CN113749782A - 一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置 - Google Patents
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Abstract
一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，包括搓动机构及机架，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组及驱动组件，每一所述夹持组包括夹持部、调位部，所述机架设有设有两延伸筒，所述夹持组的调位部穿过延伸筒与驱动组件配合安装，驱动组件带动夹持组工作过程中，夹持组的夹持部包裹在延伸筒的外侧。本发明使用完后，无需更换整个装置，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管、导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点)仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗、必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点。是未来医学的发展趋势。
而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远隔操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
从端手术机器人在执行导丝(或导管)转动的过程中，需要相应的传动机构带动，传动机构实现对导丝(或导管)的操控过程中，传动机构内部容易暴露在空气中或者是被手术过程中的血液等残液污染，为保证手术安全，实现手术在无菌环境中操作，需要将每次手术完后的传动机构作为耗材丢弃，避免被污染的传动机构重复使用，由于传动机构对传送及控制的精密度要求较高，其对应的造价成本也较高，传动机构作为耗材直接丢弃，无疑增大患者的医疗成本，增大患者的经济负担。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置。
一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，其包括搓动机构及机架，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组及驱动所述两夹持组夹持导丝导管的驱动组件，每一所述夹持组包括夹持部、调位部，所述机架包括用于收容所述驱动组件的第一壳体，所述第一壳体凸设有两延伸筒，每一所述延伸筒上设有贯穿至内部的穿孔，所述两夹持组的调位部分别穿过所述第一壳体的两穿孔并与所述驱动组件配合安装，所述两夹持组的夹持部分别包裹在所述第一壳体的两延伸筒的外侧。
进一步地，每一所述夹持组的夹持部与调位部呈T形分布。
进一步地，包括耗材部分及非耗材部分，所述机架及搓动机构为非耗材部分。
进一步地，所述耗材部分包括外罩，所述外罩套设于夹持部外侧。
进一步地，所述耗材部分还包括缓冲件，所述缓冲件粘接于外罩上，所述缓冲件的材质为硅胶。
进一步地，所述耗材部分还包括用于收容第一壳体的第二壳体，所述第二壳体包括收容部及连接于收容部一端的对接部，所述收容部呈中空设置，所述对接部上端设有一开口，两夹持组的夹持部及外罩分别置于第二壳体上的对接部的开口内。
进一步地，所述开口的边缘位置设有相对设置的两导槽，所述导槽呈V形设置，导槽槽宽由边缘向内逐渐缩小。
进一步地，所述耗材部分还包括可从第二壳体上自由拆装的面盖，所述面盖盖在对接部上。
进一步地，所述面盖上设有卡板，所述卡板配合导槽对导丝或导管进行限位。
进一步地，所述第二壳体与第一壳体或者所述面盖与所述第二壳体通过磁性吸合的方法固定。
综上所述，本发明具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置通过在夹持组上设置调位部及夹持部，并且在第一壳体上设置延伸筒，所述两夹持组的调位部分别穿过第一壳体上两延伸筒的穿孔并与所述第一驱动组件配合安装，导丝或导管在递送过程中，夹持部保持包裹在延伸筒的外侧，保证内部空间与外界的隔离，使用完后，无需更换整个装置，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置的结构示意图；
图2为图1所示具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置的分解图；
图3为图2所示具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置另一角度的分解图；
图4为图2所示具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置进一步的分解图；
图5为图4所示具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置另一角度的分解图；
图6为本发明具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置的夹持组与第一驱动组件配合安装时的结构示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图6所示，本发明提供一种介入具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，推动细长型医疗器械(导丝或导管)100执行夹持、正转、反转的操作，推动细长型医疗器械100即导丝或导管的正转指让导丝或导管旋转进入手术病人身体的方向、反转指让导丝或导管旋转退出手术病人身体的方向。
介入具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置包括机架10、内架20及搓动机构，所述搓动机构装设于内架20上，所述机架10套设于内架20及搓动机构的外侧，让外界与搓动机构隔离。所述搓动机构包括相对设置的两夹持组30、第一驱动组件40及第二驱动组件50，第一驱动组件40驱动两夹持组30沿第一方向靠近或远离，所述第二驱动组件50驱动夹紧导丝导管的两夹持组30沿不同于第一方向的第二方向相互反向运动，搓动导丝导管转动，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述机架10对导丝或导管进行支撑。
两所述夹持组30均包括夹持部31、调位部32，所述夹持部31与调位部32呈T形分布，所述夹持部31的底面设有向内延伸的卡槽35，所述调位部32的上端可拆卸地装设于卡槽35内，所述调位部32的外侧面与卡槽35之间形成一间隙，所述调位部32的底部设有向内延伸的若干调位槽。
所述机架10包括第一壳体11，所述第一壳体11整体呈中空结构设置，所述第一壳体11的顶面凸设有两延伸筒111，每一所述延伸筒上设有沿第二方向贯穿的穿孔112，并且第一壳体11的一侧位置还凸设有支撑脚113。
组装时，将搓动机构的第一驱动组件40、第二驱动组件50及内架20装设于第一壳体11内，所述两夹持组30的调位部32分别穿过第一壳体11上两延伸筒111的穿孔112并通过其调位槽与所述第一驱动组件40上对应第一导杆44配合安装，让整个夹持组30可以沿两第一导杆44在第二方向上往复滑动。由于夹持部31的卡槽35槽深大于延伸筒111的长度，第二驱动组件50带动两夹持组30沿对应第一导杆44滑动过程中，两夹持组30的夹持部31保持包裹在延伸筒111的外侧，保证内部空间与外界的隔离。
所述机架10、内架20及搓动机构为非耗材部分，本发明还包括耗材部分，所述耗材部分包括外罩33及缓冲件34，使用时，所述外罩33套设于夹持部31外侧，所述缓冲件34粘接于外罩33上，两夹持组30的缓冲件34呈相对设置，所述缓冲件34具有弹性，可以防止夹持组30对导管或导丝的夹持力过大，损坏导管或导丝，本实施例中，所述缓冲件34的材质为硅胶。
所述耗材部分还包括用于收容第一壳体11的第二壳体12及面盖13，所述第二壳体12包括收容部121及连接于收容部121上端的对接部122，所述收容部121呈中空设置，所述对接部122上端设有一沿第一方向延伸的长形开口123，开口123沿第三方向的边缘位置设有相对设置的两导槽124，所述导槽124呈V形设置，导槽124槽宽由边缘向内逐渐缩小。在本实施例中，所述第三方向与所述第一方向和第二方向相互垂直。
使用时，所述第二壳体12沿第二方向套设于第一壳体11的外侧，第二壳体12、第一壳体11上设有磁铁和/铁块，通过磁性吸合的方法以保证第一壳体11、第二壳体12配合时不易松动，并可以自由拆装，通过设置导槽124，可以更方便地安装导丝导管，并且导槽124可以对导丝导管进行支撑。
两夹持组30的夹持部31及套设于其上的外罩33和缓冲件34置于第二壳体12上的对接部122的开口123内，其中心位置正对所述两V形导槽124；将面盖13盖在对接部122上，所述面盖13和第二壳体12同样设有磁铁和/铁块，通过磁性吸合的方法让所述面盖13盖合到位并可以从第二壳体12上自由拆装，面盖13上设有卡板131，所述卡板131配合导槽124对导丝或导管进行限位，让其绕轴线中心转动，并且为了配合的效果更佳，所述卡板131的底部设有避让槽132。
由于组装后的介入具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置在使用过程中，只有耗材部分裸露在外侧，每次使用后中，只需对耗材部分直接进行更换，无需更换整个从端导丝导管搓动装置，降低手术成本。
综上所述，本发明具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置通过在夹持组30上设置调位部32及夹持部31，并且在第一壳体11上设置延伸筒111，所述两夹持组30的调位部32分别穿过第一壳体11上两延伸筒111的穿孔112并与所述第一驱动组件40配合安装，导丝或导管在递送过程中，夹持部保持包裹在延伸筒111的外侧，保证内部空间与外界的隔离，使用完后，无需更换整个装置，有效缩减产品的使用成本，减轻患者的经济负担，而且结构紧凑，占用空间较小，实用性强，具有较强的推广意义。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其装设于介入手术机器人从端上，其特征在于，包括搓动机构及机架，所述搓动机构包括相对设置的两夹持组及驱动所述两夹持组夹持导丝导管的驱动组件，每一所述夹持组包括夹持部、调位部，所述机架包括用于收容所述驱动组件的第一壳体，所述第一壳体凸设有两延伸筒，每一所述延伸筒上设有贯穿至内部的穿孔，所述两夹持组的调位部分别穿过所述第一壳体的两穿孔并与所述驱动组件配合安装，所述两夹持组的夹持部分别包裹在所述第一壳体的两延伸筒的外侧。
2.如权利要求1所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：每一所述夹持组的夹持部与调位部呈T形分布。
3.如权利要求1所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：包括耗材部分及非耗材部分，所述机架及搓动机构为非耗材部分。
4.如权利要求3所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述耗材部分包括外罩，所述外罩套设于夹持部外侧。
5.如权利要求4所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述耗材部分还包括缓冲件，所述缓冲件粘接于外罩上，所述缓冲件的材质为硅胶。
6.如权利要求4所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述耗材部分还包括用于收容第一壳体的第二壳体，所述第二壳体包括收容部及连接于收容部一端的对接部，所述收容部呈中空设置，所述对接部上端设有一开口，两夹持组的夹持部及外罩置于第二壳体上的对接部的开口内。
7.如权利要求6所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述开口的边缘位置设有相对设置的两导槽，所述导槽呈V形设置，导槽槽宽由边缘向内逐渐缩小。
8.如权利要求7所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述耗材部分还包括可从第二壳体上自由拆装的面盖，所述面盖盖在对接部上。
9.如权利要求8所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述面盖上设有卡板，所述卡板配合导槽对导丝或导管进行限位。
10.如权利要求6所述的具有防护隔离功能的介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于：所述第二壳体与第一壳体或者所述面盖与所述第二壳体通过磁性吸合的方式固定。
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