CN115137489B - 细长型医疗器械驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种细长型医疗器械驱动装置，所述细长型医疗器械驱动装置包括安装盒、安装板、驱动轮、支撑部、第一驱动组件、第二驱动组件和扭矩传感器，安装板可旋转地设置在安装盒内，驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，第一主动轮和第一被动轮可旋转地设置在安装板上，支撑部设置在安装板上，支撑部可旋转地穿设在安装盒的侧壁上，支撑部内设置有细长型医疗器械，细长型医疗器械放置在第一主动轮和第一被动轮之间，第一驱动组件用于带动所述支撑部和所述安装板一同转动，第二驱动组件用于驱动所述第一主动轮转动，扭矩传感器设置在第一驱动组件的输出轴上。本公开有效地避免了振动、晃动等因素的干扰，能够更快、更准确地测量出第一驱动组件转动时的扭矩。

Description

细长型医疗器械驱动装置

技术领域

本公开涉及医疗器械的技术领域，更具体地，涉及一种细长型医疗器械驱动装置。

背景技术

介入手术是通过实时的射线照射来对患者身体内部组织及器官成像，从而完成微创手术操作的目的。手术操作者需要长时间的暴露于射线照射中，长期从事介入手术的医生，有更大的几率罹患射线相关疾病，危害身体健康。由于介入手术环境是存在辐射的有害环境，需要尽可能的减少手术操作者在辐射环境中的暴露时间。现有的介入手术机器人可以使得手术操作者与有害环境隔离，能够实现遥控操作手术。

介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械（例如导管、导丝）的递送装置，递送装置在手术需要保持良好的稳定性，现有的递送装置是通过将压力传感器安装在整个驱动原件的底下，以此检测导丝在前进后退过程中受到的力。

但这种方式检测精度低，容易收到震动，加减速度的影响，甚至整个机构倾斜时也会受到干扰力。

发明内容

本发明的目的是至少解决递送装置在手术过程中稳定性检测精度低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提出了一种细长型医疗器械驱动装置。

根据本发明的细长型医疗器械驱动装置，包括：安装盒；安装板，所述安装板可旋转地设置在所述安装盒内；驱动轮，所述驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，所述第一主动轮和所述第一被动轮可旋转地设置在所述安装板上；支撑部，所述支撑部设置在所述安装板上，所述支撑部可旋转地穿设在所述安装盒的侧壁上，所述支撑部内设置有细长型医疗器械，所述细长型医疗器械放置在所述第一主动轮和所述第一被动轮之间；第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述安装盒内，所述第一驱动组件包括旋转电机，所述第一驱动组件用于带动所述支撑部和所述安装板一同转动；第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述安装盒内，所述第二驱动组件包括递送电机，所述第二驱动组件用于驱动所述第一主动轮转动；扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述第一驱动组件的输出轴上；旋转传动组件，所述旋转电机启动时，所述旋转传动组件带动所述递送电机旋转。

根据本发明的细长型医疗器械驱动装置，通过将扭矩传感器直接设置在第一驱动组件的输出轴上，扭矩传感器的抗干扰能力强，不受震动、加减速等影响。

在本发明的一些实施例中，所述安装盒的侧壁上设置有旋转孔，所述支撑部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述安装板可旋转地位于所述安装盒内。

在本发明的一些实施例中，所述支撑部包括彼此相连的第一子部和第二子部，所述第一子部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述第二子部连接所述第一子部与所述安装板，所述第二子部的直径大于所述旋转孔的直径。

在本发明的一些实施例中，所述第一主动轮和所述第一被动轮的圆周面上设置有刻痕。

在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置还包括：弹性件；所述弹性件的一端设置在所述安装板上，所述弹性件的另一端设置在所述第一被动轮上，所述弹性件驱使所述第一被动轮抵靠在所述第一主动轮上。

在本发明的一些实施例中，所述第一驱动组件包括：旋转电机和旋转齿轮；所述旋转齿轮设置在所述安装盒内，所述旋转电机设置在所述安装盒外；所述旋转齿轮套设在所述支撑部上，所述旋转电机可驱动所述支撑部和所述安装板发生旋转，所述支撑部和所述安装板带动所述细长型医疗器械发生旋转。

在本发明的一些实施例中，所述旋转电机具有前输出端和后输出端，所述旋转电机的前输出端与所述旋转齿轮啮合，所述旋转电机的后输出端上设置有所述扭矩传感器。

在本发明的一些实施例中，所述第二驱动组件包括：递送电机、递送齿轮、递送轴、套设在所述递送轴上的传动齿轮和第一伞齿轮；

在本发明的一些实施例中，所述递送齿轮设置在所述安装盒内，所述递送电机设置在所述安装盒外；

在本发明的一些实施例中，所述递送齿轮可旋转地套设在所述支撑部上，所述递送电机可驱动所述递送齿轮旋转；

在本发明的一些实施例中，所述传动齿轮与所述递送齿轮啮合，所述第一伞齿轮与所述第一主动轮啮合，所述第一伞齿轮用于驱动所述第一主动轮旋转。

在本发明的一些实施例中，所述第二驱动组件还包括第二伞齿轮；所述第二伞齿轮设置在所述第一主动轮上，所述第二伞齿轮与所述第一伞齿轮啮合。

在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：旋转传动组件，所述旋转传动组件包括第一子齿轮、第二子齿轮和第三子齿轮，所述第一子齿轮设置在所述旋转电机上，所述第二子齿轮设置在所述递送电机上，所述第三子齿轮设置在所述第一子齿轮与所述第二子齿轮之间，且所述第三子齿轮分别与所述第一子齿轮和所述第二子齿轮啮合。

在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，还包括：第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座彼此相对地设置在所述递送电机的两端。

在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：电滑环，所述电滑环套设在所述递送电机的电线上。

在本发明的一些实施例中，所述的细长型医疗器械驱动装置，还包括：传动带，所述传动带连接所述旋转电机和所述递送电机；或传动齿条，所述传动齿条连接所述旋转电机和所述递送电机。

上述说明仅是本申请实施方式技术方案的概述，为了能够更清楚地了解本申请实施方式的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施方式的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的附图标记表示相同的部件。在附图中：

图1示意性地示出了根据本发明实施方式的导丝驱动装置的一个立体图。

图2示意性地示出了根据本发明实施方式的导丝驱动装置的另一个立体图。

图3示意性地示出了根据本发明实施方式的导丝驱动装置的又一个立体图。

附图标记如下：

细长型医疗器械驱动装置100。

安装盒10，安装板11，支撑部12，扭矩传感器13，细长型医疗器械14，第一轴承座15，第二轴承座16，电滑环17。

驱动轮20，第一主动轮21，第一被动轮22。

第一驱动组件30，旋转电机31，第一输出齿轮311，旋转齿轮32。

第二驱动组件40，递送电机41，第二输出齿轮411，递送齿轮42，递送轴43，传动齿轮44，第一伞齿轮45，第二伞齿轮46。

旋转传动组件50，第一子齿轮51，第二子齿轮52，第三子齿轮53，第四子齿轮54。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面” 或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向（旋转90度或者在其它方向）并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

本发明的目的是至少解决递送装置在手术过程中稳定性检测精度低的问题。该目的是通过以下技术方案实现的：

如图1-图3所示，根据本发明的细长型医疗器械驱动装置100包括：

安装盒10、安装板11、驱动轮20、支撑部12、第一驱动组件30、第二驱动组件40和扭矩传感器13。

安装板11可旋转地设置在安装盒10内，支撑部12设置在安装板11上，支撑部12可旋转地穿设在安装盒10的侧壁上。

具体地，在本公开中，如图1所示，安装盒10大体为方形，安装盒10可分为上盒体（未示出）和下盒体。

安装板11上设置有支撑部12，支撑部12可旋转地穿设在安装盒10的侧壁上。由此，支撑部12可使安装板11悬空地设置在安装盒10内。

优选地，支撑部12至少为两个，两个支撑部12沿安装板11的长度方向位于安装板11的两端。由此，有效地提高了安装板11在安装盒10内的受力平衡和稳定性。

驱动轮20包括第一主动轮21和第一被动轮22，第一主动轮21和第一被动轮22可旋转地设置在安装板11上。支撑部12内设置有细长型医疗器械14，细长型医疗器械14放置在第一主动轮21和第一被动轮22之间。

具体地，如图1-图3所示，第一主动轮21和第一被动轮22均设置在安装板11的上表面上，且第一主动轮21和第一被动轮22相对于安装板11可自由旋转。同时，在安装板11的宽度方向上，第一主动轮21和第一被动轮22彼此相对设置且邻近设置。

具体地，如图1-图3所示，支撑部12内设置有可供细长型医疗器械14穿过的贯通管腔，细长型医疗器械14穿过支撑部12的贯通管腔后放置在第一主动轮21和第一被动轮22之间，细长型医疗器械14从支撑部12的贯通管腔穿出，且第一主动轮21和第一被动轮22夹紧细长型医疗器械14。由此，细长型医疗器械14与第一主动轮21和第一被动轮22之间均具有摩擦力。

第一驱动组件30设置在安装盒10内，第一驱动组件30用于带动支撑部12和安装板11一同转动。第二驱动组件40设置在安装盒10内，第二驱动组件40用于驱动第一主动轮21转动。

具体地，如图1所示，安装板11上的第一主动轮21和第一被动轮22夹紧细长型医疗器械14，因此，安装板11可带动细长型医疗器械14随之发生旋转。

具体地，如图1所示，由于细长型医疗器械14与第一主动轮21和第一被动轮22之间均具有摩擦力，当第二驱动组件40驱动第一主动轮21转动时，第一主动轮21可驱动细长型医疗器械14发生进退移动。

扭矩传感器13设置在第一驱动组件30的输出轴上。

具体地，如图1-图3所示，第一驱动组件30的输出轴上设置有扭矩传感器13，扭矩传感器13通过第一驱动组件30的输出轴检测到第一驱动组件30转动时候的扭矩。

在本公开中，扭矩传感器13可以直接套设在第一驱动组件30的输出轴上，即扭矩传感器13与第一驱动组件30的输出轴同步旋转。由此，有利于提高扭矩传感器13的检测精度。

进一步地，在本公开中，细长型医疗器械驱动装置100还包括旋转传动组件50，扭矩传感器13设置在旋转传动组件50上，旋转传动组件50包括多个子齿轮。

可以理解的是，在本公开中，扭矩传感器13可以安装在旋转传动组件50中任意一个子齿轮上，例如，扭矩传感器13可以安装在第三子齿轮53上，扭矩传感器13可时刻监控第三子齿轮53旋转的扭矩。有利于操作人员时刻监控细长型医疗器械驱动装置100的运行情况，有效地提高了细长型医疗器械驱动装置100的安全性。

根据本发明的细长型医疗器械驱动装置100，通过将扭矩传感器13直接设置在第一驱动组件30上，扭矩传感器13的抗干扰能力强，不受震动、加减速等影响。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，安装盒10的侧壁上设置有旋转孔，支撑部12可旋转地穿设在旋转孔内，安装板11可旋转地位于安装盒10内。

可以理解的是，安装盒10大体为方形，安装盒10可分为上盒体（未示出）和下盒体。在安装盒10的上盒体和下盒体均可以设置弧形凹槽，上盒体和下盒体的弧形凹槽彼此相对设置。由此，可通过上述两个弧形凹槽将支撑部12夹持在安装盒10内，该上述两个弧形凹槽共同构成旋转孔。

进一步地，支撑部12与安装板11固定连接，由此，安装板11可通过支撑部12悬空地设置在安装盒10内。

同时，支撑部12可在上述两个弧形凹槽内自由旋转，由此，实现了安装板11的旋转功能。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，支撑部12包括彼此相连的第一子部和第二子部，第一子部可旋转地穿设在旋转孔内，第二子部连接第一子部与安装板11，第二子部的直径大于旋转孔的直径。

可以理解的是，支撑部12分为第一子部和第二子部，且第二子部的直径大于第一子部的直径，同时，旋转孔的直径大于第一子部的直径。由此，实现了第一子部可旋转地穿设在旋转孔内，第二子部位于旋转孔的外侧，有效地限制了支撑部12和安装板11整体的移动范围。

在本发明的一些实施例中，第一主动轮21和第一被动轮22的圆周面上设置有刻痕。

可以理解的是，第一被动轮22和第一主动轮21的圆周面上还可以设置刻痕，有利于进一步地提高第一被动轮22和第一主动轮21与细长型医疗器械14之间的摩擦力。

在本发明的一些实施例中，细长型医疗器械驱动装置100还包括：弹性件（未示出）。弹性件的一端设置在安装板11上，弹性件的另一端设置在第一被动轮22上，弹性件驱使第一被动轮22抵靠在第一主动轮21上。

可以理解的是，在本公开中，安装板11为平板结构，且安装板11的上表面为水平面。

第一主动轮21和第一被动轮22竖直地设置在安装板11上，即第一主动轮21和第一被动轮22的轴线垂直于安装板11的上表面。

进一步地，第一被动轮22的侧面还设置有弹性件，弹性件可推动第一被动轮22朝向第一主动轮21发生移动，以使第一被动轮22抵靠第一主动轮21上。

综上所述，在第一被动轮22和第一主动轮21之间没有细长型医疗器械14时，第一被动轮22抵靠在第一主动轮21上。

在第一被动轮22和第一主动轮21之间设置有细长型医疗器械14时，第一被动轮22和第一主动轮21之间产生间隙，此时，第一被动轮22和第一主动轮21用于夹紧细长型医疗器械14。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，第一驱动组件30包括：旋转电机31和旋转齿轮32。旋转齿轮32设置在安装盒10内，旋转电机31设置在安装盒10外。旋转齿轮32套设在支撑部12上，旋转电机31可驱动支撑部12和安装板11发生旋转，支撑部12和安装板11带动细长型医疗器械14发生旋转。

具体地，如图1所示，旋转齿轮32设置在安装盒10内，由此，安装盒10可为旋转齿轮32提供无尘无污染的工作环境，有效地提高了细长型医疗器械驱动装置100的安全性。

进一步地，如图1所示，旋转电机31上设置有输出端，该输出端上设置有第一输出齿轮311。第一输出齿轮311与旋转齿轮32啮合，由此，旋转电机31可通过第一输出齿轮311带动旋转齿轮32发生旋转。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，旋转电机31具有前输出端和后输出端，旋转电机31的前输出端与旋转齿轮32啮合，旋转电机31的后输出端上设置有扭矩传感器13。

具体地，如图1所示，旋转电机31的前输出端上设置有第一输出齿轮311，第一输出齿轮311与旋转齿轮32啮合。

旋转电机31的后输出端上设置有扭矩传感器13，由此，扭矩传感器13能够更好地检测旋转电机31转动时的扭矩。

在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，第二驱动组件40包括：递送电机41、递送齿轮42、递送轴43、套设在递送轴43上的传动齿轮44和第一伞齿轮45。递送齿轮42设置在安装盒10内，递送电机41设置在安装盒10外。递送齿轮42可旋转地套设在支撑部12上，递送电机41可驱动递送齿轮42旋转。传动齿轮44与递送齿轮42啮合，第一伞齿轮45与第一主动轮21啮合，第一伞齿轮45用于驱动第一主动轮21旋转。

具体地，如图1-图2所示，递送齿轮42设置在安装盒10内，由此，可为递送齿轮42提供无尘无污染的工作环境，有效地提高了细长型医疗器械驱动装置100的安全性。

进一步地，递送电机41上设置有输出端，该输出端上设置有第二输出齿轮411。第二输出齿轮411与递送齿轮42啮合，由此，递送电机41可通过第二输出齿轮411带动递送齿轮42发生旋转。

进一步地，递送齿轮42可旋转地套设在支撑部12的外壳上，由此，递送齿轮42与支撑部12之间可发生自由旋转，即旋转电机31可通过旋转齿轮32驱动支撑部12发生旋转时，递送齿轮42可以静止不动。

传动齿轮44与递送齿轮42啮合，第一伞齿轮45与第一主动轮21啮合，第一伞齿轮45用于驱动第一主动轮21旋转。

其中，递送轴43沿支撑部12的递送方向设置，传动齿轮44套设在递送轴43的一端，传动齿轮44与递送齿轮42啮合。

进一步地，第一伞齿轮45套设在递送轴43上，第一主动轮21与第一伞齿轮45相配合，第一伞齿轮45可驱动第一主动轮21发生旋转，支撑部12的细长型医疗器械14邻近第一主动轮21铺设。由此，第一主动轮21发生旋转时可用于驱动支撑部12中的细长型医疗器械14前进或者后退。

在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，第二驱动组件40还包括第二伞齿轮46。第二伞齿轮46设置在第一主动轮21上，第二伞齿轮46与第一伞齿轮45啮合。

具体地，如图1-图2所示，第二伞齿轮46设置在安装板11的下表面上，第一主动轮21设置在安装板11的上表面上。

第二伞齿轮46与第一主动轮21相连，第二伞齿轮46与第一伞齿轮45啮合。由此，第一伞齿轮45发生转动时，可驱动第二伞齿轮46发生旋转，第二伞齿轮46可带动第一主动轮21绕其轴线发生旋转。

具体地，如图1所示，支撑部12大体为圆管形，旋转齿轮32套设在支撑部12上，递送齿轮42可旋转地套设在支撑部12上。由此，有效地降低了递送齿轮42旋转过程中所产生的摩擦。

在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，第一主动轮21、第一被动轮22、第二伞齿轮46和第一伞齿轮45均为多个。多个第一主动轮21和多个第一被动轮22沿细长型医疗器械14的长度方向对称地设置在细长型医疗器械14的两侧。多个第二伞齿轮46与多个第一主动轮21一一对应地设置，多个第一伞齿轮45与多个第二伞齿轮46一一对应地设置。

具体地，在本公开中，如图1所示，第一伞齿轮45与第二伞齿轮46均为2个。2个第一伞齿轮45沿递送轴43的长度方向套设在递送轴43上，2个第二伞齿轮46设置在第一主动轮21上。

在本公开中，如图1-图2所示，在安装板11的上方可以设置至少两个第一主动轮21，且两个第一主动轮21可旋转地设置在安装板11上，其中一个第一主动轮21的下方设置有第二伞齿轮46，第二伞齿轮46与第一伞齿轮45啮合。由此，递送电机41可依次通过递送齿轮42、传动齿轮44、第一伞齿轮45和第二伞齿轮46最终驱动细长型医疗器械14进行移动。

在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括旋转传动组件50，旋转传动组件50包括第一子齿轮51、第二子齿轮52和第三子齿轮53，第一子齿轮51设置在旋转电机31上，第二子齿轮52设置在递送电机41上，第三子齿轮53设置在第一子齿轮51与第二子齿轮52之间，且第三子齿轮53分别与第一子齿轮51和第二子齿轮52啮合。

具体地，在本公开中，如图1所示，旋转电机31的一端设置有第一子齿轮51，当旋转电机31启动时，第一子齿轮51同步发生旋转。第三子齿轮53的一侧与第一子齿轮51啮合，由此，第一子齿轮51可带动第三子齿轮53发生旋转。

第三子齿轮53的另一侧与第二子齿轮52啮合，第二子齿轮52与递送电机41相连，由此，第三子齿轮53可带动第二子齿轮52发生旋转，第二子齿轮52进而带动递送电机41发生旋转。

可以理解的是，在本公开中，当旋转电机31启动时，旋转传动组件50可带动递送电机41发生旋转，递送电机41旋转的角度由旋转传动组件50传递，此角度即为旋转电机31转动时，递送电机41需要补偿的角度。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，旋转传动组件50还包括第四子齿轮54，第三子齿轮53和第四子齿轮54均设置在第一子齿轮51与第二子齿轮52之间，第一子齿轮51、第三子齿轮53、第四子齿轮54和第二子齿轮52依次啮合。

进一步地，在本公开中，第一子齿轮51和第二子齿轮52之间可以设置多个子齿轮。

具体地，如图1所示，第一子齿轮51和第二子齿轮52之间设置有第三子齿轮53和第四子齿轮54，由此，可以有效地减少旋转传动组件50中单个子齿轮的体积，有利于降低旋转传动组件50的加工成本。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括：第一轴承座15和第二轴承座16。第一轴承座15和第二轴承座16彼此相对地设置在递送电机41的两端。

具体地，如图1所示，沿递送电机41的长度方向，在递送电机41的两端分别设置第一轴承座15和第二轴承座16，递送电机41可在第一轴承座15和第二轴承座16上自由旋转。

在本发明的一些实施例中，如图1所示，细长型医疗器械驱动装置100还包括：电滑环17。电滑环17套设在递送电机41的电线上。

可以理解的是，在本公开中，电滑环17安装在递送电机41的后端，当递送电机41自身发生旋转时，电滑环17保证递送电机41的电机线不会缠绕。由此，有效地提高细长型医疗器械驱动装置100的安全性。

在本发明的一些实施例中，细长型医疗器械驱动装置100还包括传动带（未示出）或传动齿条（未示出）。传动带连接旋转电机31和递送电机41，传动齿条连接旋转电机31和递送电机41。

可以理解的是，在本公开中，旋转电机31可以通过多种传动结构带动递送电机41进行旋转，有效地降低了能耗，节省了细长型医疗器械驱动装置100运行成本。

根据本公开中的细长型医疗器械驱动装置100的一个具体实施过程如下：

旋转电机31启动，第一输出齿轮311发生旋转，第一输出齿轮311可带动旋转齿轮32发生旋转，旋转齿轮32带动支撑部12发生旋转。

同时，旋转电机31启动时，位于旋转电机31尾端的第一子齿轮51发生旋转，使得第一子齿轮51、第三子齿轮53、第四子齿轮54和第二子齿轮52依次发生旋转。第二子齿轮52设置在递送电机41上，由此，旋转电机31启动时，旋转电机31可使递送电机41发生旋转。

综上所述，当旋转电机31启动时，旋转传动组件50可带动递送电机41发生旋转，递送电机41旋转的角度由旋转传动组件50传递，此角度即为旋转电机31转动时，递送电机41需要补偿的角度。

进一步地，递送电机41可带动第二输出齿轮411发生旋转，第二输出齿轮411可带动递送齿轮42发生旋转，递送齿轮42可带动传动齿轮44发生旋转，传动齿轮44可带动第一伞齿轮45发生旋转，第一伞齿轮45可带动第二伞齿轮46发生旋转，第二伞齿轮46可带动第一主动轮21发生旋转，第一主动轮21与细长型医疗器械14之间具有摩擦。由此，第一主动轮21发生旋转时可驱动细长型医疗器械14进行移动。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，包括：

安装盒；

安装板，所述安装板可旋转地设置在所述安装盒内；

驱动轮，所述驱动轮包括第一主动轮和第一被动轮，所述第一主动轮和所述第一被动轮可旋转地设置在所述安装板上；

支撑部，所述支撑部设置在所述安装板上，所述支撑部可旋转地穿设在所述安装盒的侧壁上，所述支撑部内设置有细长型医疗器械，所述细长型医疗器械放置在所述第一主动轮和所述第一被动轮之间；

第一驱动组件，所述第一驱动组件设置在所述安装盒内，所述第一驱动组件包括旋转电机,所述第一驱动组件用于带动所述支撑部和所述安装板一同转动；

第二驱动组件，所述第二驱动组件设置在所述安装盒内，所述第二驱动组件包括递送电机,所述第二驱动组件用于驱动所述第一主动轮转动；

扭矩传感器，所述扭矩传感器设置在所述第一驱动组件的输出轴上；

旋转传动组件，所述旋转电机启动时，所述旋转传动组件带动所述递送电机旋转。

2.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，

所述安装盒的侧壁上设置有旋转孔，所述支撑部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述安装板可旋转地位于所述安装盒内。

3.根据权利要求2所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，

所述支撑部包括彼此相连的第一子部和第二子部，所述第一子部可旋转地穿设在所述旋转孔内，所述第二子部连接所述第一子部与所述安装板，所述第二子部的直径大于所述旋转孔的直径。

4.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，

所述第一主动轮和所述第一被动轮的圆周面上设置有刻痕。

5.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：弹性件；

所述弹性件的一端设置在所述安装板上，所述弹性件的另一端设置在所述第一被动轮上，所述弹性件驱使所述第一被动轮抵靠在所述第一主动轮上。

6.根据权利要求1所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述第一驱动组件还包括旋转齿轮；

所述旋转齿轮设置在所述安装盒内，所述旋转电机设置在所述安装盒外；

所述旋转齿轮套设在所述支撑部上，所述旋转电机可驱动所述支撑部和所述安装板发生旋转，所述支撑部和所述安装板带动所述细长型医疗器械发生旋转。

7.根据权利要求6所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，

所述旋转电机具有前输出端和后输出端，所述旋转电机的前输出端与所述旋转齿轮啮合，所述旋转电机的后输出端上设置有所述扭矩传感器。

8.根据权利要求6所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述第二驱动组件还包括：递送齿轮、递送轴、套设在所述递送轴上的传动齿轮和第一伞齿轮；

所述递送齿轮设置在所述安装盒内，所述递送电机设置在所述安装盒外；

所述递送齿轮可旋转地套设在所述支撑部上，所述递送电机可驱动所述递送齿轮旋转；

所述传动齿轮与所述递送齿轮啮合，所述第一伞齿轮与所述第一主动轮啮合，所述第一伞齿轮用于驱动所述第一主动轮旋转。

9.根据权利要求8所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，所述第二驱动组件还包括第二伞齿轮；

所述第二伞齿轮设置在所述第一主动轮上，所述第二伞齿轮与所述第一伞齿轮啮合。

10.根据权利要求8所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：旋转传动组件，所述旋转传动组件包括第一子齿轮、第二子齿轮和第三子齿轮，所述第一子齿轮设置在所述旋转电机上，所述第二子齿轮设置在所述递送电机上，所述第三子齿轮设置在所述第一子齿轮与所述第二子齿轮之间，且所述第三子齿轮分别与所述第一子齿轮和所述第二子齿轮啮合。

11.根据权利要求10所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座和所述第二轴承座彼此相对地设置在所述递送电机的两端。

12.根据权利要求10所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：电滑环，所述电滑环套设在所述递送电机的电线上。

13.根据权利要求10所述的细长型医疗器械驱动装置，其特征在于，还包括：

传动带，所述传动带连接所述旋转电机和所述递送电机；或

传动齿条，所述传动齿条连接所述旋转电机和所述递送电机。

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