a pair of holder arms rotatably connected to the bracket about a first axis and formed with a rotation rail; a link support portion positioned spaced apart from the bracket; a link whose first end is rotatably connected to the link supporter about a second axis; and a shaft that passes through a second end of the rotation rail and the link of each of the pair of holder arms and is movable along a path of the rotation rail.
  • Each of the pair of holder arms includes an arm body where the first axis is located; a grip portion extending from one side of the arm body; and an extension body extending from the other side of the arm body and forming the rotation rail.
  • the extension body may extend to be curved from the arm body, and the rotation rail may be formed to be curved along the extension body.
  • the pair of holder arms may be arranged such that each of the rotation rails faces opposite directions.
  • It may further include an elastic member that maintains the gripping portions of the pair of holder arms in contact with each other when no external force is applied to the link.
  • a chamfer may be formed at an end of the gripper.
  • the link includes a link body including the first end and the second end; and a handle extending from the first end of the link body.
  • a cutout area through which the pair of holder arms passes may be formed at the second end of the link body.
  • the surgical tool holder may be used to hold a surgical tool while a surgical procedure is in progress or while another surgical tool is controlled through the surgical tool control device.
  • Each rotation rail of the pair of holder arms may be formed asymmetrically.
  • An external force may be applied to the link by a user or an actuator.
  • Each of the pair of holder arms may further include protrusions protruding in opposite directions from an upper end of the rotation rail to narrow the width of the rotation rail.
  • the gripping part includes a reference body extending from one side of the arm body and having a block insertion groove formed thereon; And it may include a gripping block that is inserted into and positioned in the block insertion groove.
  • the surgical tool can be held while the surgical procedure is in progress, thereby improving surgical precision and/or surgical stability.
  • the surgical tool holder when inserting, replacing and/or controlling a second surgical tool (eg, balloon catheter and/or stent catheter) inserted along the first surgical tool (eg, guide wire),
  • the first surgical tool can be fixed so as not to move.
  • FIG. 1 is a perspective view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 2 is a plan view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • FIG. 3 is an exemplary usage state diagram of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 4 is a front view of a portion of a roller module of a surgical tool control device according to an embodiment, viewed from the front.
  • Figure 5 is a rear perspective view of a surgical tool control device with a surgical tool holder installed according to an embodiment.
  • Figure 6 is a perspective view of a surgical tool according to an embodiment, with at least a portion of the surgical tool guide removed from the surgical tool control device.
  • Figure 7 is a plan view showing a portion (a pair of holder arms and a link) of a surgical tool holder according to one embodiment.
  • FIG. 8 is a front view showing a portion of a surgical tool holder (a pair of holder arms and a link) according to an embodiment, and shows an initial state in which no external force is applied to the link.
  • Figure 9 is a front view showing a portion of a surgical tool holder (a pair of holder arms and a link) according to an embodiment, and shows a state in which an external force is applied to the link.
  • Figure 10 is a front view of a pair of holder arms according to one embodiment.
  • Figure 11 is a perspective view of a pair of holder arms and links according to one embodiment.
  • Figure 12 is an exploded perspective view of a holder arm according to an embodiment.
  • Figure 13 is a front view of a pair of holder arms separated from each other according to an embodiment.
  • Figure 14 is a front view of a pair of holder arms connected to each other according to an embodiment.
  • Figure 15 is an enlarged view of part A of Figure 14.
  • first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, or order of the component is not limited by the term.
  • a component is described as being “connected,” “coupled,” or “connected” to another component, that component may be directly connected or connected to that other component, but there is no need for another component between each component. It should be understood that may be “connected,” “combined,” or “connected.”
  • FIG. 1 is a perspective view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 2 is a plan view of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • 3 is an exemplary usage state diagram of a surgical tool control device according to an embodiment.
  • Figure 4 is a front view of a portion of a roller module of a surgical tool control device according to an embodiment, viewed from the front.
  • the surgical tool control device 100 can independently control at least one surgical tool T.
  • the surgical tool control device 100 may hold or release the surgical tool T between each roller module 21 by moving the roller module 21 in the horizontal direction (e.g., y direction), which will be described later.
  • the surgical tool control device 100 may implement forward/backward and/or rotation of the surgical tool T through rotation and/or movement in the vertical direction (eg, z direction) of the roller module 21 .
  • the surgical tool control device 100 may be used, for example, in vascular intervention procedures. However, this is an example, and the use of the surgical tool control device 100 is not limited thereto.
  • the surgical tool (T) may refer to a surgical tool having a longitudinal direction.
  • the surgical tool T may include at least one of a guide wire, a balloon catheter, and a guide catheter having a longitudinal direction.
  • the type of surgical tool T is not limited to this.
  • proximal may be understood to mean the -x direction side
  • distal may be understood to mean the +x direction side.
  • the surgical tool control device 100 includes a housing (1), a drive assembly (2), a connector mounter (3), a surgical tool guide (4), a rear holder (5), and a surgical tool holder (6). may include.
  • the housing 1 may form the outline of the surgical tool control device 100.
  • the housing 1 may provide an area in which the drive assembly 2, the connector mounter 3, the surgical tool guide 4, the rear holder 5 and/or the surgical tool holder 6 are supported.
  • the housing 1 can be connected to a robot arm of a slave base, for example.
  • the surgical tool control device 100 may function as an end effector connected to the robot arm of the slave base.
  • the housing 1 may be provided with a switch and/or a handle for adjusting the position and/or tilting the housing 1.
  • the housing 1 may be equipped with a display panel to convey information to the user about how to use the device and/or the status of the device.
  • the drive assembly 2 is capable of gripping or releasing the surgical tool T.
  • the driving assembly 2 may move or rotate the held surgical tool T in the longitudinal direction.
  • the drive assembly 2 may include a plurality of roller modules 21. At least one pair of roller modules 21 may be provided.
  • the roller module 21 includes a first roller module 21a, a second roller module 21b, a third roller module 21c, a fourth roller module 21d, and a fourth roller module 21d. It may include 5 roller modules (21e).
  • a plurality of roller modules 21 may be arranged side by side with each other.
  • the drive assembly 2 can independently control four treatment tools (Ta, Tb, Tc, Td) through five roller modules (21a, 21b, 21c, 21d, 21e).
  • a surgical tool may be held between two adjacent roller modules 21.
  • at least one roller module 21 may be horizontally movable toward the other roller module 21.
  • the second roller module 21b is horizontally directed toward the first roller module 21a so that the first treatment tool Ta is held between the first roller module 21a and the second roller module 21b. It may be possible to move.
  • the second treatment tool Tb located between the second roller module 21b and the third roller module 21c may be released from grip.
  • the second roller module 21b is horizontally directed toward the third roller module 21c so that the second treatment tool Tb is held between the second roller module 21b and the third roller module 21c. It may be possible to move.
  • the first treatment tool Ta located between the first roller module 21a and the second roller module 21b may be released from grip.
  • the fourth roller module 21d may be horizontally movable toward the third roller module 21c so that the third treatment tool Tc is held between the third roller module 21c and the fourth roller module 21d. You can. In this case, the fourth treatment tool Td located between the fourth roller module 21d and the fifth roller module 21e may be released from grip. Also, on the contrary, the fourth roller module 21d is horizontally directed toward the fifth roller module 21e so that the fourth treatment tool Td is held between the fourth roller module 21d and the fifth roller module 21e. It may be possible to move. In this case, the third treatment tool Tc located between the third roller module 21c and the fourth roller module 21d may be released from grip.
  • the driving assembly 2 may implement forward and backward and/or rotation of the surgical tool T through rotation and/or vertical movement of the roller module 21.
  • the first roller module 21a and the second roller module 21b are positioned adjacent to each other and holding the first treatment tool Ta between them, the first roller module 21a and the second roller module 21b As the roller modules 21b rotate in one direction or the other, the first surgical tool Ta held between them can be advanced or retracted along the longitudinal direction.
  • the connector mounter 3 may be connected to the housing 1 such that it is located distal to the housing 1 (eg, on the +x direction side).
  • the connector mounter (3) may be attachable to and detachable from the housing (1).
  • the connector mounter 3 is a consumable part and can be configured to be replaceable.
  • the connector mounter 3 may include, for example, a polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the connector mounter 3 is not limited thereto.
  • the connector mounter 3 may hold the surgical tool connector (Y).
  • the surgical tool connector (Y) may be configured to collect at least one surgical tool (T) and guide the path of the at least one surgical tool (T).
  • the surgical tool connector (Y) may include a Y connector.
  • the connector mounter 3 can guide the path of the surgical tool (T) passing through the surgical tool connector (Y).
  • the surgical tool guide 4 may be connected to the housing 1 so as to be positioned more proximally (eg, on the -x direction side) than the connector mounter 3.
  • the surgical tool guide 4 may be detachable from the housing 1.
  • the surgical tool guide 4 is a consumable and can be formed to be replaceable.
  • the surgical tool guide 4 may include, for example, a polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the surgical tool guide 4 is not limited to this.
  • the surgical tool guide 4 may guide the path of the surgical tool T held by the drive assembly 2.
  • the surgical tool guide 4 may be connected to the housing 1 so as to cover at least a portion (eg, a proximal portion) of the drive assembly 2 from above.
  • the surgical tool guide 4 may include at least one channel so that the surgical tool T can be inserted and placed.
  • Each channel (C) may be formed between two adjacent roller modules (21) of the drive assembly (2).
  • the rear holder 5 may be connected to the housing 1 such that it is located proximal (eg, -x direction side) of the housing 1.
  • the rear holder 5 can hold the position of the surgical tool (T).
  • the rear holder 5 may hold the position of the surgical tool T during the process of mounting the surgical tool T (eg, the process of inserting the surgical tool T close to the affected area).
  • the rear holder 5 may include a clamp structure.
  • one or more rear holders 5 may be provided.
  • the rear holder 5 is a consumable part and can be configured to be replaceable.
  • the rear holder 5 may include, for example, polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the rear holder 5 is not limited thereto.
  • the surgical tool holder 6 may be connected to the housing 1 to be positioned relatively distal (eg, +x direction) than the rear holder 5.
  • the surgical tool holder 6 may be positioned through the surgical tool guide 4.
  • the surgical tool holder 6 can hold the position of the surgical tool (T) while the surgical procedure is in progress.
  • one or more surgical tool holders 6 may be provided.
  • the surgical tool holder 6 is a consumable and may be replaceable.
  • the surgical tool holder 6 may be installed and maintained in the housing 1.
  • the surgical tool holder 6 may include, for example, a polycarbonate material. However, this is an example, and the material of the surgical tool holder 6 is not limited thereto.
  • the connector mounter 3, the surgical tool guide 4, the rear holder 5, and/or the surgical tool holder 6 may be sterilized and then sealed and provided as a disposable product.
  • the connector mounter (3), the surgical tool guide (4), the rear holder (5) and/or the surgical tool holder (6) are opened on site for each procedure and fastened to the housing (1), and then a plurality of surgical tools (T ) can hold or guide the path.
  • the connector mounter (3), the surgical tool guide (4), the rear holder (5), and/or the surgical tool holder (6) can be removed from the housing (1) and discarded.
  • Figure 5 is a rear perspective view of a surgical tool control device with a surgical tool holder installed according to an embodiment.
  • Figure 6 is a perspective view of a surgical tool according to an embodiment, with at least a portion of the surgical tool guide removed from the surgical tool control device.
  • Figure 7 is a plan view showing a portion (a pair of holder arms and a link) of a surgical tool holder according to one embodiment.
  • FIG. 8 is a front view showing a portion of a surgical tool holder (a pair of holder arms and a link) according to an embodiment, and shows an initial state in which no external force is applied to the link.
  • Figure 9 is a front view showing a portion of a surgical tool holder (a pair of holder arms and a link) according to an embodiment, and shows a state in which an external force is applied to the link.
  • the surgical tool holder 6 may be connected to the surgical tool control device 100 .
  • the surgical tool holder 6 may be fixedly or detachably connected to the housing 1.
  • At least a portion of the surgical tool holder 6 may be covered by the surgical tool guide 4, and at least another part of the surgical tool holder 6 may penetrate the surgical tool guide 4 and be positioned outside.
  • at least a portion of the surgical tool holder 6 e.g., the grip portion 612 and/or the handle 632 of the holder arm 61
  • the surgical tool holder 6 may be located at a position corresponding to the channel formed by the connector mounter 3 and/or the surgical tool guide 4.
  • this is an example and the position of the surgical tool guide 4 is not limited to this.
  • the surgical tool holder 6 can hold the surgical tool (T) by holding the surgical tool (T).
  • the surgical tool holder 6 may be used to hold the surgical tool T while a surgical procedure is in progress through the surgical tool control device 100.
  • a first surgical tool e.g., a guide wire
  • a second surgical tool e.g., a balloon catheter
  • the first surgical tool e.g., a guide wire
  • the first surgical tool is used to insert the first surgical tool (e.g., a guide wire) into the affected area. It can be held by a tool holder (6).
  • a second surgical tool e.g., balloon catheter
  • a second surgical tool e.g., guide wire
  • a surgical tool may be held by the surgical tool holder 6. According to this structure, surgical precision and/or surgical stability can be improved.
  • one or more surgical tool holders 6 may be provided.
  • two surgical tool holders 6 may be provided.
  • the surgical tool holder 6 includes a bracket 60, a pair of holder arms 61, a link support 62, a link 63, a shaft 64, and an elastic member (not shown). can do.
  • the bracket 60, the pair of holder arms 61, the link support 62, the link 63, and the shaft 64 may be formed of a polymer material (e.g., engineering plastic or PEEK). You can. However, this is an example, and the material of the above-described configuration is not limited thereto.
  • the bracket 60 may be connected to the surgical tool control device 100.
  • the bracket 60 may be fixedly or detachably connected to the housing 1 of the surgical tool control device 100.
  • the bracket 60 may be formed as a part of the housing 1.
  • a cut area 601 may be formed in the bracket 60 to allow the pair of holder arms 61 to pass through.
  • this is an example, and the position and/or shape of the bracket 60 is not limited thereto.
  • the pair of holder arms 61 may be rotatably connected to the bracket 60 about the first axis A1.
  • the first axis A1 can be substantially parallel to a distal to proximal direction (eg, x direction).
  • the pair of holder arms 61 may be positioned through the cutout area 601 formed in the bracket 60.
  • the pair of holder arms 61 may include a first holder arm 61-1 and a second holder arm 61-2.
  • the first holder arm 61-1 and the second holder arm 61-2 may be formed to be substantially symmetrical to each other.
  • the first holder arm 61-1 and the second holder arm 61-2 may be arranged symmetrically to each other.
  • each of the pair of holder arms 61 includes an arm body 611, a gripping portion 612, an extension body 613, a rotation rail 614, and a protrusion (e.g., protrusion 615 in FIG. 10). ) may include.
  • the first axis A1 may be located on the arm body 611.
  • the arm body 611 may be rotatable with respect to the bracket 60 about the first axis A1.
  • the gripping portion 612 may extend from one side (eg, the +z direction side) of the arm body 611.
  • the gripping part 612 may be a part for gripping the surgical tool (T).
  • the gripping portion 612 may be formed to be thicker than the arm body 611 (e.g., x-direction thickness) so as to stably grip the surgical tool T.
  • a chamfer 6121 may be formed at the upper end (eg, the +z direction end) of the gripping part 612.
  • the chamfers 6121 formed on each gripping portion 612 of the pair of holder arms 61 may be formed in directions facing each other. The chamfer 6121 can allow the surgical tool (T) to be easily inserted into the gripper 612.
  • the extension body 613 may extend from the other side (eg, the -z direction side) of the arm body 611.
  • the extension body 613 may extend to be curved from the arm body 611.
  • a rotating rail 614 may be formed through the extended body 613.
  • the rotating rail 614 may be formed to be curved along the extended body 613. That is, the rotating rail 614 may be formed in a curved path.
  • the pair of holder arms 61 may be arranged so that each rotation rail 614 faces opposite directions.
  • the link support 62 may be positioned spaced apart from the bracket 60.
  • the link support portion 62 may be positioned to be spaced apart from the bracket 60 in a direction perpendicular to the first axis A1 (eg, y direction).
  • the link support portion 62 may be fixedly or detachably connected to the housing 1.
  • the link support 62 may be formed as part of the housing 1.
  • the link 63 may be rotatably connected to the link supporter 62 about the second axis A2.
  • the first end 63a of the link 63 may be rotatably connected to the link supporter 62 about the second axis A2.
  • the second axis A2 may be substantially parallel to the first axis A1.
  • the second axis A2 can be substantially parallel to a distal to proximal direction (eg, x-direction).
  • link 63 may include a link body 631 and a handle 632.
  • the link body 631 may include a first end 63a and a second end 63b.
  • the link body 631 may be formed to have a substantially longitudinal direction (eg, y direction).
  • the first end 63a of the link body 631 may be rotatably connected to the link supporter 62 about the second axis A2.
  • a pair of holder arms 61 may be connected to the second end 63b of the link body 631.
  • a pair of holder arms 61 may be connected to the second end 63b of the link body 631 through a shaft 64, which will be described later.
  • a cut area 6311 through which the pair of holder arms 61 passes may be formed at the second end 63b of the link body 631.
  • the pair of holder arms 61 may be positioned by passing through the cut area 6311 of the link body 631 and the cut area 601 of the bracket 60.
  • the handle 632 may extend from the first end 63a of the link body 631.
  • handle 632 may include a first portion 6321 and a second portion 6322.
  • the first part 6321 may be a part extending from the first end 63a of the link body 631 in a direction parallel to the second axis A2 (eg, x direction).
  • the second part 6322 may be a part extending from the first part 6321 in a direction perpendicular to the second axis A2 (eg, y direction).
  • the second portion 6322 may extend in a direction toward the bracket 60.
  • at least a portion of the handle 632 (eg, the second portion 6322 ) may be exposed and positioned to the outside of the surgical tool guide 4 .
  • the shaft 64 may pass through the second end 63b of the rotation rail 614 and the link 63 of each of the pair of holder arms 61. 8 and 9, the shaft 64 may be movable along the path of the rotating rail 614.
  • the elastic member (not shown) is in an initial state (e.g., a state in which no external force is applied to the link 63), and the gripping portions 612 of the pair of holder arms 61 are in contact with each other. It can be maintained as .
  • the elastic member may include a torsion spring. However, this is an example, and the type of elastic member is not limited thereto.
  • the gripping portions 612 of the pair of holder arms 61 contact each other due to the elastic force of the elastic member. can be maintained as is.
  • the user may apply an external force to the link 63 to spread the grip portions 612 apart.
  • the user may press the handle 632 downward (eg, in the -z direction).
  • the link 63 may rotate about the second axis A2. Accordingly, the second end 63b of the link 63 moves downward (eg, -z direction), and the shaft 64 can move along the path of the rotating rail 614.
  • the pair of holder arms 61 pivot around the first axis A1 in compliance with the downward (e.g., -z direction) movement of the shaft 64. and rotated outward, the gripping portions 612 may move away from each other. That is, when the link 63 rotates about the second axis (A2), the shaft 64 moves along the rotation rail 614 and the pair of holder arms 61 are centered about the first axis (A1). By pivoting, the holding portions 612 of the pair of holder arms 61 may be spaced apart from each other. In this state, the user can place the surgical tool between the grip portions 612 of the pair of holder arms 61 and remove the external force applied to the link 63.
  • the pair of holder arms 61 return to their initial state by the elastic force of the elastic member, and the surgical tool located between the gripping portions 612 can be held in its position by the elastic force of the elastic member.
  • the subject who applies external force to the link 63 e.g., handle 632
  • the actuator applies external force to the link 63 (e.g., handle 632). It may be configured.
  • Figure 10 is a front view of a pair of holder arms according to one embodiment.
  • the protrusions 615 may be formed to protrude in opposite directions at symmetrical positions on the upper end (eg, +z direction portion) of each rotation rail 614.
  • the protrusions 615 of each holder arm 61-1 and 61-2 may protrude in a direction facing each other or in a direction facing away from each other.
  • the protrusion 615 of the first holder arm 61-1 protrudes toward the right (e.g., -y direction), and that of the second holder arm 61-2
  • the protrusion 615 may protrude toward the left (eg, +y direction).
  • the protrusion 615 may substantially narrow the width (e.g., y-direction width) of the rotary rail 614 at the upper end (e.g., +z direction portion) of the rotary rail 614.
  • the protrusion 615 of either holder arm 61-1 or 61-2 is similar to that of the other holder arm 61-2.
  • it may overlap with the rotation rail 614 of 61-1).
  • the protrusion 615 causes the link 63 and/or the shaft 64 to move downward by gravity or an unintended external force (e.g., - z direction) movement can be prevented.
  • the protrusion 615 may function as a bump that prevents the link 63 from operating due to gravity or unintended external force.
  • the holder arm 61, link 63, and/or shaft 64 are elastically deformed and the link 63 and/or shaft 64 protrude ( 615), you will be able to pass by.
  • the holding force due to elastic deformation of the link 63 can be increased.
  • Figure 11 is a perspective view of a pair of holder arms and links according to one embodiment.
  • Figure 12 is an exploded perspective view of a holder arm according to an embodiment.
  • Figure 13 is a front view of a pair of holder arms separated from each other according to an embodiment.
  • Figure 14 is a front view of a pair of holder arms connected to each other according to an embodiment.
  • Figure 15 is an enlarged view of part A of Figure 14.
  • a pair of holder arms and links according to FIGS. 11 to 15 may be understood as the configuration of the surgical tool holder described in FIGS. 1 to 10, and configurations not explained are explained in FIGS. 1 to 10. shall be applied mutatis mutandis.
  • the link 73 may include a link body 731 and a handle 732.
  • One end 732a (eg, -x direction end) of the handle 732 may be formed to be curved upward (eg, +z direction). According to this structure, the user can hold the handle 732 more easily.
  • Each of the pair of holder arms 71 may include an arm body 711, a gripper 712, an extended body 713, a rotation rail 714, and a protrusion 715.
  • an arm body 711 a gripper 712, an extended body 713, a rotation rail 714, and a protrusion 715.
  • the gripping portion 712 may be a portion for gripping a surgical tool.
  • the gripping part 712 may include a reference body 75, a gripping block 76, and a fixed shaft 77.
  • the reference body 75 may extend from one side (eg, the +z direction side) of the arm body 711.
  • the reference body 75 may be formed to have a thicker thickness (e.g., x-direction thickness) than the arm body 711.
  • a block insertion groove 751 and a shaft insertion groove 752 may be formed in the reference body 75.
  • the block insertion groove 751 may be a space into which the gripping block 76 is inserted.
  • the block insertion groove 751 may be formed by recessing from one surface of the reference body 75 (eg, a surface where a pair of holder arms 71 face each other).
  • the block insertion groove 751 may be formed in a shape and/or size that substantially corresponds to the gripping block 761.
  • the shaft insertion groove 752 may be formed by penetrating the reference body 75 in one direction (eg, z-direction).
  • the shaft insertion groove 752 may be a groove into which the fixed shaft 77 is inserted.
  • the gripping block 76 may be a portion that directly grips the surgical tool.
  • the gripping block 76 may be made of a material with high friction to improve gripping force.
  • the gripping block 76 may include a silicone material.
  • the gripping block 76 may be positioned by being inserted into the block insertion groove 751 formed in the reference body 75.
  • a shaft insertion groove 761 may be formed in the gripping block 76. With the gripping block 76 inserted into the block insertion groove 751, the fixing shaft 77 is inserted into the shaft insertion grooves 752 and 761, so that the gripping block 76 is fixedly positioned on the reference body 75. You can. Although two fixed shafts 77 are shown in the drawing, this is an example and the number of fixed shafts 77 is not limited thereto. According to this structure, the gripping force, usability, durability, and/or assembly of the gripping portion 712 can be improved.
  • the reference bodies 75 when a pair of holder arms 71 are connected to each other as shown in FIG. 14, the reference bodies 75 may be positioned spaced apart from each other, and the gripping blocks 76 may be positioned in contact with each other.
  • a chamfer 753 may be formed at the upper end (eg, the +z direction end) of the reference body 75.
  • the chamfer 753 of the reference body 75 may be formed in a direction in which a pair of reference bodies 75 face each other.
  • a chamfer 762 may be formed at the upper end (eg, the +z direction end) of the gripping block 76.
  • the chamfer 762 of the gripping block 76 may be formed in a direction in which a pair of gripping blocks 76 face each other. According to these chamfers 753 and 762, a surgical tool can be easily inserted between the reference body 75 and/or the gripping block 76.
  • the rotation rails 714-1 and 714-2 formed on each holder arm 71-1 and 71-2 may be asymmetrical.
  • the angle and/or shape at which each rotation rail (714-1, 714-2) is curved may be different from each other.
  • the shaft e.g., the shaft 64 in FIG. 8
  • each rotation rail (714-1, 714-2) must be different from each other.
  • the rotation rail curved toward the rotation axis of the link 73 (e.g., the rotation rail 714-1 of the first holder arm 71-1 based on FIG. 13) has a relatively more curved shape.
  • the opposite rotation rail (e.g., the rotation rail 714-2 of the second holder arm 71-2 with reference to FIG. 13) may be formed in a shape that is relatively less curved.
  • the protrusions 715 may be formed to protrude from the upper end (eg, the +z direction portion) of the rotating rail 714 in directions facing each other.
  • the protrusion 715 shown in FIG. 15 performs substantially the same function as the protrusion 615 illustrated in FIG. 10.
  • the description of the protrusion 715 shown in FIG. 15 is given in the protrusion 615 in FIG. 10. The explanation must be applied accordingly.

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Abstract

일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더는, 상기 시술 도구 제어 장치에 연결되는 브라켓; 상기 브라켓에 대하여 제1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되고, 회전 레일이 형성된 한 쌍의 홀더 암; 상기 브라켓과 이격되어 위치되는 링크 지지부; 제1 단부가 상기 링크 지지부에 대하여 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 링크; 및 상기 한 쌍의 홀더 암 각각의 상기 회전 레일 및 상기 링크의 제2 단부를 통과하고, 상기 회전 레일의 경로를 따라 이동 가능한 샤프트를 포함할 수 있다.

Description

시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더
아래의 실시 예는 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더에 관한 것이다.
기존의 혈관 중재시술(PCI, Percutaneous Coronary Intervention) 과정에 있어, 시술자는 지속적인 방사능 피폭의 위험을 안고 있고, 안정적 시술이 가능한 수준까지 숙련의를 육성하기 위한 시간과 비용이 크게 요구되며, 시술 완성도에 있어 시술자/지역/병원 간 격차가 커 수준 높은 의료서비스의 보편적 제공에 어려움이 있다. 이러한 단점을 보완하기 위해 중재시술 보조 로봇이 도입되고 있다. 예를 들어, 중재시술 보조 로봇은 사용자가 명령을 입력하면, 시술 도구를 전진, 후진 또는 회전시키도록 구성될 수 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.
대한민국 공개특허 10-2019-0121928호(2019년 10월 29일 공개)는 의료 로봇용 구동기기 및 의료 로봇을 제시한다.
일 실시 예의 목적은, 혈관중재 시술(Complex PCI)을 위해 적어도 하나 이상의 시술 도구를 독립적으로 제어하는 시술 도구 제어 장치에서, 시술 중 시술 도구를 홀딩할 수 있는 시술 도구 홀더를 제공하는 것이다.
일 실시 예의 목적은, 시술 도구를 용이하게 홀딩시킬 수 있는 시술 도구 홀더를 제공하는 것이다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더는, 상기 시술 도구 제어 장치에 연결되는 브라켓; 상기 브라켓에 대하여 제1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되고, 회전 레일이 형성된 한 쌍의 홀더 암; 상기 브라켓과 이격되어 위치되는 링크 지지부; 제1 단부가 상기 링크 지지부에 대하여 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 링크; 및 상기 한 쌍의 홀더 암 각각의 상기 회전 레일 및 상기 링크의 제2 단부를 통과하고, 상기 회전 레일의 경로를 따라 이동 가능한 샤프트를 포함할 수 있다.
상기 한 쌍의 홀더 암 각각은, 상기 제1 축이 위치되는 암 바디; 상기 암 바디의 일측으로부터 연장되는 파지부; 및 상기 암 바디의 타측으로부터 연장되고 상기 회전 레일이 형성되는 연장 바디를 포함할 수 있다.
상기 연장 바디는 상기 암 바디로부터 만곡되도록 연장되고, 상기 회전 레일은 상기 연장 바디를 따라 만곡되는 형상으로 형성될 수 있다.
상기 한 쌍의 홀더 암은 각각의 상기 회전 레일이 서로 반대 방향을 향하도록 배치될 수 있다.
상기 링크가 상기 제2 축을 중심으로 회전되면, 상기 샤프트가 상기 회전 레일을 따라 이동하면서 상기 한 쌍의 홀더 암이 상기 제1 축을 중심으로 피벗되어 상기 한 쌍의 홀더 암의 상기 파지부가 서로 멀어질 수 있다.
상기 링크에 외력이 가해지지 않는 상태에서, 상기 한 쌍의 홀더 암의 파지부가 서로 접촉된 상태로 유지되도록 하는 탄성 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 파지부의 단부에는 챔퍼가 형성될 수 있다.
상기 링크는, 상기 제1 단부 및 상기 제2 단부를 포함하는 링크 바디; 및 상기 링크 바디의 상기 제1 단부로부터 연장되는 핸들을 포함할 수 있다.
상기 링크 바디의 상기 제2 단부에는 상기 한 쌍의 홀더 암이 통과되는 절개 영역이 형성될 수 있다.
상기 시술 도구 홀더는 상기 시술 도구 제어 장치를 통해 시술이 진행되는 중에 또는 다른 시술 도구를 제어하는 중에 시술 도구를 홀딩하기 위한 것일 수 있다.
상기 한 쌍의 홀더 암의 각 회전 레일은 서로 비대칭적으로 형성될 수 있다.
상기 링크에는 사용자 또는 액츄에이터에 의해 외력이 가해질 수 있다.
상기 한 쌍의 홀더 암 각각은, 상기 회전 레일의 상단부에서 상기 회전 레일의 폭이 좁아지도록 서로 반대되는 방향으로 돌출되는 돌기를 더 포함할 수 있다.
상기 파지부는, 상기 암 바디의 일측으로부터 연장되고, 블록 삽입 홈이 형성되는 기준 바디; 및 상기 블록 삽입 홈에 삽입되어 위치되는 파지 블록을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더에 의하면, 시술이 진행되는 중에 시술 도구를 홀딩할 수 있으므로, 시술 정밀도 및/또는 시술 안정성이 향상될 수 있다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더에 의하면, 제1 시술 도구(예: 가이드 와이어)를 따라 삽입되는 제2 시술 도구(예: 벌룬 카테터 및/또는 스텐트 카테터)의 삽입, 교체 및/또는 제어시, 제1 시술 도구를 움직이지 않게 고정시킬 수 있다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 평면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 예시적인 사용 상태도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 일부 롤러 모듈을 정면에서 본 정면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더가 설치된 시술 도구 제어 장치의 후면 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 시술 도구의 사시도로, 시술 도구 제어 장치에서 시술 도구 가이드의 적어도 일부가 제거된 상태의 사시도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 일부(한 쌍의 홀더 암 및 링크)를 도시하는 평면도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 일부(한 쌍의 홀더 암 및 링크)를 도시하는 정면도로, 링크에 외력이 가해지지 않는 초기 상태를 도시한다.
도 9는 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 일부(한 쌍의 홀더 암 및 링크)를 도시하는 정면도로, 링크에 외력이 가해진 상태를 도시한다.
도 10은 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암의 정면도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암 및 링크의 사시도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 홀더 암의 분해 사시도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암이 서로 분리된 상태의 정면도이다.
도 14는 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암이 서로 연결된 상태의 정면도이다.
도 15는 도 14의 A 부분에 대한 확대도이다.
본 특허출원은 2022년 10월 20일자 출원된 특허출원 제10-2022-0136004호를 기초로 우선권을 주장한 것이고, 해당 출원의 전체 내용이 본 특허출원에 참조로서 포함된다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안 된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 사시도이다. 도 2는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 평면도이다. 도 3은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 예시적인 사용 상태도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 일부 롤러 모듈을 정면에서 본 정면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 시술 도구 제어 장치(100)는 적어도 하나 이상의 시술 도구(T)를 독립적으로 제어할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 후술하는 롤러 모듈(21)의 수평 방향(예: y 방향) 이동을 통해, 각 롤러 모듈(21) 사이에 시술 도구(T)를 파지하거나 파지 해제할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 롤러 모듈(21)의 회전 및/또는 수직 방향(예: z 방향) 이동을 통해, 시술 도구(T)의 전후진 및/또는 회전을 구현할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 예를 들어 혈관중재시술에 이용될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 제어 장치(100)의 용도가 이에 제한되는 것은 아니다. 시술 도구(T)는 길이 방향을 갖는 시술 도구를 의미할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구(T)는 길이 방향을 갖는 가이드 와이어, 벌룬 카테터 및 가이드 카테터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구(T)의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다.
이하에서 시술 도구 제어 장치(100)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.
일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치(100)는, 하우징(1), 구동 어셈블리(2), 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및 시술 도구 홀더(6)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 하우징(1)은 시술 도구 제어 장치(100)의 외형을 형성할 수 있다. 하우징(1)은 구동 어셈블리(2), 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 시술 도구 홀더(6)가 지지되는 영역을 제공할 수있다. 하우징(1)은 예를 들어 슬레이브 베이스의 로봇 암에 연결될 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 슬레이브 베이스의 로봇 암에 연결되는 엔드 이펙터로 기능할 수 있다. 하우징(1)에는 하우징(1)의 위치 조정 및/또는 틸팅을 위한 스위치 및/또는 손잡이가 구비될 수 있다. 하우징(1)에는 장치 사용 방법 및/또는 장치의 상태 등에 대한 정보를 사용자에게 전달하기 위한 디스플레이 패널이 구비될 수 있다.
일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 시술 도구(T)를 파지하거나 파지 해제할 수 있다. 구동 어셈블리(2)는 파지된 시술 도구(T)를 길이 방향으로 이동시키거나 회전시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 복수 개의 롤러 모듈(21)을 포함할 수 있다. 롤러 모듈(21)은 적어도 한 쌍 구비될 수 있다. 예를 들어, 롤러 모듈(21)은 도면에 도시된 것과 같이, 제1 롤러 모듈(21a), 제2 롤러 모듈(21b), 제3 롤러 모듈(21c), 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e)을 포함할 수 있다. 복수 개의 롤러 모듈(21)은 서로 나란하게 배열될 수 있다. 예를 들어, 구동 어셈블리(2)는 5개의 롤러 모듈(21a, 21b, 21c, 21d, 21e)를 통해 4개의 시술 도구(Ta, Tb, Tc, Td)를 독립적으로 제어할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 롤러 모듈(21)의 개수가 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 인접한 두 개의 롤러 모듈(21) 사이에는 시술 도구(T)가 파지될 수 있다. 이를 위하여, 적어도 어느 하나의 롤러 모듈(21)은 다른 롤러 모듈(21)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 모듈(21b)은 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b) 사이에 제1 시술 도구(Ta)가 파지되도록, 제1 롤러 모듈(21a)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제2 롤러 모듈(21b) 및 제3 롤러 모듈(21c) 사이에 위치된 제2 시술 도구(Tb)는 파지가 해제될 수 있다. 또한, 반대로, 제2 롤러 모듈(21b)은 제2 롤러 모듈(21b) 및 제3 롤러 모듈(21c) 사이에 제2 시술 도구(Tb)가 파지되도록, 제3 롤러 모듈(21c)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b) 사이에 위치된 제1 시술 도구(Ta)는 파지가 해제될 수 있다.
마찬가지로, 제4 롤러 모듈(21d)은 제3 롤러 모듈(21c) 및 제4 롤러 모듈(21d) 사이에 제3 시술 도구(Tc)가 파지되도록, 제3 롤러 모듈(21c)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e) 사이에 위치된 제4 시술 도구(Td)는 파지가 해제될 수 있다. 또한, 반대로, 제4 롤러 모듈(21d)은 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e) 사이에 제4 시술 도구(Td)가 파지되도록, 제5 롤러 모듈(21e)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제3 롤러 모듈(21c) 및 제4 롤러 모듈(21d) 사이에 위치된 제3 시술 도구(Tc)는 파지가 해제될 수 있다.
일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 롤러 모듈(21)의 회전 및/또는 수직 방향 이동을 통해, 시술 도구(T)의 전후진 및/또는 회전을 구현할 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 서로 인접하게 위치하여 사이에 제1 시술 도구(Ta)를 파지한 상태에서, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 각각 일방향 또는 타방향으로 회전함으로써, 그 사이에 파지된 제1 시술 도구(Ta)를 길이 방향을 따라 전진 또는 후진시킬 수 있다. 또한, 도 4와 같이, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 서로 인접하게 위치하여 사이에 제1 시술 도구(Ta)를 파지한 상태에서, 적어도 어느 하나의 롤러 모듈(21a, 21b)이 수직 방향으로 이동함으로써, 그 사이에 파지된 제1 시술 도구(Ta)를 회전시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3)는 하우징(1)의 원위(예: +x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 하우징(1)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 커넥터 마운터(3)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3)는 시술 도구 커넥터(Y)를 홀딩할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 커넥터(Y)는 적어도 하나의 시술 도구(T)를 취합하여, 적어도 하나의 시술 도구(T)의 경로를 가이드하기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 커넥터(Y)는 Y 커넥터를 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 커넥터(Y)의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다. 커넥터 마운터(3)는 시술 도구 커넥터(Y)를 통과하는 시술 도구(T)의 경로를 가이드할 수 있다.
일 실시 예에서, 시술 도구 가이드(4)는 커넥터 마운터(3)보다 근위(예: -x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 하우징(1)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 가이드(4)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 시술 도구 가이드(4)는 구동 어셈블리(2)에 파지되는 시술 도구(T)의 경로를 가이드할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 가이드(4)는 구동 어셈블리(2)의 적어도 일부(예: 근위 부분)를 위에서 덮도록 하우징(1)에 연결될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 시술 도구(T)가 삽입되어 배치될 수 있도록, 적어도 하나 이상의 채널을 포함할 수 있다. 각각의 채널(C)은 구동 어셈블리(2)의 인접한 두 개의 롤러 모듈(21) 사이마다 형성될 수 있다.
일 실시 예에서, 리어 홀더(5)는 하우징(1)의 근위(예: -x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 리어 홀더(5)는 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 시술 도구(T)를 장착하는 과정(예: 시술 도구(T)를 환부 근처까지 삽입시키는 과정)에서 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 클램프 구조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 리어 홀더(5)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 리어 홀더(5)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 리어 홀더(5)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 시술 도구 홀더(6)는 리어 홀더(5)보다 상대적으로 원위(예: +x 방향)에 위치되도록 하우징(1)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 홀더(6)는 시술 도구 가이드(4)를 관통하여 위치될 수 있다. 시술 도구 홀더(6)는 시술이 진행되는 중에 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 홀더(6)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 홀더(6)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 홀더(6)는 하우징(1)에 설치되어 유지되는 구성일 수도 있다. 시술 도구 홀더(6)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 홀더(6)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 시술 도구 홀더(6)는 멸균 처리 후 밀봉 포장되어 일회성(disposable) 용품으로서 제공될 수 있다. 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 시술 도구 홀더(6)는 시술 때마다 현장에서 개봉되어 하우징(1)에 체결된 후, 복수 개의 시술 도구(T)를 홀딩하거나 경로를 가이드할 수 있다. 시술이 종료되면 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 시술 도구 홀더(6)는 하우징(1)으로부터 탈거되어 폐기될 수 있다.
도 5는 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더가 설치된 시술 도구 제어 장치의 후면 사시도이다. 도 6은 일 실시 예에 따른 시술 도구의 사시도로, 시술 도구 제어 장치에서 시술 도구 가이드의 적어도 일부가 제거된 상태의 사시도이다. 도 7은 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 일부(한 쌍의 홀더 암 및 링크)를 도시하는 평면도이다. 도 8은 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 일부(한 쌍의 홀더 암 및 링크)를 도시하는 정면도로, 링크에 외력이 가해지지 않는 초기 상태를 도시한다. 도 9는 일 실시 예에 따른 시술 도구 홀더의 일부(한 쌍의 홀더 암 및 링크)를 도시하는 정면도로, 링크에 외력이 가해진 상태를 도시한다.
도 1 내지 도 9를 참조하면, 시술 도구 홀더(6)는 시술 도구 제어 장치(100)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 홀더(6)는 하우징(1)에 고정적으로 또는 탈부착 가능하게 연결될 수 있다. 시술 도구 홀더(6)의 적어도 일부는 시술 도구 가이드(4)에 의하여 덮여질 수 있고, 시술 도구 홀더(6)의 다른 적어도 일부는 시술 도구 가이드(4)를 관통하여 외부에 위치될 수 있다. 예를 들어, 도 5와 같이, 시술 도구 홀더(6)의 적어도 일부(예: 홀더 암(61)의 파지부(612) 및/또는 핸들(632))는 시술 도구 가이드(4)에 형성된 구멍을 통해 외부로 노출될 수 있다. 시술 도구 홀더(6)는 커넥터 마운터(3) 및/또는 시술 도구 가이드(4)에 의해 형성되는 채널과 대응되는 위치에 위치될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로 시술 도구 가이드(4)의 위치가 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 시술 도구 홀더(6)는 시술 도구(T)를 파지함으로써, 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 홀더(6)는 시술 도구 제어 장치(100)를 통해 시술이 진행되는 중에 시술 도구(T)를 홀딩하기 위한 것일 수 있다. 예를 들어, 제1 시술 도구(예: 가이드 와이어)를 환부에 삽입하고, 이후 제2 시술 도구(예: 벌룬 카테터)를 삽입하기 위한 상황에서, 제1 시술 도구(예: 가이드 와이어)는 시술 도구 홀더(6)에 의해 홀딩될 수 있다. 예를 들어, 제2 시술 도구(예: 벌룬 카테터)가 제1 시술 도구(예: 가이드 와이어)의 경로를 따라 삽입되는 경우, 제1 시술 도구(예: 가이드 와이어)의 위치를 고정시키기 위하여 제 시술 도구(예: 가이드 와이어)는 시술 도구 홀더(6)에 의해 홀딩될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 시술 정밀도 및/또는 시술 안정성이 향상될 수 있다.
일 실시 예에서, 시술 도구 홀더(6)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 예를 들어, 도면에 도시된 것과 같이, 시술 도구 홀더(6)는 2개 구비될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 홀더(6)의 개수가 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 시술 도구 홀더(6)는 브라켓(60), 한 쌍의 홀더 암(61), 링크 지지부(62), 링크(63), 샤프트(64) 및 탄성 부재(미도시)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 브라켓(60), 한 쌍의 홀더 암(61), 링크 지지부(62), 링크(63) 및 샤프트(64) 중 적어도 일부는 폴리머 소재(예: 엔지니어링 플라스틱 또는 PEEK)로 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 상술한 구성의 소재가 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 브라켓(60)은 시술 도구 제어 장치(100)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 브라켓(60)은 시술 도구 제어 장치(100)의 하우징(1)에 고정적으로 또는 탈부착 가능하게 연결될 수 있다. 또는, 브라켓(60)은 하우징(1)의 일부로서 형성될 수도 있다. 브라켓(60)에는 한 쌍의 홀더 암(61)이 통과될 수 있도록 절개 영역(601)이 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 브라켓(60)의 위치 및/또는 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 한 쌍의 홀더 암(61)은 브라켓(60)에 대하여 제1 축(A1)을 중심으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제1 축(A1)은 원위에서 근위를 향하는 방향(예: x 방향)에 실질적으로 평행할 수 있다. 한 쌍의 홀더 암(61)은 브라켓(60)에 형성된 절개 영역(601)을 통과하여 위치될 수 있다. 한 쌍의 홀더 암(61)은 제1 홀더 암(61-1) 및 제2 홀더 암(61-2)을 포함할 수 있다. 제1 홀더 암(61-1) 및 제2 홀더 암(61-2)은 실질적으로 서로 대칭적인 형상으로 형성될 수 있다. 제1 홀더 암(61-1) 및 제2 홀더 암(61-2)은 서로 대칭적으로 배치될 수 있다.
일 실시 예에서, 한 쌍의 홀더 암(61) 각각은 암 바디(611), 파지부(612), 연장 바디(613), 회전 레일(614) 및 돌기(예: 도 10의 돌기(615))를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 암 바디(611)에는 제1 축(A1)이 위치될 수 있다. 암 바디(611)는 제1 축(A1)을 중심으로 브라켓(60)에 대하여 회전 가능할 수 있다. 파지부(612)는 암 바디(611)의 일측(예: +z 방향 측)으로부터 연장될 수 있다. 파지부(612)는 시술 도구(T)를 파지하기 위한 부분일 수 있다. 파지부(612)는 시술 도구(T)를 안정적으로 파지할 수 있도록 암 바디(611)보다 두꺼운 두께(예: x 방향 두께)로 형성될 수 있다. 도 8 과 같이, 파지부(612)의 상단부(예: +z 방향 단부)에는 챔퍼(6121)가 형성될 수 있다. 한 쌍의 홀더 암(61)의 각 파지부(612)에 형성된 챔퍼(6121)는 서로 마주보는 방향으로 형성될 수 있다. 챔퍼(6121)는 파지부(612)에 시술 도구(T)가 용이하게 삽입되게 할 수 있다.
일 실시 예에서, 연장 바디(613)는 암 바디(611)의 타측(예: -z 방향 측)으로부터 연장될 수 있다. 연장 바디(613)는 암 바디(611)로부터 만곡되도록 연장될 수 있다. 연장 바디(613)에는 회전 레일(614)이 관통되어 형성될 수 있다. 회전 레일(614)은 연장 바디(613)를 따라 만곡되어 형성될 수 있다. 즉, 회전 레일(614)은 만곡되는 경로로 형성될 수 있다. 한 쌍의 홀더 암(61)은 각각의 회전 레일(614)이 서로 반대 방향을 향하도록 배치될 수 있다.
일 실시 예에서, 링크 지지부(62)는 브라켓(60)과 이격되어 위치될 수 있다. 예를 들어, 링크 지지부(62)는 브라켓(60)에 대하여 제1 축(A1)에 수직한 방향(예: y 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 링크 지지부(62)는 하우징(1)에 고정적으로 또는 탈부착 가능하게 연결될 수 있다. 또는, 링크 지지부(62)는 하우징(1)의 일부로서 형성될 수도 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 링크 지지부(62)의 위치 및/또는 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 링크(63)는 링크 지지부(62)에 대하여 제2 축(A2)을 중심으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 링크(63)의 제1 단부(63a)가 링크 지지부(62)에 대하여 제2 축(A2)을 중심으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 제2 축(A2)은 제1 축(A1)에 실질적으로 평행할 수 있다. 예를 들어, 제2 축(A2)은 원위에서 근위를 향하는 방향(예: x 방향)에 실질적으로 평행할 수 있다.
일 실시 예에서, 링크(63)는 링크 바디(631) 및 핸들(632)을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 링크 바디(631)는 제1 단부(63a) 및 제2 단부(63b)를 포함할 수 있다. 링크 바디(631)는 실질적으로 길이 방향(예: y 방향)을 갖도록 형성될 수 있다. 링크 바디(631)의 제1 단부(63a)는 링크 지지부(62)에 대하여 제2 축(A2)을 중심으로 회전 가능하게 연결될 수 있다. 링크 바디(631)의 제2 단부(63b)에는 한 쌍의 홀더 암(61)이 연결될 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 홀더 암(61)은 후술하는 샤프트(64)를 통해 링크 바디(631)의 제2 단부(63b)에 연결될 수 있다. 링크 바디(631)의 제2 단부(63b)에는 한 쌍의 홀더 암(61)이 통과되는 절개 영역(6311)이 형성될 수 있다. 한 쌍의 홀더 암(61)은 링크 바디(631)의 절개 영역(6311) 및 브라켓(60)의 절개 영역(601)을 통과하여 위치될 수 있다.
일 실시 예에서, 핸들(632)은 링크 바디(631)의 제1 단부(63a)로부터 연장될 수 있다. 예를 들어, 핸들(632)은 제1 부분(6321) 및 제2 부분(6322)을 포함할 수 있다. 제1 부분(6321)은 링크 바디(631)의 제1 단부(63a)로부터 제2 축(A2)에 평행한 방향(예: x 방향)으로 연장되는 부분일 수 있다. 제2 부분(6322)은 제1 부분(6321)으로부터 제2 축(A2)에 수직한 방향(예: y 방향)으로 연장되는 부분일 수 있다. 예를 들어, 제2 부분(6322)은 브라켓(60)을 향하는 방향으로 연장될 수 있다. 도 5와 같이, 핸들(632)의 적어도 일부(예: 제2 부분(6322))은 시술 도구 가이드(4)의 외부로 노출되어 위치될 수 있다.
일 실시 예에서, 샤프트(64)는 한 쌍의 홀더 암(61) 각각의 회전 레일(614) 및 링크(63)의 제2 단부(63b)를 통과할 수 있다. 도 8 및 도 9와 같이, 샤프트(64)는 회전 레일(614)의 경로를 따라 이동 가능할 수 있다.
일 실시 예에서, 탄성 부재(미도시)는 초기 상태(예: 링크(63)에 외력이 가해지지 않는 상태)에서, 한 쌍의 홀더 암(61)의 파지부(612)가 서로 접촉된 상태로 유지되도록 할 수 있다. 예를 들어, 탄성 부재는 토션 스프링을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 탄성 부재의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다.
일 실시 예에서, 도 8과 같이, 초기 상태(링크(63)에 외력이 가해지지 않는 상태)에서는 탄성 부재의 탄성력에 의하여, 한 쌍의 홀더 암(61)의 파지부(612)가 서로 접촉 상태로 유지될 수 있다. 사용자는 파지부(612) 사이를 벌리기 위하여, 링크(63)에 외력을 가할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 핸들(632)을 하향(예: -z 방향)으로 가압할 수 있다. 핸들(632)이 하향(예: -z 방향)으로 가압됨에 따라, 링크(63)는 제2 축(A2)을 중심으로 회전될 수 있다. 이에 따라, 링크(63)의 제2 단부(63b)가 하향(예: -z 방향) 이동하게 되고, 샤프트(64)는 회전 레일(614)의 경로를 따라 이동할 수 있다. 이때, 회전 레일(614)이 만곡되어 형성되어 있으므로, 한 쌍의 홀더 암(61)은 샤프트(64)의 하향(예: -z 방향) 이동에 순응하여 제1 축(A1)을 중심으로 피벗되어 바깥쪽으로 회전되고, 파지부(612)는 서로 멀어질 수 있다. 즉, 링크(63)가 제2 축(A2)을 중심으로 회전되면, 샤프트(64)가 회전 레일(614)을 따라 이동하면서 한 쌍의 홀더 암(61)이 제1 축(A1)을 중심으로 피벗되어 한 쌍의 홀더 암(61)의 파지부(612)가 서로 멀어질 수 있다. 사용자는 이 상태에서 한 쌍의 홀더 암(61)의 파지부(612) 사이에 시술 도구를 위치시키고, 링크(63)에 가해지는 외력을 제거할 수 있다. 탄성 부재의 탄성력에 의하여 한 쌍의 홀더 암(61)은 초기 상태로 돌아가고, 파지부(612) 사이에 위치된 시술 도구는 탄성 부재의 탄성력에 의해 그 위치가 홀딩될 수 있다. 한편, 링크(63)(예: 핸들(632))에 외력을 가하는 주체가 사용자인 것으로 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로, 액츄에이터가 링크(63)(예: 핸들(632))에 외력을 가하도록 구성될 수도 있다.
도 10은 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암의 정면도이다.
도 7 내지 도 10을 참조하면, 돌기(615)는 각 회전 레일(614)의 상단부(예: +z 방향 부분)의 대칭적 위치에서 서로 반대되는 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 각 홀더 암(61-1, 61-2)의 돌기(615)는 서로 마주보는 방향 또는 서로 등지는 방향으로 돌출될 수 있다. 예를 들어, 도 10의 상태를 기준으로, 제1 홀더 암(61-1)의 돌기(615)는 우측(예: -y 방향)을 향해 돌출되고, 제2 홀더 암(61-2)의 돌기(615)는 좌측(예: +y 방향)을 향해 돌출될 수 있다. 예를 들어, 돌기(615)는 회전 레일(614)의 상단부(예: +z 방향 부분)에서 회전 레일(614)의 폭(예: y 방향 폭)을 실질적으로 좁힐 수 있다. 예를 들어, 도 10과 같이 한 쌍의 홀더 암(61)을 정면에서 바라본 상태를 기준으로, 어느 홀더 암(61-1 또는 61-2)의 돌기(615)는 다른 홀더 암(61-2 또는 61-1)의 회전 레일(614)과 오버랩될 수 있다. 돌기(615)는 도 8과 같은 초기 상태(링크(63)에 외력이 가해지지 않는 상태)에서 링크(63) 및/또는 샤프트(64)가 중력 또는 의도하지 않는 외력에 의하여 하향(예: -z 방향) 이동되는 것을 방지할 수 있다. 다시 말해, 돌기(615)는 중력 또는 의도하지 않은 외력에 의해 링크(63)가 동작하는 것을 방지하는 방지턱으로서 기능할 수 있다. 링크(63)에 일정 이상의 힘이 가해지는 경우, 홀더 암(61), 링크(63) 및/또는 샤프트(64)가 탄성적으로 변형하면서 링크(63) 및/또는 샤프트(64)가 돌기(615)를 타고 넘어갈 수 있을 것이다. 또한, 돌기(615)의 돌출 정도에 따라, 링크(63)의 탄성 변형에 의한 홀딩 힘을 증가시킬 수 있다.
도 11은 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암 및 링크의 사시도이다. 도 12는 일 실시 예에 따른 홀더 암의 분해 사시도이다. 도 13은 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암이 서로 분리된 상태의 정면도이다. 도 14는 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암이 서로 연결된 상태의 정면도이다. 도 15는 도 14의 A 부분에 대한 확대도이다.
이하에서는 도 11 내지 도 15를 참조하여, 일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암 및 링크에 대하여 설명하도록 한다. 도 11 내지 도 15에 따른 한 쌍의 홀더 암 및 링크는 도 1 내지 도 10을 통해 설명한 시술 도구 홀더의 구성으로서 이해될 수 있을 것이며, 설명되지 않는 구성에 대하여는 도 1 내지 도 10을 통해 설명한 내용을 준용하도록 한다.
일 실시 예에 따른 링크(73)는 링크 바디(731) 및 핸들(732)을 포함할 수 있다. 핸들(732)의 일 단부(732a)(예: -x 방향 단부)는 상향(예: +z 방향)으로 만곡되도록 형성될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 사용자가 핸들(732)을 더욱 용이하게 파지할 수 있다.
일 실시 예에 따른 한 쌍의 홀더 암(71) 각각은 암 바디(711), 파지부(712), 연장 바디(713), 회전 레일(714) 및 돌기(715)를 포함할 수 있다. 이하에서는 지나친 반복 기재를 피하기 위하여, 도 1 내지 도 10을 통해 설명한 홀더 암(61)과 실질적으로 차이가 있는 부분에 대하여만 설명하도록 한다.
일 실시 예에서, 파지부(712)는 시술 도구를 파지하기 위한 부분일 수 있다. 파지부(712)는 기준 바디(75), 파지 블록(76) 및 고정 샤프트(77)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 기준 바디(75)는 암 바디(711)의 일측(예: +z 방향 측)으로부터 연장될 수 있다. 기준 바디(75)는 암 바디(711)보다 두꺼운 두께(예: x 방향 두께)로 형성될 수 있다. 기준 바디(75)에는 블록 삽입 홈(751) 및 샤프트 삽입 홈(752)이 형성될 수 있다. 블록 삽입 홈(751)는 파지 블록(76)이 삽입되기 위한 공간일 수 있다. 블록 삽입 홈(751)은 기준 바디(75)의 일면(예: 한 쌍의 홀더 암(71)이 서로 마주보는 면)으로부터 함몰되어 형성될 수 있다. 블록 삽입 홈(751)은 실질적으로 파지 블록(761)과 대응되는 형상 및/또는 크기로 형성될 수 있다. 샤프트 삽입 홈(752)은 기준 바디(75)를 일 방향(예: z 방향)으로 관통하여 형성될 수 있다. 샤프트 삽입 홈(752)은 고정 샤프트(77)가 삽입되기 위한 홈일 수 있다.
일 실시 예에서, 파지 블록(76)은 시술 도구를 직접 파지하는 부분일 수 있다. 파지 블록(76)은 파지력을 향상시키기 위해, 마찰력이 높은 재질로 형성될 수 있다. 예를 들어, 파지 블록(76)은 실리콘 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 파지 블록(76)의 재질이 이에 한정되는 것은 아니다. 파지 블록(76)은 기준 바디(75)에 형성된 블록 삽입 홈(751)에 삽입되어 위치될 수 있다. 파지 블록(76)에는 샤프트 삽입 홈(761)이 형성될 수 있다. 블록 삽입 홈(751)에 파지 블록(76)이 삽입된 상태에서, 샤프트 삽입 홈(752,761)에 고정 샤프트(77)가 삽입됨으로써, 기준 바디(75)에 파지 블록(76)이 고정적으로 위치될 수 있다. 도면에는 2개의 고정 샤프트(77)가 도시되어 있으나, 이는 예시적인 것으로 고정 샤프트(77)의 개수가 이에 제한되는 것은 아니다. 이와 같은 구조에 의하면, 파지부(712)의 파지력, 사용성, 내구성 및/또는 조립성을 향상시킬 수 있다.
일 실시 예에서, 도 14와 같이 한 쌍의 홀더 암(71)이 서로 연결된 상태에서, 기준 바디(75)는 서로 이격되어 위치되고, 파지 블록(76)은 서로 접촉되어 위치될 수 있다. 기준 바디(75)의 상단부(예: +z 방향 단부)에는 챔퍼(753)가 형성될 수 있다. 기준 바디(75)의 챔퍼(753)는 한 쌍의 기준 바디(75)가 서로 마주보는 방향으로 형성될 수 있다. 파지 블록(76)의 상단부(예: +z 방향 단부)에는 챔퍼(762)가 형성될 수 있다. 파지 블록(76)의 챔퍼(762)는 한 쌍의 파지 블록(76)이 서로 마주보는 방향으로 형성될 수 있다. 이와 같은 챔퍼(753, 762)에 의하면, 기준 바디(75) 및/또는 파지 블록(76) 사이로 시술 도구가 용이하게 삽입될 수 있다.
일 실시 예에서, 도 13을 참조하면, 각각의 홀더 암(71-1, 71-2)에 형성된 회전 레일(714-1, 714-2)은 서로 비대칭적일 수 있다. 예를 들어, 각 회전 레일(714-1, 714-2)이 만곡되는 각도 및/또는 형상은 서로 상이할 수 있다. 링크(73)가 제2 축(예: 도 8의 제2 축(A2))을 기준으로 회전할 때, 샤프트(예: 도 8의 샤프트(64))는 실질적으로 원호를 그리며 이동될 수 있다. 샤프트(64)의 원호형 이동에 대응하여 한 쌍의 홀더 암(71-1, 71-2)이 실질적으로 동일한 각도로 벌어지기 위해서는, 각 회전 레일(714-1, 714-2)이 서로 상이한 각도 및/또는 형상으로 형성되어야 한다. 예를 들어, 링크(73)의 회전축을 향하여 만곡되는 회전 레일(예: 도 13을 기준으로는 제1 홀더 암(71-1)의 회전 레일(714-1))은 상대적으로 더 만곡되는 형상으로 형성되고, 반대편 회전 레일(예: 도 13을 기준으로는 제2 홀더 암(71-2)의 회전 레일(714-2))은 상대적으로 덜 만곡되는 형상으로 형성될 수 있다.
일 실시 예에서, 도 15를 참조하면, 돌기(715)는 회전 레일(714)의 상단부(예: +z 방향 부분)에서 서로 마주보는 방향으로 돌출되어 형성될 수 있다. 도 15에 도시된 돌기(715)는 도 10을 통해 설명한 돌기(615)와 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 것으로서, 도 15에 도시된 돌기(715)에 대한 설명은 도 10의 돌기(615)에 대한 설명을 준용하도록 한다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

Claims (14)

  1. 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 홀더에 있어서,
    상기 시술 도구 제어 장치에 연결되는 브라켓;
    상기 브라켓에 대하여 제1 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되고, 회전 레일이 형성된 한 쌍의 홀더 암;
    상기 브라켓과 이격되어 위치되는 링크 지지부;
    제1 단부가 상기 링크 지지부에 대하여 제2 축을 중심으로 회전 가능하게 연결되는 링크; 및
    상기 한 쌍의 홀더 암 각각의 상기 회전 레일 및 상기 링크의 제2 단부를 통과하고, 상기 회전 레일의 경로를 따라 이동 가능한 샤프트를 포함하는, 시술 도구 홀더.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 한 쌍의 홀더 암 각각은,
    상기 제1 축이 위치되는 암 바디;
    상기 암 바디의 일측으로부터 연장되는 파지부; 및
    상기 암 바디의 타측으로부터 연장되고 상기 회전 레일이 형성되는 연장 바디를 포함하는, 시술 도구 홀더.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연장 바디는 상기 암 바디로부터 만곡되도록 연장되고,
    상기 회전 레일은 상기 연장 바디를 따라 만곡되는 형상으로 형성되는, 시술 도구 홀더.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 한 쌍의 홀더 암은 각각의 상기 회전 레일이 서로 반대 방향을 향하도록 배치되는, 시술 도구 홀더.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 링크가 상기 제2 축을 중심으로 회전되면, 상기 샤프트가 상기 회전 레일을 따라 이동하면서 상기 한 쌍의 홀더 암이 상기 제1 축을 중심으로 피벗되어 상기 한 쌍의 홀더 암의 상기 파지부가 서로 멀어지는, 시술 도구 홀더.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 링크에 외력이 가해지지 않는 상태에서, 상기 한 쌍의 홀더 암의 파지부가 서로 접촉된 상태로 유지되도록 하는 탄성 부재를 더 포함하는, 시술 도구 홀더.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 파지부의 단부에는 챔퍼가 형성되는, 시술 도구 홀더.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 링크는,
    상기 제1 단부 및 상기 제2 단부를 포함하는 링크 바디; 및
    상기 링크 바디의 상기 제1 단부로부터 연장되는 핸들을 포함하는, 시술 도구 홀더.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 링크 바디의 상기 제2 단부에는 상기 한 쌍의 홀더 암이 통과되는 절개 영역이 형성되는, 시술 도구 홀더.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 시술 도구 홀더는 상기 시술 도구 제어 장치를 통해 시술이 진행되는 중에 또는 다른 시술 도구를 제어하는 중에 시술 도구를 홀딩하기 위한 것인, 시술 도구 홀더.
  11. 제4항에 있어서,
    상기 한 쌍의 홀더 암의 각 회전 레일은 서로 비대칭적으로 형성되는, 시술 도구 홀더.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 링크에는 사용자 또는 액츄에이터에 의해 외력이 가해지는, 시술 도구 홀더.
  13. 제4항에 있어서,
    상기 한 쌍의 홀더 암 각각은, 상기 회전 레일의 상단부에서 상기 회전 레일의 폭이 좁아지도록 서로 반대되는 방향으로 돌출되는 돌기를 더 포함하는, 시술 도구 홀더.
  14. 제2항에 있어서,
    상기 파지부는,
    상기 암 바디의 일측으로부터 연장되고, 블록 삽입 홈이 형성되는 기준 바디; 및
    상기 블록 삽입 홈에 삽입되어 위치되는 파지 블록을 포함하는, 시술 도구 홀더.
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