KR20240055616A

KR20240055616A - 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드

Info

Publication number: KR20240055616A
Application number: KR1020230043642A
Authority: KR
Inventors: 원종석
Original assignee: (주)엘엔로보틱스
Priority date: 2022-10-20
Filing date: 2023-04-03
Publication date: 2024-04-29
Also published as: KR20240055604A; KR20240055617A

Abstract

일 실시 예에서, 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드는, 시술 도구가 배치될 수 있도록 상부가 개방된 복수의 채널이 형성된 하부 가이드; 및 각각의 상기 채널의 적어도 일부 구간의 상부가 폐쇄되도록 상기 하부 가이드의 상측에 연결되는 상부 가이드를 포함할 수 있다.

Description

시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드{PROCEDURE TOOL GUIDE CONNECTED TO PROCEDURE TOOL CONTROL UNIT}

아래의 실시 예는 시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드에 관한 것이다.

기존의 혈관 중재시술(PCI, Percutaneous Coronary Intervention) 과정에 있어, 시술자는 지속적인 방사능 피폭의 위험을 안고 있고, 안정적 시술이 가능한 수준까지 숙련의를 육성하기 위한 시간과 비용이 크게 요구되며, 시술 완성도에 있어 시술자/지역/병원 간 격차가 커 수준 높은 의료서비스의 보편적 제공에 어려움이 있다. 이러한 단점을 보완하기 위해 중재시술 보조 로봇이 도입되고 있다. 예를 들어, 중재시술 보조 로봇은 사용자가 명령을 입력하면, 시술 도구를 전진, 후진 또는 회전시키도록 구성될 수 있다.

전술한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.

대한민국 공개특허 10-2019-0121928호(2019년 10월 29일 공개)는 의료 로봇용 구동기기 및 의료 로봇을 제시한다.

일 실시 예의 목적은, 복잡한 혈관중재 시술(Complex PCI)을 위해 복수 개의 시술 도구를 독립적으로 제어하는 시술 도구 제어 장치에서, 상기 복수 개의 시술 도구의 경로를 안정적으로 가이드할 수 있는 시술 도구 가이드를 제공하는 것이다.

일 실시 예의 목적은, 각 채널에 각 시술 도구를 용이하게 안착시킬 수 있는 시술 도구 가이드를 제공하는 것이다.

상기 하부 가이드는, 하부 베이스 바디; 상기 시술 도구 제어 장치에 구비되는 복수의 롤러 모듈의 적어도 일부를 상측에서 덮도록 상기 하부 베이스 바디의 원위에 위치되는 복수의 롤러 커버; 및 상기 복수의 롤러 모듈 사이마다 위치되도록 상기 복수의 롤러 커버 사이에서 하측으로 연장되고, 상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 복수의 메인 밸리를 포함할 수 있다.

상기 상부 가이드는, 상기 복수의 롤러 커버의 상측에 안착되는 상부 베이스 바디; 및 상기 복수의 메인 밸리에 각각 삽입되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 복수의 레그를 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드에 상기 상부 가이드가 연결된 상태에서, 상기 복수의 레그는 상기 복수의 메인 밸리에 형성된 각각의 상기 채널의 상부를 폐쇄할 수 있다.

각각의 상기 메인 밸리는, 상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 밸리 바디; 및 상기 밸리 바디의 하단부에서 원위 방향 또는 근위 방향으로 돌출되는 지지 턱을 포함할 수 있다.

각각의 상기 레그는, 상기 밸리 바디에 삽입되어 상기 밸리 바디에 형성된 상기 채널의 상부를 폐쇄하는 블레이드; 상기 블레이드의 원위 단부 또는 근위 단부에서 상기 블레이드보다 넓은 폭을 갖도록 형성되는 필라; 및 상기 필라의 하단부에서 상기 지지 턱과 대응되는 형상으로 형성되는 토(toe)를 포함할 수 있다.

상기 지지 턱 및 상기 토는 각각, 상기 채널을 형성하기 위한 중앙 공간; 및 상기 중앙 공간의 양측에서 중심으로부터 양측을 향할수록 하향 경사지게 형성되는 경사 벽을 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드는, 상기 복수의 메인 밸리 각각의 근위 측에서, 상기 롤러 커버 및 상기 하부 베이스 바디 사이에 상기 메인 밸리보다 큰 폭으로 형성되는 복수의 확장 공간을 더 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드는, 상기 복수의 메인 밸리와 함께 상기 채널을 형성하도록, 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 함몰 밸리를 더 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드는, 상기 복수의 함몰 밸리 각각의 근위 단부에서 상기 함몰 밸리보다 더 넓은 폭을 갖도록 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 확장 홈을 더 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드는, 상기 함몰 밸리에 위치되는 시술 도구를 홀딩하기 위한 홀더가 배치될 수 있도록, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 위치에서 상기 하부 베이스 바디를 관통하여 형성되는 홀더 배치 홀을 더 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드는, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 원위 단부에서 윈위 방향으로 돌출되어 형성되는 추가 지지 턱을 더 포함하고, 상기 상부 가이드는, 상기 추가 지지 턱에 안착되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 추가 레그를 더 포함할 수 있다.

상기 복수의 함몰 밸리 각각은, 하측을 향할수록 폭이 좁아지는 제1 함몰 공간; 및 상기 제1 함몰 공간보다 하측에서 폭이 동일하게 유지되는 제2 함몰 공간을 포함할 수 있다.

상기 하부 가이드 및 상부 가이드가 서로 자력에 의해 결합되도록, 상기 복수의 롤러 커버에는 적어도 하나의 자석이 배치되고, 상기 상부 베이스 바디에는 적어도 하나의 자석이 배치될 수 있다.

상기 상부 가이드는, 상기 하부 가이드 및 상부 가이드 사이의 자석 결합 해제를 돕기 위하여, 상기 상부 베이스 바디에 대하여 탄성적으로 회전 가능하도록 상기 상부 베이스 바디의 측면 및 하면의 일부가 절개되어 형성되는 탈착 어시스트를 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드에 의하면, 시술 도구 제어 장치에 파지되는 복수 개의 시술 도구의 경로가 안정적으로 가이드될 수 있다.

일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드에 의하면, 각 채널에 각 시술 도구를 안착시키는 것의 편의성이 향상될 수 있다.

일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 평면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 예시적인 사용 상태도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 일부 롤러 모듈을 정면에서 본 정면도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드의 사시도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 사시도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 저면 사시도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 평면도이다.
도 9는 일 실시 예에 따른 메인 밸리의 사시도이다.
도 10은 일 실시 예에 따른 함몰 밸리의 단면도이다.
도 11은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 사시도이다.
도 12는 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면 사시도이다.
도 13은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면도이다.
도 14는 일 실시 예에 따른 레그의 사시도이다.
도 15는 도 5의 A 부분의 확대도이다.
도 16은 도 15의 B-B 부분의 단면도이다.

본 특허출원은 2022년 10월 20일자 출원된 특허출원 제10-2022-0136004호를 기초로 우선권을 주장한 것이고, 해당 출원의 전체 내용이 본 특허출원에 참조로서 포함된다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안 된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

어느 하나의 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소는, 다른 실시 예에서 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 어느 하나의 실시 예에 기재한 설명은 다른 실시 예에도 적용될 수 있으며, 중복되는 범위에서 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 사시도이다. 도 2는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 평면도이다. 도 3은 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 예시적인 사용 상태도이다. 도 4는 일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치의 일부 롤러 모듈을 정면에서 본 정면도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 시술 도구 제어 장치(100)는 적어도 하나 이상의 시술 도구(T)를 독립적으로 제어할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 후술하는 롤러 모듈(21)의 수평 방향(예: y 방향) 이동을 통해, 각 롤러 모듈(21) 사이에 시술 도구(T)를 파지하거나 파지 해제할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 롤러 모듈(21)의 회전 및/또는 수직 방향(예: z 방향) 이동을 통해, 시술 도구(T)의 전후진 및/또는 회전을 구현할 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 예를 들어 혈관중재시술에 이용될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 제어 장치(100)의 용도가 이에 제한되는 것은 아니다. 시술 도구(T)는 길이 방향을 갖는 시술 도구를 의미할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구(T)는 길이 방향을 갖는 가이드 와이어, 벌룬 카테터 및 가이드 카테터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구(T)의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다.

이하에서 시술 도구 제어 장치(100)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.

일 실시 예에 따른 시술 도구 제어 장치(100)는, 하우징(1), 구동 어셈블리(2), 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및 프론트 홀더(6)를 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 하우징(1)은 시술 도구 제어 장치(100)의 외형을 형성할 수 있다. 하우징(1)은 구동 어셈블리(2), 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)가 지지되는 영역을 제공할 수있다. 하우징(1)은 예를 들어 슬레이브 베이스의 로봇 암에 연결될 수 있다. 시술 도구 제어 장치(100)는 슬레이브 베이스의 로봇 암에 연결되는 엔드 이펙터로 기능할 수 있다. 하우징(1)에는 하우징(1)의 위치 조정 및/또는 틸팅을 위한 스위치 및/또는 손잡이가 구비될 수 있다. 하우징(1)에는 장치 사용 방법 및/또는 장치의 상태 등에 대한 정보를 사용자에게 전달하기 위한 디스플레이 패널이 구비될 수 있다.

일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 시술 도구(T)를 파지하거나 파지 해제할 수 있다. 구동 어셈블리(2)는 파지된 시술 도구(T)를 길이 방향으로 이동시키거나 회전시킬 수 있다.

일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 복수 개의 롤러 모듈(21)을 포함할 수 있다. 롤러 모듈(21)은 적어도 한 쌍 구비될 수 있다. 예를 들어, 롤러 모듈(21)은 도면에 도시된 것과 같이, 제1 롤러 모듈(21a), 제2 롤러 모듈(21b), 제3 롤러 모듈(21c), 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e)을 포함할 수 있다. 복수 개의 롤러 모듈(21)은 서로 나란하게 배열될 수 있다. 예를 들어, 구동 어셈블리(2)는 5개의 롤러 모듈(21a, 21b, 21c, 21d, 21e)를 통해 4개의 시술 도구(Ta, Tb, Tc, Td)를 독립적으로 제어할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 롤러 모듈(21)의 개수가 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 인접한 두 개의 롤러 모듈(21) 사이에는 시술 도구(T)가 파지될 수 있다. 이를 위하여, 적어도 어느 하나의 롤러 모듈(21)은 다른 롤러 모듈(21)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 모듈(21b)은 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b) 사이에 제1 시술 도구(Ta)가 파지되도록, 제1 롤러 모듈(21a)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제2 롤러 모듈(21b) 및 제3 롤러 모듈(21c) 사이에 위치된 제2 시술 도구(Tb)는 파지가 해제될 수 있다. 또한, 반대로, 제2 롤러 모듈(21b)은 제2 롤러 모듈(21b) 및 제3 롤러 모듈(21c) 사이에 제2 시술 도구(Tb)가 파지되도록, 제3 롤러 모듈(21c)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b) 사이에 위치된 제1 시술 도구(Ta)는 파지가 해제될 수 있다.

마찬가지로, 제4 롤러 모듈(21d)은 제3 롤러 모듈(21c) 및 제4 롤러 모듈(21d) 사이에 제3 시술 도구(Tc)가 파지되도록, 제3 롤러 모듈(21c)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e) 사이에 위치된 제4 시술 도구(Td)는 파지가 해제될 수 있다. 또한, 반대로, 제4 롤러 모듈(21d)은 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e) 사이에 제4 시술 도구(Td)가 파지되도록, 제5 롤러 모듈(21e)을 향하여 수평 이동 가능할 수 있다. 이 경우, 제3 롤러 모듈(21c) 및 제4 롤러 모듈(21d) 사이에 위치된 제3 시술 도구(Tc)는 파지가 해제될 수 있다.

일 실시 예에서, 구동 어셈블리(2)는 롤러 모듈(21)의 회전 및/또는 수직 방향 이동을 통해, 시술 도구(T)의 전후진 및/또는 회전을 구현할 수 있다. 예를 들어, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 서로 인접하게 위치하여 사이에 제1 시술 도구(Ta)를 파지한 상태에서, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 각각 일방향 또는 타방향으로 회전함으로써, 그 사이에 파지된 제1 시술 도구(Ta)를 길이 방향을 따라 전진 또는 후진시킬 수 있다. 또한, 도 4와 같이, 제1 롤러 모듈(21a) 및 제2 롤러 모듈(21b)이 서로 인접하게 위치하여 사이에 제1 시술 도구(Ta)를 파지한 상태에서, 적어도 어느 하나의 롤러 모듈(21a, 21b)이 수직 방향으로 이동함으로써, 그 사이에 파지된 제1 시술 도구(Ta)를 회전시킬 수 있다.

일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3)는 하우징(1)의 원위(예: +x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 하우징(1)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 커넥터 마운터(3)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 커넥터 마운터(3)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3)는 시술 도구 커넥터(Y)를 홀딩할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 커넥터(Y)는 적어도 하나의 시술 도구(T)를 취합하여, 적어도 하나의 시술 도구(T)의 경로를 가이드하기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 커넥터(Y)는 Y 커넥터를 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 커넥터(Y)의 종류가 이에 제한되는 것은 아니다. 커넥터 마운터(3)는 시술 도구 커넥터(Y)를 통과하는 시술 도구(T)의 경로를 가이드할 수 있다.

일 실시 예에서, 시술 도구 가이드(4)는 커넥터 마운터(3)보다 근위(예: -x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 하우징(1)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 시술 도구 가이드(4)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 시술 도구 가이드(4)는 구동 어셈블리(2)에 파지되는 시술 도구(T)의 경로를 가이드할 수 있다. 예를 들어, 시술 도구 가이드(4)는 구동 어셈블리(2)의 적어도 일부(예: 근위 부분)를 위에서 덮도록 하우징(1)에 연결될 수 있다. 시술 도구 가이드(4)는 시술 도구(T)가 삽입되어 배치될 수 있도록, 적어도 하나 이상의 채널(예: 도 5의 채널(C))을 포함할 수 있다. 각각의 채널(C)은 구동 어셈블리(2)의 인접한 두 개의 롤러 모듈(21) 사이마다 형성될 수 있다.

일 실시 예에서, 리어 홀더(5)는 하우징(1)의 근위(예: -x 방향 측)에 위치되도록, 하우징(1)에 연결될 수 있다. 리어 홀더(5)는 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 클램프 구조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 리어 홀더(5)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 리어 홀더(5)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 리어 홀더(5)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 리어 홀더(5)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 프론트 홀더(6)는 리어 홀더(5)보다 상대적으로 원위(예: +x 방향)에 위치되도록 하우징(1)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 프론트 홀더(6)는 시술 도구 가이드(4)를 관통하여 위치될 수 있다. 프론트 홀더(6)는 시술 도구(T)의 위치를 홀딩시킬 수 있다. 예를 들어, 프론트 홀더(6)는 클램프 구조를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프론트 홀더(6)는 하나 또는 복수 개 구비될 수 있다. 프론트 홀더(6)는 소모품으로서, 교체 가능하도록 형성될 수 있다. 프론트 홀더(6)는 예를 들어 폴리카보네이트 재질을 포함할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 프론트 홀더(6)의 재질이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)는 멸균 처리 후 밀봉 포장되어 일회성(disposable) 용품으로서 제공될 수 있다. 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)는 시술 때마다 현장에서 개봉되어 하우징(1)에 체결된 후, 복수 개의 시술 도구(T)를 홀딩하거나 경로를 가이드할 수 있다. 시술이 종료되면 커넥터 마운터(3), 시술 도구 가이드(4), 리어 홀더(5) 및/또는 프론트 홀더(6)는 하우징(1)으로부터 탈거되어 폐기될 수 있다.

도 5는 일 실시 예에 따른 시술 도구 가이드의 사시도이다.

일 실시 예에서, 도 1 내지 도 5를 참조하면, 시술 도구 가이드(4)는 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42)를 포함할 수 있다. 하부 가이드(41)는 시술 도구 제어 장치(100)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 하부 가이드(41)는 하우징(1)에 직접 또는 간접적으로 연결될 수 있다. 하부 가이드(41)에는 시술 도구(T)가 배치될 수 있도록 상부(예: +z 방향 부분)가 개방된 복수의 채널(C)이 형성될 수 있다. 채널(C)은 실질적으로 하부 가이드(41)의 원위 단부(예: +x 방향 단부)로부터 근위 단부(예: -x 방향 단부)까지 연속적으로 또는 불연속적으로 연장되어 형성될 수 있다. 하부 가이드(41)의 채널(C)의 시술 도구(T)가 안착된 상태에서, 상부 가이드(42)는 하부 가이드(41)의 상측(예: +z 방향 측)에 연결될 수 있다. 상부 가이드(42)는 하부 가이드(41)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 예를 들어, 상부 가이드(42)는 자력에 의하여 하부 가이드(41)에 대하여 탈부착 가능할 수 있다. 상부 가이드(42)가 하부 가이드(41)의 상측(예: +z 방향 측)에 연결된 상태에서, 하부 가이드(41)에 형성된 채널(C)의 적어도 일부 구간의 상부(예: +z 방향 부분)는 상부 가이드(42)에 의해 폐쇄될 수 있다.

도 6은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 사시도이다. 도 7은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 저면 사시도이다. 도 8은 일 실시 예에 따른 하부 가이드의 평면도이다. 도 9는 일 실시 예에 따른 메인 밸리의 사시도이다. 도 10은 일 실시 예에 따른 함몰 밸리의 단면도이다.

이하에서는, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 하부 가이드(41)에 대하여 설명하도록 한다. 이하에서 하부 가이드(41)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.

일 실시 예에서, 하부 가이드(41)는 하부 베이스 바디(410), 롤러 커버(411), 메인 밸리(412), 함몰 밸리(413), 확장 홈(414), 홀더 배치 홀(415), 확장 공간(416) 및 추가 지지 턱(417)을 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 하부 베이스 바디(410)는 하부 가이드(41)의 베이스를 형성할 수 있다. 하부 베이스 바디(410)는 하우징(1)에 직접 또는 간접적으로 탈부착 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 하부 베이스 바디(410)에는 하우징(1)에 연결되기 위한 연결 구조물(4101)이 형성될 수 있다. 예를 들어, 연결 구조물(4101)은 하우징(1)에 위치된 돌출부가 삽입되기 위한 구조를 가질 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 연결 구조물(4101)의 형상, 위치 및/또는 개수가 이에 제한되는 것은 아니며, 하부 가이드(41)는 다양한 방식으로 하우징(1)에 탈부착 가능하게 연결될 수 있다.

일 실시 예에서, 롤러 커버(411)는 하부 베이스 바디(410)의 원위(예: +x 방향 측)에 위치될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 복수 개 구비될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 시술 도구 제어 장치(100)에 구비되는 롤러 모듈(21)과 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 각각의 롤러 커버(411)는 각각의 롤러 모듈(21)의 적어도 일부를 상측(예: +z 방향 측)에서 덮도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 제1 롤러 모듈(21a), 제2 롤러 모듈(21b), 제3 롤러 모듈(21c), 제4 롤러 모듈(21d) 및 제5 롤러 모듈(21e)을 각각 상측(예: +z 방향 측)에서 덮도록 구성되는 제1 롤러 커버(411a), 제2 롤러 커버(411b), 제3 롤러 커버(411c), 제4 롤러 커버(411d) 및 제5 롤러 커버(411e)를 포함할 수 있다. 제1 롤러 커버(411a), 제2 롤러 커버(411b), 제3 롤러 커버(411c), 제4 롤러 커버(411d) 및 제5 롤러 커버(411e)는 서로 폭 방향(예: y 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 롤러 커버(411)는 하부 베이스 바디(410)로부터 상측(예: +z 방향 측)으로 단차지게 연장되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 롤러 커버(411)는 하부 베이스 바디(410)와 실질적으로 일체로 형성될 수 있다. 롤러 커버(411)의 하측(예: -z 방향 측)에는 롤러 모듈(21)이 위치될 수 있는 공간이 형성될 수 있다.

일 실시 예에서, 복수의 롤러 커버(411) 중 적어도 일부에는 적어도 하나의 자석(미도시)이 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2 롤러 커버(411b) 및 제4 롤러 커버(411d)에는 자석이 매설될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 자석의 위치 및/또는 개수가 이에 한정되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 메인 밸리(412)는 복수 개 형성될 수 있다. 복수의 메인 밸리(412)는 복수의 롤러 커버(411) 사이에서 하측(예: -z 방향 측)으로 연장되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 각각의 메인 밸리(412)는 인접한 두 개의 롤러 커버(411) 사이에서 하측(예: -z 방향 측)으로 연장되어 형성될 수 있다. 메인 밸리(412)는 실질적으로 V자 또는 U자 형상으로 형성될 수 있다. 메인 밸리(412)는 채널(C)의 적어도 일부 구간을 형성할 수 있다. 예를 들어, 메인 밸리(412)의 밸리 부분에는 시술 도구(T)가 안착될 수 있도록 상부(예: +z 방향 부분)가 개방된 채널(C)이 형성될 수 있다. 롤러 커버(411)가 롤러 모듈(21)의 상측(예: +z 방향 측)을 덮도록 배치된 상태에서, 복수의 메인 밸리(412)는 복수의 롤러 모듈(21) 사이마다 위치될 수 있다. 예를 들어, 메인 밸리(412)는 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)를 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 메인 밸리(412)는 밸리 바디(4121) 및 지지 턱(4122)을 포함할 수 있다(도 9 참조). 밸리 바디(4121)는 실질적으로 밸리 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 밸리 바디(4121)는 실질적으로 V자 또는 U자 형상으로 형성될 수 있다. 밸리 바디(4121)는 채널(C)의 적어도 일부 구간을 형성할 수 있다. 밸리 바디(4121)에는 후술하는 상부 가이드(42)의 블레이드(예: 도 14의 블레이드(4211))가 삽입될 수 있다. 지지 턱(4122)은 밸리 바디(4121)의 하단부(예: -z 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향) 및/또는 근위 방향(예: -x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다. 지지 턱(4122)에는 후술하는 상부 가이드(42)의 필라(예: 도 14의 필라(4212)) 및 토(toe)(예: 도 14의 토(4213))가 안착되어 지지될 수 있다. 지지 턱(4122)은 상부(예: +z 방향)가 개방된 채널(C)의 일부를 형성할 수 있다. 지지 턱(4122)은 중앙 공간(4123) 및 경사 벽(4124)을 포함할 수 있다. 중앙 공간(4123)은 채널(C)을 형성하기 위한 공간일 수 있다. 경사 벽(4124)은 중앙 공간(4123)의 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)에서 중심으로부터 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)을 향할수록 하향(예: -z 방향) 경사지게 형성될 수 있다. 지지 턱(4122)은 원위 방향(예: +x 방향) 또는 근위 방향(예: -x 방향)을 향할수록 폭(예: y 방향 폭)이 좁아지게 형성될 수 있다. 또는 지지 턱(4122)은 실질적으로 일정한 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 밸리 바디(4121) 및/또는 지지 턱(4122)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 함몰 밸리(413)는 하부 베이스 바디(410)에 함몰되어 형성될 수 있다. 함몰 밸리(413)는 메인 밸리(412)와 함께 시술 도구(T)가 배치되기 위한 채널(C)을 형성할 수 있다. 함몰 밸리(413)는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 함몰 밸리(413)는 메인 밸리(412)와 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 함몰 밸리(413)는 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)를 포함할 수 있다. 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)는 각각 실질적으로 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)의 연장선 상에 형성될 수 있다. 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)는 각각 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)와 함께 제1 채널(Ca), 제2 채널(Cb), 제3 채널(Cc) 및 제4 채널(Cd)을 형성할 수 있다. 복수의 채널(C) 중 적어도 일부는 실질적으로 직선 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 채널(Cb) 및 제3 채널(Cc)은 실질적으로 직선 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 채널(Ca) 및 제4 채널(Cd)은 만곡된 형상으로 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 제1 채널(Ca), 제2 채널(Cb), 제3 채널(Cc) 및 제4 채널(Cd)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 함몰 밸리(413)는 제1 함몰 공간(4131) 및 제2 함몰 공간(4132)을 포함할 수 있다(도 10 참조). 제1 함몰 공간(4131)은 하측(예: -z 방향)을 향할수록 폭이 좁아지는 공간일 수 있다. 예를 들어, 제1 함몰 공간(4131)은 실질적으로 하측(예: -z 방향)을 향할수록 폭이 좁아지는 삼각형 형상의 단면을 가질 수 있다. 제2 함몰 공간(4132)은 제1 함몰 공간(4131)보다 하측(예: -z 방향)에 위치되어, 제1 함몰 공간(4131)과 연통될 수 있다. 제2 함몰 공간(4132)은 실질적으로 폭이 동일하게 유지되거나 제1 함몰 공간(4131)에 비하여 상대적으로 폭이 완만하게 좁아지는 공간일 수 있다. 예를 들어, 제2 함몰 공간(4132)은 실질적으로 사각형 형상 또는 사다리꼴 형상의 단면의 가질 수 있다. 제1 함몰 공간(4131)의 상측 부분(예: +z 방향 부분)은 상대적으로 폭이 넓기 때문에, 사용자가 함몰 밸리(413)에 시술 도구(T)를 삽입하는 과정에서 사용자 편의성이 향상될 수 있다. 또한, 제1 함몰 공간(4131)은 하측(예: -z 방향)을 향할수록 폭이 좁아지기 때문에, 제1 함몰 공간(4131)의 상측 부분(예: +z 방향 부분)에 삽입된 시술 도구(T)는 자연스럽게 제2 함몰 공간(4132)으로 가이드되어 안착될 수 있다. 시술이 진행되는 중에, 시술 도구(T)는 제2 함몰 공간(4132) 내에서 전후진 및/또는 회전될 수 있다. 제2 함몰 공간(4132)은 실질적으로 폭이 균일하게 형성되어 있으므로, 시술 도구(T)가 제2 함몰 공간(4132) 내에서 전후진 및/또는 회전되는 과정에서 시술 도구(T)가 함몰 밸리(413)의 내벽과 접촉되는 빈도를 감소시킬 수 있다.

일 실시 예에서, 확장 홈(414)은 함몰 밸리(413)의 근위 단부(예: -x 방향 단부)에서 함몰 밸리(413)보다 더 넓은 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 하부 베이스 바디(410)에 함몰되어 형성될 수 있다. 확장 홈(414)은 실질적으로 하부 베이스 바디(410)의 근위 단부(예: -x 방향 단부)에 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 홈(414)은 근위 방향(예: -x 방향)을 향할수록 더 넓은 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 확장 홈(414)은 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 홈(414)은 함몰 밸리(413)와 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 홈(414)은 제1 확장 홈(414a), 제2 확장 홈(414b), 제3 확장 홈(414c) 및 제4 확장 홈(414d)을 포함할 수 있다. 제1 확장 홈(414a), 제2 확장 홈(414b), 제3 확장 홈(414c) 및 제4 확장 홈(414d)은 각각 제1 함몰 밸리(413a), 제2 함몰 밸리(413b), 제3 함몰 밸리(413c) 및 제4 함몰 밸리(413d)와 근위 단부(예: -x 방향 단부)에 형성될 수 있다. 확장 홈(414)은 채널(C)의 근위 단부(예: -x 방향 단부)의 폭(예: y 방향 폭)을 확장시킴으로써, 사용자가 시술 도구(T)를 함몰 밸리(413)에 안착시키는 것의 편의성을 향상시킬 수 있다.

일 실시 예에서, 홀더 배치 홀(415)은 하부 베이스 바디(410)를 관통하여 형성될 수 있다. 홀더 배치 홀(415)은 프론트 홀더(예: 도 3의 프론트 홀더(6))가 배치되기 위한 공간을 제공할 수 있다. 홀더 배치 홀(415)은 복수의 함몰 밸리(413) 중 적어도 일부의 위치에 형성될 수 있다. 예를 들어, 홀더 배치 홀(415)은 하나 또는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1 홀더 배치 홀(415a) 및 제2 홀더 배치 홀(415b)은 각각 제2 함몰 밸리(413b) 및 제3 함몰 밸리(413c)의 일부 구간에 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 홀더 배치 홀(415)의 위치 및/또는 개수가 이에 한정되는 것은 아니다. 프론트 홀더(6)는 홀더 배치 홀(415)을 통해 상측(예: +z 방향 측)으로 노출될 수 있고, 해당 함몰 밸리(413)에 위치되는 시술 도구(T)를 홀딩할 수 있다.

일 실시 예에서, 확장 공간(416)은 메인 밸리(412)의 근위 측(예: -x 방향 측)에 형성될 수 있다. 확장 공간(416)은 롤러 커버(411) 및 하부 베이스 바디(410) 사이에서 메인 밸리(412)보다 큰 폭(예: y 방향 폭)으로 형성될 수 있다. 확장 공간(416)은 실질적으로 롤러 커버(411) 및 하부 베이스 바디(410)를 연결하는 공간에 형성될 수 있다. 확장 공간(416)은 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 확장 공간(416)은 제1 확장 공간(416a), 제2 확장 공간(416b), 제3 확장 공간(416c) 및 제4 확장 공간(416d)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 확장 공간(416a) 및 제4 확장 공간(416d)은 각각 제1 메인 밸리(412a) 및 제4 메인 밸리(412d)와 실질적으로 인접하게 형성될 수 있다. 예를 들어, 제2 확장 공간(416b) 및 제3 확장 공간(416c)은 각각 제2 메인 밸리(412b) 및 제3 메인 밸리(412c)로부터 근위 방향(예: -x 방향)으로 이격되어 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 확장 공간(416)의 위치, 개수 및/또는 형상이 이에 제한되는 것은 아니다. 확장 공간(416)이 메인 밸리(412)보다 넓은 폭(예: y 방향 폭)으로 형성됨으로써, 사용자가 메인 밸리(412)에 시술 도구(T)를 삽입하는 과정의 편의성이 향상될 수 있다. 예를 들어, 벌룬 카테터와 같은 시술 도구의 경우, 벌룬 확장을 위한 장치가 연결될 수 있도록 일 단부에 어댑터(예: 루어 락(lure lock))가 달려있을 수 있다. 확장 공간(416)이 메인 밸리(412)의 근위 측(예: -x 방향 측)에서 메인 밸리(412)보다 더 넓은 폭(예: y 방향 폭)으로 형성됨으로써, 시술 도구(예: 벌룬 카테터)가 메인 밸리(412)에 위치될 때 상술한 어댑터가 확장 공간(416)에 위치될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 확장 공간(416)에 위치될 수 있는 구성이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 추가 지지 턱(417)은 복수의 함몰 밸리(413) 중 적어도 일부의 원위 단부(예: +x 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다(도 7 참조). 추가 지지 턱(417)은 메인 밸리(412)으로부터 근위 방향(예: -x 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 메인 밸리(412) 및 추가 지지 턱(417) 사이에는 인접한 2개의 롤러 모듈(21)이 서로 연통될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 인접한 2개의 롤러 모듈(21)은 메인 밸리(412) 및 추가 지지 턱(417) 사이의 공간을 통해 해당 채널(C)에 위치된 시술 도구(T)와 접촉될 수 있다. 추가 지지 턱(417)은 하나 또는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 추가 지지 턱(417)은 제1 추가 지지 턱(417a) 및 제2 추가 지지 턱(417b)을 포함할 수 있다. 제1 추가 지지 턱(417a)은 제2 함몰 밸리(413b)의 원위 단부(예: +x 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다. 제2 추가 지지 턱(417b)은 제3 함몰 밸리(413c)의 원위 단부(예: +x 방향 단부)에서 원위 방향(예: +x 방향)으로 돌출되어 형성될 수 있다. 추가 지지 턱(417)은 실질적으로 채널(C)의 일부 구간을 형성할 수 있다. 추가 지지 턱(417)에는 후술하는 상부 가이드(42)의 추가 레그(예: 도 12의 추가 레그(422))의 토(예: 도 12의 토(4221))가 안착되어 지지될 수 있다. 추가 지지 턱(417)은 상술한 지지 턱(4122)과 실질적으로 동일한 형상으로 형성될 수 있다. 추가 지지 턱(417)의 형상에 대한 구체적인 내용은 상술한 지지 턱(4122)에 대한 내용을 준용하도록 한다.

도 11은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 사시도이다. 도 12는 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면 사시도이다. 도 13은 일 실시 예에 따른 상부 가이드의 저면도이다. 도 14는 일 실시 예에 따른 레그의 사시도이다.

이하에서는, 도 1 내지 도 14를 참조하여, 상부 가이드(42)에 대하여 설명하도록 한다. 이하에서 상부 가이드(42)를 설명함에 있어서, 근위는 -x 방향 측을, 원위는 +x 방향 측을 의미하는 것으로 이해될 수 있을 것이다.

일 실시 예에서, 상부 가이드(42)는 상부 베이스 바디(420), 레그(421), 추가 레그(422) 및 탈착 어시스트(423)를 포함할 수 있다.

일 실시 예에서, 상부 베이스 바디(420)는 상부 가이드(42)의 베이스를 형성할 수 있다. 상부 베이스 바디(420)는 복수의 롤러 커버(411)의 상측(예: +z 방향 측)에 안착될 수 있다. 상부 베이스 바디(420)에는 적어도 하나의 자석(미도시)이 배치될 수 있다. 예를 들어, 상부 베이스 바디(420)에 위치되는 자석은 하부 가이드(41)의 롤러 커버(411)에 위치되는 자석과 서로 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 상부 베이스 바디(420) 및 롤러 커버(411)는 자석에 의하여 서로 탈부착 가능할 수 있다. 즉, 상부 가이드(42) 및 하부 가이드(41)는 자력에 의하여 서로 결합될 수 있다.

일 실시 예에서, 레그(421)는 상부 베이스 바디(420)의 하부(예: -z 방향 부분)에서 하측(예: -z 방향)으로 연장될 수 있다. 레그(421)는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 레그(421)는 메인 밸리(412)와 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 하부 가이드(41)에 상부 가이드(42)가 연결된 상태에서, 각각의 레그(421)는 대응되는 메인 밸리(412)에 삽입될 수 있다. 레그(421)는 메인 밸리(412)와 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 레그(421)가 메인 밸리(412)에 삽입되면, 각각의 레그(421)는 각각의 메인 밸리(412)에 형성된 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)를 폐쇄할 수 있다(도 15 및 도 16 참조). 예를 들어, 레그(421)는 제1 레그(421a), 제2 레그(421b), 제3 레그(421c) 및 제4 레그(421d)를 포함할 수 있다. 제1 레그(421a), 제2 레그(421b), 제3 레그(421c) 및 제4 레그(421d)는 각각 제1 메인 밸리(412a), 제2 메인 밸리(412b), 제3 메인 밸리(412c) 및 제4 메인 밸리(412d)에 삽입될 수 있다.

일 실시 예에서, 레그(421)는 블레이드(4211), 필라(4212) 및 토(toe)(4213)를 포함할 수 있다(도 14 참조). 블레이드(4211)는 밸리 바디(4121)와 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 블레이드(4211)는 밸리 바디(4121)에 삽입되어 밸리 바디(4211)에 형성된 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)을 폐쇄할 수 있다. 이를 위하여, 블레이드(4211)의 길이(예: z 방향 길이)는 밸리 바디(4121)의 깊이(예: z 방향 깊이)보다 작을 수 있다. 필라(4212)는 블레이드(4211)의 원위 단부(예: +x 방향 단부) 및/또는 근위 단부(예: -x 방향 단부)에서 블레이드(4211)보다 넓은 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 예를 들어, 필라(4212)는 실질적으로 기둥 형상으로 형성될 수 있다. 블레이드(4211)가 밸리 바디(4121)에 삽입된 상태에서, 필라(4212)는 밸리 바디(4121)의 원위 측(예: +x 방향 측) 및/또는 근위 측(예: -x 방향 측)에 위치될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 레그(421)는 메인 밸리(412)에 안정적으로 삽입되어 위치될 수 있다. 토(toe)(4213)는 필라(4212)의 하단부(예: -z 방향 단부)에 형성될 수 있다. 토(4213)는 지지 턱(4122)과 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 블레이드(4211)가 밸리 바디(4121)에 삽입된 상태에서, 토(4213)는 지지 턱(4122)에 안착될 수 있다. 토(4213)는 중앙 공간(4214) 및 경사 벽(4215)을 포함할 수 있다. 중앙 공간(4214)은 채널(C)을 형성하기 위한 공간일 수 있다. 경사 벽(4215)은 중앙 공간(4214)의 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)에서 중심으로부터 양측(예: +y 방향 측 및 -y 방향 측)을 향할수록 하향(예: -z 방향) 경사지게 형성될 수 있다. 토(4213)는 원위 방향(예: +x 방향) 또는 근위 방향(예: -x 방향)을 향할수록 폭(예: y 방향 폭)이 좁아지게 형성될 수 있다. 또는 토(4213)는 실질적으로 일정한 폭(예: y 방향 폭)을 갖도록 형성될 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것으로, 블레이드(4211), 필라(4212) 및/또는 토(4213)의 형상이 이에 제한되는 것은 아니다.

일 실시 예에서, 추가 레그(422)는 상부 베이스 바디(420)의 하부(예: -z 방향 부분)에서 하측(예: -z 방향)으로 연장될 수 있다. 예를 들어, 추가 레그(422)는 확장 공간(416)을 통해 추가 지지 턱(417)에 안착될 수 있다. 추가 레그(422)는 복수 개 형성될 수 있다. 예를 들어, 추가 레그(422)는 추가 지지 턱(417)과 대응되는 개수로 형성될 수 있다. 예를 들어, 추가 레그(422)는 제1 추가 레그(422a) 및 제2 추가 레그(422b)를 포함할 수 있다. 제1 추가 레그(422a) 및 제2 추가 레그(422b)는 각각 제1 추가 지지 턱(417a) 및 제2 추가 지지 턱(417b)과 대응되는 위치에 형성되어 제1 추가 지지 턱(417a) 및 제2 추가 지지 턱(417b)에 안착될 수 있다. 제1 추가 레그(422a) 및 제2 추가 레그(422b)는 각각 제2 메인 레그(421b) 및 제3 메인 레그(421c)로부터 근위 방향(예: -x 방향)으로 이격되어 위치될 수 있다. 추가 레그(422) 및 레그(421) 사이에는 인접한 2개의 롤러 모듈(21)이 서로 연통될 수 있는 공간이 형성될 수 있다. 인접한 2개의 롤러 모듈(21)은 추가 레그(422) 및 레그(421) 사이의 공간을 통해 해당 채널(C)에 위치된 시술 도구(T)와 접촉될 수 있다.

일 실시 예에서, 추가 레그(422)의 하단부(예: -z 방향 단부)에는 토(4221)가 형성될 수 있다(도 12 참조). 추가 레그(422)의 토(4221)는 추가 지지 턱(417)과 실질적으로 대응되는 형상으로 형성될 수 있다. 추가 레그(422)의 토(4221)는 상술한 레그(421)의 토(4213)와 실질적으로 동일한 형상으로 형성될 수 있다. 추가 레그(422)의 토(4221)의 형상에 대한 구체적인 내용은 상술한 레그(421)의 토(4213)에 대한 내용을 준용하도록 한다.

일 실시 예에서, 탈착 어시스트(423)는 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42) 사이의 자석 결합 해제를 돕기 위한 구성일 수 있다. 예를 들어, 탈착 어시스트(423)는 서로 마주보는 위치에 한 쌍으로 형성될 수 있다. 탈착 어시스트(423)는 상부 베이스 바디(420)의 측면(예: +x/-x 방향 측면) 및 하면(예: -z 방향 면)의 일부가 절개되어 형성될 수 있다. 예를 들어, 탈착 어시스트(423)는 축부(4231)를 제외한 부분이 절개되어, 상부 베이스 바디(420)와 실질적으로 축부(4231)를 통해 연결될 수 있다. 탈착 어시스트(423)는 축부(4231)를 중심으로 상부 베이스 바디(420)에 대하여 탄성적으로 회전 가능할 수 있다. 예를 들어, 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42)가 서로 자석에 의해 결합된 상태에서, 사용자는 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42) 사이의 자석 결합 해제를 위하여 탈착 어시스트(423)의 측면(예: +x/-x 방향 측면)을 가압할 수 있다. 탈착 어시스트(423)의 측면(예: +x/-x 방향 측면)이 가압되면, 탈착 어시스트(423)가 축부(4231)를 중심으로 상부 베이스 바디(420)에 대하여 탄성적으로 회전하면서 탈착 어시스트(423)의 하면(예: -z 방향 면)이 하향(예: -z 방향)으로 가압될 수 있다. 따라서, 탈착 어시스트(423)의 하면(예: -z 방향 면)이 하부 가이드(41)를 밀어내면서, 하부 가이드(41) 및 상부 가이드(42) 사이의 자력을 이겨내고 상부 가이드(42)는 하부 가이드(41)로부터 분리될 수 있다. 이와 같은 구조에 의하면, 사용자가 하부 가이드(41)로부터 상부 가이드(42)를 분리하는 것의 편의성이 향상될 수 있다.

도 15는 도 5의 A 부분의 확대도이다. 도 16은 도 15의 B-B 부분의 단면도이다.

도 5, 도 15 및 도 16을 참조하면, 하부 가이드(41)가 상부 가이드(42)에 연결된 상태에서, 레그(421)는 메인 밸리(412)에 삽입될 수 있다. 레그(421)는 메인 밸리(412)에 형성된 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)를 폐쇄할 수 있다. 예를 들어, 도 16과 같이, 블레이드(4211)는 밸리 바디(4121)보다 짧게 형성되어, 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)를 폐쇄할 수 있다. 또한, 도 15와 같이, 레그(421)의 토(4213)가 지지 턱(417)에 안착됨에 따라, 토(4213)와 지지 턱(417) 사이로 채널(C)이 형성될 수 있다. 추가 지지 턱(예: 도 8의 추가 지지 턱(417))과 추가 레그(예: 도 12의 추가 레그(422))의 토(예: 도 12의 토(4221))의 경우에도 마찬가지로 이해될 수 있을 것이다. 이와 같은 구조에 의하면, 하부 가이드(41)에 형성된 채널(C)에 시술 도구(예: 도 3의 시술 도구(T))가 안착된 상태에서, 하부 가이드(41)에 상부 가이드(42)가 결합되면, 채널(C)의 적어도 일부 구간(예: 적어도 메인 밸리(412) 및/또는 추가 지지 턱(417) 구간)에서 채널(C)의 상부(예: +z 방향 부분)가 폐쇄될 수 있다. 따라서, 시술 도구(T)는 채널(C) 내에서 안정적으로 위치될 수 있으며, 채널(C)을 따라 그 경로가 안정적으로 가이드될 수 있다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

100: 시술 도구 제어 장치
1: 하우징
2: 구동 어셈블리
3: 커넥터 마운터
4: 시술 도구 가이드
5: 리어 홀더
6: 프론트 홀더
41: 하부 가이드
42: 상부 가이드

Claims

시술 도구 제어 장치에 연결되는 시술 도구 가이드에 있어서,
시술 도구가 배치될 수 있도록 상부가 개방된 복수의 채널이 형성된 하부 가이드; 및
각각의 상기 채널의 적어도 일부 구간의 상부가 폐쇄되도록 상기 하부 가이드의 상측에 연결되는 상부 가이드를 포함하는, 시술 도구 가이드.
제1항에 있어서,
상기 하부 가이드는,
하부 베이스 바디;
상기 시술 도구 제어 장치에 구비되는 복수의 롤러 모듈의 적어도 일부를 상측에서 덮도록 상기 하부 베이스 바디의 원위에 위치되는 복수의 롤러 커버; 및
상기 복수의 롤러 모듈 사이마다 위치되도록 상기 복수의 롤러 커버 사이에서 하측으로 연장되고, 상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 복수의 메인 밸리를 포함하는, 시술 도구 가이드.
제2항에 있어서,
상기 상부 가이드는,
상기 복수의 롤러 커버의 상측에 안착되는 상부 베이스 바디; 및
상기 복수의 메인 밸리에 각각 삽입되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 복수의 레그를 포함하는, 시술 도구 가이드.
제3항에 있어서,
상기 하부 가이드에 상기 상부 가이드가 연결된 상태에서, 상기 복수의 레그는 상기 복수의 메인 밸리에 형성된 각각의 상기 채널의 상부를 폐쇄하는, 시술 도구 가이드.
제3항에 있어서,
각각의 상기 메인 밸리는,
상기 채널의 적어도 일부 구간을 형성하는 밸리 바디; 및
상기 밸리 바디의 하단부에서 원위 방향 또는 근위 방향으로 돌출되는 지지 턱을 포함하는, 시술 도구 가이드.
제5항에 있어서,
각각의 상기 레그는,
상기 밸리 바디에 삽입되어 상기 밸리 바디에 형성된 상기 채널의 상부를 폐쇄하는 블레이드;
상기 블레이드의 원위 단부 또는 근위 단부에서 상기 블레이드보다 넓은 폭을 갖도록 형성되는 필라; 및
상기 필라의 하단부에서 상기 지지 턱과 대응되는 형상으로 형성되는 토(toe)를 포함하는, 시술 도구 가이드.
제6항에 있어서,
상기 지지 턱 및 상기 토는 각각,
상기 채널을 형성하기 위한 중앙 공간; 및
상기 중앙 공간의 양측에서 중심으로부터 양측을 향할수록 하향 경사지게 형성되는 경사 벽을 포함하는, 시술 도구 가이드.
제3항에 있어서,
상기 하부 가이드는,
상기 복수의 메인 밸리 각각의 근위 측에서, 상기 롤러 커버 및 상기 하부 베이스 바디 사이에 상기 메인 밸리보다 큰 폭으로 형성되는 복수의 확장 공간을 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
제3항에 있어서,
상기 하부 가이드는,
상기 복수의 메인 밸리와 함께 상기 채널을 형성하도록, 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 함몰 밸리를 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
제9항에 있어서,
상기 하부 가이드는,
상기 복수의 함몰 밸리 각각의 근위 단부에서 상기 함몰 밸리보다 더 넓은 폭을 갖도록 상기 하부 베이스 바디에 함몰되어 형성되는 복수의 확장 홈을 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
제9항에 있어서,
상기 하부 가이드는,
상기 함몰 밸리에 위치되는 시술 도구를 홀딩하기 위한 홀더가 배치될 수 있도록, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 위치에서 상기 하부 베이스 바디를 관통하여 형성되는 홀더 배치 홀을 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
제9항에 있어서,
상기 하부 가이드는, 상기 복수의 함몰 밸리 중 적어도 일부의 원위 단부에서 윈위 방향으로 돌출되어 형성되는 추가 지지 턱을 더 포함하고,
상기 상부 가이드는, 상기 추가 지지 턱에 안착되도록 상기 상부 베이스 바디의 하부에서 하측으로 연장되는 추가 레그를 더 포함하는, 시술 도구 가이드.
제9항에 있어서,
상기 복수의 함몰 밸리 각각은,
하측을 향할수록 폭이 좁아지는 제1 함몰 공간; 및
상기 제1 함몰 공간보다 하측에서 폭이 동일하게 유지되는 제2 함몰 공간을 포함하는, 시술 도구 가이드.
제3항에 있어서,
상기 하부 가이드 및 상부 가이드가 서로 자력에 의해 결합되도록, 상기 복수의 롤러 커버에는 적어도 하나의 자석이 배치되고, 상기 상부 베이스 바디에는 적어도 하나의 자석이 배치되는, 시술 도구 가이드.
제14항에 있어서,
상기 상부 가이드는,
상기 하부 가이드 및 상부 가이드 사이의 자석 결합 해제를 돕기 위하여, 상기 상부 베이스 바디에 대하여 탄성적으로 회전 가능하도록 상기 상부 베이스 바디의 측면 및 하면의 일부가 절개되어 형성되는 탈착 어시스트를 더 포함하는, 시술 도구 가이드.