BR112021012671A2 - Garra de recebimento de cartucho para grampeador cirúrgico e método associado de fabricação com mim - Google Patents

Abstract

garra de recebimento de cartucho para grampeador cirúrgico e método associado de fabricação com mim. a presente invenção refere-se a um método que é utilizado para a fabricação de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico. o atuador de extremidade inclui primeira e segunda garras opostas. a primeira garra inclui um corpo e uma tampa alongada. o método inclui fornecer a tampa alongada e o corpo da primeira garra do atuador de extremidade. o corpo inclui um canal alongado e ao menos um recurso de alinhamento. o método inclui também alinhar a tampa alongada com o canal alongado que se estende completamente através do corpo usando o ao menos um recurso de alinhamento do corpo que está disposto adjacentemente ao canal alongado. o método inclui também a soldagem da tampa alongada no corpo para ao menos parcialmente envolver o canal alongado.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "GARRA DE

RECEBIMENTO DE CARTUCHO PARA GRAMPEADOR CIRÚRGICO E MÉTODO ASSOCIADO DE FABRICAÇÃO COM MIM". ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem incluir um eixo de acionamento entre o atuador de extremidade e uma porção de em- punhadura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode habilitar a inserção através de um trocarte até uma profundidade desejada, e a rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento, facilitando assim o posicionamento do atuador de ex- tremidade no interior do paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permitindo que o atuador de ex- tremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores prendem cama- das de tecido, cortam através das camadas de tecido presas e inserem grampos nas camadas de tecido para vedar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplificadores são divulgados na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instru- ment Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Sur- gical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assem- bly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US e publicações de patente US citadas acima está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Grampeadores cirúrgicos podem também ser usados em procedimentos abertos e/ou em outros procedimentos não endoscópi- cos. Apenas a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do pa- ciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes que o órgão seja removido da ca- vidade torácica. Naturalmente, os grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento ci- rúrgico e componentes associados terem sido feitos e usados, acredita-se que ninguém antes do inventor (ou inventores) tenha feito ou usado a in- venção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0005] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relató- rio descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima e a descrição de- talhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princí- pios da presente invenção.

[0006] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um primeiro instrumento de grampeamento cirúrgico exemplificador;

[0007] A Figura 2 mostra uma vista lateral do instrumento da Figura 1 com um primeiro atuador de extremidade exemplificador;

[0008] A Figura 3 mostra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade do instrumento da Figura 1 em uma configuração aberta;

[0009] A Figura 4A mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição proximal;

[0010] A Figura 4B mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição distal;

[0011] A Figura 5 mostra uma vista em seção transversal de extremi- dade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 5- 5 da Figura 3;

[0012] A Figura 6 mostra uma vista em perspectiva explodida do atu- ador de extremidade da Figura 3;

[0013] A Figura 7 mostra uma vista em perspectiva do lado direito in- ferior de uma primeira garra inferior alternativa exemplificadora que pode ser incorporada ao instrumento da Figura 1;

[0014] A Figura 8 mostra uma vista em perspectiva do lado direito in- ferior explodida da garra inferior da Figura 7 com o corpo de garra inferior e a tampa alongada separados;

[0015] A Figura 9 mostra uma vista de fundo do corpo de garra inferior da Figura 7;

[0016] A Figura 10 mostra uma vista de topo do corpo de garra inferior da Figura 7;

[0017] A Figura 11 mostra uma vista do lado esquerdo do corpo de garra inferior da Figura 7;

[0018] A Figura 12 mostra uma vista em perspectiva ampliada dos recursos de alinhamento distal do corpo de garra inferior da Figura 8;

[0019] A Figura 13 mostra uma vista em perspectiva ampliada dos recursos de alinhamento proximal do corpo de garra inferior da Figura 8;

[0020] A Figura 14 mostra uma vista em seção transversal da garra inferior e da tampa alongada da Figura 7, tomada ao longo da linha 14- 14 da Figura 7;

[0021] A Figura 14A mostra uma vista em seção transversal ampli- ada do corpo de garra inferior e da tampa alongada da Figura 14;

[0022] A Figura 15 mostra uma vista em perspectiva do lado esquerdo de uma segunda garra inferior alternativa exemplificadora que pode ser incorporada ao instrumento da Figura 1;

[0023] A Figura 16 mostra uma vista em perspectiva do lado esquerdo explodida da garra inferior da Figura 15 que inclui um corpo de garra infe- rior separado de uma tampa alongada;

[0024] A Figura 17A mostra uma vista seccional esquemática do corpo de garra inferior da Figura 16 depois de ser formado, porém antes de ser usinado;

[0025] A Figura 17B mostra uma vista seccional esquemática do corpo de garra inferior da Figura 17A depois de ser parcialmente usinado, porém antes de ser flexionado;

[0026] A Figura 17C mostra uma vista seccional esquemática do corpo de garra inferior da Figura 17B depois de ser usinado e flexionado;

[0027] A Figura 18 mostra um método exemplificador de fabricação da garra inferior da Figura 7;

[0028] A Figura 19 mostra uma vista em perspectiva do lado direito superior explodida de uma primeira bigorna alternativa exemplificadora que pode ser incorporada ao instrumento da Figura 1;

[0029] A Figura 20 mostra uma vista em perspectiva do lado es- querdo inferior de um corpo de bigorna da bigorna da Figura 19;

[0030] A Figura 21 mostra uma vista em perspectiva do lado es- querdo inferior do corpo de bigorna da Figura 20 antes de ser usinado;

[0031] A Figura 22 mostra uma vista em perspectiva do lado es- querdo inferior seccional esquemática da Figura 20, mostrando uma porção usinada;

[0032] A Figura 23A mostra uma vista seccional esquemática do corpo de bigorna da Figura 20 depois de ser formado, porém antes de ser usinado;

[0033] A Figura 23B mostra uma vista seccional esquemática do corpo de bigorna da Figura 23A depois de ser usinado;

[0034] A Figura 24A mostra uma vista seccional esquemática do corpo de bigorna da Figura 23B e da tampa alongada da Figura 19;

[0035] A Figura 24B mostra uma vista seccional esquemática da bi- gorna da Figura 23B e de uma tampa alongada exemplificadora;

[0036] A Figura 25A mostra uma vista seccional esquemática de uma porção ampliada de um vão lateral entre o corpo de bigorna e a tampa alongada da Figura 24A;

[0037] A Figura 25B mostra uma vista seccional esquemática de uma porção ampliada do encaixe entre o corpo de bigorna e a tampa alongada da Figura 24B;

[0038] A Figura 26A mostra um bolso de formação de grampos da Figura 20 antes de ser cunhado ou usinado eletroquimicamente;

[0039] A Figura 26B mostra o bolso de formação de grampos da Fi- gura 20, porém depois de ser cunhado ou usinado eletroquimicamente;

[0040] A Figura 27A mostra uma vista seccional esquemática de uma porção central do bolso de formação de grampos da Figura 26A, tomada ao longo da linha 27A-27A da Figura 26A;

[0041] A Figura 27B mostra uma vista seccional esquemática de uma porção central do bolso de formação de grampos da Figura 26B, tomada ao longo da linha 27B-27B da Figura 26B;

[0042] A Figura 28A mostra uma vista seccional esquemática de uma porção do bolso de formação de grampos da Figura 26A, tomada ao longo da linha 28A-28A da Figura 26A;

[0043] A Figura 28B mostra uma vista seccional esquemática de uma porção do bolso de formação de grampos da Figura 26B, tomada ao longo da linha 28B-28B da Figura 26B;

[0044] A Figura 29 representa uma pluralidade de bolsos individuais de formação de grampos da Figura 26B depois de serem cunhados ou usinados eletroquimicamente;

[0045] A Figura 30 mostra uma vista em perspectiva do lado direito superior explodida de uma segunda bigorna alternativa exemplificadora que pode ser incorporada ao instrumento da Figura 1; e

[0046] A Figura 31 mostra um método exemplificador de fabricação da bigorna da Figura 19.

[0047] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser execu- tadas em uma variedade de outras formas, incluindo aquelas não ne- cessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados e que constituem parte do relatório descritivo ilustram vá- rios aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, ser- vem para explicar os princípios da invenção. Deve-se considerar, entre- tanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0048] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, as- pectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecno- logia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se desvie da tecnolo- gia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser consi- derados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0049] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais den- tre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas pe- las quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combina- dos se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0050] Para maior clareza da divulgação, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robó- tico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do instru- mento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" se refere à posição de um ele- mento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instru- mento cirúrgico. Além disso, os termos "superior", "inferior", "lateral", "transversal", "de fundo" e "de topo" são termos relativos para fornecer clareza adicional às descrições das figuras fornecidas abaixo. Os ter- mos "superior", "inferior", "lateral", "transversal", "de fundo" e "de topo" não se destinam, portanto, a limitar desnecessariamente a invenção aqui descrita.

[0051] Além disso, os termos "primeiro" e "segundo" são usados na presente invenção para distinguir uma ou mais porções do instru- mento cirúrgico. Por exemplo, um primeiro conjunto e um segundo con- junto podem ser alternativa e respectivamente descritos como um se- gundo conjunto e um primeiro conjunto. Os termos "primeiro" e "se- gundo" e outras designações numéricas são meramente exemplifica- doras de tal terminologia e não se destinam a limitar desnecessaria- mente a invenção aqui descrita. I. Primeiro instrumento cirúrgico exemplificador tendo um primeiro atua- dor de extremidade exemplificador

[0052] As Figuras 1 a 6 mostram um primeiro instrumento de gram- peamento e corte cirúrgico exemplificador 10 que é dimensionado para inserção através de uma cânula de trocarte ou de uma incisão por exem- plo, toracotomia em um local cirúrgico de um paciente, para execução de um procedimento cirúrgico. O instrumento 10 do presente exemplo inclui um corpo (mostrado como uma porção de empunhadura (20)) co- nectado a um eixo de acionamento 22, o qual termina distalmente em uma junta de articulação 11, a qual é adicionalmente acoplada a um primeiro atuador de extremidade 12 exemplificador. O eixo de aciona- mento 22 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos en- sinamentos da patente US n° 9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.

[0053] Depois que a junta de articulação 11 e o atuador de extremi- dade 12 são inseridos através da passagem de cânula de um trocarte, a junta de articulação 11 pode ser remotamente articulada, conforme mostrado pela linha tracejada na Figura 1, através de um controle de articulação 13, de modo que o atuador de extremidade 12 possa ser defletido do eixo geométrico longitudinal LA do eixo de acionamento 22 em um ângulo desejado α. A junta de articulação 11 e/ou o controle de articulação 13 podem ser construídos e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do da patente US n° 9.186.142, intitu- lada "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", concedida em 17 de novembro de 2015, cuja divul- gação está aqui incorporada a título de referência; e/ou da patente US n° 9.795.379, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referên- cia.

[0054] O atuador de extremidade 12 do presente exemplo inclui uma garra inferior 16 e uma bigorna pivotante 18. A garra inferior 16 pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da pa- tente US n° 9.808.248, intitulado "Installation Features for Surgical Instru- ment End Effector Cartridge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência. A bigorna 18 pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de de- zembro de 2016, cuja divulgação está aqui incorporada a título de refe- rência; da patente US n° 9.839.421, intitulada "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e/ou publicação US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.

[0055] A porção de empunhadura 20 inclui uma empunhadura de pistola 24 e um gatilho de fechamento 26. O gatilho de fechamento 26 é pivotante em direção à empunhadura da pistola 24 para provocar o pinçamento, ou fechamento, da bigorna 18 em direção à garra inferior 16 do atuador de extremidade 12. Tal fechamento da bigorna 18 é for- necido através de um tubo de fechamento 32 e de um anel de fecha- mento 33, que transladam longitudinalmente em relação à porção de empunhadura 20 em resposta à rotação do gatilho de fechamento 26 em relação à empunhadura de pistola 24. O tubo de fechamento 32 se estende ao longo do comprimento do eixo de acionamento 22. E o anel de fechamento 33 está posicionado distalmente em relação à junta de articulação 11. A junta de articulação 11 é operável para comuni- car/transmitir movimento longitudinal do tubo de fechamento 32 ao anel de fechamento 33. A porção de empunhadura 20 inclui também um ga- tilho de disparo 28 mostrado na Figura 2. Um membro alongado não mostrado se estende longitudinalmente através do eixo de acionamento

22 e comunica um movimento de disparo longitudinal da porção de em- punhadura 20 a uma barra de disparo 14 em resposta à atuação do gatilho de disparo 28. Essa translação distal da barra de disparo 14 pro- voca grampeamento e corte do tecido preso no atuador de extremidade 12, conforme será descrito em mais detalhes abaixo.

[0056] As Figuras 3 a 6 mostram o atuador de extremidade 12 usando uma forma de barra de disparo 14 com perfil em E. Conforme se pode ver melhor nas Figuras 4A e 4B, a barra de disparo 14 inclui um pino superior orientado transversalmente 38, uma terminação da barra de disparo 44, um pino intermediário orientado transversalmente 46 e um gume cortante apresentado distalmente 48. O pino superior 38 está posicionado e é transladável dentro de um canal alongado 42 da bigorna

18. A terminação da barra de disparo 44 engata de modo deslizante uma superfície inferior da garra inferior 16 quando a barra de disparo 14 se estende através de um canal alongado 45 mostrado na Figura 4B que é formado na garra inferior 16. O pino do meio 46 engata de modo deslizante uma superfície superior da garra inferior 16 que coopera com a terminação da barra de disparo 44. A barra de disparo 14 e/ou os re- cursos de travamento associados pode ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°

9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", concedida em 1 de agosto de 2017, cuja divulga- ção está aqui incorporada a título de referência.

[0057] A Figura 3 mostra a barra de disparo 14 do presente exemplo situada proximalmente e a bigorna 18 pivotada para uma posição aberta, possibilitando que um cartucho de grampos não gasto 37 seja instalado de modo removível em um canal da garra inferior 16. Conforme mais bem visto nas Figuras 5 e 6, o cartucho de grampos 37 desse exemplo inclui um corpo de cartucho 70 que apresenta uma plataforma superior 72 e é acoplado a uma bandeja de cartucho inferior 74. Conforme mais bem visto na Figura 3, uma fenda vertical 49 é formada através de parte do cartucho de grampos 37. Conforme mais bem visto na Figura 3, três fileiras de aber- turas de grampos 51 são formadas na plataforma superior 72 em um lado da fenda vertical 49, com outro conjunto de três fileiras de aberturas de grampo 51 formado na plataforma superior 72 no outro lado da fenda ver- tical 49. Conforme mostrado nas Figuras 4A a 6, um deslizador em cunha 41 e uma pluralidade de acionadores de grampos 43 são capturados entre o corpo do cartucho 70 e a bandeja 74, com o deslizador em cunha 41 situado proximalmente aos acionadores de grampos 43. O deslizador em cunha 41 é móvel longitudinalmente no cartucho de grampos 37, enquanto os acionadores de grampos 43 são móveis verticalmente no cartucho de grampos 37. Os grampos 47 estão também posicionados no corpo de car- tucho 70, acima de acionadores de grampos correspondentes 43. Cada grampo 47 é acionado verticalmente no interior do corpo de cartucho 70 por um acionador de grampo 43 para conduzir o grampo 47 para fora atra- vés de uma abertura de grampo 51 associada. Conforme visto melhor nas Figuras 4A, 4B e 6, o deslizador em cunha 41 apresenta superfícies de came inclinadas que forçam os acionadores de grampo 43 para cima con- forme o deslizador em cunha 41 é empurrado distalmente através do car- tucho de grampos 37. O cartucho de grampos 37 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.517.065, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referên- cia; e/ou da patente US no 9.808.248, cuja divulgação está aqui incorpo- rada a título de referência.

[0058] Com o atuador de extremidade 12 fechado conforme mos- trado nas Figuras 4A a 4B por meio do avanço distal do tubo de fecha- mento 32 e do anel de fechamento 33, a barra de disparo 14 é então avançada e colocada em engate com a bigorna 18 quando o pino su- perior 38 entra no canal longitudinal 42 da bigorna 18. Um bloco em- purrador 80 mostrado na Figura 5 está situado na extremidade distal da barra de disparo 14 e empurra o deslizador em cunha 41 conforme a barra de disparo 14 é avançada distalmente através do cartucho de grampos 37, quando o gatilho de disparo 28 é atuado. Durante tal dis- paro, o gume cortante 48 da barra de disparo 14 entra na fenda vertical 49 do cartucho de grampos 37, cortando o tecido preso entre o cartu- cho de grampos 37 e a bigorna 18. Conforme mostrado nas Figuras 4A e 4B, o pino do meio 46 e o bloco empurrador 80 atuam conjuntamente o cartucho de grampos 37 mediante a entrada na fenda vertical 49 no interior do cartucho de grampos 37, conduzindo o deslizador em cunha 41 e colocando-o em contato de came ascendente com os acionadores de grampo 43 os quais, por sua vez, conduzem os grampos 47 para fora através das aberturas de grampo 51 e os colocam em contato for- mador com os bolsos de formação de grampos 53 (mostrados na Fi- gura 3) na superfície interna da bigorna 18. A Figura 4B mostra a barra de disparo 14 completamente transladada distalmente após o término do corte e grampeamento do tecido. Os bolsos de formação de gram- pos 53 são intencionalmente omitidos da vista nas Figuras 4A e 4B; mas são mostrados na Figura 3. A bigorna 18 é intencionalmente omi- tida da vista na Figura 5. Em algumas versões, a bigorna 18 gira em torno de um eixo geométrico que é definido por um pino ou recurso semelhante que desliza ao longo de uma fenda alongada ou um canal conforme a bigorna 18 se move em direção à garra inferior 16. Em tais versões, o eixo geométrico de pivô traslada ao longo da trajetória defi- nida pela fenda ou pelo canal enquanto a bigorna 18 pivota simultane- amente em torno daquele eixo geométrico.

[0059] O instrumento 10 pode, de outro modo, ser configurado e ope- rável de acordo com os ensinamentos de quaisquer das referências de patente aqui citadas. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento 10 serão descritas com mais detalhes abaixo. Os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento 10 ou aos dispositivos ensinados nas patentes aqui citadas. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. II. Garras inferiores, bigornas e métodos de fabricação exemplificado- res

[0060] Em alguns processos convencionais de fabricação, a garra inferior 16 ou a bigorna 18 do instrumento 10 pode ser usinada a partir de um bloco sólido único de material por exemplo, metal. Como resul- tado, essa usinagem da garra inferior 16 ou da bigorna 18 pode ser demorada e cara, sendo essas duas características indesejáveis. As técnicas de usinagem convencionais, que apresentam natureza redu- tiva, também podem ser consideradas como sendo ineficientes, uma vez que podem gerar desperdício no material que é removido do único bloco sólido de material. Adicionalmente, em alguns casos, uma usina- gem considerável pode conferir estresses indesejáveis à garra inferior 16 ou à bigorna 18. Como resultado, é desejável fabricar a garra infe- rior 16 usando um processo ou sistema de processos mais rápido, mais eficiente e com melhor relação custo/benefício para melhorar ainda mais a garra inferior 16 ou a bigorna 18. Adicionalmente, pode ser de- sejável que porções e recursos específicos da garra inferior 16 ou da bigorna 18 tenham tolerâncias rígidas para auxiliar no uso do instru- mento 10, enquanto outras porções e recursos específicos da garra inferior 16 ou da bigorna 18 podem ter tolerâncias mais frouxas onde as dimensões precisas têm menor importância. Dessa forma, é dese- jável fabricar uma garra inferior 110, 210 e/ou bigorna 410, 510 exem- plificadora que seja eficiente, tenha boa relação custo/benefício e sufi-

cientemente robusta para funcionar de forma intercambiável com o atu- ador de extremidade 12 do instrumento 10 descrito acima.

[0061] Como indicado anteriormente, o instrumento 10 inclui um corpo mostrado como a porção de empunhadura 20, o eixo de aciona- mento 22 que se estende a partir do corpo e o atuador de extremidade 12 em comunicação com o eixo de acionamento 22. O atuador de ex- tremidade 12 é operável para comprimir, grampear, e cortar o tecido. O atuador de extremidade 12 pode incluir a garra inferior 110, 210 e/ou a bigorna 410, 510 que pode ser usada no lugar da garra inferior 16 e/ou da bigorna 18 mostradas na Figura 1. Em outras palavras, e con- forme descrito com mais detalhes abaixo, a garra inferior 110, 210 pode ser usada no lugar da garra inferior 16 do instrumento 10 e a bigorna 410, 510 pode ser usada no lugar da bigorna 18 do instrumento

10. Adicionalmente, a garra inferior 110, 210 pode ser usada com a bigorna 410, 510. De forma similar à operação do instrumento 10, quando a bigorna 18 gira em relação à garra inferior 16, a bigorna 410, 510 gira em relação à garra inferior 110, 210. Dessa forma, a bigorna 410, 510 e a garra inferior 210, 310 podem prender o tecido de modo similar à preensão feita pela bigorna 18 e pela garra inferior 16 mos- trada na Figura 1.

[0062] A garra inferior 110, 210 e a bigorna 410, 510 incluem um corpo por exemplo, um corpo de garra inferior 112, 212 e um corpo de bigorna 412, 512 e uma tampa alongada 114, 214, 414, 514, 514a. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a tampa alongada 114, 214, 414, 514, 514a é configurada para ser presa ao corpo (por exemplo, o corpo de garra inferior (112, 212) ou o corpo de bigorna (412, 512)), por exemplo, por soldagem. De modo similar à garra infe- rior 16, a garra inferior 110, 210 também é configurada para receber um cartucho de grampos, similar ao cartucho 37 mostrado na Figura 3. Detalhes adicionais da garra inferior 110, 210 e da bigorna 410, 510 são descritos abaixo com referência às seguintes figuras. A. Primeira garra inferior alternativa exemplificadora

[0063] As Figuras 7 a 14A mostram uma primeira garra inferior al- ternativa exemplificadora 110. Mais especificamente, a Figura 7 mostra uma vista em perspectiva do lado direito inferior da garra inferior 110 incluindo um corpo de garra inferior 112 acoplado a uma tampa alon- gada 114, ao passo que a Figura 8 mostra uma vista em perspectiva do lado direito inferior explodida do corpo de garra inferior 112 sepa- rado a uma distância em relação à tampa alongada 114. O corpo de garra inferior 112 inclui uma parede de fundo 116 interposta entre as paredes laterais opostas 118, 120 que coletivamente formam uma ca- vidade interna 122 configurada para receber um cartucho de grampos por exemplo, o cartucho de grampos 37. O corpo de garra inferior 112 é mostrado estando, de modo geral, em formato de U; entretanto, o corpo de garra inferior 112 pode ter vários formatos adequados. A pa- rede de fundo 116 inclui um canal alongado 124 que se estende atra- vés de superfícies internas e externas 126, 128 da parede de fundo

116. Como mostrado nas Figuras 7 a 10, a parede de fundo 116 se estende longitudinalmente desde uma abertura proximal 130 até uma abertura alongada distal 132. A abertura proximal 130 e a abertura alongada distal 132 se estendem completamente através das superfí- cies internas e externas 126, 128 da parede de fundo 116.

[0064] Como mostrado nas Figuras 7 a 10 e 12 a 14A, o corpo de garra inferior 112 inclui ao menos um recurso de alinhamento 134 dis- posto na parede de fundo 116 adjacente ao canal alongado 124. O re- curso de alinhamento 134 é configurado para auxiliar no alinhamento da tampa alongada 114 com o canal alongado 124. O recurso de alinha- mento 134 pode ser fixamente acoplado à tampa alongada 114 para en- volver ao menos parcialmente o canal alongado 124. Por exemplo, o re- curso de alinhamento 134 pode auxiliar no alinhamento e fixação da tampa alongada 114 no corpo de garra inferior 112 antes e durante o tempo em que a tampa alongada 114 permanece fixamente acoplada por exemplo, soldada ao corpo de garra inferior 112. Como mostrado, o re- curso de alinhamento 134 inclui primeira e segunda porções rebaixadas 136, 138. A primeira e a segunda porções rebaixadas 136, 138 estão dispostas entre a superfície externa 128 da parede de fundo 116 e a trilha de faca inferior 152a-b. Por exemplo, a trilha de faca inferior 152a-b pode receber a terminação da barra de disparo 44 mostrada na Figura 6 em relação ao instrumento 10. A primeira e a segunda porções rebaixadas 136, 138 incluem, respectivamente, a primeira e a segunda superfícies rebaixadas 140, 142 separadas pelo canal alongado 124. Como mos- trado, a primeira e a segunda superfícies rebaixadas 140, 142 da primeira e da segunda porções rebaixadas 136, 138 se abrem para o canal alon- gado 124. Como mostrado na Figura 12, a primeira e a segunda porções rebaixadas 136, 138 incluem, respectivamente, superfícies arqueadas distais 144, 146. As superfícies arqueadas distais 144, 146 alinham dis- talmente a primeira e a segunda porções rebaixadas 136, 138 com a tampa alongada 114. De modo similar, como mostrado na Figura 13, a primeira e a segunda porções rebaixadas 136, 138 incluem, respectiva- mente, superfícies arqueadas proximais 148, 150. As superfícies arque- adas proximais 148, 150 alinham proximalmente a primeira e a segunda porções rebaixadas 136, 138 com a tampa alongada 114.

[0065] As paredes laterais 118, 120 se estendem de modo geral perpendicularmente à parede de fundo 116. As paredes laterais 118, 120 também podem incluir uma ou mais aberturas e/ou recortes. Como mostrado nas Figuras 7 a 11, a parede lateral 118 inclui aberturas pro- ximais 154a-b, um recorte distal 156 e uma porção afunilada para dentro

158. De modo similar, a parede lateral 120 inclui aberturas proximais 160a-b, um recorte distal 162 e uma porção afunilada para dentro 164. As aberturas proximais 154a, 160a são configuradas para acoplar de modo pivotante a garra inferior 110 à bigorna 18.

[0066] As Figuras 14 a 14A mostram vistas em seção transversal do corpo de garra inferior 112 e da tampa alongada 114 da Figura 7. Como mostrado, a tampa alongada 114 inclui superfícies internas e ex- ternas opostas 166, 168. A tampa alongada 114 é soldada ao corpo de garra inferior 112 para envolver ao menos parcialmente o canal alon- gado 124. Entretanto, a tampa alongada 114 pode ser presa ao corpo de garra inferior 112 por vários métodos diferentes e prendedores ade- quados. A superfície interna 166 da tampa alongada 114 é fixamente acoplada (por exemplo, soldada) à primeira e à segunda superfícies re- baixadas 140, 142 da primeira e da segunda porções rebaixadas 136, 138 que são separadas pelo canal alongado 124. Como mostrado, a superfície externa 168 da tampa alongada 114 é configurada para se estender geralmente nivelada com a superfície externa 128 da parede de fundo 116. Isto minimiza a probabilidade de interferência no tecido enquanto o atuador de extremidade 12 está interagindo com o tecido. A tampa alongada 114 inclui primeiro e segundo lados laterais externos alongados 172, 174. O primeiro e o segundo lados laterais externos alongados 172, 174 são mostrados estando em contato com o primeiro e o segundo lados laterais externos alongados 176, 178 da primeira e da segunda porções rebaixadas 136, 138.

[0067] O corpo de garra inferior 112 e a tampa alongada 114 po- dem ser formados separadamente usando diversos processos. Por exemplo, o corpo de garra inferior 112 e a tampa alongada 114 são, cada um, integralmente formados como uma peça unitária e subse- quentemente acoplados juntos por exemplo, soldados. Adicional- mente, o corpo de garra inferior 112 pode ser formado usando molda- gem por injeção de metal, fabricação aditiva, fusão seletiva a laser e/ou sinterização direta de metal a laser. Determinados processos de fabri-

cação (estampagem, fabricação aditiva, fusão seletiva a laser, sinteri- zação direta de metal a laser e/ou moldagem por injeção de metal) podem resultar em tolerâncias mais frouxas do que o desejado. A mol- dagem por injeção de metal (MIM) se refere a qualquer processo de metalurgia no qual o metal sob a forma de pó fino é misturado com um material ligante para criar uma matéria-prima que é subsequentemente formatada e solidificada usando o processo de moldagem (por exem- plo, moldagem por injeção). A moldagem por injeção de metal permite que peças complexas de grande volume sejam conformadas.

[0068] Como mostrado, o corpo de garra inferior 112 é formado usando moldagem por injeção de metal, o que pode resultar em uma tole- rância de cerca de 5% em relação ao comprimento do corpo de garra in- ferior 112. O corpo de garra inferior 112, e cada um de seus respectivos recursos, têm um formato moldado. Adicionalmente, a moldagem por inje- ção de metal pode deixar irregularidades na superfície. Tendo em vista as rígidas tolerâncias desejadas para a fabricação do instrumento 10, é de- sejável refinar ao menos certas porções específicas do corpo de garra in- ferior 112. Pode ser benéfico submeter o corpo de garra inferior 112, 212 a uma prensagem isostática a quente usando um recipiente de alta pres- são. A prensagem isostática a quente (HIP - "hot isostatic pressing") é um processo de fabricação usado para reduzir a porosidade de metais e au- mentar a densidade de vários materiais cerâmicos. A prensagem isostática a quente pode resultar em um ou mais dentre a densificação de compo- nentes em pó, eliminação de porosidade interna, melhora de propriedades mecânicas (por exemplo, maior resistência à fadiga e temperatura extre- mas, maior resistência a impacto, desgaste e abrasão, bem como melhor ductilidade), produção mais eficiente (maiores tolerâncias, redução de usi- nagem, redução de sucata). A prensagem isostática a quente pode ser usada em componentes metálicos, componentes cerâmicos e/ou compo- nentes compósitos. Por exemplo, o corpo de garra inferior 112 pode ser colocado em recipiente de alta pressão e submetido a gases altamente pressurizados e/ou altas temperaturas. Ao passo que a prensagem isos- tática a quente provavelmente ocorre em um momento anterior à usina- gem, prevê-se também que a prensagem isostática a quente pode ocorrer em um momento após a usinagem. É desejável usar seletivamente a pren- sagem isostática a quente em recursos estruturais em particular do corpo de garra inferior 112. O refino pode ser aplicado a recursos especifica- mente desejados, sem refinar todo o corpo de garra inferior 112. Adicio- nalmente, certos recursos desses podem ser subsequentemente usinados em um formato usinado. A usinagem de certos recursos pode fornecer muitos benefícios, incluindo melhorar as tolerâncias dimensionais do pro- cesso de moldagem por injeção de metal. B. Segunda garra inferior alternativa exemplificadora

[0069] As Figuras 15 e 16 mostram uma segunda garra inferior al- ternativa exemplificadora 210 que é configurada para ser usada no lugar da garra inferior 16. De forma similar à garra inferior 110, onde números de referência similares se referem a recursos similares, a garra inferior 210 inclui um corpo de garra inferior 212 e uma tampa alongada 214. Mais especificamente, a Figura 15 mostra uma vista em perspectiva do lado direito inferior da garra inferior 210 incluindo o corpo de garra infe- rior 212 acoplado à tampa alongada 214, ao passo que a Figura 16 mos- tra uma vista em perspectiva do lado direito inferior explodida do corpo de garra inferior 212 separado a uma distância em relação à tampa alon- gada 214. Similar ao corpo de garra inferior 112 discutido acima com referência às Figuras 7 a 14B, o corpo de garra inferior 212 inclui uma parede de fundo 216, paredes laterais opostas 218, 220, uma cavidade interna 222 e um canal alongado 224. A parede de fundo 216 é inter- posta entre as paredes laterais opostas 218, 220 que coletivamente for- mam a cavidade interna 222 que é configurada para receber um cartu-

cho de grampos por exemplo, o cartucho de grampos 37. De modo si- milar à parede de fundo 116, a parede de fundo 216 inclui uma superfí- cie interna 226, uma superfície externa 228, uma abertura proximal 230, um recurso de alinhamento 234, uma primeira porção rebaixada 236, uma segunda porção rebaixada 238, uma primeira superfície rebaixada 240 e uma segunda superfície rebaixada 242.

[0070] Ao contrário da garra inferior 110, a parede de fundo 216 da garra inferior 210 não é mostrada incluindo a abertura alongada distal 132, as superfícies arqueadas distais 144, 146 ou as superfícies arque- adas proximais 148, 150. Entretanto, um ou mais destes recursos pode ser subsequentemente usinado, similar ao método mostrado nas Figu- ras 17A a 17C, depois que o corpo de garra inferior 212 for formado. Por exemplo, a primeira e a segunda porções rebaixadas 236, 238 podem incluir superfícies arqueadas distais 244, 246 similares às superfícies arqueadas distais 144, 146 e às superfícies arqueadas proximais 148, 150 descritas acima com referência às Figuras 12 e 13. De modo similar à parede lateral 120, a parede lateral 220 novamente inclui aberturas proximais 260a-b e uma porção afunilada para dentro 264. De modo similar à parede lateral 118, a parede lateral 218 novamente inclui aber- turas proximais e uma porção afunilada para dentro, as quais não são mostradas. Como mostrado nas Figuras 15 e 16, a garra inferior 210 não inclui recortes distais similares aos recortes distais 156, 162 descri- tos acima em relação à garra inferior 110. Entretanto, se desejado, os recortes distais podem ser conferidos de maneira similar aos recortes distais 156, 162 da garra inferior 110.

[0071] A tampa alongada 214 inclui uma superfície interna 266 e uma superfície externa 268. De modo similar à tampa alongada 114, a tampa alongada 214 pode ser fabricada com o uso de vários métodos (por exem- plo, estampagem, moldagem por injeção, moldagem por injeção de metal, fabricação aditiva etc.). A tampa alongada 214 é configurada para fornecer suporte adicional à parede de fundo 216. A superfície externa 268 da tampa alongada 214 pode se estender nivelada com a superfície externa 228 da parede de fundo 216. A tampa alongada 214 pode ser acoplada à superfície externa 228 da parede de fundo 216 antes, durante ou após a usinagem do corpo de garra inferior 212. Por exemplo, a tampa alongada 214 pode ser soldada à superfície externa 228 da parede de fundo 216. A tampa alongada 214 inclui primeiro e segundo lados laterais externos alon- gados 272, 274. O primeiro e o segundo lados laterais externos alongados 272, 274 da tampa alongada 214 podem estar em contato com o primeiro e o segundo lados laterais externos alongados 276, 278, respectivamente, da primeira e da segunda porções rebaixadas 236, 238, de modo similar ao corpo de garra inferior 112 e à tampa alongada 114 mostrados na Fi- gura 14A.

[0072] A Figura 17A mostra o corpo de garra inferior 212a similar à Figura 16, depois de ser formado, mas antes de ser usinado. Como mos- trado na Figura 17A a 17B, as paredes laterais 218, 220 possuem ângu- los internos obtusos (θ1) em relação à parede de fundo 216. Mais espe- cificamente, existe um ângulo interno obtuso (θ1) entre a parede de fundo 216 e a parede lateral 218, e existe um ângulo interno obtuso (θ1) entre a parede de fundo (216) e a parede lateral (220). Os ângulos internos obtusos (θ1) fornecem ângulos de inclinação adequados para que um molde (por exemplo, molde para moldagem por injeção de metal) seja removido. Por exemplo, um ângulo de inclinação de 0,75 a 1,5 grau re- sultaria em um ângulo obtuso (θ1) de aproximadamente 90,75 a 91,50 graus. Como mostrado na Figura 17A, o canal alongado 224a não é for- mado completamente através da parede de fundo 216. Na Figura 17A, o corpo de garra inferior 212a pode ter uma forma quase líquida definida pela linha sólida contínua. Como usado na presente invenção, "forma quase líquida" significa que as operações iniciais de formação criam uma forma intermediária (quase líquida) que está muito próxima da forma final

(líquida), o que reduz a necessidade e o custo associado de acabamento de superfície significativo. Estas operações iniciais de formação podem incluir, por exemplo, fabricação aditiva, fusão seletiva a laser, sinteriza- ção direta de metal a laser e/ou moldagem por injeção de metal. Por exemplo, isto pode ser benéfico se tolerâncias mais rígidas forem exigi- das para a operação desejada. As linhas imaginárias na Figura 17A mos- tram o material que deve ser removido (por exemplo, durante uma ou mais etapas de usinagem).

[0073] A Figura 17B mostra o corpo de garra inferior 212a da Fi- gura 17A depois de ser parcialmente usinado, porém antes de ser fle- xionado. Como mostrado na Figura 17B, o canal alongado 224 é usi- nado para se estender completamente através do corpo de garra infe- rior 212. Mais especificamente, o canal alongado 224 se estende com- pletamente através das superfícies internas e externas 226a, 228 da parede de fundo 216. Como mostrado na Figura 17B, as superfícies internas 226a-c do corpo de garra inferior 212 incluem superfícies es- calonadas que são usinadas no corpo de garra inferior 212 depois que o corpo de garra inferior 212 é formado. A trilha de faca inferior 252a- b também é usinada no corpo de garra inferior 212. Por exemplo, a trilha de faca inferior 152a-b pode receber a terminação da barra de disparo 44 mostrada na Figura 6 em relação ao instrumento 10.

[0074] Como mostrado nas Figuras 17B e 17C, o corpo de garra infe- rior 212 inclui ao menos um recurso de alinhamento 234 disposto na pa- rede de fundo 216 adjacente ao canal alongado 224. O recurso de alinha- mento 234 é configurado para auxiliar no alinhamento da tampa alongada 214 com o canal alongado 224. O recurso de alinhamento 234 pode ser fixamente acoplado à tampa alongada 214 para envolver ao menos parci- almente o canal alongado 224. Por exemplo, o recurso de alinhamento 234 pode auxiliar no alinhamento e fixação da tampa alongada 214 no corpo de garra inferior 212 antes e durante o tempo em que a tampa alongada

214 permanece fixamente acoplada por exemplo, soldada ao corpo de garra inferior 212. Como mostrado, o recurso de alinhamento 234 inclui primeira e segunda porções rebaixadas 236, 238. A primeira e a segunda porções rebaixadas 236, 238 estão dispostas entre a superfície externa 228 da parede de fundo 216 e a trilha de faca inferior 252a-b. A primeira e a segunda porções rebaixadas 236, 238 incluem, respectivamente, a pri- meira e a segunda superfícies rebaixadas 240, 242 separadas pelo canal alongado 224. Como mostrado, a primeira e a segunda superfícies rebai- xadas 240, 242 da primeira e da segunda porções rebaixadas 236, 238 se abrem para o canal alongado 224 e ficam, de modo geral, perpendiculares ao canal alongado 224.

[0075] Como mostrado na Figura 17C, as paredes laterais 218, 220 são flexionadas em relação à parede de fundo 216 para ter ângulos internos de aproximadamente 90 graus θ2. Mais especificamente, a parede lateral 218 é flexionada em direção à parede de fundo 216 e a parede lateral 220 é flexionada em direção à parede de fundo 216, de modo que o ângulo obtuso θ1 tenha ângulos de aproximadamente 90 graus (θ2). Como resultado, os batentes de tecido são retos em apro- ximadamente 0 grau. Entalhes externos 270 também são usinados na parede lateral oposta 218, 220. C. Método exemplificador de fabricação de uma garra inferior

[0076] A Figura 18 mostra um método 310 de fabricação da garra inferior 110, 210 do atuador de extremidade 12 do instrumento cirúr- gico 10 que inclui ao menos cinco etapas 312, 314, 316, 318, 320. Como mostrado na etapa 312, o método 310 inclui a formação do corpo de garra inferior 112, 212 usando um processo de moldagem por inje- ção de metal, de modo que o canal alongado 124, 224 não se estenda completamente através do corpo de garra inferior 112, 212 usando uma máquina de moldagem por injeção de metal 322. Como anterior- mente discutido, o corpo de garra inferior 112, 212 pode ser submetido a um processo de prensagem isostática a quente. Na etapa 314, o mé- todo 310 também inclui subsequentemente usinar o canal alongado 124, 224 para que ele se estenda completamente através do corpo de garra inferior 112, 212, onde o canal alongado 124, 224 é configurado para receber uma porção de uma faca através do mesmo usando um torno 324.

[0077] Na etapa 316, o método 310 também inclui flexionar para dentro o primeiro e o segundo lados laterais que se estendem para fora por exemplo, as paredes laterais opostas 118, 120, 218, 220 do corpo de garra inferior 112, 212 para ficarem, de modo geral, perpendiculares ao canal alongado 124, 224 usando uma prensa 326. Na etapa 318, o método 310 também inclui alinhar a tampa alongada 114, 214 com o canal alongado 124, 224 que se estende completamente através do corpo de garra inferior 112, 212 usando ao menos um recurso de ali- nhamento 134, 234 do corpo de garra inferior 112, 212 que está dis- posto adjacente ao canal alongado 124, 224. Na etapa 320, o método 310 também inclui soldar a tampa alongada 114, 214 ao corpo de garra inferior 112, 212 para envolver ao menos parcialmente o canal alon- gado 124, 224 usando uma máquina de solda 328. D. Primeira bigorna alternativa exemplificadora

[0078] As Figuras 19 a 29 mostram uma primeira bigorna alternativa exemplificadora 410 que é configurada para ser usada no lugar da bi- gorna 18 do instrumento 10. Mais especificamente, a Figura 19 mostra uma bigorna 410 incluindo um primeiro corpo de bigorna exemplificador 412 e uma terceira tampa alongada exemplificadora 414, e a Figura 20 mostra uma vista em perspectiva do lado esquerdo inferior da bigorna

410. O corpo de bigorna 412 inclui uma parede de topo 416 interposta entre paredes laterais opostas 418, 420. A parede de topo 416 inclui uma pluralidade de bolsos de formação de grampos 422 conforme será discutido com mais detalhes com referência às Figuras 26A a 29. A pa- rede de topo 416 inclui um canal alongado 424 que se estende através de superfícies internas e externas 426, 428 da parede de topo 416. Como mostrado nas Figuras 19 e 20, o corpo de bigorna 412 inclui pri- meiro e segundo pinos 430, 432 que são configurados para interagir de modo pivotante com as aberturas proximais 160a, 260a da garra inferior 110, 210.

[0079] Como mostrado nas Figuras 19 e 23A a 25B, o corpo de bigorna 412 inclui ao menos um recurso de alinhamento 434 disposto na parede de topo 416 adjacente ao canal alongado 424. O recurso de alinhamento 434 é configurado para auxiliar no alinhamento da tampa alongada 414 com o canal alongado 424. O recurso de alinhamento 434 pode ser fixamente acoplado à tampa alongada 414 para envolver ao menos parcialmente o canal alongado 424. Por exemplo, o recurso de alinhamento 134 pode auxiliar no alinhamento e na fixação da tampa alongada 414 no corpo de bigorna 412 antes e durante o tempo em que a tampa alongada 414 permanece fixamente acoplada por exemplo, soldada ao corpo de bigorna 412. Como mostrado, o recurso de alinhamento 434 inclui primeira e segunda porções rebaixadas 436,

438. A primeira e a segunda porções rebaixadas 436, 438 estão dis- postas entre a superfície externa 428 da parede de topo 416 e a trilha de faca superior 444a-b. Como mostrado com o uso de sombreado na Figura 19, uma superfície interna da tampa alongada 414 e a primeira e a segunda porções rebaixadas 436, 438 podem ser usinadas a fim de melhorar as tolerâncias dimensionais. A trilha de faca superior 444a-b é configurada para receber o pino superior 38 mostrado nas Figuras 3 a 6 em relação ao atuador de extremidade 12 do instrumento

10. A Figura 23A mostra o corpo de bigorna 412a da Figura 20 depois de ser formado, mas antes de ser usinado para remover uma porção usinada 445 mostrada nas Figuras 19, 22 e 23A. A Figura 23B mostra o corpo de bigorna 412 da Figura 23A depois de ser usinado. A pri- meira porção rebaixada 436 inclui uma superfície rebaixada 440 que é mostrada estando, de modo geral, perpendicular ao canal alongado 424 e uma superfície interna lateral que se estende para fora 446 em contiguidade com a superfície rebaixada 440. De modo similar, a se- gunda porção rebaixada 438 inclui uma superfície rebaixada 442 que é mostrada estando, de modo geral, perpendicular ao canal alongado 424 e uma superfície interna lateral que se estende para fora 448 em contiguidade com a superfície rebaixada 440. A primeira e a segunda superfícies rebaixadas 440, 442 da primeira e da segunda porções re- baixadas 436, 438 são separadas pelo canal alongado 424. Como mostrado, a primeira e a segunda superfícies rebaixadas 440, 442 da primeira e da segunda porções rebaixadas 436, 438 se abrem para o canal alongado 424 e ficam, de modo geral, perpendiculares ao canal alongado 424.

[0080] A Figura 21 mostra uma vista em perspectiva do lado esquerdo inferior do corpo de bigorna 412 da Figura 19 antes de ser usinado. Em- bora os bolsos de formação de grampos 422 não sejam mostrados sendo conferidos, os bolsos de formação de grampos 422 podem ser conferidos quando o corpo de bigorna 412 é formado (por exemplo, usando um pro- cesso de moldagem por injeção de metal). Como mostrado nas Figuras 19 e 20, o primeiro e o segundo pinos 430, 432 do corpo de bigorna 412 são usinados para melhorar a interação com as aberturas proximais 160a, 260a. A Figura 22 mostra uma vista em perspectiva do lado esquerdo in- ferior seccional da Figura 20, mostrando a porção usinada 445 que é con- figurada para ser removida usando um ou mais processos de usinagem.

[0081] A Figura 24A mostra a bigorna 410A incluindo o corpo de bi- gorna 412 da Figura 23B e a tampa alongada 414 da Figura 19. As Figuras 24A e 25A coletivamente mostram que, após a soldagem da tampa alon- gada 414 ao corpo de bigorna 412, há um vão lateral (G1) entre os lados laterais externos alongados 450, 452 da tampa alongada 414 e as super- fícies laterais internas que se estendem para fora 446, 448 do canal alon- gado 424 do corpo de bigorna 412. Por exemplo, o vão lateral (G1) pode ter de 0,001 a 0,003 polegada de acordo com uma modalidade específica. Entretanto, é previsto que o vão (G1) possa variar. Como mostrado nas Figuras 24A a 25B, a tampa alongada 414 inclui primeiro e segundo lados laterais externos alongados 450, 452 e superfícies internas e externas opostas 456, 458. A tampa alongada 414 é soldada ao corpo de garra in- ferior 412 para envolver ao menos parcialmente o canal alongado 424. Ao menos uma porção da superfície interna 456 da tampa alongada 414 é fixamente acoplada por exemplo, soldada à primeira e à segunda superfí- cies rebaixadas 440, 442 da primeira e da segunda porções rebaixadas 436, 438 que são separadas pelo canal alongado 424. A tampa alongada 414 pode ser soldada ao corpo de garra inferior 412 soldando-se o primeiro lado lateral externo alongado 450 à superfície interna lateral que se es- tende para fora 446 e soldando-se o segundo lado lateral externo alongado 452 à superfície interna lateral que se estende para fora 448. Como mos- trado, a superfície externa 458 da tampa alongada 414 é configurada para se estender geralmente nivelada com a superfície externa 428 da parede de fundo 416. Entretanto, uma ou mais soldas podem se projetar a partir do vão G1.

[0082] Como mostrado nas Figuras 24B e 25B, a tampa alongada 414a inclui um entalhe 454 adjacente a uma superfície interna 456a que inclui as superfícies planas 460. Mais especificamente, a Figura 24B mostra o corpo de bigorna 412a da Figura 23B e uma tampa alongada 414a. A Figura 25B mostra uma porção ampliada do encaixe entre o corpo de bigorna 412a e a tampa alongada 414a da Figura 24B. Como mostrado, a superfície externa 458a da tampa alongada 414a não inclui um entalhe. A superfície externa 458a é geralmente nivelada com a su- perfície externa 428 da parede de topo 416. Entretanto, vários entalhes

454 são previstos, incluindo superfícies arqueadas, e superfícies em for- mato de V também são previstas. A tampa alongada 414a pode ser fle- xionada ao longo do entalhe 454 para reduzir o vão lateral G1 em com- paração com a tampa alongada 414 mostrada nas Figuras 24A e 25A. Por exemplo, o vão lateral G2 na Figura 25B é menor que 0,001 pole- gada. A tampa alongada 414a pode ser soldada ao corpo de garra infe- rior 412 soldando-se o primeiro lado lateral externo alongado 450a à superfície interna lateral que se estende para fora 446 e soldando-se o segundo lado lateral externo alongado 452a à superfície interna lateral que se estende para fora 448. Como mostrado, a superfície externa 458a da tampa alongada 414a é configurada para se estender geral- mente nivelada com a superfície externa 428 da parede de fundo 416. Entretanto, uma ou mais soldas podem se projetar a partir do vão G2.

[0083] Como mostrado, o corpo de bigorna 412 e a tampa alongada 414, 414a são, cada um, integralmente formados como uma peça uni- tária e são subsequentemente acoplados juntos. Por exemplo, o corpo de bigorna 412 e a tampa alongada 414 podem ser formados separada- mente usando diversos processos, incluindo a moldagem por injeção de metal. A moldagem por injeção de metal (MIM) se refere a qualquer pro- cesso de metalurgia no qual o metal sob a forma de pó fino é misturado com um material ligante para criar uma matéria-prima que é subsequen- temente formatada e solidificada usando o processo de moldagem (como de moldagem por injeção). A moldagem por injeção de metal per- mite que peças complexas de grande volume sejam conformadas. O corpo de bigorna 412 e cada um dos seus respectivos recursos têm um formato moldado.

[0084] Certos recursos desses podem ser subsequentemente usi- nados em um formato usinado. A usinagem de certos recursos pode fornecer muitos benefícios, incluindo melhorar as tolerâncias dimensio- nais do processo de moldagem por injeção de metal. Entretanto, prevê-

se que, se for desejado, dois ou mais desses componentes podem ser integralmente formados juntos como uma peça unitária. Entretanto, o corpo de bigorna 412 pode ser formado por meio de diversos processos, incluindo fabricação aditiva, fusão seletiva a laser, sinterização direta de metal a laser e/ou moldagem por injeção de metal. Determinados pro- cessos de fabricação estampagem, fabricação aditiva, fusão seletiva a laser, sinterização direta de metal a laser e/ou moldagem por injeção de metal podem resultar em tolerâncias mais frouxas do que o desejado. Em vista das rígidas tolerâncias desejadas para a fabricação do instru- mento 10, é desejável refinar ao menos certas porções específicas do corpo de bigorna 412 para melhorar a exatidão dimensional do corpo de bigorna 412.

[0085] Os bolsos de formação de grampos 422 podem ser formados simultaneamente ou depois que o corpo de bigorna 412 é formado. Por exemplo, a Figura 21 mostra uma vista em perspectivas do corpo de bi- gorna 412, porém com bolsos de formação de grampos 422 ainda não formados. Como descrito com mais detalhes com referência à Figura 20, ao menos uma porção do corpo de bigorna 412 pode ser usinada após a formação do corpo de bigorna 412, se desejado.

[0086] Como mostrado nas Figuras 26A a 29, ao menos uma porção do bolso de formação de grampos 422 pode ser cunhada ou usinada ele- troquimicamente após a formação do bolso de formação de grampos 422 usando um processo de moldagem por injeção por exemplo, um processo de moldagem por injeção de metal. Mais especificamente, a Figura 26A mostra um bolso de formação de grampos 422a antes de ser cunhado ou usinado eletroquimicamente, ao passo que a Figura 26B mostra o bolso de formação de grampos 422 da Figura 26A depois de ser cunhado ou usinado eletroquimicamente. Como mostrado na Figura 26A, o bolso de formação de grampos 422a inclui uma porção central 462a disposta entre as porções externas 464a, 466a. Como mostrado nas Figuras 26B, 27B e

28B, a porção central 462 do bolso de formação de grampos 422 é subse- quentemente cunhada ou usinada eletroquimicamente, o que resulta em uma superfície mais lisa e uma superfície mais densa do que uma outra porção por exemplo, as porções externas 464, 466 que não foram cunha- das nem usinadas eletroquimicamente. Como resultado, as porções exter- nas 464, 466 têm uma superfície que é mais áspera e menos densa do que a porção central 462 do bolso de formação de grampos 422. Em ou- tras palavras, as porções não usinadas por exemplo, as porções externas 464a, 466a do bolso de formação de grampos 422 têm um primeiro aca- bamento de superfície e as porções usinadas por exemplo, a porção cen- tral 462 do bolso de formação de grampos 422 têm um segundo acaba- mento de superfície, sendo que o segundo acabamento de superfície é mais fino do que o primeiro acabamento de superfície. Alternativamente, todo o bolso de formação de grampos 422, incluindo as porções externas 464, 466, pode ser cunhado ou usinado eletroquimicamente, se desejado.

[0087] A cunhagem é uma forma de estampagem de precisão na qual uma peça de trabalho é submetida a uma tensão suficientemente alta para induzir o fluxo plástico sobre a superfície do material. O fluxo plástico reduz o tamanho de grão de superfície e o trabalho endurece a superfície da peça de trabalho, enquanto o material mais profundo dentro da peça de trabalho mantém sua robustez e ductilidade. A cu- nhagem também melhora as tolerâncias dimensionais do bolso de for- mação de grampos 422. A usinagem eletroquímica (ECM - "electroche- mical machining") é um método de remoção de metal usando um ou mais processos eletroquímicos. A usinagem eletroquímica pode ser usada para a produção em massa devido à relação custo-benefício e é usada para trabalhos em materiais extremamente duros ou materiais que são difíceis de usinar com o uso dos métodos convencionais. A usinagem eletroquímica pode cortar ângulos pequenos ou exclusiva- mente conformados, contornos intricados ou cavidades em peças de trabalho metálicas duras.

[0088] A Figura 27A mostra a porção central 462a do bolso de forma- ção de grampos 422a, tomada ao longo da linha 27A-27A da Figura 26A, ao passo que a Figura 27B mostra a porção central 462 do bolso de for- mação de grampos 422, tomada ao longo da linha 27B-27B da Figura 26B. Como mostrado ao se comparar a Figura 27A com a Figura 27B, a porção central 462a, tendo sido cunhada ou usinada eletroquimicamente, é tanto mais lisa quanto mais densa do que uma outra porção (por exemplo, as porções externas (464, 466)) do mesmo bolso de formação de grampos 422 que não foi cunhada ou usinada eletroquimicamente.

[0089] A Figura 28A mostra uma porção do bolso de formação de grampos 422a da Figura 26A, tomada ao longo da linha 28A-28A, ao passo que a Figura 28B mostra uma porção do bolso de formação de grampos 422 da Figura 26B, tomada ao longo da linha 28B-28B. Como mostrado ao se comparar a Figura 28A com a Figura 28B, um canal 468 surge após o processo de cunhagem ou de usinagem eletroquímica. A Figura 29 mostra uma pluralidade de bolsos de formação de grampos 422 da Figura 26B depois de serem cunhados ou usinados eletroquimi- camente. Mais especificamente, as porções centrais 462 são cunhadas ou usinadas eletroquimicamente. D. Segunda bigorna alternativa exemplificadora

[0090] A Figura 30 mostra uma segunda bigorna alternativa exem- plificadora 510 que é configurada para ser usada no lugar da bigorna

18. De forma similar à bigorna 410, onde números de referência simi- lares se referem a recursos similares, a bigorna 510 inclui um corpo de bigorna 512 e uma tampa alongada 514. De forma similar ao corpo de bigorna 412, o corpo de bigorna 512 inclui uma parede de topo 516, paredes laterais opostas 518, 520, um canal alongado 524, uma su- perfície interna não mostrada, uma superfície externa 528, um primeiro pino 530, um segundo pino 532, ao menos um recurso de alinhamento

534, uma primeira porção rebaixada 536, uma segunda porção rebai- xada 538, uma superfície rebaixada 540, uma trilha de faca superior 544a e uma porção usinada 545. A trilha de faca superior 544a é con- figurada para receber o pino superior 38 mostrado nas Figuras 3 a 6 em relação ao atuador de extremidade 12 do instrumento 10. De forma similar à tampa alongada 414, a tampa alongada 514 inclui primeiro e segundo lados laterais externos alongados 550, 552 e superfícies in- ternas e externas opostas 556, 558. A porção usinada 545 pode ser removida depois que corpo de bigorna 512 é formado usando um ou mais processos de usinagem. De forma similar aos bolsos de formação de grampos 422, a bigorna 510 também inclui uma pluralidade de bol- sos de formação de grampos que não são mostrados. E. Método exemplificador de fabricação de uma bigorna

[0091] A Figura 31 mostra um método 610 de fabricação da bigorna 410, 510 do atuador de extremidade 12 do instrumento cirúrgico 10 que inclui ao menos cinco etapas 612, 614, 616, 618, 620. Na etapa 612, o método 610 inclui a formação do corpo de bigorna 412, 512 usando um processo de moldagem por injeção de metal, de modo que o canal alon- gado 424, 524 não se estenda completamente através do corpo de bi- gorna 412, 512. A etapa 612 pode ser realizada, por exemplo, usando uma máquina de moldagem por injeção de metal 622. Entretanto, tam- bém é previsto que o corpo de bigorna 412, 512 pode ser formado por fabricação aditiva.

[0092] Na etapa 614, o método 610 inclui subsequentemente usinar o canal alongado 424, 524 para que ele se estenda completamente atra- vés do corpo de bigorna 412, 512, onde o canal alongado 424, 524 é configurado para receber uma porção de uma faca por exemplo, o pino superior 38 através da mesma. Por exemplo, a trilha de faca superior 444a-b, 544a é configurada para receber o pino superior 38 mostrado nas Figuras 3 a 6 em relação ao atuador de extremidade 12 do instru- mento 10. É previsto que a usinagem do canal alongado 424, 524 possa ocorrer antes, simultaneamente ou após a cunhagem dos bolsos de for- mação de grampos 422, 522. A etapa 612 pode ser realizada usando várias ferramentas de usinagem, por exemplo, usando um torno 624 que pode ser operado manualmente ou automatizado. O método exemplifi- cador 610 que usa as formas quase líquidas reduz a necessidade de usinagem de alto custo fornecendo a bigorna 410, 510 já tendo um ou mais recursos já conferidos.

[0093] Na etapa 616, o método 610 inclui a cunhagem ou usina- gem eletroquímica de ao menos uma porção de ao menos um bolso de formação de grampos 422, 522 usando uma prensa 626. Na etapa 618, o método 610 inclui o alinhamento da tampa alongada 414, 514 com o canal alongado 424, 524 que se estende completamente através do corpo de bigorna 412, 512 usando ao menos um recurso de alinha- mento do corpo de bigorna 412, 512 que está disposto adjacente ao canal alongado 424, 524. Na etapa 620, o método 610 inclui a solda- gem da tampa alongada 414, 514 ao corpo de bigorna 412, 512 para envolver ao menos parcialmente o canal alongado 424, 524 usando uma máquina de solda 628. III. Combinações exemplificadoras

[0094] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exausti- vas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combi- nados ou aplicados. Deve-se considerar que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos sub- sequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de di- reitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos me- ramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da pre- sente invenção possam ser dispostos e aplicados de várias outras formas.

Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recur- sos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos mencionados abaixo deve ser considerado como de impor- tância crítica, exceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos in- ventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que in- cluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve pre- sumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qual- quer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0095] Um método de fabricação de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, sendo que o atuador de extremidade inclui pri- meira e segunda garras opostas, sendo que a primeira garra inclui um corpo e uma tampa alongada, sendo que o método compreende: (a) for- necer a tampa alongada e o corpo da primeira garra do atuador de extre- midade, sendo que o corpo inclui um canal alongado e ao menos um re- curso de alinhamento; (b) alinhar a tampa alongada com o canal alongado que se estende completamente através do corpo usando o ao menos um recurso de alinhamento do corpo que está disposto adjacentemente ao canal alongado; e (c) soldar a tampa alongada no corpo para envolver ao menos parcialmente o canal alongado. Exemplo 2

[0096] O método do Exemplo 1, sendo que a soldagem da tampa alongada no corpo compreende adicionalmente soldar uma superfície interna da tampa alongada a uma superfície externa do recurso de ali- nhamento. Exemplo 3

[0097] O método do Exemplo 1, sendo que o recurso de alinha-

mento compreende ao menos uma porção rebaixada que inclui uma su- perfície rebaixada, sendo que a soldagem da tampa alongada no corpo compreende adicionalmente soldar uma superfície interna da tampa alongada à superfície rebaixada do recurso de alinhamento. Exemplo 4

[0098] O método do Exemplo 1, sendo que o recurso de alinha- mento compreende primeira e segunda porções rebaixadas, sendo que a primeira e a segunda porções rebaixadas incluem, respectivamente, primeira e segunda superfícies rebaixadas separadas pelo canal alon- gado, sendo que a soldagem da tampa alongada ao corpo compreende adicionalmente soldar uma superfície interna da tampa alongada à pri- meira e à segunda superfícies rebaixadas que são separadas pelo ca- nal alongado. Exemplo 5

[0099] O método do Exemplo 4, sendo que a primeira e a segunda porções rebaixadas compreendem superfícies arqueadas proximais e distais, sendo que o alinhamento da tampa alongada com o canal alon- gado compreende adicionalmente alinhar proximalmente e distalmente a tampa alongada usando as superfícies arqueadas proximais e dis- tais. Exemplo 6

[0100] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 5, sendo que o fornecimento do corpo compreende adicionalmente formar o corpo usando um processo de moldagem por injeção de metal, de modo que o canal alongado não se estenda completamente através do corpo; e, subsequentemente, usinar o canal alongado para se estender completamente através do corpo. Exemplo 7

[0101] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 6, sendo que o corpo compreende um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior, sendo que o método compreende adicionalmente usinar uma porção de uma trilha de faca no corpo de bigorna ou no corpo de garra inferior. Exemplo 8

[0102] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 7, sendo que, após a soldagem da tampa alongada no corpo, há um vão alongado entre os lados externos laterais da tampa alongada e as su- perfícies internas laterais do canal alongado do corpo. Exemplo 9

[0103] O método do Exemplo 8, sendo que a tampa alongada inclui um entalhe, sendo que o método compreende adicionalmente flexionar a tampa alongada ao longo do entalhe para reduzir o vão alongado. Exemplࢮo 10

[0104] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 9, sendo que o corpo inclui ao menos um entre um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior, sendo que o fornecimento da tampa alongada e do corpo da primeira garra compreende adicionalmente a moldagem por injeção de metal de ao menos um dentre um corpo de bigorna e um corpo de garra inferior. Exemplo 11

[0105] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 10, sendo que o ao menos um recurso de alinhamento do corpo alinha a tampa alon- gada com o canal alongado tanto antes quanto durante a soldagem. Exemplo 12

[0106] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 11, com- preendendo adicionalmente: flexionar para dentro o primeiro e o segundo lados laterais que se estendem para fora do corpo de garra inferior para ficarem, de modo geral, perpendiculares ao canal alongado. Exemplo 13

[0107] O método de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 5 e dos Exemplos 8 a 9, sendo que o corpo compreende um corpo de bi- gorna, sendo que o método compreende adicionalmente a moldagem por injeção de metal de uma pluralidade de bolsos de formação de grampos do corpo de bigorna. Exemplo 14

[0108] O método do Exemplo 13, sendo que, após a moldagem por injeção de metal da pluralidade de bolsos de formação de grampos, o método compreende adicionalmente a cunhagem ou a usinagem eletro- química de ao menos uma porção de ao menos um bolso de formação de grampos da pluralidade de bolsos de formação de grampos, sendo que a porção cunhada ou usinada eletroquimicamente é mais lisa e mais densa do que uma outra porção que não foi cunhada ou usinada eletro- quimicamente. Exemplo 15

[0109] O método do Exemplo 14, sendo que a porção cunhada ou usinada eletroquimicamente é uma porção central de ao menos um bolso de formação de grampos da pluralidade de bolsos de formação de gram- pos. Exemplo 16

[0110] Método de fabricação de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, sendo que o atuador de extremidade inclui primeira e segunda garras opostas, sendo que a primeira garra inclui um corpo e uma tampa alongada, sendo que o corpo inclui um canal alongado, sendo que o método compreende: (a) formar o corpo usando um processo de moldagem por injeção de metal, de modo que o canal alongado não se estenda completamente através do corpo; (b) subsequentemente usinar um canal alongado para se estender completamente através do corpo, sendo que o canal alongado é configurado para receber uma porção de uma faca através do mesmo; e (c) soldar a tampa alongada no corpo para envolver ao menos parcialmente o canal alongado.

Exemplo 17

[0111] O método do Exemplo 16, compreendendo adicionalmente: usinar uma superfície interna da tampa alongada antes da soldagem da tampa alongada ao corpo. Exemplo 18

[0112] Um instrumento que compreende: (a) uma porção de empu- nhadura; (b) um eixo de acionamento que se estende a partir da porção de empunhadura; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade tem por fina- lidade comprimir, grampear e cortar o tecido, sendo que o atuador de ex- tremidade inclui uma garra inferior e uma bigorna, sendo que ao menos uma dentre a garra inferior e a bigorna compreende: (i) uma tampa alon- gada que inclui primeira e segunda superfícies opostas, e (ii) um corpo que inclui: (A) um canal alongado que se estende completamente através do corpo, e (B) ao menos um recurso de alinhamento disposto adjacente- mente ao canal alongado, sendo que o recurso de alinhamento é fixa- mente acoplado à primeira superfície da tampa alongada para envolver ao menos parcialmente o canal alongado. Exemplo 19

[0113] O instrumento do Exemplo 18, sendo que o recurso de ali- nhamento compreende ao menos uma porção rebaixada que inclui uma superfície rebaixada, sendo que a primeira superfície da tampa alon- gada é fixamente acoplada à superfície rebaixada do recurso de alinha- mento. Exemplo 20

[0114] O instrumento do Exemplo 18, sendo que o recurso de alinha- mento compreende primeira e segunda porções rebaixadas, sendo que a primeira e a segunda porções rebaixadas incluem, respectivamente, pri- meira e segunda superfícies rebaixadas separadas pelo canal alongado, sendo que a primeira superfície da tampa alongada é fixamente acoplada à primeira e à segunda superfícies rebaixadas que são separadas pelo canal alongado. Exemplo 21

[0115] O instrumento do Exemplo 18, sendo que o recurso de ali- nhamento é fixamente acoplado à primeira superfície da tampa alon- gada para envolver ao menos parcialmente o canal alongado. Exemplo 22

[0116] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 21, sendo que uma superfície interna da tampa alongada é soldada a uma superfície externa do recurso de alinhamento. Exemplo 23

[0117] O instrumento do Exemplo 18, sendo que o recurso de ali- nhamento inclui ao menos uma porção rebaixada, sendo que a ao me- nos uma porção rebaixada inclui uma superfície rebaixada, sendo que uma superfície interna da tampa alongada é soldada à superfície re- baixada do recurso de alinhamento. Exemplo 24

[0118] O instrumento do Exemplo 18, sendo que o recurso de alinha- mento compreende primeira e segunda porções rebaixadas, sendo que a primeira e a segunda porções rebaixadas incluem, respectivamente, pri- meira e segunda superfícies rebaixadas separadas pelo canal alongado, sendo que uma superfície interna da tampa alongada é soldada à primeira e à segunda superfícies rebaixadas que são separadas pelo canal alon- gado. Exemplo 25

[0119] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 20 e 24, sendo que a primeira e a segunda porções rebaixadas compreendem su- perfícies arqueadas proximais e distais, sendo que a tampa alongada é configurada para ficar proximalmente e distalmente alinhada usando as superfícies arqueadas proximais e distais.

Exemplo 26

[0120] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 25, sendo que o corpo é formado usando um processo de moldagem por injeção de metal, de modo que o canal alongado não se estenda completamente através do corpo, sendo que o canal alongado é sub- sequentemente usinado para se estender completamente através do corpo. Exemplo 27

[0121] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 26, sendo que o corpo compreende um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior, sendo que uma porção de uma trilha de faca é usi- nada no corpo de bigorna ou no corpo de garra inferior. Exemplo 28

[0122] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 27, sendo que um vão alongado se estende entre os lados externos laterais da tampa alongada e as superfícies internas laterais do canal alongado do corpo. Exemplo 29

[0123] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 28, sendo que a tampa alongada inclui um entalhe, sendo que a tampa alon- gada é configurada para ser flexionada ao longo do entalhe para reduzir o vão. Exemplo 30

[0124] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 26 e dos Exemplos 28 a 29, sendo que o corpo inclui ao menos um dentre um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior, sendo que ao menos um dentre um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior é formado usando moldagem por injeção de metal. Exemplo 31

[0125] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 30,

sendo que o ao menos um recurso de alinhamento do corpo é configurado para alinhar a tampa alongada com o canal alongado tanto antes quanto durante a soldagem. Exemplo 32

[0126] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 31, sendo que o primeiro e o segundo lados laterais que se estendem para fora do corpo são configurados para serem flexionados para den- tro para ficarem, de modo geral, perpendiculares ao canal alongado. Exemplo 33

[0127] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 18 a 26 e dos Exemplos 28 a 29, sendo que o corpo compreende um corpo de bigorna, sendo que uma pluralidade de bolsos de formação de grampos é formada no corpo de bigorna usando moldagem por injeção de metal. Exemplo 34

[0128] O instrumento do Exemplo 33, sendo que ao menos uma porção de ao menos um bolso de formação de grampos da pluralidade de bolsos de formação de grampos, é cunhada ou usinada eletroqui- micamente, de modo que a porção cunhada ou usinada eletroquimica- mente seja mais lisa e mais densa do que uma outra porção que não foi cunhada nem usinada eletroquimicamente. Exemplo 35

[0129] O instrumento do Exemplo 34, sendo que a porção cunhada ou usinada eletroquimicamente é uma porção central de ao menos um bolso de formação de grampos da pluralidade de bolsos de formação de grampos. IV. Considerações gerais

[0130] Deve-se considerar que qualquer um ou mais dos ensina- mentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos po-

dem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamen- tos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na pre- sente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exem- plos etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos como isola- dos uns dos outros. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensi- namentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensina- mentos da presente invenção. Essas modificações e variações se des- tinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0131] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de divulgação que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em con- flito com as definições, declarações ou outros materiais de divulgação apresentados nesta divulgação. Desse modo, e na medida do neces- sário, a divulgação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de divulgação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de divulga- ção existente.

[0132] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedi- mentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vá- rios ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorpo- rados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ da In- tuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA.

[0133] Versões dos dispositivos descritos acima podem ser proje- tadas para serem descartadas após um único uso, ou podem ser pro- jetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutili- zação após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qual- quer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser sele- tivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a troca de peças específicas, algumas versões do dispo- sitivo podem ser remontadas para uso subsequente, em uma instala- ção de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso des- sas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0134] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma téc- nica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispo- sitivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como ra- diação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no re- cipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser es- terilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d´água.

[0135] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas aqui descritos po- dem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pes- soa versada na técnica sem que se afaste do escopo da presente in- venção.

Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica.

Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios.

Consequentemente, o escopo da presente inven- ção deve ser considerado de acordo em termos das reivindicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descri- tivo e nos desenhos.

Claims (20)

REIVINDICAÇÕES

1. Método de fabricação de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, em que o atuador de extremidade inclui pri- meira e segunda garras opostas, em que a primeira garra inclui um corpo e uma tampa alongada, caracterizado por compreender: (a) fornecer a tampa alongada e o corpo da primeira garra do atuador de extremidade, em que o corpo inclui um canal alongado e ao menos um recurso de alinhamento; (b) alinhar a tampa alongada com o canal alongado que se estende completamente através do corpo usando o ao menos um re- curso de alinhamento do corpo que está disposto adjacentemente ao canal alongado; e (c) soldar a tampa alongada no corpo para envolver ao me- nos parcialmente o canal alongado.

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a soldagem da tampa alongada no corpo compreender ainda soldar uma superfície interna da tampa alongada a uma superfície externa do recurso de alinhamento.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o recurso de alinhamento compreender ao menos uma porção re- baixada que inclui uma superfície rebaixada, em que a soldagem da tampa alongada no corpo compreende adicionalmente soldar uma su- perfície interna da tampa alongada à superfície rebaixada do recurso de alinhamento.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o recurso de alinhamento compreender primeira e segunda porções rebaixadas, em que a primeira e a segunda porções rebaixadas incluem, respectivamente, primeira e segunda superfícies rebaixadas separadas pelo canal alongado, em que a soldagem da tampa alongada ao corpo compreende adicionalmente soldar uma superfície interna da tampa alongada à primeira e à segunda superfícies rebaixadas que são sepa- radas pelo canal alongado.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por a primeira e a segunda porções rebaixadas compreenderem super- fícies arqueadas proximais e distais, em que o alinhamento da tampa alongada com o canal alongado compreende adicionalmente alinhar proximalmente e distalmente a tampa alongada usando as superfícies arqueadas proximais e distais.

6. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o fornecimento do corpo compreender ainda formar o corpo usando um processo de moldagem por injeção de metal, de modo que o canal alongado não se estenda completamente através do corpo; e, subse- quentemente, usinar o canal alongado para se estender completamente através do corpo.

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o corpo compreender um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior, em que o método compreende adicionalmente usinar uma por- ção de uma trilha de faca no corpo de bigorna ou no corpo de garra inferior.

8. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por, após a soldagem da tampa alongada no corpo, haver um vão alon- gado entre os lados externos laterais da tampa alongada e as superfí- cies internas laterais do canal alongado do corpo.

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado por a tampa alongada incluir um entalhe, em que compreende ainda flexionar a tampa alongada ao longo do entalhe para reduzir o vão alon- gado.

10. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o corpo incluir ao menos um entre um corpo de bigorna ou um corpo de garra inferior, em que o fornecimento da tampa alongada e do corpo da primeira garra compreende ainda a moldagem por injeção de metal de ao menos um dentre um corpo de bigorna e um corpo de garra infe- rior.

11. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o ao menos um recurso de alinhamento do corpo alinhar a tampa alongada com o canal alongado tanto antes quanto durante a soldagem.

12. Método, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado por compreender ainda: flexionar para dentro o primeiro e o segundo lados laterais que se estendem para fora do corpo de garra inferior para ficarem, de modo geral, perpendiculares ao canal alongado.

13. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o corpo compreender um corpo de bigorna, em que compreende ainda a moldagem por injeção de metal de uma pluralidade de bolsos de formação de grampos do corpo de bigorna.

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado por, após a moldagem por injeção de metal da pluralidade de bolsos de formação de grampos, o método compreender ainda a cunhagem ou a usinagem eletroquímica de ao menos uma porção de ao menos um bolso de formação de grampos da pluralidade de bolsos de formação de grampos, em que a porção cunhada ou usinada eletroquimicamente é mais lisa e mais densa do que uma outra porção que não foi cunhada ou usinada eletroquimicamente.

15. Método, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado por a porção cunhada ou usinada eletroquimicamente ser uma porção central de ao menos um bolso de formação de grampos da pluralidade de bolsos de formação de grampos.

16. Método de fabricação de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, caracterizado por o atuador de extremidade incluir primeira e segunda garras opostas, em que a primeira garra inclui um corpo e uma tampa alongada, em que o corpo inclui um canal alon- gado, o método compreendendo: (a) formar o corpo usando um processo de moldagem por injeção de metal, de modo que o canal alongado não se estenda com- pletamente através do corpo; (b) subsequentemente usinar um canal alongado para se es- tender completamente através do corpo, em que o canal alongado é configurado para receber uma porção de uma faca através do mesmo; e (c) soldar a tampa alongada no corpo para envolver ao me- nos parcialmente o canal alongado.

17. Método, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado por compreender ainda: usinar uma superfície interna da tampa alongada antes da soldagem da tampa alongada ao corpo.

18. Instrumento, caracterizado por compreender: (a) uma porção de empunhadura; (b) um eixo de acionamento que se estende a partir da por- ção de empunhadura; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade tem por finalidade comprimir, grampear e cortar o tecido, em que o atuador de extremidade inclui uma garra inferior e uma bigorna, em que ao menos uma dentre a garra inferior e a bigorna compreende: (i) uma tampa alongada que inclui primeira e segunda super- fícies opostas, e (ii) um corpo que inclui: (A) um canal alongado que se estende completamente atra- vés do corpo, e

(B) ao menos um recurso de alinhamento disposto adjacen- temente ao canal alongado, em que o recurso de alinhamento é fixa- mente acoplado à primeira superfície da tampa alongada para envolver ao menos parcialmente o canal alongado.

19. Instrumento, de acordo com a reivindicação 18, caracte- rizado por o recurso de alinhamento compreender ao menos uma por- ção rebaixada que inclui uma superfície rebaixada, em que a primeira superfície da tampa alongada é fixamente acoplada à superfície rebai- xada do recurso de alinhamento.

20. Instrumento, de acordo com a reivindicação 18, caracte- rizado por o recurso de alinhamento compreender primeira e segunda porções rebaixadas, em que a primeira e a segunda porções rebaixadas incluem, respectivamente, primeira e segunda superfícies rebaixadas separadas pelo canal alongado, em que a primeira superfície da tampa alongada é fixamente acoplada à primeira e à segunda superfícies re- baixadas que são separadas pelo canal alongado.