CN114948214A - 一种递送旋转装置及介入手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种递送旋转装置及介入手术机器人。介入手术机器人包括递送旋转装置，递送旋转装置包括底座、旋转驱动机构和夹持递送机构，旋转驱动机构设置在底座上，夹持递送机构与旋转驱动机构的输出端连接，夹持递送机构包括递送驱动组件、主动辊和从动辊，器械沿第一轴线延伸并夹持于主动辊和从动辊之间，递送驱动组件能驱动主动辊以第二轴线为轴转动，以使器械能沿第一轴线移动，旋转驱动机构能驱动夹持递送机构以第一轴线为轴转动，以使器械以第一轴线为轴旋转。本发明的递送旋转装置主动辊和从动辊对器械的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，提高了递送旋转装置的使用灵活性。

Description

一种递送旋转装置及介入手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种递送旋转装置及介入手术机器人。

背景技术

近年来，血管介入治疗技术发展迅速，该技术是在医学影像的引导下，医生将特制的精密医疗器械送入人体内，对体内病态进行精准治疗。血管介入治疗技术为许多以往认为难治之症开辟了新的治疗途径，具有不开刀、创伤小、恢复快、治疗好等特点。目前血管介入治疗方法也存在一定的问题，医生长时间暴露在X射线、CT等放射性的辐射下，给医生的健康造成了伤害；手部的局限性以及长时间准确把握手术刀具都会使医生感到非常疲劳，疲劳和人手操作不稳定等因素会严重影响手术质量，只有经验丰富的医生才能进行，因此，通过介入手术机器人辅助成为血管介入治疗发展的重要方向。

介入手术机器人包括递送旋转装置，其需要实现驱动器械(包括导丝、导管等)沿器械的轴向运动，驱动器械以器械自身的轴线为轴转动的功能，以使器械在人体内完成指定动作。但是现有技术中的递送旋转装置，通常设置有递送机构和旋转机构，递送机构能够夹持器械并驱动器械沿其轴向运动，旋转机构能够夹持器械并驱动器械绕自身的轴线转动。当需要同时驱动器械沿轴向运动和绕轴向转动时，对于旋转机构而言，其夹持部件的夹持力既要足够大以能够驱动器械转动，但又不能过大以保证器械还能沿轴向运动；对于递送机构而言，其夹持部件的夹持力既要足够大以能够驱动器械沿轴向移动，又不能过大以保证器械还能够绕自身轴线转动，现有技术中的递送旋转装置的夹持机构和旋转机构各自分别对器械进行夹持，因此当工作模式切换时(单独递送器械/单独旋转器械/同时递送和旋转器械)，夹持力控制难度较大，进而影响整个递送旋转装置的使用灵活性。

因此，亟待需要一种递送旋转装置及介入手术机器人来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种递送旋转装置，对器械的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，递送旋转装置的使用灵活好。

本发明的另一个目的在于提出一种介入手术机器人，通过设置上述的递送旋转装置，不需要根据工作模式的切换对应调整夹持力，使用灵活好

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种递送旋转装置，用于递送和旋转器械，包括底座、旋转驱动机构和夹持递送机构，所述旋转驱动机构设置在所述底座上，所述夹持递送机构与所述旋转驱动机构的输出端连接，所述夹持递送机构包括递送驱动组件、主动辊和从动辊，所述器械沿第一轴线延伸并夹持于所述主动辊和所述从动辊之间，所述递送驱动组件能驱动所述主动辊以第二轴线为轴转动，以使所述器械能沿所述第一轴线移动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述旋转驱动机构能驱动所述夹持递送机构以所述第一轴线为轴转动，以使所述器械以所述第一轴线为轴旋转。

作为一个可选的方案，所述夹持递送机构包括：

固定连接组件，与所述旋转驱动机构的输出端连接，所述递送驱动组件与所述固定连接组件连接；

活动连接组件，与所述固定连接组件可拆卸连接，所述主动辊和所述从动辊均可转动地设置在所述固定连接组件上，所述主动辊与所述递送驱动组件的输出端可拆卸连接。

作为一个可选的方案，所述活动连接组件包括安装座，所述主动辊和所述从动辊分别通过转轴可转动地设置在所述安装座上；

所述固定连接组件包括分别与所述旋转驱动机构的输出端连接的外壳和安装板，以及与所述外壳连接的锁扣组件，所述递送驱动组件与所述安装板连接并设置在所述外壳内；

所述安装座能沿第一方向滑动安装于所述外壳上，以使所述主动辊的转轴伸入所述外壳内并与所述递送驱动组件的输出端传动配合，所述锁扣组件能沿第二方向插入所述安装座以锁定所述安装座。

作为一个可选的方案，所述外壳上构造有挡板部，所述锁扣组件包括：

按压部和第一弹性件，所述第一弹性件沿所述第二方向的两端分别与所述挡板部和所述第一弹性件连接；

锁扣部，与所述按压部连接，所述第一弹性件能使所述锁扣部沿所述第二方向插入所述安装座内，按压所述按压部能使所述锁扣部与所述安装座分离。

作为一个可选的方案，所述递送驱动组件包括递送驱动源和递送传动组件，所述递送驱动源与所述安装板连接，所述递送传动组件的输入轴与所述递送驱动源连接，所述递送传动组件的输出轴上设置有沿所述第一方向延伸的异形插槽；

所述活动连接组件包括可转动设置在所述安装座上的第一转轴，所述主动辊与所述第一转轴连接，所述安装座安装于所述外壳上时所述第一转轴插接于所述异形插槽以与所述递送传动组件的输出轴传动配合。

作为一个可选的方案，所述活动连接组件还包括：

活动支撑件，与所述安装座活动连接，所述从动辊可转动地设置在所述活动支撑件上，所述活动支撑件上设置有卡槽；

凸轮拨动件，可转动地设置在所述安装座上，所述凸轮拨动件的凸轮面与所述卡槽抵接，转动所述凸轮拨动件能带动所述活动支撑件靠近或远离所述主动辊。

作为一个可选的方案，所述活动连接组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件的两端分别与所述活动支撑件和所述安装座连接，所述第二弹性件能使所述从动辊压紧于所述主动辊。

作为一个可选的方案，所述旋转驱动机构包括：

旋转驱动组件，设置在所述底座上；

旋转传动组件，其输入端与所述旋转驱动组件连接，输出端能以所述第一轴线为轴转动；

衔接法兰，与所述旋转传动组件的输出端连接，所述夹持递送机构与所述衔接法兰连接，所述器械能贯穿所述底座、所述旋转传动组件的输出端和所述衔接法兰并延伸至所述主动辊和所述从动辊之间。

作为一个可选的方案，所述递送旋转装置还包括支撑导管，所述支撑导管的轴线与所述第一轴线共线，所述支撑导管的第一端与所述底座可拆卸连接，所述支撑导管的第二端贯穿所述底座、所述旋转传动组件的输出端和所述衔接法兰，所述支撑导管用于罩设于所述器械外。

作为一个可选的方案，所述旋转驱动机构还包括隔离轴管，所述隔离轴管的轴线与所述第一轴线共线，所述隔离轴管与所述衔接法兰的端面连接，且贯穿所述衔接法兰、所述旋转传动组件的输出端和所述底座，所述隔离轴管套设并支撑于所述支撑导管外。

作为一个可选的方案，所述递送旋转装置还包括导电滑环，所述导电滑环固定于所述底座并贯穿所述底座和所述旋转传动组件的输出端，所述导电滑环第一端的导线与电源连接，第二端的导线与所述递送驱动组件电连接。

作为一个可选的方案，所述衔接法兰的周面上设置有引线孔，所述导电滑环的第二端的导线自所述引线孔伸出以与所述递送驱动组件电连接。

一种介入手术机器人，包括所述的递送旋转装置。

本发明有益效果为：

本发明的递送旋转装置，主动辊和从动辊可以实现对器械的夹持，且通过递送驱动组件驱动主动辊以第二轴线为轴转动，主动辊和从动辊沿反向转动，可以实现驱动器械沿其自身轴线(第一轴线)移动，通过旋转驱动机构能够驱动整个夹持递送机构以第一轴线为轴转动，进而可以实现驱动器械以第一轴线 (自身轴线)为轴转动。本发明的递送旋转装置，递送动作和旋转动作共用一组夹持结构，实现了对器械递送动作与旋转动作的解耦，使器械的递送动作和旋转动作互不干涉，因此，主动辊和从动辊对器械的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，提高了递送旋转装置的使用灵活性。

本发明的介入手术机器人，通过设置上述的递送旋转装置，不需要根据工作模式的切换对应调整夹持力，使用灵活好。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的递送旋转装置的结构示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的递送旋转装置的剖视图

图3是本发明具体实施方式提供的旋转驱动组件和旋转传动组件的结构示意图；

图4是本发明具体实施方式提供的递送旋转装置局部结构的分解示意图；

图5是本发明具体实施方式提供的递送旋转装置的壳体内部的结构示意图；

图6是本发明具体实施方式提供的夹持递送机构的结构示意图；

图7是本发明具体实施方式提供的夹持递送机构的分解结构示意图。

图中：

100-器械；

1-底座；

2-旋转驱动机构；21-旋转驱动组件；22-旋转传动组件；221-第一齿轮；222- 第二齿轮；23-衔接法兰；231-引线孔；24-连接环；

3-夹持递送机构；

31-递送驱动组件；311-递送驱动源；312-递送传动组件；3121-输出轴；3122- 主动齿轮；3123-中间齿轮；3124-从动齿轮；3125-异形插槽；

32-主动辊；33-从动辊；

34-固定连接组件；341-外壳；3411-挡板部；3412-凸台；3413-第一通孔； 3414-第二通孔；342-锁扣组件；3421-按压部；3422-第一弹性件；3423-锁扣部； 3424-按键；343-安装板；

35-活动连接组件；351-安装座；3511-凸起部；352-活动支撑件；3521-卡槽； 353-凸轮拨动件；354-第二弹性件；355-第一转轴；356-罩体；3561-燕尾槽；

4-支撑导管；

51-隔离轴管；52-锁紧块；

6-导电滑环；

7-支撑架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种递送旋转装置和介入手术机器人。介入手术机器人包括递送旋转装置，递送旋转装置能够夹持介入手术中使用的器械100并根据需要选择驱动器械100沿自身轴线方向移动和以自身轴线为轴转动，以完成手术中的指定动作。具体地，器械100可以为介入人体内进行拍摄(例如IVUS导管) 或实际手术操作(例如冲击波球囊导管、药物球囊导管等)的导管或导丝。本实施例中，如图1所示，Z向表示第一方向、Y向表示第二方向、X向表示第三方向，X向、Y向及Z向互相垂直。器械100自身的轴线为第一轴线，第一轴线平行于第三方向(即X向)。进一步地，第二轴线表示与第一轴线相垂直的一个轴向，本实施例中第二轴线可以为沿Z向延伸的轴线。

如图1-图7所示，递送旋转装置包括底座1、旋转驱动机构2和夹持递送机构3。旋转驱动机构2设置在底座1上，夹持递送机构3与旋转驱动机构2的输出端连接，夹持递送机构3包括递送驱动组件31、主动辊32和从动辊33，器械100的轴线(即第一轴线)沿X向延伸并夹持于主动辊32和从动辊33之间，递送驱动组件31能驱动主动辊32以第二轴线为轴转动，以使器械100沿第一轴线移动，旋转驱动机构2能驱动夹持递送机构3以第一轴线为轴转动，以使器械100以第一轴线为轴旋转。

本实施例递送旋转装置，主动辊32和从动辊33可以实现对器械100的夹持，且通过递送驱动组件31驱动主动辊32以第二轴线为轴转动，主动辊32带动从动辊33同步沿反向转动，可以实现驱动器械100沿其自身轴线(第一轴线) 移动，通过旋转驱动机构2能够驱动整个夹持递送机构3以第一轴线为轴转动，进而可以实现驱动器械100以第一轴线(自身轴线)为轴转动。本实施例的递送旋转装置，递送动作和旋转动作共用一组夹持结构，实现了对器械100递送动作与旋转动作的解耦，使器械100的递送动作和旋转动作互不干涉，因此，主动辊32和从动辊33对器械100的夹持力便于确定且不需要根据工作模式的切换对应调整，提高了递送旋转装置的使用灵活性。本实施例的介入手术机器人通过设置上述的递送旋转装置，不需要根据工作模式的切换对应调整夹持力，使用灵活好。

本实施例中，底座1为L形板状件，旋转驱动机构2和夹持递送机构3均设置在底座1的竖直部分的一侧。具体地，如图1-图3所示，旋转驱动机构2 包括旋转驱动组件21和旋转传动组件22，旋转驱动组件21固定设置在底座1 上，旋转传动组件22的输入端与旋转驱动组件21连接，输出端能以第一轴线为轴转动，衔接法兰23设置在旋转传动组件22远离底座1的一侧且与旋转传动组件22的输出端连接，夹持递送机构3与衔接法兰23连接，器械100能依次贯穿底座1、旋转传动组件22的输出端和衔接法兰23并延伸至主动辊32和从动辊33之间，从而使得旋转驱动机构2能够驱动夹持递送机构3和器械100 一起以第一轴线为轴转动。

具体地，本实施例中，如图3所示，旋转驱动组件21包括电机，旋转传动组件22包括第一齿轮221和第二齿轮222，第二齿轮222即为旋转传动组件22 的输出端，第一齿轮221与电机的输出端连接，第二齿轮222与第一齿轮221 啮合且可以通过轴承等部件与底座1固定连接，第二齿轮222的轴线与第一轴线共线，衔接法兰23与第二齿轮222连接，底座1、第二齿轮222、衔接法兰 23的中心部位均设置有开孔，以便于器械100贯穿。电机通过第一齿轮221和第二齿轮222能驱动衔接法兰23及夹持递送机构3一起以第一轴线为轴转动。本实施例中，第二齿轮222的直径大于第一齿轮221，从而可以起到减速的作用，使器械100的转速能够符合使用需求。其他实施例中，电机也可以选用调速电机。本实施例中，如图2所示，衔接法兰23设置在第二齿轮222远离底座1的一侧。优选地，旋转驱动机构2还包括连接环24，连接环24连接于第二齿轮 222远离底座1的一侧，衔接法兰23与连接环24连接，连接环24能够包覆第二齿轮222，以对第二齿轮222进行保护，且便于实现第二齿轮222与衔接法兰 23的连接。

介入手术用的器械100需要保证无菌的环境，为了避免器械100贯穿底座1、第二齿轮222和衔接法兰23时被污染，如图2和图4所示，递送旋转装置还包括支撑导管4，支撑导管4的轴线与第一轴线共线，支撑导管4的第一端与底座 1可拆卸连接，支撑导管4的第二端贯穿底座1、旋转传动组件22的输出端和衔接法兰23，支撑导管4罩设于器械100外，从而防止底座1旋转传动组件22 和衔接法兰23等结构对器械100造成污染。通过将支撑导管4设置为与底座1 可拆卸连接，则可以将支撑导管4作为一次性部件，每次手术时更换新的支撑导管4，从而保证器械100的清洁，确保器械100的无菌状态。具体地，本实施例中，递送旋转装置还包括支撑架7，支撑架7连接于底座1背离夹持递送机构 3的一侧，支撑架7上设置有通孔，且通孔的轴线与第一轴线共线，支撑导管4 的第一端设置有法兰部，支撑导管4的第二端从通孔处依次贯穿支撑架7、底座 1、衔接法兰23，支撑导管4第一端的法兰部抵接于支撑架7上，从而间接实现与底座1的可拆卸连接。

通常情况下，支撑导管4为一次性塑料导管，支撑导管4的强度不够高，需要设置额外的支撑部件。优选地，如图2和图4所示，旋转驱动机构2还包括隔离轴管51，隔离轴管51的轴线与第一轴线共线，隔离轴管51与衔接法兰 23的端面连接，且贯穿衔接法兰23、旋转传动组件22的输出端(即第二齿轮 222)和底座1，隔离轴管51套设并支撑于支撑导管4外，隔离轴管51可以采用刚性材料制成，通过设置隔离轴管51能够对支撑导管4起到支撑作用，进而保证支撑导管4和器械100的延伸方向的准确性。具体地，本实施例中，隔离轴管51靠近衔接法兰23的一端通过紧固件连接有锁紧块52，锁紧块52再通过紧固件与衔接法兰23的端面连接，通过设置锁紧块52便于实现隔离轴管51与法兰的连接。

由于递送驱动组件31需要以第一轴线为轴转动，转动的过程中很容易导致导线的缠绕，如图2和图4所示，递送旋转装置还包括导电滑环6，导电滑环6 固定于底座1并贯穿底座1和旋转传动组件22的输出端，支撑导管4和隔离轴管51均穿设导电滑环6，导电滑环6第一端的导线与电源连接，第二端的导线与递送驱动组件31电连接。通过设置导电滑环6能够防止为递送驱动组件31 供电的导线发生缠绕，需要说明的是，导电滑环6为现有技术中的成熟部件，其具体结构及工作原理在此不再赘述。优选地，如图4所示，衔接法兰23的周面上设置有引线孔231，导电滑环6的第二端的导线自引线孔231伸出以与夹持递送机构3电连接。

优选地，如图1和图5所示，夹持递送机构3包括固定连接组件34和活动连接组件35，固定连接组件34与旋转驱动机构2的输出端连接，递送驱动组件 31与固定连接组件34连接，活动连接组件35与固定连接组件34可拆卸连接，主动辊32和从动辊33均可转动地设置在固定连接组件34上，主动辊32与递送驱动组件31的输出端可拆卸连接。通过将活动连接组件35设置为与固定连接组件34可拆卸连接，则可以方便地实现与器械100接触的主动辊32和从动辊33的更换，即将活动连接组件35、主动辊32和从动辊33设置为一次性部件，在每次手术时进行更换，从而为器械100营造无菌的环境；而成本较高的递送驱动组件31则不需要进行更换，从而能够降低递送旋转装置的使用成本，即降低手术成本。

具体地，如图1、图5-图7所示，固定连接组件34包括外壳341、安装板 343及锁扣组件342。其中外壳341和安装板343均与衔接法兰23连接，且安装板343设置在外壳341内，递送驱动组件31连接在安装板343上并容纳在外壳341内，锁扣组件342与外壳341相连接。活动连接组件35包括安装座351，主动辊32和从动辊33分别通过转轴可转动地设置在安装座351上。安装座351 能沿第一方向(即Z向)滑动安装于外壳341上，以使主动辊32的转轴伸入外壳341内并与递送驱动组件31的输出端传动配合，锁扣组件342能沿第二方向插入安装座351以锁定安装座351。一方面，将安装座351安装在外壳341的过程中，实现了递送驱动组件31与主动辊32的传动连接，从而使得一次性部件 (主动辊32、从动辊33和安装座351等)的拆装操作更为方便；另一方面，通过设置锁扣组件342能够保证工作过程中，一次性部件的位置稳定，进而保证递送驱动组件31与主动辊32之间连接的可靠性。此外，外壳341将递送驱动组件31包覆住，不仅能对递送驱动组件31起到保护作用，且能实现将递送驱动组件31与一次性部件的隔离，以更好地防止一次性部件被污染。

具体地，本实施例中，如图2和图5所示，外壳341与衔接法兰23连接后，能够将衔接法兰23的端面、支撑导管4和隔离轴管51的端部等部分包覆在外壳341内，从而能够防止这些部位被外部环境污染。需要说明的是，如图7所示，外壳341上设置有开孔，以便于器械100能伸出外壳341外并伸至主动辊 32和从动辊33之间。

优选地，如图6所示，外壳341的外侧设置有沿第一方向延伸的凸台3412，安装座351上设置有滑槽，滑槽与凸台3412滑动配合，从而使安装座351能准确地安装在外壳341上，进而保证主动辊32的转轴能准确与递送驱动组件31 的输出端实现配合。优选地，本实施例中，滑槽为燕尾槽，对应地，凸台3412 也呈燕尾型，从而能在第二方向(Y向)和第三方向(X向)对安装座351与外壳341的相对位置进行定位。进一步地，活动连接组件35还包括罩体356，罩体356与安装座351固定连接，罩体356罩设在主动辊32外，罩体356上也设置有燕尾槽3561，且罩体356上的燕尾槽3561与底座1向的燕尾槽对应设置，故罩体356上的燕尾槽3561也能与凸台3412相配合，即增加了整个活动连接组件35与外壳341的凹凸配合长度，从而提高了活动连接组件35与固定连接组件34的连接精度。

为了实现在固定安装座351时同时现实主动辊32与递送传动组件312的连接，如图5和图7所示，递送驱动组件31包括递送驱动源311和递送传动组件 312，递送驱动源311与安装板343连接，递送传动组件312的输入轴与递送驱动源311连接，递送传动组件312的输出轴3121沿第一方向延伸且设置有沿第一方向延伸的异形插槽3125，活动连接组件35包括可转动设置在安装座351上的第一转轴355，主动辊32与第一转轴355连接，安装座351安装于外壳341 上时，第一转轴355伸入到外壳341内并插接于异形插槽3125内，从而实现主动辊32与递送驱动组件31的传动配合。具体地，本实施例中，第一转轴355 的横截面与异形插槽3125的横截面形状相同，且大小相等，以便第一转轴355 能顺利插接于异性插槽，且保证可靠的传动。具体异形插槽3125的横截面形状在此不做限定，可以根据实际需求选择设置。

可选地，本实施例中，递送驱动源311为电机，递送传动组件312包括主动齿轮3122、中间齿轮3123和从动齿轮3124，主动齿轮3122与递送驱动源311 的输出端连接，中间齿轮3123分别与主动齿轮3122和从动齿轮3124相啮合，从动齿轮3124与输出轴3121连接。其他实施例中，递送驱动组件31的具体结构形式不做限定。

优选地，如图5和图7所示，安装座351上设置有沿第二方向延伸的插孔 (未图示)，外壳341的内部构造有挡板部3411，锁扣组件342包括按压部3421、第一弹性件3422和锁扣部3423。第一弹性件3422沿第二方向的两端分别与挡板部3411和第一弹性件3422连接，锁扣部3423与按压部3421连接，第一弹性件3422能使锁扣部3423沿第二方向插入安装座351的插孔内，以将安装座 351与外壳341的位置锁定，当操作人员按压按压部3421时，第一弹性件3422 被压缩，从而使锁扣部3423从安装座351的插孔内伸出，即使锁扣部3423与安装座351分离，实现安装座351与外壳341的解锁。本实施例中，如图5和图7所示，外壳341上设置有第一通孔3413，锁扣部3423通过第一通孔3413 伸出至外壳341外并伸入到安装座351的插孔内。进一步地，锁扣组件342还包括按键3424，按键3424与按压部3421连接并通过外壳341上的第二通孔3414 伸出至外壳341外，从而便于人工进行按压。

优选地，如图6和图7所示，活动连接组件35还包括活动支撑件352和凸轮拨动件353。活动支撑件352与安装座351活动连接，从动辊33可转动地设置在活动支撑件352上，活动支撑件352上设置有卡槽3521，凸轮拨动件353 可转动地设置在安装座351上，凸轮拨动件353的凸轮面与卡槽3521抵接，当转动凸轮拨动件353时，凸轮拨动件353的凸轮面作用于活动支撑件352，从而带动活动支撑件352和其上的从动辊33远离主动辊32，从而改变主动辊32和从动辊33之间的间隙，以便于进行器械100的安装和拆卸，且能够实现兼容不同规格(即不同直径)的器械100。

进一步地，如图7所示，活动连接组件35还包括第二弹性件354，第二弹性件354沿第二方向的两端分别与活动支撑件352和安装座351连接，第二弹性件354能使从动辊33压紧于主动辊32。一方面，第二弹性件354能实现对活动支撑件352进行限位，避免活动支撑件352从安装座351上脱落；另一方面，第二弹性件354的设置使得主动辊32和从动辊33对器械100的夹持为柔性夹持，以在器械100沿其轴线递送的过程中提供一定的缓冲，防止器械100的损伤；此外，第二弹性件354的设置还使递送旋转装置能适用于不同规格的器械 100，使用范围更广。具体而言，本实施例中，如图5和图7所示，安装座351 上构造有凸起部3511，凸起部3511具有垂直于第二方向的安装面，第二弹性件354一端与活动支撑件352连接，另一端连接在该安装面上。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种递送旋转装置，用于递送和旋转器械(100)，其特征在于，所述递送旋转装置包括底座(1)、旋转驱动机构(2)和夹持递送机构(3)，所述旋转驱动机构(2)设置在所述底座(1)上，所述夹持递送机构(3)与所述旋转驱动机构(2)的输出端连接，所述夹持递送机构(3)包括递送驱动组件(31)、主动辊(32)和从动辊(33)，所述器械(100)沿第一轴线延伸并夹持于所述主动辊(32)和所述从动辊(33)之间，所述递送驱动组件(31)能驱动所述主动辊(32)以第二轴线为轴转动，以使所述器械(100)能沿所述第一轴线移动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线，所述旋转驱动机构(2)能驱动所述夹持递送机构(3)以所述第一轴线为轴转动，以使所述器械(100)以所述第一轴线为轴旋转。

2.如权利要求1所述的递送旋转装置，其特征在于，所述夹持递送机构(3)包括：

固定连接组件(34)，与所述旋转驱动机构(2)的输出端连接，所述递送驱动组件(31)与所述固定连接组件(34)连接；

活动连接组件(35)，与所述固定连接组件(34)可拆卸连接，所述主动辊(32)和所述从动辊(33)均可转动地设置在所述固定连接组件(34)上，所述主动辊(32)与所述递送驱动组件(31)的输出端可拆卸连接。

3.如权利要求2所述的递送旋转装置，其特征在于，所述活动连接组件(35)包括安装座(351)，所述主动辊(32)和所述从动辊(33)分别通过转轴可转动地设置在所述安装座(351)上；

所述固定连接组件(34)包括分别与所述旋转驱动机构(2)的输出端连接的外壳(341)和安装板(343)，以及与所述外壳(341)连接的锁扣组件(342)，所述递送驱动组件(31)与所述安装板(343)连接并设置在所述外壳(341)内；

所述安装座(351)能沿第一方向滑动安装于所述外壳(341)上，以使所述主动辊(32)的转轴伸入所述外壳(341)内并与所述递送驱动组件(31)的输出端传动配合，所述锁扣组件(342)能沿第二方向插入所述安装座(351)以锁定所述安装座(351)。

4.如权利要求3所述的递送旋转装置，其特征在于，所述外壳(341)上构造有挡板部(3411)，所述锁扣组件(342)包括：

按压部(3421)和第一弹性件(3422)，所述第一弹性件(3422)沿所述第二方向的两端分别与所述挡板部(3411)和所述第一弹性件(3422)连接；

锁扣部(3423)，与所述按压部(3421)连接，所述第一弹性件(3422)能使所述锁扣部(3423)沿所述第二方向插入所述安装座(351)内，按压所述按压部(3421)能使所述锁扣部(3423)与所述安装座(351)分离。

5.如权利要求3所述的递送旋转装置，其特征在于，所述递送驱动组件(31)包括递送驱动源(311)和递送传动组件(312)，所述递送驱动源(311)与所述安装板(343)连接，所述递送传动组件(312)的输入轴与所述递送驱动源(311)连接，所述递送传动组件(312)的输出轴(3121)上设置有沿所述第一方向延伸的异形插槽(3125)；

所述活动连接组件(35)包括可转动设置在所述安装座(351)上的第一转轴(355)，所述主动辊(32)与所述第一转轴(355)连接，所述安装座(351)安装于所述外壳(341)上时所述第一转轴(355)插接于所述异形插槽(3125)以与所述输出轴(3121)传动配合。

6.如权利要求3所述的递送旋转装置，其特征在于，所述活动连接组件(35)还包括：

活动支撑件(352)，与所述安装座(351)活动连接，所述从动辊(33)可转动地设置在所述活动支撑件(352)上，所述活动支撑件(352)上设置有卡槽(3521)；

凸轮拨动件(353)，可转动地设置在所述安装座(351)上，所述凸轮拨动件(353)的凸轮面与所述卡槽(3521)抵接，转动所述凸轮拨动件(353)能使所述活动支撑件(352)靠近或远离所述主动辊(32)。

7.如权利要求6所述的递送旋转装置，其特征在于，所述活动连接组件(35)还包括第二弹性件(354)，所述第二弹性件(354)的两端分别与所述活动支撑件(352)和所述安装座(351)连接，所述第二弹性件(354)能使所述从动辊(33)压紧于所述主动辊(32)。

8.如权利要求1-7任一项所述的递送旋转装置，其特征在于，所述旋转驱动机构(2)包括：

旋转驱动组件(21)，设置在所述底座(1)上；

旋转传动组件(22)，其输入端与所述旋转驱动组件(21)连接，输出端能以所述第一轴线为轴转动；

衔接法兰(23)，与所述旋转传动组件(22)的输出端连接，所述夹持递送机构(3)与所述衔接法兰(23)连接，所述器械(100)能贯穿所述底座(1)、所述旋转传动组件(22)的输出端和所述衔接法兰(23)并延伸至所述主动辊(32)和所述从动辊(33)之间。

9.如权利要求8所述的递送旋转装置，其特征在于，所述递送旋转装置还包括支撑导管(4)，所述支撑导管(4)的轴线与所述第一轴线共线，所述支撑导管(4)的第一端与所述底座(1)可拆卸连接，所述支撑导管(4)的第二端贯穿所述底座(1)、所述旋转传动组件(22)的输出端和所述衔接法兰(23)，所述支撑导管(4)用于罩设于所述器械(100)外。

10.如权利要求9所述的递送旋转装置，其特征在于，所述旋转驱动机构(2)还包括隔离轴管(51)，所述隔离轴管(51)的轴线与所述第一轴线共线，所述隔离轴管(51)与所述衔接法兰(23)的端面连接，且贯穿所述衔接法兰(23)、所述旋转传动组件(22)的输出端和所述底座(1)，所述隔离轴管(51)套设并支撑于所述支撑导管(4)外。

11.如权利要求8所述的递送旋转装置，其特征在于，所述递送旋转装置还包括导电滑环(6)，所述导电滑环(6)固定于所述底座(1)并贯穿所述底座(1)和所述旋转传动组件(22)的输出端，所述导电滑环(6)第一端的导线与电源连接，第二端的导线与所述递送驱动组件(31)电连接。

12.如权利要求11所述的递送旋转装置，其特征在于，所述衔接法兰(23)的周面上设置有引线孔(231)，所述导电滑环(6)的第二端的导线自所述引线孔(231)伸出以与所述递送驱动组件(31)电连接。

13.一种介入手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-12任一项所述的递送旋转装置。

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