JP7005608B2 - コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 - Google Patents
コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7005608B2 JP7005608B2 JP2019517973A JP2019517973A JP7005608B2 JP 7005608 B2 JP7005608 B2 JP 7005608B2 JP 2019517973 A JP2019517973 A JP 2019517973A JP 2019517973 A JP2019517973 A JP 2019517973A JP 7005608 B2 JP7005608 B2 JP 7005608B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- arm
- remote
- actuator assembly
- coupled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/305—Details of wrist mechanisms at distal ends of robotic arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
- A61B90/57—Accessory clamps
- A61B2090/571—Accessory clamps for clamping a support arm to a bed or other supports
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
この特許文献の開示の一部は、著作権保護の対象となる内容を含む。著作権の所有者は、特許商標庁の包袋又は記録に現れるように、本特許文献又は特許開示が何れかの者によりファクシミリ複製されることに異存はないが、そうでなければ、どのようなものであれ、全ての著作権を留保する。
本出願は、参照により本出願に組み込まれる米国仮特許出願第62/404,069号(2016年10月4日出願)の優先権の利益を主張する。
適用なし。
arcuate segment)と、固定弓形セグメントを基準に伸縮する可動弓形セグメント(movable arcuate segment)とを含む。ツールアクチュエータアセンブリがピッチ弧に沿って移動すると、ツールアクチュエータアセンブリカップリングは可動弓形セグメントに沿って移動し、可動弓形セグメントは固定弓形セグメントに沿って移動する。
他の実施形態は添付の請求項の範囲内にある。例えば、請求項に記載されている動作は、異なる順序で実行されることができ、依然として望ましい結果を達成することができる。一例として、添付の図面に示されたプロセスは、望ましい結果を達成するために、示された特定の順序、または連続的な順序を必ずしも必要としない。特定の実装形態では、マルチタスク処理および並列処理が有利であり得る。
Claims (14)
- 遠隔操作マニピュレータシステムであって:
取り付けベースと;
遠位ピッチ弧部分、ピッチ調整アクチュエータ、および可動リンクを有するアームであって、前記アームはヨー軸周りに回転するように前記取り付けベースに結合され、前記可動リンクは近位端部および遠位端部を有し、前記可動リンクの前記近位端部は前記ピッチ調整アクチュエータに結合され、前記遠位ピッチ弧部分は中心を有するピッチ弧を規定する、アームと;
前記アームの前記遠位ピッチ弧部分の曲線経路を並進移動するように結合されたツールアクチュエータアセンブリカップリングであって、前記アームの前記可動リンクの前記遠位端部は前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングに結合されている、ツールアクチュエータアセンブリカップリングと;
前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングに結合されたツールアクチュエータアセンブリであって、前記ツールアクチュエータアセンブリの長軸がツール挿入軸を規定する、ツールアクチュエータアセンブリと;
を有し、
前記ヨー軸、前記ピッチ弧の前記中心、および前記ツール挿入軸は、一致しかつ前記遠隔操作マニピュレータシステムの動作の遠隔中心を規定し、
前記アームの前記遠位ピッチ弧部分は、固定弓形セグメントと、前記固定弓形セグメントに結合された可動弓形セグメントを有し、前記固定弓形セグメントおよび前記可動弓形セグメントは一緒に前記ピッチ弧を規定し、
前記可動弓形セグメントは、前記固定弓形セグメントの曲線経路を並進移動するように結合され、
前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングは、前記可動弓形セグメントの曲線経路を並進移動するように結合される、
遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記アームは、前記固定弓形セグメントの前記曲線経路上の前記可動弓形セグメントの動作範囲の近位端部に前記可動弓形セグメントを付勢するように配置されたばねを有する、
請求項1に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ピッチ調整アクチュエータはリニアアクチュエータを含む、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記アームは、回転軸を有するロールジョイントを定めるように前記取り付けベース内に延びる突出部を有し、
前記ロールジョイントの前記回転軸は前記ヨー軸を規定する、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記取り付けベースは、セクタギアを有し、
前記アームは、ヨー調整モータと、前記ヨー調整モータに結合されたピニオンギアを有し、前記ピニオンギアは、前記取り付けベースの前記セクタギアと噛み合い、
前記ヨー調整モータは、前記アームを前記ヨー軸周りに駆動する、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記アームは、前記ヨー軸と平行かつ前記ヨー軸からオフセットされた回転軸を有するヨー調整モータを有し、
前記ヨー調整モータは、前記アームを前記ヨー軸周りに駆動する、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記取り付けベースは、前記取り付けベースを空間内に静止して保持するように構成されたセットアップアームに解放可能に結合するように構成される、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ピッチ調整アクチュエータは、複数の連動モータを有する、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングは、ロール調整アクチュエータを有し、前記ロール調整アクチュエータは、前記ツールアクチュエータアセンブリを前記ツール挿入軸周りに回転するよう駆動するために前記ツールアクチュエータアセンブリに結合される、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングは、ロール調整アクチュエータと、前記ロール調整アクチュエータに結合された第1のギアを有し、
前記ツールアクチュエータアセンブリは、前記第1のギアに結合された第2のギアを有し、
前記第1のギアの回転は、前記ツール挿入軸周りに回転するように前記ツールアクチュエータアセンブリを駆動する、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ツールアクチュエータアセンブリは、前記ツールアクチュエータアセンブリが第2のツールアクチュエータアセンブリと交換可能であるように、前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングに交換可能に結合される、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ツールアクチュエータアセンブリは、前記ツール挿入軸に沿ってツールを並進移動させるように構成される、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - 前記ツールアクチュエータアセンブリは、前記ツールアクチュエータアセンブリに取り付けられたツールの可動構成要素を作動させるように構成される、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。 - カニューレであって、前記カニューレが前記遠位ピッチ弧部分に対して前記ツールアクチュエータアセンブリの反対側に配置されるように、前記ツールアクチュエータアセンブリカップリングに解放可能に結合されたカニューレをさらに有する、
請求項1又は2に記載の遠隔操作マニピュレータシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022000481A JP7354310B2 (ja) | 2016-10-04 | 2022-01-05 | コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662404069P | 2016-10-04 | 2016-10-04 | |
US62/404,069 | 2016-10-04 | ||
PCT/US2017/055130 WO2018067696A1 (en) | 2016-10-04 | 2017-10-04 | Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022000481A Division JP7354310B2 (ja) | 2016-10-04 | 2022-01-05 | コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019531134A JP2019531134A (ja) | 2019-10-31 |
JP7005608B2 true JP7005608B2 (ja) | 2022-02-04 |
Family
ID=61832186
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019517973A Active JP7005608B2 (ja) | 2016-10-04 | 2017-10-04 | コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 |
JP2022000481A Active JP7354310B2 (ja) | 2016-10-04 | 2022-01-05 | コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022000481A Active JP7354310B2 (ja) | 2016-10-04 | 2022-01-05 | コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11135027B2 (ja) |
EP (2) | EP3522814B1 (ja) |
JP (2) | JP7005608B2 (ja) |
KR (1) | KR102455778B1 (ja) |
CN (2) | CN109715104B (ja) |
WO (1) | WO2018067696A1 (ja) |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9173713B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-03 | Hansen Medical, Inc. | Torque-based catheter articulation |
US11213363B2 (en) | 2013-03-14 | 2022-01-04 | Auris Health, Inc. | Catheter tension sensing |
US9326822B2 (en) | 2013-03-14 | 2016-05-03 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US20140277334A1 (en) | 2013-03-14 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drives for robotic catheter manipulators |
US20140276936A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation |
US9408669B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-08-09 | Hansen Medical, Inc. | Active drive mechanism with finite range of motion |
US20140276647A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Hansen Medical, Inc. | Vascular remote catheter manipulator |
US10046140B2 (en) | 2014-04-21 | 2018-08-14 | Hansen Medical, Inc. | Devices, systems, and methods for controlling active drive systems |
US10569052B2 (en) | 2014-05-15 | 2020-02-25 | Auris Health, Inc. | Anti-buckling mechanisms for catheters |
US9561083B2 (en) | 2014-07-01 | 2017-02-07 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities |
JP6938507B2 (ja) | 2015-09-09 | 2021-09-22 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ |
US9949749B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-04-24 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Object capture with a basket |
US10639108B2 (en) | 2015-10-30 | 2020-05-05 | Auris Health, Inc. | Process for percutaneous operations |
US9955986B2 (en) | 2015-10-30 | 2018-05-01 | Auris Surgical Robotics, Inc. | Basket apparatus |
US10454347B2 (en) | 2016-04-29 | 2019-10-22 | Auris Health, Inc. | Compact height torque sensing articulation axis assembly |
KR20230096148A (ko) | 2016-08-31 | 2023-06-29 | 아우리스 헬스, 인코포레이티드 | 길이 보존 수술용 기구 |
CN109788994B (zh) * | 2016-10-18 | 2022-07-19 | 直观外科手术操作公司 | 计算机辅助的远程操作手术系统和方法 |
US10244926B2 (en) | 2016-12-28 | 2019-04-02 | Auris Health, Inc. | Detecting endolumenal buckling of flexible instruments |
WO2018147930A1 (en) | 2017-02-08 | 2018-08-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Repositioning system for a remotely controllable manipulator and related methods |
US11026758B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-06-08 | Auris Health, Inc. | Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints |
JP7080986B2 (ja) | 2017-12-11 | 2022-06-06 | オーリス ヘルス インコーポレイテッド | 器具ベースの挿入アーキテクチャのためのシステム及び方法 |
EP3684562A4 (en) | 2017-12-14 | 2021-06-30 | Auris Health, Inc. | SYSTEM AND METHOD OF ESTIMATING THE LOCATION OF AN INSTRUMENT |
DE102018115435A1 (de) * | 2018-06-27 | 2020-01-02 | avateramedical GmBH | Trokarhalterung |
WO2020069080A1 (en) | 2018-09-28 | 2020-04-02 | Auris Health, Inc. | Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments |
US11896330B2 (en) | 2019-08-15 | 2024-02-13 | Auris Health, Inc. | Robotic medical system having multiple medical instruments |
CA3149254A1 (en) * | 2019-09-14 | 2021-03-18 | Revolve Surgical Inc. | A hybrid, direct-control and robotic-assisted surgical system |
WO2021064536A1 (en) | 2019-09-30 | 2021-04-08 | Auris Health, Inc. | Medical instrument with capstan |
US11071601B2 (en) * | 2019-11-11 | 2021-07-27 | Procept Biorobotics Corporation | Surgical probes for tissue resection with robotic arms |
US11439419B2 (en) | 2019-12-31 | 2022-09-13 | Auris Health, Inc. | Advanced basket drive mode |
US11950872B2 (en) | 2019-12-31 | 2024-04-09 | Auris Health, Inc. | Dynamic pulley system |
US11806105B2 (en) | 2020-01-21 | 2023-11-07 | Alcon Inc. | Vitreoretinal surgery dexterity enhancement system |
WO2021222701A1 (en) * | 2020-04-30 | 2021-11-04 | Smith & Nephew, Inc. | Kinematic coupling |
CN112932673B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-06-03 | 山东省千佛山医院 | 一种微创外科手术机器人的机械臂布局结构 |
CN113288074B (zh) * | 2021-05-17 | 2022-03-15 | 上海交通大学 | 多自由度位置可调的脉诊机械手装置 |
CN114098952A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 机械臂、从操作设备以及手术机器人 |
CN114098992A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 机械臂、从操作设备以及手术机器人 |
CN114098957A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 机械臂、从操作设备以及手术机器人 |
CN114098951A (zh) * | 2021-11-11 | 2022-03-01 | 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 | 机械臂、从操作设备以及手术机器人 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007260431A (ja) | 2007-07-09 | 2007-10-11 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
JP2009540999A (ja) | 2006-06-26 | 2009-11-26 | ユニベルシテ・ルイ・パストウール(エタブリスマン・ピユブリツク・ア・キアラクテール・シアンテイフイク・キユルチユレル・エ・プロフエツシヨネル) | 構成部品または器具を位置決めおよび移動するためのロボット化された装置およびそのような装置を含む治療装置 |
WO2016009301A2 (en) | 2014-07-15 | 2016-01-21 | Koninklijke Philips N.V. | Reconfigurable robot architecture for minimally invasive procedures |
Family Cites Families (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5279309A (en) * | 1991-06-13 | 1994-01-18 | International Business Machines Corporation | Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation |
US5397323A (en) | 1992-10-30 | 1995-03-14 | International Business Machines Corporation | Remote center-of-motion robot for surgery |
EP2362285B1 (en) | 1997-09-19 | 2015-03-25 | Massachusetts Institute of Technology | Robotic apparatus |
US6451027B1 (en) | 1998-12-16 | 2002-09-17 | Intuitive Surgical, Inc. | Devices and methods for moving an image capture device in telesurgical systems |
US8004229B2 (en) * | 2005-05-19 | 2011-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses |
US7331967B2 (en) | 2002-09-09 | 2008-02-19 | Hansen Medical, Inc. | Surgical instrument coupling mechanism |
GB0521281D0 (en) | 2005-10-19 | 2005-11-30 | Acrobat Company The Ltd | hybrid constrant mechanism |
US8142420B2 (en) * | 2006-01-25 | 2012-03-27 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Robotic arm with five-bar spherical linkage |
EP1815949A1 (en) | 2006-02-03 | 2007-08-08 | The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission | Medical robotic system with manipulator arm of the cylindrical coordinate type |
US8151661B2 (en) | 2006-06-30 | 2012-04-10 | Intuituve Surgical Operations, Inc. | Compact capstan |
US8231610B2 (en) * | 2006-09-06 | 2012-07-31 | National Cancer Center | Robotic surgical system for laparoscopic surgery |
US8444631B2 (en) * | 2007-06-14 | 2013-05-21 | Macdonald Dettwiler & Associates Inc | Surgical manipulator |
CN101543394B (zh) * | 2008-03-28 | 2013-03-27 | 德昌电机股份有限公司 | 伸缩式倾斜装置 |
KR101181569B1 (ko) * | 2010-05-25 | 2012-09-10 | 정창욱 | 단일 통로 수술 모드와 다통로 수술 모드를 실현할 수 있는 수술용 로봇 시스템 및 그 제어 방법 |
US8961537B2 (en) * | 2011-08-24 | 2015-02-24 | The Chinese University Of Hong Kong | Surgical robot with hybrid passive/active control |
JP6291484B2 (ja) * | 2012-06-01 | 2018-03-14 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ゼロ空間を使用して手術用マニピュレータの命令された再構成を取るためのシステム及び方法 |
KR20140090374A (ko) * | 2013-01-08 | 2014-07-17 | 삼성전자주식회사 | 싱글 포트 수술 로봇 및 그 제어 방법 |
CN105073058B (zh) * | 2013-03-15 | 2018-03-13 | 直观外科手术操作公司 | 用于通过在零垂直空间内进行咬合同时发生零空间移动而定位操纵器臂的系统和方法 |
KR20150022414A (ko) * | 2013-08-23 | 2015-03-04 | 삼성전자주식회사 | 복강경 수술용 로봇 |
US10610312B2 (en) | 2013-10-07 | 2020-04-07 | SS Innovations China Co., LTD | Modular interface for a robotic system |
US9820819B2 (en) * | 2014-01-09 | 2017-11-21 | St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. | Suspension system for remote catheter guidance |
WO2015175200A1 (en) | 2014-05-13 | 2015-11-19 | Covidien Lp | Robotic surgical systems and instrument drive units |
US10321964B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-06-18 | Covidien Lp | Robotically controlling surgical assemblies |
CN104224328B (zh) * | 2014-10-11 | 2017-05-24 | 天津工业大学 | 一种用于支撑微创外科手术器械的机器人本体结构 |
US10610314B2 (en) | 2014-10-23 | 2020-04-07 | Covidien Lp | Drive unit and rack drape for robotic surgical instruments |
WO2016090459A1 (en) | 2014-12-11 | 2016-06-16 | Titan Medical Inc. | Actuator and drive for manipulating a tool |
CN107405173B (zh) | 2015-03-10 | 2020-05-12 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术系统、器械驱动单元以及驱动组件 |
CN107735044B (zh) | 2015-05-11 | 2021-02-05 | 柯惠Lp公司 | 耦合器械驱动单元和机器人手术器械 |
WO2017015599A1 (en) | 2015-07-23 | 2017-01-26 | Sri International | Robotic arm and robotic surgical system |
US10548673B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-02-04 | Ethicon Llc | Surgical tool with a display |
-
2017
- 2017-10-04 JP JP2019517973A patent/JP7005608B2/ja active Active
- 2017-10-04 CN CN201780057788.1A patent/CN109715104B/zh active Active
- 2017-10-04 CN CN202211173868.2A patent/CN115869063A/zh active Pending
- 2017-10-04 EP EP17859116.0A patent/EP3522814B1/en active Active
- 2017-10-04 EP EP21190857.9A patent/EP3949891A1/en active Pending
- 2017-10-04 KR KR1020197012552A patent/KR102455778B1/ko active IP Right Grant
- 2017-10-04 WO PCT/US2017/055130 patent/WO2018067696A1/en unknown
- 2017-10-04 US US16/326,851 patent/US11135027B2/en active Active
-
2021
- 2021-09-08 US US17/469,027 patent/US20210401517A1/en active Pending
-
2022
- 2022-01-05 JP JP2022000481A patent/JP7354310B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009540999A (ja) | 2006-06-26 | 2009-11-26 | ユニベルシテ・ルイ・パストウール(エタブリスマン・ピユブリツク・ア・キアラクテール・シアンテイフイク・キユルチユレル・エ・プロフエツシヨネル) | 構成部品または器具を位置決めおよび移動するためのロボット化された装置およびそのような装置を含む治療装置 |
JP2007260431A (ja) | 2007-07-09 | 2007-10-11 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
WO2016009301A2 (en) | 2014-07-15 | 2016-01-21 | Koninklijke Philips N.V. | Reconfigurable robot architecture for minimally invasive procedures |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
YIP HIU MAN ET AL,"A new robotic uterine positioner for Iaparoscopic hysterectomy with passive safety mechanisms: Design and experiments",2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS),2015年09月28日,3188-3194 |
Yun-Ping Zhu,"A Novel Remote Center-of Motion Parallel manipulator for Minimally Invasive Celiac Surgery",International Journal of Research in Engineering and Science (IJRES),2015年08月,Volume 3, Issue 8,15-19,https://pdfs.semanticscholar.org/467a/ f5f2bfc016d2992323eb59ec2cbd37be5d07.pdf? _ga=2.122644427.1762957131.1586158445-177151696.1575965962 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3522814B1 (en) | 2022-05-04 |
EP3522814A1 (en) | 2019-08-14 |
KR102455778B1 (ko) | 2022-10-18 |
US20210401517A1 (en) | 2021-12-30 |
KR20190052151A (ko) | 2019-05-15 |
US20190223967A1 (en) | 2019-07-25 |
EP3949891A1 (en) | 2022-02-09 |
CN109715104B (zh) | 2022-10-18 |
JP2019531134A (ja) | 2019-10-31 |
JP7354310B2 (ja) | 2023-10-02 |
CN109715104A (zh) | 2019-05-03 |
WO2018067696A1 (en) | 2018-04-12 |
CN115869063A (zh) | 2023-03-31 |
US11135027B2 (en) | 2021-10-05 |
JP2022048173A (ja) | 2022-03-25 |
EP3522814A4 (en) | 2020-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7005608B2 (ja) | コンピュータ支援遠隔操作手術システムおよび方法 | |
US11903664B2 (en) | Computer-assisted medical systems and methods | |
US11974826B2 (en) | Computer-assisted teleoperated surgery systems and methods | |
EP3512451A1 (en) | Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods | |
US11517383B2 (en) | Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods | |
US12011242B2 (en) | Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods | |
US20230093215A1 (en) | Computer-assisted tele-operated surgery systems and methods | |
JP2024083557A (ja) | コンピュータ支援医療システム及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190530 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210730 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210817 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211207 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220105 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7005608 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |